一种越障方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种越障方法和一种越障装置。

背景技术

受停车场的空间限制，很多停车场内的车位设计的相对狭小，且停车的操作空间也相对有限；因此对于大多数驾驶员来说，必定需要费一番周折，才能够在有限的空间中手动将汽车驶入狭小的停车位中。随着技术的不断发展，自动泊车技术也随之成熟起来，将其应用于车辆中，使得车辆能够自动泊车入位，无需人工控制；解决了泊车难题。

然而停车位内或停车位外，常常会出现一些障碍物，如减速带、砖块等；在自动泊车过程中，往往只能靠车辆惯性通过障碍物；但因为泊车过程车速较低，车辆可能无法通过障碍物。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种越障方法和相应的一种越障装置。

本发明实施例公开了一种越障方法，包括：

在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

可选地，所述方法还包括：

检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；

所述根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物；

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围；

在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述方法还包括：

当所述车辆与所述障碍物发生碰撞时，确定与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量；

所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞，包括：

获取所述障碍物的方位信息；预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹；

根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置；

根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离；

根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。

可选地，所述在车辆泊车过程中检测泊车区域内的障碍物，包括：

在车辆泊车过程中获取泊车区域的图像；

从所述图像中识别泊车区域内的障碍物。

可选地，所述在车辆泊车过程中检测泊车区域内的障碍物，包括：

在车辆泊车过程中获取车辆的惯性测量单元检测的传感信号；

当检测到所述传感信号变化时确定检测到障碍物。

本发明实施例还公开了一种越障装置，包括：

障碍物检测模块，用于在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

速度控制信息获取模块，用于获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

冲击惯量预测模块，用于根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

速度控制信息调节模块，用于根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

可选地，还包括：

碰撞检测模块，用于检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；

所述速度控制信息调节模块包括：

速度控制信息增大子模块，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物；

速度控制信息减小子模块，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述速度控制信息增大子模块包括：

区间范围确定单元，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围；

速度控制信息增大单元，用于在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

可选地，还包括：

数量确定模块，用于当所述车辆与所述障碍物发生碰撞时，确定与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量；

所述速度控制信息减小子模块包括：

速度控制信息减小单元，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述碰撞检测模块包括：

方位信息获取子模块，用于获取所述障碍物的方位信息；

运动轨迹预测子模块，用于预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹；

交点位置确定子模块，用于根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置；

距离确定子模块，用于根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离；

碰撞检测子模块，用于根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。

可选地，所述障碍物检测模块包括：

图像获取子模块，用于在车辆泊车过程中获取泊车区域的图像；

障碍物识别子模块，用于从所述图像中识别泊车区域内的障碍物。

可选地，所述障碍物检测模块包括：

传感信号获取子模块，用于在车辆泊车过程中获取车辆的惯性测量单元检测的传感信号；

障碍物检测子模块，用于当检测到所述传感信号变化时确定检测到障碍物。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的越障方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的越障方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，在车辆自动泊车过程中可以检测泊车区域内的障碍物；获取车辆当前的速度控制信息；根据当前的速度控制信息，确定车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；根据冲击惯量调节车辆的速度控制信息以使车辆通过障碍物，从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

附图说明

图1是本发明实施例的一种越障方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的另一种越障方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例中车辆与减速带的相对位置示意图；

图4是本发明实施例的一种越障装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

自动泊车功能是车辆在不需要人工控制的情况下，自动完成泊车的功能。用户通常会在车辆靠近泊车区域时打开车辆的自动泊车功能，在进行自动泊车的过程中车辆处于低速的状态，平稳地完成泊车。若泊车区域内具有减速带、石头等障碍物，低速状态的车辆可能无法通过障碍物，无法完成泊车。

本发明实施例提供一种越障方法，可以应用于自动泊车场景，能够使得车辆能够通过障碍物从而完成自动泊车。

参照图1，示出了本发明实施例的一种越障方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物。

步骤102，获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种。

步骤103，根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量。

可以在车辆未碰撞到障碍物之前，预测若车辆按照当前的速度控制信息行驶在经过障碍物时的冲击惯量。

冲击惯量可以表示车辆经过障碍物时的惯量，车辆的速度、加速度越大，冲击惯量越大。较大的冲击惯量可以使得车辆在碰撞到障碍物之后有足够的惯性越过障碍。冲击惯量越大，障碍物对车辆轮胎的反向作用力越大，车辆通过障碍物的稳定性越低；冲击惯量越小，车辆通过障碍物的稳定性越高。但是若车辆的冲击惯量小于一定值，车辆将无法通过障碍物。

