一种驾驶控制方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶控制方法及装置。

背景技术

目前，自动驾驶通常是车辆内部的自动驾驶模块根据高精地图进行路径计算和实时导航播报，以及自动驾驶。通常，高精地图能够准确地描述道路、车道、红路灯、停止线、斑马线等交通信息，其精度也能够达到厘米级。然而高精地图的制作是独立于传统地图的，因此，虽然在准确度上优于传统地图，但是在道路的丰富度(例如路名、道路形态、道路功能等级、道路通行限制等)上尚不如传统地图。

然而，相对于传统地图的长期历史运维积累和能够同步实时交通信息等优势，目前的高精地图缺少实时交通信息的支持，且缺少长期的大量历史运维记录，因此，相较于根据传统地图计算的路径，根据高精地图计算的路径的合理性较差。另外在实时导航播报方面，高精地图的播报效果远低于传统地图。因此，根据高精地图进行路径计算和实时导航播报，可能会降低用户体验。

发明内容

本申请提供一种驾驶控制方法及装置，用于通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而提高用户体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种驾驶控制方法，该方法可以应用于驾驶控制装置等车载设备。该方法可以包括以下步骤：

驾驶控制装置根据第一位置和第二位置，在传统地图中计算第一传统路径；当根据所述第一传统路径在高精地图中查找到目标高精路径时，若所述目标高精路径包含的路段与所述第一传统路径包含的路段相同，则开启基于第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

由于所述传统地图具有路段丰富性和实时交通信息更新等优点，因此，在传统地图中计算的传统路径合理性更高，且根据传统地图中的传统路径进行实时导航播报能够保证用户接收到更多更准确的交通信息；进一步的，使用高精地图中的高精路径实现车辆的自动驾驶可以减少用户的操作性。总之，通过该方案，所述该装置可以在尽量保证车辆的自动驾驶的基础上，实现通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而可以提高用户体验。

在一种可能的设计中，若所述目标高精路径包含的路段少于所述第一传统路径包含的路段，则所述驾驶控制装置执行以下步骤：

根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第一待选高精路径；向用户提示所述目标高精路径的路径信息，以及所述至少一条第一待选高精路径中每条第一待选高精路径的路径信息；接收所述用户的第一路径选择指令；若根据所述第一路径选择指令确定所述用户选择所述目标高精路径，则开启基于所述第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的预备自动驾驶模式；其中，所述预备自动驾驶模式为在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间切换的驾驶模式；若根据所述第一路径选择指令确定所述用户选择所述至少一条第一待选高精路径中的第一高精路径，则根据所述第一高精路径，在所述传统地图中查找第一目标传统路径，其中，所述第一目标传统路径包含的路段与所述第一高精路径包含的路段相同；若查找到所述第一目标传统路径，则开启基于所述第一目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式；若未查找到所述第一目标传统路径，则开启基于所述第一高精路径的实时导航播报，以及开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过该设计，在所述装置在高精地图中查找到与第一传统路径部分匹配的目标高精路径的情况下，可以在高精地图中重新进行路径计算得到的至少一条第一待选高精路径，以供用户在所述目标高精路径和所述至少一条第一待选高精路径中选择。

当用户选择目标高精路径时，所述装置可以根据所述第一传统路径进行实时导航播报，并根据与所述第一传统路径部分匹配的目标高精路径进行预备自动驾驶，从而在保证车辆尽量采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

当用户选择至少一条第一待选高精路径中的第一高精路径时，所述装置可以在传统地图中查找到与第一高精路径完全匹配的第一目标传统路径的情况下，根据所述第一目标传统路径进行实时导航播报，并根据所述第一高精路径进行自动驾驶。这样，虽然第一高精路径可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

在一种可能的设计中，所述装置可以通过以下方式向所述用户提示所述目标高精路径的路径信息，以及所述至少一条第一待选高精路径中每条第一待选高精路径的路径信息，包括：

在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示所述目标高精路径，并显示以下至少一项信息或组合：所述目标高精路径的起始位置、所述目标高精路径的终点位置、每次人工驾驶的时长、每次人工驾驶的距离，每次自动驾驶的时长、每次自动驾驶的距离、人工驾驶的总时长、人工驾驶的总距离、自动驾驶的总时长、自动驾驶的总距离；

在所述高精地图中显示每条第一待选高精路径，并显示每条第一待选高精路径的以下至少一项信息或组合：每条第一待选高精路径的总长度、每条第一待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第一待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

通过该设计，所述装置可以将所述目标高精路径和每条第一待选高精路径的详细信息显示给用户，这样用户可以进一步了解上述高精路径，便于用户后续进行路径的分析、比较和筛选。

在一种可能的设计中，当所述装置根据所述第一传统路径在所述高精地图中未查找到所述目标高精路径时，所述装置执行以下步骤：

根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第二待选高精路径；向用户提示所述至少一条第二待选高精路径中每条第二待选高精路径的路径信息；

接收所述用户的第二路径选择指令，根据所述第二路径选择指令确定所述用户在所述至少一条待选高精路径中选择的第二高精路径；根据所述第二高精路径，在所述传统地图中查找第二目标传统路径，其中，所述第二目标传统路径包含的路段与所述第二高精路径包含的路段相同；若查找到所述第二目标传统路径，则开启基于所述第二目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式；若未查找到所述第二目标传统路径，则开启基于所述第二高精路径的实时导航播报功能，以及开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过该设计，所述装置在未查找到与第一传统路径匹配的目标高精路径的情况下，可以在高精地图中重新进行路径计算得到的至少一条第二待选高精路径，以供用户在所述至少一条第二待选高精路径中选择。

当用户选择至少一条第二待选高精路径中的第二高精路径时，所述装置可以在传统地图中查找到与第二高精路径完全匹配的第二目标传统路径的情况下，根据所述第二目标传统路径进行实时导航播报，并根据所述第二高精路径进行自动驾驶。这样，虽然所述第二高精路径可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

在一种可能的设计中，所述装置可以通过以下方式向所述用户提示所述至少一条第二待选高精路径中每条第二待选高精路径的路径信息，包括：

在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示每条第二待选高精路径，并显示每条第二待选高精路径的以下至少一项信息或组合：每条第二待选高精路径的总长度、每条第二待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第二待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

通过该设计，所述装置可以将每条第二待选高精路径的详细信息显示给用户，这样用户可以进一步了解上述高精路径，便于用户后续进行路径的分析、比较和筛选。

在一种可能的设计中，在所述装置开启以所述目标高精路径为路径导航的预备自动驾驶模式之后，所述装置还可以通过以下步骤进一步进行驾驶控制：

A、若所述第一位置与所述目标高精路径中首条路段的起始位置不同，则所述装置提示所述用户开启人工驾驶模式；若所述第一位置与所述目标高精路径中首条路段的起始位置相同，则开启自动驾驶模式。

通过步骤A，所述装置可以根据所述车辆的当前位置和所述目标高精路径的起始位置，为用户选择合理的驾驶模式，提高用户的体验。

B、若所述装置确定车辆在行驶过程中的位置处于第一范围内，则提示所述用户开启自动驾驶模式，其中，所述第一范围包含所述目标高精路径中的第一路段的起始位置，所述第一路段的起始位置与所述第一位置不同，且在所述目标高精路径中不存在与所述第一路段的起始位置相连的路段。

通过该步骤B，所述装置可以在能够根据目标高精路径进行路径导航时，提示用户开启自动驾驶模式。

C、若所述装置确定车辆在行驶过程中的位置处于第二范围内，则提示所述用户开启人工驾驶模式，其中，所述第二范围包含第二路段的终点位置，所述第二路段的终点位置与所述第二位置不同，且在所述目标高精路径中不存在与所述第二路段的终点位置相连的路段。

通过该步骤C，所述装置可以在无法根据第二高精路径进行路径导航时，提示用于开启人工驾驶模式。

在一种可能设计中，在所述装置提示所述用户开启人工驾驶模式之后，还可以提示所述用户本次人工驾驶信息，其中，本次人工驾驶信息包含：本次人工驾驶的距离，和/或，本次人工驾驶的时长。

通过该设计，所述装置可以向用户提供本次人工驾驶信息，以使用户可以对本次人工驾驶有准备，便于用户做出是否开启人工驾驶模式的最终决定。

在一种可能的设计中，在所述装置提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式之后，在所述车辆开启人工驾驶模式过程中，若确定所述车辆在行驶过程中的位置偏离所述目标高精路径时，则退出预备自动驾驶模式。

通过该设计，可以保证所述车辆能够在人工驾驶模式的情况下，不偏离所述目标高精路径，保证所述车辆行驶的安全性。

第二方面，本申请实施例提供了一种驾驶控制装置，包括用于执行以上第一方面中各个步骤的单元。

第三方面，本申请实施例提供了一种驾驶控制装置，包括至少一个处理元件和至少一个存储元件，其中该至少一个存储元件用于存储程序和数据，该至少一个处理元件用于执行本申请第一方面中提供的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面提供的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面提供的方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种芯片，所述芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，执行上述第一方面提供的方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现上述第一方面提供的方法。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种传统地图和高精地图的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种传统路径和与其部分匹配的高精路径的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种传统路径和与其部分匹配的高精路径的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种传统路径和与其部分匹配的高精路径的示意图；

图5A为本申请实施例提供的一种车辆的架构图；

图5B为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法流程图；

图6为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法实例流程图；

图7为本申请实施例提供的一种开启预备自动驾驶模式后的驾驶控制方法实例流程图；

图8A为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法实例流程图；

图8B为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法实例流程图；

图9为本申请实施例提供的一种驾驶控制装置的结构图；

图10为本申请实施例提供的另一种驾驶控制装置的结构图。

具体实施方式

本申请提供一种驾驶控制方法及装置，用以通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而提高用户体验。其中，方法和装置是基于同一技术构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

在本申请实施例提供的方法中，驾驶控制装置可以在传统地图中计算得到传统路径后，然后在高精地图中查找与该传统路径匹配的目标高精路径，当查找到与该传统路径完全匹配的目标高精路径时，开启基于该传统路径的实时导航播报，并开启以该目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。由于所述传统地图具有路段丰富性和实时交通信息更新等优点，因此，在传统地图中计算的传统路径合理性更高，且根据传统地图中的传统路径进行实时导航播报能够保证用户接收到更多更准确的交通信息；进一步的，使用高精地图中的高精路径实现车辆的自动驾驶可以减少用户的操作性。总之，通过该方案，所述该装置可以在尽量保证车辆的自动驾驶的基础上，实现通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而可以提高用户体验。