不同的型号的车辆在速度、加速度相同的情况下，通过障碍物的冲击惯量不同。同一型号的车辆在速度、加速度相同的情况下，通过不同障碍物的冲击惯量不同。可以预先测量不同型号的车辆，在不同速度、加速度的情况下，通过不同障碍物的冲击惯量。通过大量测量数据标定出标准对应关系，如标定出多种型号的车辆在不同速度、加速度的情况下，通过不同障碍物的冲击惯量的标准值。

在车辆实际自动泊车过程中，可以根据当前的速度、加速度从标定的标准对应关系中，查找对应的冲击惯量。

步骤104，根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

可以根据冲击惯量调节车辆的速度、加速度，使得车辆能够通过障碍物。例如，当冲击惯量较小时，可以适当增大车辆的速度、加速度，以使车辆能够平稳地通过障碍物。当冲击惯量较大时，可以适当减小车辆的速度、加速度，以使车辆能够平稳地通过障碍物。

本发明实施例中，在车辆自动泊车过程中可以检测泊车区域内的障碍物；获取车辆当前的速度控制信息；根据当前的速度控制信息，确定车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；根据冲击惯量调节车辆的速度控制信息以使车辆通过障碍物，从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

参照图2，示出了本发明实施例的另一种越障方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物。

在一种示例中，所述步骤201可以包括如下子步骤：

子步骤S11，在车辆泊车过程中获取泊车区域的图像。

车辆可以设有多个摄像头，例如可以在车辆的前后左右各设置有摄像头。在自动泊车过程中，可以获取多个摄像头采集的泊车区域的图像。

子步骤S12，从所述图像中识别泊车区域内的障碍物。

车辆可以从图像中识别泊车区域内的障碍物，车辆也可以将获取的图像发送至服务器，服务器可以从图像中识别泊车区域内的障碍物，然后将识别的障碍物信息发送给车辆。

在另一种示例中，所述步骤201可以包括如下子步骤：

子步骤S21，在车辆泊车过程中获取车辆的惯性测量单元检测的传感信号。

子步骤S22，当检测到所述传感信号变化时确定检测到障碍物。

惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，车辆的惯性测量单元可以检测加速度信号或者俯仰角信号等传感信号。当检测到传感信号发生变化时，可以认为已经碰撞到障碍物。通过传感信号检测障碍物的方式，只能在碰撞到障碍物时才检测到障碍物，不能在未碰撞之前检测到障碍物。

在本发明实施例中，对于减速带等预先固定在泊车区域内的障碍物，减速带信息可以由车辆预先测量，也可以是车辆直接从高清地图中获取泊车区域的减速带信息。

步骤202，获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种。

步骤203，根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量。

步骤204，检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞。

车辆可以检测是否与障碍物发生碰撞。

在本发明的一种可选实施例中，所述步骤204可以包括如下子步骤：

子步骤S31，获取所述障碍物的方位信息。

方位信息可以包括位置信息和/或姿态信息。

对于体积较小的障碍物，如小石头、砖头等，通常只会与车辆的一个车轮碰撞，只需要知道其位置信息就能判断障碍物是否与车辆发生碰撞。

对于体积较大的障碍物，如减速带等，车辆的一个或多个轮子都可能与障碍物发生碰撞，需要知道其位置信息和姿态信息，才能判断障碍物是否与车辆发生碰撞。

障碍物的方位信息可以是障碍物相对车辆的方位信息，也可以是障碍物相对其他参考对象的方位信息。为了统一计算，可以将方位转换到预设坐标系中。在一种示例中预设坐标系可以是车辆坐标系，将方位信息转换到车辆坐标系相对于其他坐标系计算量更小。当然本领域技术人员可以选用其他坐标系，本发明实施例对此不做限定。

子步骤S32，预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹。

可以对车辆的每一个车轮可以利用运动轨迹预测模型，根据车辆方向盘的角度预测每个车轮的运动轨迹。

参照图3所示为本发明实施例中车辆与减速带的相对位置示意图。其中，O可以为车辆的旋转中心点，AB可以是减速带线段，点C可以是点O在AB延长线上的投影点，可以用来辅助计算车辆轨迹与减速带的交点。W1、W2、W3、W4可以分别是4个车轮的中心点，R1、R2、R3、R4可以分别是4个车轮中心对应的转弯半径。