以下，对本申请中的部分用于进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1)、传统地图组件，安装在车载设备中的软件组件，其能够为用户提供优质的路径计算和实时导航播报功能，例如传统地图的软件开发包(software development kit，SDK)。传统地图组件维护的传统地图的精度能够达到米级。例如，传统地图组件可以为全球定位系统(global position system，GPS)导航地图组件、百度地图组件、高德地图组件等。另外，为了便于区分和描述，在本申请实施例中，将传统地图组件在所述传统地图中计算得到的路径称为传统路径。

参阅图1中的a所示，传统地图组件维护的传统地图通过长期积累的历史运维记录，包含的路段更丰富和准确，另外，传统地图组件的开发商能够为其提供准确的实时交通信息，因此，传统地图组件在传统地图中计算的传统路径路线规划更合理(少拥堵、驾驶时间短、路况通畅、总长度短)，用户体验较高。例如，图1中的a所示，当车辆的当前位置为x，用户期望到达的目标位置为y，那么传统地图组件计算得到的路径为图中加粗加黑的传统路径α1，由路段E、F的部分路段、L、J，以及D的部分路段相连组成的路径。

2)、高精地图组件，安装在车辆中车载设备中的软件组件，其直接使用者为自动驾驶模块，主要用于在车辆启动自动驾驶模式后为自动驾驶模块提供路径导航。当然，高精地图组件也具有路径计算和实时导航播报的功能，但是由于高精地图组件的开发商专注于车道线、路边沿等微观物体和细节的准确度，可能为其提供的实时交通信息不完整或不准确，且缺乏长期积累的历史运维记录，因此相对于传统地图，通过高精地图组件维护的高精地图计算的路径合理性较差，用户体验较差。另外，为了便于区分和描述，在本申请实施例中，将高精地图组件在所述高精地图中计算得到的路径称为高精路径。

参阅图1中的b所示的高精地图，显然，相对于图1中的a所示的传统地图，该高精地图缺少很多路段。当继续以车辆当前位置为x，目标位置为y为例，那么高精地图组件在高精地图中计算得到的路径为图中加粗加黑的高精路径β，由路段E、F、G的部分路段、I的部分路段、J和D的部分路段相连组成。

通过图1中的a和b所示，在车辆当前位置和用户期望到达的目标位置相同时，通过传统地图组件计算得到的传统路径α1的合理性优于通过高精地图组件计算得到的高精路径β。

3)、实时导航播报，是车载设备(中的高精地图组件或传统地图组件)根据车辆所在的位置在高精地图或传统地图上通过显示播报和/或语音播报的形式来提示用户当前位置、实时交通信息、后续驾驶操作等信息。

4)、自动驾驶模式，又称为无人驾驶(self driving)，是一种通过车载设备中的自动驾驶模块实现无人驾驶的模式。车辆启动自动驾驶模式后，车辆的车载设备主要根据高精地图组件中的高精路径进行路径导航，还可以结合并依靠人工智能、视觉计算、雷达、传感器等部件传输的各种实时数据，自动且安全的操作车辆，使车辆沿用户在高精地图选择的高精路径行驶。

5)、人工驾驶模式，在本申请中又称为人工接管，是一种通过用户操作车辆使车辆行驶的驾驶模式。用户可以在车辆行驶前(例如车载设备在进行路径规划过程中或之后)、或者在自动驾驶过程中，通过选择或设置直接进入人工驾驶模式；或者在车载设备提示用户启动人工驾驶模式时，启动所述车辆的人机驾驶模式。

一般地，当车辆启动开始行驶时，若车载设备确定车辆所在的当前位置与用户选择的高精路径中起始位置不同时，所述车载设备会提示用户开启所述车辆的人工驾驶模式；当车辆启动自动驾驶模式行驶，且车载设备确定车辆在行驶过程中的位置处于高精路径中一条路段的终点位置附近(该终点位置不是用户选择的目标位置，且在该高精路径中不存在与该终点位置相连的路段)时，车载设备也会提示用户开启人工驾驶模式。

当然，车载设备虽然在上述理论上应该开启人工驾驶模式的情况下，提示用户开启人工驾驶模式，但是如果用户未设置开启人工驾驶模式，那么所述车载设备依然可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、传感器等部件传输各种的实时数据进行感知和定位，在没有高精地图组件的路径导航支持的情况下短距离或短时间内实现自动驾驶。

6)、预备自动驾驶模式，即车辆在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间切换(或该两种驾驶模式相结合)的驾驶模式。当车辆开启基于预备自动驾驶模式后，理论上(或理想状态下)在整个行驶过程中应该在部分路段启动自动驾驶模式，且在其他部分路段启动人工驾驶模式。

例如，在用户选择的高精路径与通过传统地图组件计算的传统路径部分匹配的情况下，此时，传统路径中存在两个路段集合——第一路段集合和第二路段集合。其中，第一路段集合中包含的路段与该高精路径中包含的路段完全匹配，而第二路段集合中包含的路段与该高精路径中包含的路段不匹配(即该高精路径中不包含第二路段集合中的路段)。其中，理想状态下，在第一路段集合(该高精路径)包含的路段上，所述车辆应该采用自动驾驶模式行驶，而在第二路段集合包含的路段上，所述车辆应该采用人工驾驶模式行驶。因此，在上述情况下，当车载设备开启车辆的预备自动驾驶模式后，所述车载设备会针对行驶过程中的实际情况在理论上应该切换驾驶模式时，提示用户开启或主动开启对应的驾驶模式。

例如，若车载设备确定车辆开启预备自动驾驶模式时的当前位置与选择的高精路径中首条路段的起始位置不同，则提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式；若所述车载设备确定该当前位置与选择的高精路径中首条路段的起始位置相同，则提示用户开启或主动开启所述车辆的自动驾驶模式。

再例如，若车载设备确定所述车辆在行驶过程中的位置处于高精路径中第一路段的起始位置所在的第一范围内，则提示所述用户开启所述车辆的自动驾驶模式，其中，所述第一路段的起始位置与所述当前位置不同，且在所述第二高精路径中不存在与所述第一路段的起始位置相连的路段。

又例如，若车载设备确定所述车辆在行驶过程中的位置处于高精路径中第二路段的终点位置所在的第二范围内，则提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式，其中，所述第二路段的终点位置与所述目标位置不同，且在所述第二高精路径中不存在与所述第二路段的终点位置相连的路段。

7)路段，用于组成地图和路径。其中，路段为相邻两个交通节点之间的交通线路，其中间是连续的，不存在中断。当然，一条路段还可以为多条更短的路段，多个路段(相邻两个路段之间存在相同的交通节点)可以组成更长的路段。例如，图1中a和b所示的路段A、B、C、D等。因此，在本申请实施例中提到的路段相同，是指在不同地图中的路段的交通线路完全相同，交通节点也相同。

8)、路径，从起始位置到目标位置之间的至少一个路段的有序排列形成，例如图1中的a所示的传统地图计算的传统路径，和图1中的b所示的高精地图计算的高精路径。

需要说明的是，通常，传统地图组件和高精地图组件基于起始位置和目标位置进行路径计算得到的路径，一般为一条连通所述起始位置和所述目标位置，且中间不间断的交通线路，图1中的a和b中所示的路径。另外在一些特殊场景下，例如，车载设备中的高精地图组件将传统路径与高精地图匹配，以在高精地图中试图查找与该传统路径相同或相似度最高的路径时，在高精地图中查找到的高精路径中间可能存在中断。

9)、路径匹配，具体包括两种类型：

第一种匹配类型：由高精地图组件执行，将传统路径与高精地图进行匹配，试图在高精地图中查找与所述传统路径相同或最相似的高精路径。

第二种匹配类型：由传统地图组件执行，将高精路径与传统地图进行匹配，试图在传统地图中查找与所述高精路径相同或最相似的传统路径。

由于高精地图相对于传统地图存在路段丰富性较差的问题，因此所述高精地图组件执行第一种匹配类型，将通过传统地图组件计算得到的传统路径与高精地图进行匹配时，可能会出现以下三种结果：

第一种结果：该传统路径与高精地图匹配失败，所述高精地图组件未在高精地图中查找到高精路径。

第二种结果：该传统路径与高精地图匹配成功，且所述高精地图组件在高精地图中查找到与该传统路径完全匹配的高精路径。其中，查找到的该高精路径包含的路段与该传统路径包含的路段完全相同，具体满足以下所有条件：

(1)该高精路径中首条路段的起始位置与该传统路径中首条路段的起始位置相同，即该高精路径中首条路段与该传统路径中首条路段相同。

(2)该高精路径中最后一条路段的结束位置与该传统路径中的最后一条路段的结束位置相同，即该高精路径中最后一条路段与该传统路径中最后一条路段相同。

(3)该高精路径中间不存在中断的现象。

第三种结果：该传统路径与高精地图匹配成功，且所述高精地图组件查找到与该传统路径部分匹配的高精路径。其中，该部分匹配的高精路径满足以下任意一项或多项条件：

(1)该高精路径中首条路段的起始位置与该传统路径中首条路段的起始位置不同，即该高精路径中首条路段与该传统路径中首条路段不同。

(2)该高精路径中最后一条路段的结束位置与该传统路径中最后一条路段的结束位置不同，即该高精路径中最后一条路段与该传统路径中最后一条路段不同。

(3)该高精路径中间存在中断的现象。

总之，相对于传统路径包含的多个路段，与该传统路径部分匹配的高精路径缺少其中的至少一个路段。例如，该高精路径缺少传统路径中的首条路段，或缺少传统路径中的最后一条路段，或缺少传统路径中的中间路段。换而言之，所述传统路径中包含两个路段集合：第一路段集合和第二路段集合，每个路段集合中包含至少一个路段，其中，第一路段集合中的路段与该部分匹配的高精路径中包含的路段完全匹配，第二路段集合中包含的路段与该部分匹配的高精路径中包含的路段不匹配。

下面结合附图，对与传统路径部分匹配的高精路径进行举例说明。

例1：参阅图2所示，继续以图1所示的传统地图和高精地图为例。当高精地图组件将传统地图计算的传统路径α1与高精地图进行匹配，以在高精地图中试图查找与所述传统路径α1相同或相似度最高的路径，所述高精地图组件会查找到与所述传统路径α1部分匹配的高精路径β1，如图2所示。其中，所述高精路径β1为由路段E、F的部分路段、J和D的部分路段组成的路径。由于所述高精地图中缺少路段L，因此在高精路径β1中F的部分路段与路段J之间存在中断，未直接相连。