子步骤S33，根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置。

可以根据预测的运动估计和定位到车辆坐标系的位置信息和姿态信息，计算交点位置。

子步骤S34，根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离。

子步骤S35，根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。

当至少一个车轮与障碍物的距离为0时，可以确定车辆与障碍物发生碰撞。

步骤205，在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

在车辆碰撞到障碍物之前，可以先增加车辆的速度、加速度，以增大车辆的冲击惯量，使得车辆在碰撞到障碍物之后有足够的惯性越过障碍。

例如，减速带具有凸起部分，车辆在通过减速带的过程，需要先上坡再下坡。如果车辆的冲击惯量太小，车辆可能无法上坡，因此可以在车辆碰撞到障碍物之前先对车辆进行加速。

在本发明实施例中，所述步骤205可以包括如下子步骤：

子步骤S41，在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围。

预设速度控制信息区间范围可以包括：速度区间范围、加速度区间范围。在车辆碰撞到所述障碍物之前需要增大车辆的冲击惯量，为了能够使得冲击惯量能够令车辆通过障碍物，需要车辆的速度、加速度达到一定的数值。

为了提高车辆通过障碍物的能力，可以预先确定车辆在当前冲击惯量下，通过障碍物所需的速度区间范围和加速度区间范围。在车辆需要越过障碍物时，可以从预先测量好的预设速度控制信息区间范围中，查找当前冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围。

子步骤S42，在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

步骤206，在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

在车辆碰撞到障碍物之后，可以减小车辆的速度、加速度，以降低车辆的冲击惯量，使得车辆更加平稳。

在本发明实施例中，所述步骤206可以包括：在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

在本发明实施例中，车辆的一个或多个车轮会与障碍物发生碰撞并越过障碍物。当车辆越过障碍物时车辆会跃动，导致车辆不平稳，越过障碍物的车轮越多，车辆的越不平稳。

为了令车辆更加平稳，可以根据与障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小车辆的速度控制信息。与障碍物发生碰撞的车轮越多，车辆减小的速度、加速度越大；与障碍物发生碰撞的车轮越小，车辆减小的速度、加速度越小。

在本发明实施例中，在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物，获取车辆当前的速度控制信息；根据当前的速度控制信息，确定车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；检测车辆是否与所述障碍物发生碰撞，在车辆碰撞到障碍物之前，根据冲击惯量增大车辆的速度控制信息以使车辆通过障碍物，从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。在车辆碰撞到障碍物之后，减小车辆的速度控制信息，提高车辆通过障碍物的稳定性，提高用户舒适性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明实施例的一种越障装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

障碍物检测模块401，用于在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

速度控制信息获取模块402，用于获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

冲击惯量预测模块403，用于根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

速度控制信息调节模块404，用于根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

在本发明实施例中，所述的装置还可以包括：

碰撞检测模块，用于检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；

所述速度控制信息调节模块包括：

速度控制信息增大子模块，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物；

速度控制信息减小子模块，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

在本发明实施例中，所述速度控制信息增大子模块可以包括：

区间范围确定单元，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围；

速度控制信息增大单元，用于在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

在本发明实施例中，所述装置还可以包括：

数量确定模块，用于当所述车辆与所述障碍物发生碰撞时，确定与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量；

所述速度控制信息减小子模块包括：

速度控制信息减小单元，用于在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

在本发明实施例中，所述碰撞检测模块可以包括：

方位信息获取子模块，用于获取所述障碍物的方位信息；

运动轨迹预测子模块，用于预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹；

交点位置确定子模块，用于根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置；

距离确定子模块，用于根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离；

碰撞检测子模块，用于根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。

在本发明实施例中，所述障碍物检测模块可以包括：

图像获取子模块，用于在车辆泊车过程中获取泊车区域的图像；

障碍物识别子模块，用于从所述图像中识别泊车区域内的障碍物。

在本发明实施例中，所述障碍物检测模块可以包括：

传感信号获取子模块，用于在车辆泊车过程中获取车辆的惯性测量单元检测的传感信号；

障碍物检测子模块，用于当检测到所述传感信号变化时确定检测到障碍物。

本发明实施例中，在车辆自动泊车过程中可以检测泊车区域内的障碍物；获取车辆当前的速度控制信息；根据当前的速度控制信息，确定车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；根据冲击惯量调节车辆的速度控制信息以使车辆通过障碍物，从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述越障方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述越障方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种越障方法和一种越障装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。