例2：参阅图3所示，继续以图1所示的传统地图和高精地图为例。当车辆的当前位置x位于路段M中，那么传统地图组件计算得到的传统路径为图3中的a所示的加粗加黑的传统路径α2，由路径M的部分路段、H的部分路段、I的部分路段、J，以及D的部分路段相连组成。高精地图组件将该传统路径α2与高精地图进行匹配，会查找到与所述传统路径α2部分匹配的高精路径β2，如图3中的b所示，其中，由于所述高精地图中缺少路段M，因此，所述高精路径β2为由H的部分路段、I的部分路段、J，以及D的部分路段相连组成的路径。在该场景下，相对于传统路径α2，高精路径β2缺少所述M的部分路段。

例3：参阅图4所示，继续以图1所示的传统地图和高精地图为例。当车辆的当前位置x位于路段M中，用户期望到达的目标位置位于路段K中，那么所述传统地图组件计算得到的传统路径为图4中的a所示的加粗加黑的传统路径α3，由路径M的部分路段、H的部分路段、I的部分路段、J的部分路段和k的部分路段相连组成。高精地图组件将该传统路径α3与高精地图进行匹配，会查找到与所述传统路径α3部分匹配的高精路径β3，图3中的b所示的加粗加黑路径所示。由于所述高精地图中缺少路段M和路段K，因此，所述高精路径β3为由H的部分路段、I的部分路段、J的部分路段相连组成的路径。在该场景下，相对于传统路径α3，高精路径β3缺少所述M的部分路段和K的部分路段。

由于本申请实施例中，车载设备通过传统地图中的传统路径实现实时导航播报，因此，作为实时导航播报的依据的传统路径需要与待匹配的高精路径完全一致。基于该原因，在本申请实施例中当传统地图组件执行第二种匹配类型，将通过高精地图组件计算得到的高精路径与传统地图进行匹配时，可能会出现以下两种结果：

第一种结果：该高精路径与传统地图匹配失败，所述传统地图组件为未在传统地图中查找到传统路径。

第二种结果：该高精路径与传统地图匹配成功，所述传统地图组件在传统地图中查找到与该高精路径完全匹配的传统路径。其中，查找到的该传统路径包含的路段与该高精路径包含的路段完全相同，具体满足以下所有条件：

(1)该传统路径中首条路段的起始位置与该高精路径中首条路段的起始位置相同，该传统路径中首条路段与该高精路径中首条路段相同。

(2)该传统路径中最后一条路段的结束位置与该高精路径中的最后一条路段的结束位置相同，该传统路径中最后一条路段与该高精路径中最后一条路段相同。

(3)该传统路径中不存在中断的现象。

10)、多个，是指两个或两个以上。

11)、至少一个，是指一个或多个。

12)、“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面将结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

本申请实施例提供的驾驶控制方法可以应用于能够实现自动驾驶的车辆中，具体的，该方法可以通过软件承载在一个单独的车载设备中。所述车载设备还可以称为车载电子设备、车载电脑、驾驶控制装置、驾驶控制设备等，本申请对此不作限定。参阅图5A所示的车辆的架构图，该车辆可以包含：车载传感器、驾驶员输入装置、车载设备、人机交互输入输出装置、电机等等。下面对车辆中的各个部件进行介绍。

车载传感器，用于实时采集所述车辆的各种传感器数据。如图中所示，所述车载传感器的一些举例为：车速传感器、轴转速传感器、轮速传感器、加速度传感器、侧倾角传感器等。其中，车速传感器能够测量车辆在设定方向上的速度；轴转速传感器能够测量电机轴旋转速度；轮速传感器能够测量车辆的车轮的旋转速度；加速度传感器能够测量车辆在设定方向上的加速度；侧倾角传感器能够测量车辆的侧倾角。

驾驶员输入装置，当所述车辆处于人工驾驶模式时由驾驶员(后续简称为用户)操作，具体可以包含方向盘、油门踏板和制动踏板、手动档位摇杆、自动档位控制器等，用于接收用户的驾驶意图，生成相应的输入数据。例如，在用户对方向盘进行操作后，方向盘会生成方向盘转角。

人机交互输入输出装置，用于实现用户与车辆之间能够相互理解和识别的交流与通信，实现人机互动的部件。如图所示，所述人机交互输入输出装置可以但不限于包含：显示屏、物理按键、音频电路等。

其中，显示屏可以为触控显示屏，不仅能够呈现用户界面或多媒体文件的播放界面等内容，还可以收集用户在其上或附近的触摸操作，生成相应的触摸信息发送给车载设备，以使所述车载设备执行该触摸信息对应的指令。例如，当所述车辆在开启实时导航播报功能时，可以在显示屏中显示传统地图(包含传统路径)或高精地图(包含高精路径)，以及一些实时交通信息。又例如，当所述车载设备通过路径计算得到多条路径时，可以将所述多条路径以及每条路径的路径信息显示在所述显示屏中以提示给用户以供用户选择目标路径。再例如，车辆在行驶过程中，当车载设备确定需要切换驾驶模式时，可以通过显示屏显示提示信息提醒用户。

物理按键，可以收集用户的按键操作，生成按键信息发送给车载设备，以使所述车载设备执行该按键信息对应的命令。

音频电路，包括扬声器和麦克风，可提供用户与所述车载设备之间的音频接口。音频电路可将从车载设备接收到的音频数据转换为电信号，并传输到所述扬声器，由所述扬声器将电信号转换为音频信号(即声波)输出。另一方面，所述麦克风可以将采集的音频信号转换为电信号，由所述音频电路接收后将电信号转换为音频数据，以进行传输、分析或存储等进一步处理。可选的，所述音频电路还可以包含耳机接口，用于连接有线耳机。

其中，扬声器，也称“喇叭”、“音箱”，用于将承载音频数据的电信号转换为音频信号，并输出。例如，车载设备可以通过扬声器播放音乐，广播，以及在车载设备开启实时导航播报时发出各种语音提示等语音信息。

麦克风，也称“话筒”、“传声器”，用于采集所述车载设备周围环境中的音频信号(例如用户发出的声音等)，并将音频信号转换为承载音频信号的电信号。例如，麦克风可以采集用户说出的选择目标路径等操作的相关音频信号。

电机，能够根据车载设备发出的扭矩控制命令，或者根据用户通过驾驶员输入装置输入的输入数据，产生相应的扭矩作为车辆行驶的动力源。

车载设备，能够实现实时导航播报、路径导航、驾驶控制、定位、网络功能、信息指示、娱乐、安防、车辆稳定性控制等多种功能，能够满足用户的导航、日常事务处理、娱乐等各种需求。需要说明的是，以上功能可以集成到一个车载设备中，或者分布在多个车载设备中，但是所述多个车载设备之间可以进行通信交互，以便获取用于实现其相应功能的数据。

所述车载设备作为车辆的控制中心，可以利用各种接口和线路连接其他部件，并通过运行或执行存储在内部存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在该存储器内的数据，执行该车载设备的各种功能。示例性的，在本申请实施例中，按照车载设备具体的逻辑功能，可以将车载设备分为以下几个模块：自动驾驶模块、高精地图组件、驾驶控制模块、动力执行模块、人机交互模块、传统地图组件。

所述自动驾驶模块用于在车辆启动自动驾驶模式时，根据高精地图进行路径导航，以及依靠人工智能、视觉计算、雷达和车载传感器等部件传输的各种实时数据，以及根据当前车辆的行驶情况，自动检测车辆的转向需求和制动/驱动需求，并通过驾驶控制模块，进行车辆的操纵性和稳定性控制，从而使车辆自动且安全地沿用户在高精地图中选择的高精路径行驶。其中，所述自动驾驶模块中可以集成有高级驾驶辅助系统(advanceddriver assistance system，ADAS)、车身电子稳定系统(electronic stability program，ESP)等，以保证车辆在自动驾驶过程中的安全性和稳定性。

所述高精地图组件维护有高精地图，用于根据高精地图中的高精路径为自动驾驶模块提供路径导航。所述高精地图组件也具有路径计算和实时导航播报功能。

所述传统地图组件维护有传统地图，用于根据传统地图为用户提供优质地路径计算和实时导航播报功能。相对于所述高精地图组件，所述传统地图组件具有长期积累的历史运维记录，且能够具有实时交通信息更新功能，因此其维护的传统地图具有明显的路段丰富性和准确性，传统地图组件计算的传统路径路线规划更合理，实时导航播报更准确和丰富。

驾驶控制模块，作为车载设备的控制中心，能够合理安排车辆的驾驶模式。并在不同的驾驶模式下，所述驾驶控制模块可以从车载传感器、驾驶员输入装置，以及所述车载设备内的其他模块获取各种数据，并获取的数据进行处理，从而实现本申请实施例提供的驾驶控制方法，以及对车辆的操纵性和稳定性控制。

如图所示，所述驾驶控制模块具有动力学控制功能，可以控制车辆行驶和稳定性。进一步的，所述驾驶控制模块中可以包含动力学控制功能单元，用于根据车辆的行驶情况，完成车辆控制量的计算，并将控制量转化为驱动/制动扭矩需求。

动力执行模块，用于根据驾驶控制模块中的动力学控制单元的驱动/制动扭矩需求，省城扭矩控制命令发送给电机。

人机交互模块，与车辆的人机交互输入输出装置连接，用于与其进行通信交互。具体的，所述人机交互模块接收所述人机交互输入输出装置输入的指令，并反馈给所述驾驶控制模块执行该指令对应的操作；以及接收所述驾驶控制模块输出的交互命令，并将该交互命令发送给所述人机交互输入输出部件，通过显示屏、音频电路等展示或提示给用户。

本领域技术人员可以理解，图5A中示出的车载设备的结构并不构成对车载设备的限定，本申请实施例提供的车载设备可以包括比图示更多或更少的模块，或者组合某些模块，或者不同的部件布置。例如，所述车载设备内还可以包括无线通信模块、通信接口、人机交互输入输出部件等。所述车辆也还可以包含其他装置和部件，本申请也不作限定。

本申请实施例提供了一种驾驶控制方法，该方法可以由如图5A所示的控制车辆的驾驶模式的车载设备执行。下面参阅图5B所示的驾驶控制方法，对本申请实施例提供的驾驶控制方法的流程进行说明。

S501：车载设备根据第一位置(车辆的起始位置，例如当前所在位置)和第二位置(车辆的终点位置，例如用户期望到达的目标位置)，在传统地图中计算第一传统路径。

由于传统地图的路段丰富性和准确性，以及传统地图能够得到更新的实时交通信息，因此，在所述传统地图中计算得到的所述第一传统路径为当前路径规划最合理的路径，即该第一传统路径符合以下特点：少拥堵、驾驶时间短、路况通畅、总长度短。

S502：所述车载设备根据所述第一传统路径，在高精地图中查找与所述第一传统路径匹配的目标高精路径，所述车载设备根据所述第一传统路径在所述高精地图中查找到所述目标高精路径。

通过本步骤，所述车载设备试图在所述高精地图中查找与所述第一传统路径相同或最相似的高精路径作为自动驾驶的路径导航依据，以便尽量让所述车载设备使用基于所述第一传统路径的实时导航播报，并基于与所述第一传统路径匹配的高精路径进行自动驾驶，从而在尽量使车辆采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

通过前序中对路径匹配中第一种匹配类型的描述可知，在本申请实施例中，与所述第一传统路径匹配的所述目标高精路径可以为以下任一条件：

条件1：所述目标高精路径与所述第一传统路径完全匹配，即所述第一传统路径与所述第一高精路径中包含的路段相同。

条件2：所述目标高精路径与所述第一传统路径部分匹配。即所述目标高精路径中包含的路段少于所述第一传统路径中包含的路段，例如所述目标高精路径可以缺少所述第一传统路径中的首条路段、最后一条路段，或者中间路段。

S503：当所述目标高精路径包含的路段与所述第一传统路径包含的路段相同时，所述车载设备开启基于第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过以上步骤，所述车载设备可以在得到与第一传统路径完全匹配的目标高精路径的情况下，根据所述第一传统路径进行实时导航播报，并根据与所述第一传统路径完全匹配的目标高精路径进行自动驾驶，从而在保证车辆采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

S504：当所述目标高精路径包含的路段少于所述第一传统路径包含的路段，所述车载设备根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第一待选高精路径。

例如图2-图4所示，所述目标高精路径可以缺少所述第一传统路径中的首条路段、最后一条路段，或中间路段。

由于所述第一传统路径是路径规划最优的交通路线，但是所述车载设备在所述高精地图中重新进行路径计算得到的每条第一待选高精路径均与所述第一传统路径不相似或相似度较低，因此，实际上每条第一待选高精路径均可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况。

S505：所述车载设备在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示所述目标高精路径，并显示以下至少一项信息或组合：所述目标高精路径的起始位置、所述目标高精路径的终点位置、每次人工驾驶的时长、每次人工驾驶的距离，每次自动驾驶的时长、每次自动驾驶的距离、人工驾驶的总时长、人工驾驶的总距离、自动驾驶的总时长、自动驾驶的总距离；以及所述车载设备在所述高精地图中显示每条第一待选高精路径，并显示每条第一待选高精路径的以下至少一项信息或组合：每条第一待选高精路径的总长度、每条第一待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第一待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

通过该步骤，所述车载设备可以将所述目标高精路径和每条第一待选高精路径的路径信息提示给用户，以便用户可以综合考虑以上信息做出选择。

S506：所述车载设备可以通过内部的人机交互模块从显示屏、音频电路或物理按键等人机交互输入输出部件，接收所述用户的第一路径选择指令，根据所述第一路径选择指令确定所述用户在所述第二高精路径和所述至少一条第一待选高精路径中选择的高精路径。

S507：当根据所述第一路径选择指令确定所述用户选择所述目标高精路径时，所述车载设备开启基于所述第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的预备自动驾驶模式。其中，所述预备自动驾驶模式为车辆在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间切换的驾驶模式。

上文提到，虽然所述目标高精路径为部分匹配路径，且相对于所述第一传统路径缺少一部分路段，但是所述目标高精路径实际上与所述第一传统路径相同的概率较高。因此，如果用户选择采用该目标高精路径后，那么缺失这部分路段理论上采用人工驾驶模式行驶安全性更高，因此，所述车载设备可以采用所述预备自动驾驶模式，从而提示用户在缺失这部分路段采用人工驾驶模式行驶，而在所述第二高精路径中包含的路段采用自动驾驶模式行驶。

综上所述，通过以上步骤，所述车载设备可以根据所述第一传统路径进行实时导航播报，并根据与所述第一传统路径部分匹配的目标高精路径进行预备自动驾驶，从而在保证车辆尽量采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

S508：当根据所述第一路径选择指令确定所述用户选择所述至少一条第一待选高精路径中的第一高精路径时，所述车载设备根据所述第一高精路径，在传统地图中查找与所述第一高精路径完全匹配的第一目标传统路径，其中，所述第一目标传统路径包含的路段与所述第一高精路径包含的路段相同。

由于所述第一高精路径与所述第一传统路径的路线不同，因此若所述车辆根据所述第一高精路径进行自动驾驶，那么所述车载设备不能根据所述第一传统路径进行实时导航播报。为了提高用户体验，尽量以传统路径作为实时导航播报的依据，所述车载设备可以将所述第一高精路径与所述传统地图进行匹配，以试图在所述传统地图中查找与所述第一高精路径完全匹配的传统路径作为实时导航播报的依据。

S509：当所述车载设备在所述传统地图中查找到与所述第一高精路径完全匹配的第一目标传统路径时，所述车载设备开启基于所述第一目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过以上步骤，所述车载设备可以在传统地图中查找到与第一高精路径完全匹配的第一目标传统路径的情况下，根据所述第一目标传统路径进行实时导航播报，并根据所述第一高精路径进行自动驾驶。这样，虽然所述第一高精路径可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

S510：当所述车载设备在所述传统地图中未查找到与所述第一高精路径完全匹配的所述第一目标传统路径时，所述车载设备开启基于所述第一高精路径的实时导航播报，以及开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过以上步骤，当所述车载设备确定无法在所述传统地图中找到与所述第一高精路径匹配的第一目标传统路径的情况下，使用所述第一高精路径进行实时导航播报和自动驾驶，从而保证所述车载采用全程自动驾驶模式。另外，所述车载设备使用所述第一高精路径进行实时导航播报，也可以基本保证用户的实时导航播报需求，最终也可以保证用户体验。

S511：所述车载设备根据所述第一传统路径，在高精地图中查找与所述第一传统路径匹配的目标高精路径，且所述车载设备根据所述第一传统路径在所述高精地图中未查找到所述目标高精路径；所述车载设备根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第二待选高精路径。

其中，由于所述第一传统路径是路径规划最优的交通路线，但是所述车载设备在所述高精地图中重新进行路径计算得到的每条第二待选高精路径均与所述第一传统路径不相似或相似度较低，因此，实际上每条第二待选高精路径均可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况。

S512：所述车载设备在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示每条第二待选高精路径，并显示以下至少一项信息或组合：每条第二待选高精路径的总长度、每条第二待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第二待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

通过该步骤，所述车载设备可以将每条第二待选高精路径的路径信息提示给用户，以便用户可以综合考虑以上信息做出选择。

S513：所述车载设备可以通过内部的人机交互模块从显示屏、音频电路或物理按键等人机交互输入输出部件，接收所述用户的第二路径选择指令，根据所述第二路径选择指令确定所述用户在所述至少一条第二待选高精路径中选择的第二高精路径。

S514：所述车载设备根据所述第二高精路径，在所述传统地图中查找与所述第二高精路径完全匹配的第二目标传统路径。其中，所述第二目标传统路径包含的路段与所述第二高精路径包含的路段相同。

由于所述第二高精路径与所述第一传统路径的路线不同，因此若所述车辆根据所述第二高精路径进行自动驾驶，那么所述车载设备不能根据所述第一传统路径进行实时导航播报。为了提高用户体验，尽量以传统路径作为实时导航播报的依据，所述车载设备可以将所述第二高精路径与所述传统地图进行匹配，以试图在所述传统地图中查找与所述第二高精路径完全匹配的传统路径作为实时导航播报的依据。

S515：当所述车载设备在所述传统地图中查找到与所述第二高精路径完全匹配的第二目标传统路径时，所述车载设备开启基于所述第二目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过以上步骤，所述车载设备可以在传统地图中查找到与第二高精路径完全匹配的第二目标传统路径的情况下，根据所述第二目标传统路径进行实时导航播报，并根据所述第二高精路径进行自动驾驶。这样，虽然所述第二高精路径可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

S516：当所述车载设备在所述传统地图中未查找到与所述第二高精路径完全匹配的所述第二目标传统路径时，所述车载设备开启基于所述第二高精路径的实施导航播报，以及开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

通过以上步骤，当所述车载设备确定无法在所述传统地图中找到与所述第二高精路径匹配的第二目标传统路径的情况下，使用所述第二高精路径进行实时导航播报和自动驾驶，从而保证所述车载采用全程自动驾驶模式。另外，所述车载设备使用所述第二高精路径进行实时导航播报，也可以基本保证用户的实时导航播报需求，最终也可以保证用户体验。

本申请实施例提供了一种驾驶控制方法，车载设备可以在传统地图中计算得到传统路径后，然后在高精地图中查找与该传统路径匹配的目标高精路径，当查找到与该传统路径完全匹配的目标高精路径时，开启基于该传统路径的实时导航播报，并开启以该目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。由于所述传统地图具有路段丰富性和实时交通信息更新等优点，因此，在传统地图中计算的传统路径合理性更高，且根据传统地图中的传统路径进行实时导航播报能够保证用户接收到更多更准确的交通信息；进一步的，使用高精地图中的高精路径实现车辆的自动驾驶可以减少用户的操作性。总之，通过该方案，所述该装置可以在尽量保证车辆的自动驾驶的基础上，实现通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而可以提高用户体验。

基于以上实施例提供的驾驶方法，本申请实施例还提供了一种驾驶控制方法实例。下面以图5A所示的车辆中的车载设备为例，对该实例进行说明。参阅图5A所示，所述车载设备中包含驾驶控制模块、自动驾驶模块、人机交互模块、传统地图组件和高精地图组件等模块。其中，所述传统地图组件用于根据传统地图进行路径计算和实时导航播报；所述高精地图组件用于根据高精地图为处于自动驾驶模式的车辆提供路径导航，以及根据所述高精地图进行路径计算和实时导航播报。参阅图6所示，该方法具体包括以下步骤：

S601：驾驶控制模块根据车辆的当前位置和用户期望到达的目标位置，通过传统地图组件在传统地图中计算第一传统路径。其中，所述目标位置可以为用户输入所述车载设备的，或者为所述驾驶控制模块根据所述车辆的历史行驶记录自行确定的，本申请对此不作限定。其中，所述驾驶控制模块可以在通过人机交互模块接收到用户的路径规划请求后启动执行本方案。

由于传统地图的路段丰富性和准确性，以及传统地图组件能够更新实时交通信息，因此，通过所述传统地图组件计算得到的所述第一传统路径为当前路径规划最合理的路径，即该第一传统路径符合以下特点：少拥堵、驾驶时间短、路况通畅、总长度短。

S602：所述驾驶控制模块通过高精地图组件将所述第一传统路径与高精地图进行匹配。

具体的，所述驾驶控制模块可以将从传统地图组件获得的所述第一传统路径输入到所述高精地图组件中，由高精地图组件进行路径匹配。

通过本步骤，所述驾驶控制模块试图在所述高精地图中查找与所述第一传统路径相同或最相似的高精路径作为自动驾驶的路径导航依据，以便尽量让所述驾驶控制模块使用基于所述第一传统路径的实时导航播报，并基于与所述第一传统路径完全匹配的高精路径进行自动驾驶，从而在尽量使车辆采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

通过前序中对路径匹配中第一种匹配类型的描述可知，在本申请实施例中，所述驾驶控制模块通过所述高精地图组件执行S602之后可能会产生三种结果：

第一种结果：所述第一传统路径与所述高精地图匹配成功，且所述高精地图组件查找到与所述第一传统路径完全匹配的第一高精路径。其中，所述第一传统路径与所述第一高精路径中包含的路段相同。

第二种结果：所述第一传统路径与所述高精地图匹配成功，但所述高精地图组件查找到与所述第一传统路径部分匹配的第二高精路径。其中，所述第二高精路径中包含的路段少于所述第一传统路径中包含的路段，例如所述第二高精路径可以缺少所述第一传统路径中的首条路段、最后一条路段，或者中间路段。

第三种结果：所述第一传统路径与所述高精地图匹配失败，所述高精地图组件未查找到与所述第一传统路径相同或相似的高精路径。

S603：所述驾驶控制模块确定在S602中得到的路径匹配结果为上述第一种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述高精地图组件在所述高精地图中查找到与所述第一传统路径完全匹配的第一高精路径时，所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件的实时导航播报功能以使所述传统地图组件可以基于所述第一传统路径进行实时导航播报，并开启所述高精地图组件的路径导航功能和所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块能够以所述第一高精路径为路径导航进行自动驾驶。

通过以上步骤，所述驾驶控制模块可以在得到与第一传统路径完全匹配的第一高精路径的情况下，根据所述第一传统路径进行实时导航播报，并根据与所述第一传统路径完全匹配的第一高精路径进行自动驾驶，从而在保证车辆采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

S604：所述驾驶控制模块确定在S602中得到的路径匹配结果为上述第二种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述高精地图组件在所述高精地图中查找到与所述第一传统路径部分匹配的第二高精路径时，根据所述当前位置和所述目标位置，通过所述高精地图组件在所述高精地图中计算至少一条第一待选高精路径。

其中，所述第二高精路径包含的路段少于所述第一传统路径包含的路段，例如图2-图4所示。

由于所述第一传统路径是路径规划最优的交通路线，但是所述高精地图组件重新进行路径计算得到的每条第一待选高精路径均与所述第一传统路径不相似或相似度较低，因此，实际上每条第一待选高精路径均可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况。

S605：所述驾驶控制模块可以通过显示屏中显示和/或语音提示的方式，向所述用户提示所述第二高精路径的路径信息，以及所述至少一条第一待选高精路径中每条第一待选高精路径的路径信息。

在一种实施方式中，所述驾驶控制模块可以通过在显示屏中显示的方式，向用户提示所述第二高精路径的路径信息。由于第二高精路径为部分匹配路径，相对于所述第一传统路径缺少一部分路段，因此，假设用户选择所述第二高精路径行驶的话，缺失的这部分路段可能需要车辆采用人工驾驶模式行驶，即第二高精路径不能实现车辆全程自动驾驶，因此需要提醒用户，以便用户可以综合考虑上述情况然后再选择目标高精路径。

所述驾驶控制模块可以通过以下步骤提示所述第二高精路径的路径信息：

所述驾驶控制模块通过人机交互模块在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示所述第二高精路径和显示以下至少一项或组合：

所述第二高精路径的起始位置、所述第二高精路径的终点位置、每次人工驾驶的时长、每次人工驾驶的距离，每次自动驾驶的时长、每次自动驾驶的距离，人工驾驶的总时长、人工驾驶的总距离，自动驾驶的总时长、自动驾驶的总距离。

通过显示以上所述第二高精路径的路径信息，可以使用户进一步了解所述第二高精路径，便于后续比较和筛选目标高精路径。

可选的，所述驾驶控制模块还可以仅在所述高精地图中显示所述第二高精路径，并通过语音提示的方式提示所述用户所述第二高精路径的以上信息，这样所述驾驶控制模块可以通过显示和语音提示相结合的方式，将所述第二高精路径的路径信息提示给用户。

在一种实施方式中，所述驾驶控制模块可以通过在显示屏中显示的方式，向用户提示每条第一待选高精路径的路径信息，具体可以包括以下步骤：

所述驾驶控制模块通过人机交互模块在所述高精地图中显示每条第一待选高精路径，并显示每条第一待选高精路径的以下至少一项信息或组合：

每条第一待选高精路径的总长度、每条第一待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第一待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

由于相对于所述第二高精路径，每条第一待选高精路径与所述第一传统路径的相似度较低，因此每条第一待选高精路径可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况，因此，所述驾驶控制模块可以将每条第一待选高精路径的以上信息显示给用户，这样用户可以进一步了解每条第一待选高精路径，便于用户后续进行路径的分析、比较和筛选。

可选的，所述驾驶控制模块还可以仅在高精地图中显示每条第一待选高精路径，并通过语音提示的方式提示用户每条第一待选高精路径的以上信息，这样所述驾驶控制模块可以通过显示和语音提示相结合的方式，将每条第一待选高精路径的路径信息提示给用户。

S606：所述驾驶控制模块可以通过内部的人机交互模块从显示屏、音频电路或物理按键等人机交互输入输出部件中接收所述用户的第一路径选择指令，根据所述第一路径选择指令确定所述用户在所述第二高精路径和所述至少一条第一待选高精路径中选择的目标高精路径。其中，所述目标高精路径可以为所述第二高精路径，或者为任一条第一待选高精路径。

S607：当所述目标高精路径为所述第二高精路径时，所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件的实时导航播报功能以使所述传统地图组件可以基于所述第一传统路径进行实时导航播报，并开启所述高精地图组件的路径导航功能和所述自动驾驶模块的预备自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块能够以所述第二高精路径为路径导航进行自动驾驶。其中，所述预备自动驾驶模式为车辆在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间切换的驾驶模式。

上文提到，虽然所述第二高精路径为部分匹配路径，且相对于所述第一传统路径缺少一部分路段，但是所述第二高精路径实际上与所述第一传统路径相同的概率较高。因此，如果用户选择采用该第二高精路径后，那么缺失这部分路段理论上采用人工驾驶模式行驶安全性更高，因此，所述驾驶控制模块可以启动所述预备自动驾驶模式，从而在缺失这部分路段提示用户采用人工驾驶模式行驶，而在所述第二高精路径中包含的路段采用自动驾驶模式行驶。

综上所述，通过以上步骤，所述驾驶控制模块可以根据所述第一传统路径进行实时导航播报，并根据与所述第一传统路径部分匹配的第二高精路径进行预备自动驾驶，从而在保证车辆尽量采用自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行路径计算和实时导航播报，进而可以提高用户体验。

S608：当所述目标高精路径为所述至少一条第一待选高精路径中的第三高精路径时，所述驾驶控制模块通过所述传统地图组件将所述第三高精路径与所述传统地图进行匹配。

由于所述第三高精路径与所述第一传统路径的路线不同，因此在用户选择的目标高精路径为第三高精路径时，所述驾驶控制模块不能根据所述第一传统路径进行实时导航播报。为了提高用户体验，尽量以传统路径作为实时导航播报的依据，所述驾驶控制模块可以将所述第三高精路径与所述传统地图进行匹配，以试图在所述传统地图中查找与所述第三高精路径完全匹配的传统路径作为实时导航播报的依据。

通过前序中对路径匹配中第二种匹配类型的描述可知，在本申请实施例中，所述驾驶控制模块通过所述传统地图组件执行S608之后可能会产生两种结果：

第一种结果：所述第三高精路径与所述传统地图匹配成功，即所述传统地图组件在所述传统地图中查找到与所述第三高精路径完全匹配的第二传统路径。其中，所述第三高精路径与所述第二传统路径包含的路段相同。

第二种结果：所述第三高精路径与所述传统地图匹配失败，即所述传统地图组件在所述传统地图中未查找到与所述第三高精路径相同的传统路径。

通过以上对传统地图和高精地图的描述可知，传统地图比高精地图包含的路段更丰富和准确，因此，所述传统地图组件一般会在所述传统地图中查找到与所述第三高精路径中完全匹配的所述第二传统路径，即所述驾驶控制模块得到第一种结果的概率较高。

S609：所述驾驶控制模块确定在S608中得到的路径匹配结果为上述第一种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述传统地图组件在所述传统地图中查找到与所述第三高精路径完全匹配的第二传统路径时，所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件的实时导航播报功能以使所述传统地图组件可以基于所述第二传统路径进行实时导航播报，并开启所述高精地图组件的路径导航功能和自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块能够以所述第三高精路径为路径导航进行自动驾驶。

通过以上步骤，所述驾驶控制模块可以在确定传统地图组件查找到与第三高精路径完全匹配的第二传统路径的情况下，根据所述第二传统路径进行实时导航播报，并根据所述第三高精路径进行自动驾驶。这样，虽然所述第三高精路径可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

S610：所述驾驶控制模块确定在S608中得到的路径匹配结果为上述第二种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述传统地图组件匹配失败时，所述驾驶控制模块开启所述高精地图组件的实时导航播报和路径导航功能，以及开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述高精地图组件可以基于所述第三高精路径进行实时导航播报，以及使所述自动驾驶模块能够以所述第三高精路径为路径导航进行自动驾驶。

通过以上步骤，当所述驾驶控制模块确定无法在所述传统地图中找到与所述第三高精路径匹配的传统路径的情况下，使用所述第三高精路径的实时导航播报功能和自动驾驶模式，从而保证所述车载采用全程自动驾驶模式，另外，所述驾驶控制模块使用所述第三高精路径进行实时导航播报，可以保证用户的实时导航播报需求，最终也可以保证用户体验。

S611：所述驾驶控制模块在S602中得到的路径匹配结果为上述第三种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述高精地图组件匹配失败(所述第一传统路径与所述高精地图匹配失败)时，所述驾驶控制模块根据所述当前位置和所述目标位置，通过所述高精地图组件在所述高精地图中计算至少一条第二待选高精路径。

其中，由于所述第一传统路径是路径规划最优的交通路线，但是所述高精地图组件重新进行路径计算得到的每条第一待选高精路径均与所述第一传统路径不相似或相似度较低，因此，实际上每条第一待选高精路径均可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况。

S612：所述驾驶控制模块可以通过显示屏中显示和/或语音提示的方式，向所述用户提示所述至少一条第二待选高精路径中每条第二待选高精路径的路径信息。

在一种实施方式中，所述车载可以通过通过在显示屏中显示的方式，向所述用户提示每条第二待选高精路径的路径信息，具体可以包括以下步骤：

所述驾驶控制模块通过人机交互模块在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示每条第二待选高精路径，并显示以下至少一项信息或组合：

每条第二待选高精路径的总长度、每条第二待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第二待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

由于每条第二待选高精路径与所述第一传统路径均不同，因此每条第二待选高精路径可能存在绕路、驾驶时间较长、总长度较长等情况，因此，所述驾驶控制模块可以将每条第二待选高精路径的以上信息显示给用户，这样用户可以进一步了解每条第二待选高精路径，便于用户后续进行路径的分析、比较和筛选。

可选的，所述驾驶控制模块还可以仅在所述高精地图中显示每条第二待选高精路径，并通过语音提示的方式提示用户每条第二待选高精路径的以上信息，这样所述驾驶控制模块可以通过显示和语音提示相结合的方式，将每条第二待选高精路径的路径信息提示给用户。

S613：所述驾驶控制模块通过内部的人机交互模块从显示屏、音频电路或物理按键等人机交互输入输出部件中接收所述用户的第二路径选择指令，根据所述第二路径选择指令确定所述用户在所述至少一条第二待选高精路径中选择的第四高精路径。

S614：所述驾驶控制模块通过所述传统地图组件将所述第四高精路径与所述传统地图进行匹配。

由于所述第四高精路径与所述第一传统路径的路线不同，因此若所述车辆根据所述第四高精路径进行自动驾驶，那么所述驾驶控制模块不能根据所述第一传统路径进行实时导航播报。为了提高用户体验，尽量以传统路径作为实时导航播报的依据，所述驾驶控制模块可以将所述第四高精路径与所述传统地图进行匹配，以试图在所述传统地图中查找与所述第四高精路径完全匹配的传统路径用于作用实时导航播报的依据。

同S608类似的，所述驾驶控制模块通过所述传统地图组件执行S614之后也可能会产生两种结果：

第一种结果：所述第四高精路径与所述传统地图匹配成功，即所述传统地图组件在所述传统地图中查找到与所述第四高精路径完全匹配的第三传统路径。其中，所述第四高精路径与所述第三传统路径包含的路段相同。

第二种结果：所述第四高精路径与所述传统地图匹配失败，即述传统地图组件在所述传统地图中未查找到与所述第四高精路径相同的传统路径。

S615：所述驾驶控制模块确定在S614中得到的路径匹配结果为上述第一种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述传统地图组件在所述传统地图中查找到与所述第四高精路径完全匹配的第三传统路径时，开启所述传统地图组件实时导航播报功能以使所述传统地图组件基于所述第三传统路径进行实时导航播报，并开启所述高精地图组件的路径导航功能和所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块可以以所述第四高精路径为路径导航进行自动驾驶。

通过以上步骤，所述驾驶控制模块可以在确定传统地图组件查找到与第四高精路径完全匹配的第三传统路径的情况下，根据所述第三传统路径进行实时导航播报，并根据所述第四高精路径进行自动驾驶。这样，虽然所述车辆行驶到所述目标位置可能存绕路、驾驶时间长等情况，但是可以在保证车辆采用全程自动驾驶模式的基础上，实现使用传统地图进行实时导航播报，因此依然可以保证用户体验。

S616：所述驾驶控制模块确定在S614中得到的路径匹配结果为上述第二种结果，即当所述驾驶控制模块确定所述传统地图组件匹配失败(当所述第四高精路径与所述传统地图匹配失败)时，所述驾驶控制模块开启所述高精地图组件的实时导航播报和路径导航功能，以及开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述高精地图组件可以基于所述第四高精路径进行实时导航播报，并使所述自动驾驶模块能够以所述第四高精路径为路径导航进行自动驾驶。

通过以上步骤，当所述驾驶控制模块确定无法在所述传统地图中找到与所述第四高精路径匹配的传统路径的情况下，使用所述第四高精路径的实时导航播报功能和自动驾驶模式，从而保证所述车载采用全程自动驾驶模式，另外，所述驾驶控制模块使用所述第四高精路径进行实时导航播报，可以保证用户的实时导航播报需求，最终也可以保证用户体验。

由于以上实施例中涉及到的预备自动驾驶模式相较于自动驾驶模式和人工驾驶模式较为复杂，其涉及到切换驾驶模式的时机等，因此本申请实施例还提供了一种车辆开启预备自动驾驶模式后的驾驶控制方法。例如，在所述车载设备在S607开启预备自动驾驶模式之后，包括以下步骤：

A、若所述驾驶控制模块确定所述当前位置与所述第二高精路径中首条路段的起始位置不同(例如所述第二高精路径为图3中的b所示的高精路径β2，或为图4中的b所示的高精路径β3)，则提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式；或者若所述车载设备确定所述当前位置与所述第二高精路径中首条路段的起始位置相同(例如所述第二高精路径为图2中的b所示的高精路径β1)，则直接开启或提示用户开启所述车辆的自动驾驶模式。

B、若所述车载设备确定所述车辆在行驶过程中的位置处于所述第二高精路径中第一路段的起始位置所在的第一范围内，则提示所述用户开启所述车辆的自动驾驶模式(即切换驾驶模式)，其中，所述第一路段的起始位置与所述当前位置不同，且在所述第二高精路径中不存在与所述第一路段的起始位置相连的路段。其中，所述第一范围可以为所述第一路段的起始位置的前后5m或10ms，其具体取值范围可以由用户设定或者所述车载设备根据实际情况设定，或者为所述车载设备的生产厂家提前设定。

示例性的，当所述第二高精路径为图2中的b所示的高精路径β1时，所述第一路段可以为高精路径β1中的路段J。当所述第二高精路径为图3中的b所示的高精路径β2时，所述第一路段可以为高精路径β2中的H的部分路段。当所述第二高精路径为图4中的b所示的高精路径β3时，所述第一路段可以为高精路径β3中的H的部分路段。

C、若所述车载设备确定所述车辆在行驶过程中的位置处于所述第二高精路径中第二路段的终点位置所在的第二范围内，则提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式(即切换驾驶模式)，其中，所述第二路段的终点位置与所述目标位置不同，且在所述第二高精路径中不存在与所述第二路段的终点位置相连的路段。

示例性的，当所述第二高精路径为图2中的b所示的高精路径β1时，所述第二路段可以为高精路径β1中的路段F的部分路段。当所述第二高精路径为图4中的b所示的高精路径β3时，所述第二路段可以为高精路径β3中的J的部分路段。

另外，在上述步骤中所述车载设备提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式之后，所述方法还包括：所述车载设备提示所述用户本次的人工驾驶信息，其中，人工驾驶信息包含：本次人工驾驶的距离，和/或，本次人工驾驶的时长。

所述车载设备可以在提示用户开启人工驾驶模式之后立即提示用户上述人工驾驶信息。这样，所述车载设备可以向用户提供本次人工驾驶信息，以使用户可以对本次人工驾驶有准备，便于用户做出是否开启人工驾驶模式的最终决定。

所述车载设备还可以在用户通过设置，开启人工驾驶模式之后提示用户上述人工驾驶信息。

需要说明的是，所述车载设备也可以通过显示屏显示和/或语音提示的方式提示用户上述人工驾驶信息。

为了保证车辆行驶的安全性，在所述车载设备提示所述用户开启所述车辆的人工驾驶模式之后，在所述车辆开启人工驾驶模式过程中，所述车载设备还可以通过定位判断车辆是否偏离第二高精路径的行驶路线，若确定所述车辆在行驶过程中的位置偏离所述第二高精路径时，则退出预备自动驾驶模式。在所述车载设备提示所述用户开启所述车辆的自动驾驶模式之后，在所述车辆退出自动驾驶模式时，所述车载设备需要判断本次退出原因是否为上述步骤C所示的正常切换，若是的话，则继续保持预备自动驾驶模式；否则(例如用户强制人工接管、车辆熄火或车载设备确定遇到突发紧急情况强制退出自动驾驶模式时)，退出预备自动驾驶模式，直接变为人工驾驶模式。

基于以上步骤，本申请实施例还提供了一种车辆开启预备自动驾驶模式后的驾驶控制方法实例，参阅图7所示，该方法具体包括以下步骤：

S701：在驾驶控制模块执行完上述S607开启高精地图组件的路径导航功能和自动驾驶模块的预备自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块能够以所述第二高精路径为路径导航进行自动驾驶之后，所述车载设备确定所述车辆的当前位置是否与所述第二高精路径中首条路段的起始位置相同；若相同则执行S702，否则执行S706。

S702：在所述车辆的当前位置与所述第二高精路径中首条路段的起始位置相同时，所述驾驶控制模块直接开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以使所述自动驾驶模块根据所述第二高精路径进行路径导航。

S703：所述驾驶控制模块确定所述车辆在行驶过程中的位置，当确定到达所述第二高精路径的中断处，通过显示屏显示或者语音提示的方式，提示用户开启人工驾驶模式，并提示用户本次的人工驾驶信息。

其中，所述第二高精路径的中断处，即为上述步骤C中记载的所述第二高精路径中第二路段的终点位置所在的第二范围内。

S704：所述驾驶控制模块通过人机交互模块从人机交互输入输出部件接收到用户的模式切换指示后，退出所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，以及开启人工驾驶模式。

S705：所述驾驶控制模块每次在所述自动驾驶模块退出自动驾驶模式时，需要判断是否属于正常退出自动驾驶模式。若是，则执行人工驾驶模式相关步骤S708；否则执行S712，直接退出预备自动驾驶模式，直接开启人工驾驶模式并不再提示切换驾驶模式。

其中，正常退出自动驾驶模式即为由于在车辆到达所述第二高精路径的中断处而退出自动驾驶模式。其他原因退出自动驾驶模式均不属于正常退出自动驾驶模式。

S706：在所述车辆的当前位置与所述第二高精路径中首条路段的起始位置不同时，提示用户开启人工驾驶模式，并提示用户本次的人工驾驶信息。

S707：在所述驾驶控制模块接收到用户的模式确认指示后，开启人工驾驶模式。

S708：在所述车辆开启人工驾驶模式过程中，所述驾驶控制模块还可以通过定位判断车辆是否偏离第二高精路径的行驶路线。若确定所述车辆在行驶过程中的位置偏离所述第二高精路径时，则执行S712退出预备自动驾驶模式；否则执行S709。

S709：所述驾驶控制模块确定所述车辆在行驶过程中的位置，并判断所述车辆是否到达开启自动驾驶路段处，若是，则执行S710；否则继续执行S708。

其中，所述驾驶控制模块判断所述车辆是否到达开启自动驾驶路段处，即为上述步骤B中记载的处于所述第二高精路径中第一路段的起始位置所在的第一范围内。

S710：所述驾驶控制模块通过显示屏显示或者语音提示的方式，提示用户开启自动驾驶模式。

S711：所述驾驶控制模块接收到用户的模式切换指示后，退出人工驾驶模式，开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式。

需要说明的是，在开启自动驾驶模式之后，所述驾驶控制模块继续执行S703，继续判断所述车辆是否到达所述第二高精路径的中断处，当到达时提示开启人工驾驶模式，并提示用户本次的人工驾驶信息。

S712：所述驾驶控制模块退出预备自动驾驶模式，直接开启人工驾驶模式并不再提示切换驾驶模式。

通过以上步骤，所述驾驶控制模块可以对所述车辆进行定位，从而可以提示用户在相应的路段提示用户开启对应的驾驶模式，进而实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的接续切换。

基于图5B和图6所示的实施例，本申请还提供了一种驾驶控制方法实例。其中，该实例以车载设备为图5A所示的车辆的架构为例进行说明，如图5A中所示，所述车载设备内部的软件模块包含人机交互模块、驾驶控制模块、传统地图组件、高精地图组件、自动驾驶模块等。下面参考图8A和图8B所示的流程图对该实例的步骤进行具体说明。

S801：人机交互模块从人机交互输入输出部件中获取用户输入的路径规划请求后，向驾驶控制模块发送所述路径规划请求。所述路径规划请求用于通知驾驶控制模块进行路径规划操作。可选的，路径规划请求中可以包含用户输入的目标位置。

S802：所述驾驶控制模块根据所述路径规划请求，向传统地图组件发送传统路径计算请求。

可选的，所述传统路径计算请求中可以包含所述驾驶控制模块确定的车辆的当前位置和用户期望到达的目标位置。其中，所述目标位置可以为所述路径规划请求中包含的，或者为所述驾驶控制模块根据历史行驶记录中确定的。

S803：所述传统地图组件接收到所述传统路径计算请求后，根据车辆的当前位置和用户期望到达的目标位置，在传统地图中计算得到第一传统路径。然后向所述驾驶控制模块发送传统路径计算响应。其中，所述传统路径计算响应用于通知所述驾驶控制模块所述传统地图组件查找到所述第一传统路径。可选的，所述传统路径计算响应中可以包含所述第一传统路径的数据。

可选的，当所述传统路径计算请求中不包含所述当前位置和所述目标位置时，所述传统地图组件可以自行根据定位确定所述当前位置，并根据历史行驶记录确定所述目标位置。

S804：所述驾驶控制模块向高精地图组件发送传统路径匹配请求。其中，所述传统路径匹配请求中可以携带所述第一传统路径的数据。

所述高精地图组件在接收到传统路径匹配请求后，从所述传统路径匹配请求或从传统地图组件中获取所述第一传统路径的数据，然后将第一传统路径与高精地图进行匹配，可能得到三种匹配结果：A：得到与第一传统路径完全匹配的第一高精路径；B：得到与第一传统路径部分匹配的第二高精路径；C匹配失败，未查找到高精路径。

其中，S805a-S807a为匹配结果为A时对应的步骤，S805b-810b223为匹配结果为B时对应的步骤，S805c-810c23为匹配结果为C时对应的步骤。下面分别对每种匹配结果对应的步骤进行描述。

S805a：所述高精地图组件得到与第一传统路径完全匹配的第一高精路径后，向所述驾驶控制模块发送第一传统路径匹配响应。所述第一传统路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述高精地图组件查找到完全匹配的第一高精路径。可选的，所述第一传统路径匹配响应中包含所述第一高精路径的数据。

S806a：所述驾驶控制模块开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第一高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第一高精路径进行全程自动导航。

S807a：所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件基于所述第一传统路径的实时导航播报。

S805b：所述高精地图组件得到与第一传统路径部分匹配的第二高精路径后，向所述驾驶控制模块发送第二传统路径匹配响应。所述第二传统路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述高精地图组件查找到部分匹配的第二高精路径。可选的，所述第二传统路径匹配响应中包含所述第二高精路径的数据。

S806b：所述驾驶控制模块接收到所述第二传统路径匹配响应后，向所述高精地图组件发送高精路径计算请求，其中所述高精路径计算请求中可以包含所述当前位置和所述目标位置。

S807b：所述高精地图组件根据所述当前位置和所述目标位置在高精地图中计算n条第一待选高精路径，然后，所述高精地图组件向所述驾驶控制模块发送高精路径计算响应。其中，所述高精路径计算响应用于通知所述驾驶控制模块所述高精地图组件计算得到n条第一待选高精路径，n为大于0的整数。可选的，所述高精路径计算响应中包含所述n条第一待选高精路径的数据。

S808b：所述驾驶控制模块向人机交互模块发送第一路径提示指令，用于指示人机交互模块向用户提示所述第二高精路径的路径信息和每条第一待选高精路径的路径信息。

这样，所述人机交互模块可以根据所述第一路径提示指令，将上述路径信息通过显示屏显示和/或语音提示的方式向用户发出提示。

S809b：所述人机交互模块从人机交互输入输出部件接收用户输入的第一路径选择指令后，将所述第一路径选择指令发送给所述驾驶控制模块。其中，所述第一路径选择指令用于确定用户在第二高精路径和n条第一待选高精路径中选择的目标高精路径。

所述驾驶控制模块根据所述第一路径选择指令，确定目标高精路径。其中，所述目标高精路径可以包含两种情况：B1：所述目标高精路径为所述第二高精路径；B2所述目标高精路径为所述n条第一待选高精路径中的第三高精路径。

其中，S810b11-810b12为目标高精路径为B1情况下对应的步骤，S810b21-810b222为目标高精路径为B2情况下对应的步骤。

S810b11：所述驾驶控制模块确定所述目标高精路径为所述第二高精路径时，开始所述自动驾驶模块的预备自动导航模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第二高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第二高精路径进行分段自动导航，具体过程可以参考图7所示的实例。

S810b12：所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件基于所述第一传统路径的实时导航播报。

S810b21：所述驾驶控制模块确定所述目标高精路径为所述第三高精路径时，向所述传统地图组件发送第一高精路径匹配请求。其中所述第一高精路径匹配请求中可以携带所述第三高精路径的数据或者所述第三高精路径的指示信息。

所述传统地图组件在接收到第一高精地图匹配请求后，从所述第一高精地图匹配请求中获取或者根据所述第三高精路径的指示信息从所述高精地图组件中获取所述第三高精路径的数据，然后将所述第三高精路径与传统地图进行匹配，可以得到两种匹配结果：B21：得到与所述第三高精路径完全匹配的第二传统路径；B22：匹配失败，未查找到与所述第三高精路径完全匹配的传统路径。

其中S810b211-S810b213为匹配结果为B21的对应的步骤，S810b221-S810b223为匹配结果为B22时对应的步骤。

S810b211：所述传统地图组件向所述驾驶控制模块发送第一高精路径匹配响应。其中，所述第一高精路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述传统地图组件查找到完全匹配的第二传统路径。

S810b212：所述驾驶控制模块开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第三高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第三高精路径进行全程自动导航。

S810b213：所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件基于所述第一传统路径的实时导航播报。

S810b221：所述传统地图组件匹配失败后，向所述驾驶控制模块发送第二高精路径匹配响应。其中，所述第二高精路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述传统地图组件匹配失败。

S810b222：所述驾驶控制模块开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第三高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第三高精路径进行全程自动导航。

S810b223：所述驾驶控制模块开启所述高精地图组件基于所述第三高精路径的实时导航播报。

S805c：所述高精地图组件匹配失败后，向所述驾驶控制模块发送第三传统路径匹配响应。其中，所述第三传统路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述高精地图组件匹配失败。

S806c：所述驾驶控制模块接收到所述第三传统路径匹配响应后，向所述高精地图组件发送高精路径计算请求，其中，所述高精路径计算请求中可以包含所述当前位置和所述目标位置。

S807c：所述高精地图组件根据所述当前位置和所述目标位置在高精地图中计算m条第二待选高精路径，然后，所述高精地图组件向所述驾驶控制模块发送高精路径计算响应。其中，所述高精路径计算响应用于通知所述驾驶控制模块所述高精地图组件计算得到m条第二待选高精路径，m为大于0的整数。可选的，所述高精路径计算响应中包含所述m条第二待选高精路径的数据。

S808c：所述驾驶控制模块向人机交互模块发送第二路径提示指令，用于指示人机交互模块向用户提示每条第二待选高精路径的路径信息。

这样，所述人机交互模块可以根据所述第二路径提示指令，将上述路径信息通过显示屏显示和/或语音提示的方式向用户发出提示。

S809c：所述人机交互模块从人机交互输入输出部件接收用户输入的第二路径选择指令后，将所述第二路径选择指令发送给所述驾驶控制模块。其中，所述第二路径选择指令用于确定用户在m条第二待选高精路径中选择的第四高精路径。

S810c：所述驾驶控制模块根据所述第二路径选择指令，确定用户选择的所述第四高精路径后，向所述传统地图组件发送第二高精路径匹配请求。其中，所述第二高精路径匹配请求中可以携带所述第四高精路径的数据或者所述第四高精路径的指示信息。

所述传统地图组件在接收到第二高精地图匹配请求后，从所述第二高精地图匹配请求中获取或者根据所述第四高精路径的指示信息从所述高精地图组件中获取所述第四高精路径的数据，然后将所述第四高精路径与传统地图进行匹配，可以得到两种匹配结果：C1：得到与所述第四高精路径完全匹配的第三传统路径；C2：匹配失败，未查找到与所述第四高精路径完全匹配的传统路径。

其中S810c11-S810c13为匹配结果为C1的对应的步骤，S810c21-S810c23为匹配结果为C2时对应的步骤。

S810c11：所述传统地图组件向所述驾驶控制模块发送第三高精路径匹配响应。其中，所述第三高精路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述传统地图组件查找到完全匹配的第三传统路径。

S810c12：所述驾驶控制模块开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第四高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第四高精路径进行全程自动导航。

S810c13：所述驾驶控制模块开启所述传统地图组件基于所述第三传统路径的实时导航播报。

S810c21：所述传统地图组件匹配失败后，向所述驾驶控制模块发送第四高精路径匹配响应。其中，所述第四高精路径匹配响应用于通知所述驾驶控制模块所述传统地图组件匹配失败。

S810c22：所述驾驶控制模块开启所述自动驾驶模块的自动驾驶模式，包含开启所述高精地图组件基于所述第四高精路径的路径导航。这样，所述自动驾驶模块可以根据所述高精地图组件中的第四高精路径进行全程自动导航。

S810c23：所述驾驶控制模块开启所述高精地图组件基于所述第四高精路径的实时导航播报。

基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种驾驶控制装置，所述装置可以应用于如图5A所示的车辆中，用于实现以上实施例提供的驾驶控制方法。参阅图9所示，所述装置可以包括：

路径确定单元901，用于根据第一位置和第二位置，在所述传统地图中计算第一传统路径；以及根据所述第一传统路径，在所述高精地图中查找目标高精路径；

驾驶控制单元902，用于若所述目标高精路径包含的路段与所述第一传统路径包含的路段相同，则开启基于第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

在一种实施方式中，所述路径确定单元901，还用于：若所述目标高精路径包含的路段少于所述第一传统路径包含的路段，则根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第一待选高精路径；向用户提示所述目标高精路径的路径信息，以及所述至少一条第一待选高精路径中每条第一待选高精路径的路径信息；接收所述用户的第一路径选择指令，根据所述第一路径选择指令，确定所述用户在所述目标高精路径和所述至少一条第一待选高精路径中选择的高精路径；

所述驾驶控制单元902，还用于：若根据所述第一路径选择指令确定所述用户选择所述目标高精路径，则开启基于所述第一传统路径的实时导航播报，并开启以所述目标高精路径为路径导航的预备自动驾驶模式；其中，所述预备自动驾驶模式为在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间切换的驾驶模式；

所述路径确定单元901，还用于：若根据所述第一路径选择指令确定所述用户在所述至少一条第一待选高精路径中选择的第一高精路径，则根据所述第一高精路径，在所述传统地图中查找第一目标传统路径，其中，所述第一目标传统路径包含的路段与所述第一高精路径包含的路段相同；

所述驾驶控制单元902，还用于：若查找到所述第一目标传统路径，则开启基于所述第一目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式；若未查找到所述第一目标传统路径，则开启基于所述第一高精路径的实时导航播报，以及开启以所述第一高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

在一种实施方式中，所述路径确定单元901，在向所述用户提示所述目标高精路径的路径信息，以及所述至少一条第一待选高精路径中每条第一待选高精路径的路径信息时，具体用于：

在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示所述目标高精路径，并显示以下至少一项信息或组合：

所述目标高精路径的起始位置、所述目标高精路径的终点位置、每次人工驾驶的时长、每次人工驾驶的距离，每次自动驾驶的时长、每次自动驾驶的距离、人工驾驶的总时长、人工驾驶的总距离、自动驾驶的总时长、自动驾驶的总距离；

在所述高精地图中显示每条第一待选高精路径，并显示每条第一待选高精路径的以下至少一项信息或组合：

每条第一待选高精路径的总长度、每条第一待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第一待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

在一种实施方式中，所述路径确定单元901，还用于：若在所述高精地图中未查找到所述目标高精路径，则根据所述第一位置和所述第二位置，在所述高精地图中计算至少一条第二待选高精路径；向用户提示所述至少一条第二待选高精路径中每条第二待选高精路径的路径信息；接收所述用户的第二路径选择指令，根据所述第二路径选择指令确定所述用户在所述至少一条待选高精路径中选择的第二高精路径；根据所述第二高精路径，在所述传统地图中查找第二目标传统路径，其中，所述第二目标传统路径包含的路段与所述第二高精路径包含的路段相同；

所述驾驶控制单元902，还用于：若查找到所述第二目标传统路径，则开启基于所述第二目标传统路径的实时导航播报，并开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式；若未查找到所述第二目标传统路径，则开启基于所述第二高精路径的实时导航播报功能，以及开启以所述第二高精路径为路径导航的自动驾驶模式。

在一种实施方式中，所述路径确定单元901，在向所述用户提示所述至少一条第二待选高精路径中每条第二待选高精路径的路径信息时，具体用于：

在显示屏中显示所述高精地图，在所述高精地图中显示每条第二待选高精路径，并显示每条第二待选高精路径的以下至少一项信息或组合：

每条第二待选高精路径的总长度、每条第二待选高精路径对应的自动驾驶的总时长，每条第二待选高精路径与所述第一传统路径的长度差。

在一种实施方式中，所述驾驶控制单元902，还用于：

在开启以所述目标高精路径为路径导航的预备自动驾驶模式之后，若确定车辆在行驶过程中的位置处于第一范围内，则提示所述用户开启自动驾驶模式，其中，所述第一范围包含所述目标高精路径中的第一路段的起始位置，所述第一路段的起始位置与所述第一位置不同，且在所述目标高精路径中不存在与所述第一路段的起始位置相连的路段；

若确定车辆在行驶过程中的位置处于第二范围内，则提示所述用户开启人工驾驶模式，其中，所述第二范围包含第二路段的终点位置，所述第二路段的终点位置与所述第二位置不同，且在所述目标高精路径中不存在与所述第二路段的终点位置相连的路段。

在一种实施方式中，所述驾驶控制单元902，还用于：

若所述第一位置与所述目标高精路径中首条路段的起始位置不同，则提示所述用户开启人工驾驶模式；

若所述第一位置与所述目标高精路径中首条路段的起始位置相同，则开启自动驾驶模式。

在一种实施方式中，所述驾驶控制单元902，还用于：

在提示所述用户开启人工驾驶模式之后，提示所述用户本次人工驾驶信息，其中，本次人工驾驶信息包含：本次人工驾驶的距离，和/或，本次人工驾驶的时长。

需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于以上实施例本申请实施例还提供了一种驾驶控制装置，所述装置可以应用于如图5A所示的车辆中，用于实现上述驾驶控制方法，且具有图9所示的装置的功能。参阅图10所示，所述装置1000中包括：通信模块1001、处理器1002，以及存储器1003。

所述通信模块1001和所述存储器1003与所述处理器1002之间相互连接。可选的，所述通信模块1001和所述存储器1003与所述处理器1002之间可以通过总线相互连接；所述总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

所述通信模块1001用于与其他设备通信。示例性的，所述通信模块1001中可以包含通信接口和无线通信模块。其中，所述通信接口用于与所述车辆中的其他部件通信。例如，所述车载设备可以通过所述通信接口从车载传感器、驾驶员输入装置等部件中获取各种数据。又例如，所述装置可以通过所述通信接口向电机发送扭矩控制命令。所述无线通信模块用于接入通信系统最终连接服务器，从服务器中下载传统地图组件和高精地图组件的软件和地图数据，以及获取实时更新的交通信息等。示例性的，所述无线通信模块可以包括：蓝牙模块、WiFi模块，RF电路等。

所述处理器1002用于实现如图5B-图8B所示的实施例提供的驾驶控制方法，具体可以参见上述实施例中的描述，此处不再赘述。可选的，所述处理器1002可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，或者其他硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。所述处理器1002在实现上述功能时，可以通过硬件实现，当然也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述处理器102是所述终端设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器103内的软件程序和/或模块，以及调用存储在所述存储器103内的数据，执行所述终端设备100的各种功能和处理数据，从而实现基于所述终端设备200的多种业务。

所述存储器1003用于存放程序指令和数据等。示例性的，在本申请实施例中，所述存储器1003中存储有传统地图组件和高精地图组件的程序指令和数据。具体地，程序指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作的指令。存储器1003可能包含随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。所述处理器1002执行所述存储器1003所存放的程序，并通过上述各个部件，实现上述功能，从而最终实现以上实施例提供的驾驶控制方法。

可以理解，本申请图10中的存储器1003可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上实施例提供的驾驶控制方法。

基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使得计算机执行以上实施例提供的驾驶控制方法。

其中，存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。

基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种芯片，所述芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，实现以上实施例提供的驾驶控制方法。

基于以上实施例，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现以上实施例中业务设备、转发设备或站点设备所涉及的功能。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

综上所述，本申请实施例提供了一种驾驶控制方法及装置。在该方法中，驾驶控制装置可以在传统地图中计算得到传统路径后，然后在高精地图中查找与该传统路径匹配的目标高精路径，当查找到与该传统路径完全匹配的目标高精路径时，开启基于该传统路径的实时导航播报，并开启以该目标高精路径为路径导航的自动驾驶模式。由于所述传统地图具有路段丰富性和实时交通信息更新等优点，因此，在传统地图中计算的传统路径合理性更高，且根据传统地图中的传统路径进行实时导航播报能够保证用户接收到更多更准确的交通信息；进一步的，使用高精地图中的高精路径实现车辆的自动驾驶可以减少用户的操作性。总之，通过该方案，所述该装置可以在尽量保证车辆的自动驾驶的基础上，实现通过高精地图和传统地图结合的方式实现路径计算和实时导航播报，从而可以提高用户体验。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的保护范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。