车辆及其行驶轨迹规划方法和规划装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的行驶轨迹规划方法、一种车辆的行驶轨迹规划装置、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，通常是将机器人的行驶轨迹规划方法应用到车辆中，但是相关技术存在的问题在于，导致车辆实际运行轨迹和规划轨迹偏差较大，并且乘客乘坐舒适性较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的行驶轨迹规划方法，以使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的行驶轨迹规划装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的行驶轨迹规划方法，包括：确定所述车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹；获取处于所述全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，其中，M、N为正整数；获取所述车辆当前位置的运动学参数以及每个所述目标点的运动学参数，并根据所述车辆当前位置的运动学参数、每个所述目标点的运动学参数以及所述N个目标到达时间确定分别以所述N个目标到达时间到达所述每个目标点的轨迹多项式；对每个所述轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点；根据所述最终目标点规划所述车辆的局部行驶轨迹。

根据本发明实施例提出的车辆的行驶轨迹规划方法，首先确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹，获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，然后获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式，最后对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。由此，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的行驶轨迹规划装置，包括：确定模块，用于确定所述车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹；获取模块，用于获取处于所述全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，其中，M、N为正整数，以及获取所述车辆当前位置的运动学参数以及每个所述目标点的运动学参数，并根据所述车辆当前位置的运动学参数、每个所述目标点的运动学参数以及所述N个目标到达时间确定分别以所述N个目标到达时间到达所述每个目标点的轨迹多项式；轨迹规划模块，用于对每个所述轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，以及根据所述最终目标点规划所述车辆的局部行驶轨迹。

根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，通过确定模块确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹，通过获取模块获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，以及获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式，通过轨迹规划模块对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，以及根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。由此，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括根据本发明第二方面实施例所述的车辆的行驶轨迹规划装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车辆的行驶轨迹规划装置，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的车辆的行驶轨迹规划方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法的流程示意图；

图2为根据本发明一个实施例的车辆的行驶轨迹规划方法的流程示意图；

图3为根据本发明另一个实施例的车辆的行驶轨迹规划方法的流程示意图；

图4为根据本发明一个实施例的车辆的行驶轨迹规划方法中局部行驶轨迹规划效果示意图；

图5为根据本发明另一个实施例的车辆的行驶轨迹规划方法中局部行驶轨迹规划效果示意图；

图6为根据本发明一个实施例的车辆的行驶轨迹规划方法中行驶轨迹规划原理示意图；

图7为根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其行驶轨迹规划方法和规划装置。

随着科技的进步，人们对车辆提出了更高的使用要求，能够辅助驾驶员或者取代驾驶员做决策和执行的车辆例如智能车成为了人们的研究热点。所谓智能车，即车辆不需要或者部分需要驾驶员的参与，能够自行地根据车辆当前所处的环境信息来进行加速、减速或者转向操作。

当驾驶员在开车的过程中，会根据眼睛所看到的实时地交通场景，加上自己的驾驶经验判断出接下来应该加速、减速或者以多快的速度转动方向盘，进而使车辆沿着驾驶员预估的路径来行使。对于智能车而言，就需要有一个机器人来操纵车辆，可以将智能车看做是一个有四个轮子的机器人。

和驾驶员开车类似，智能车需要“眼睛”，这样就能够看到周围的环境信息，如图6所示，雷达系统1、摄像头系统2和惯性导航系统3刚好可以完成这项任务，控制决策就类似人的大脑，智能车需要自行的根据环境的信息决策应该怎么操作，执行部分类似人的手和脚，完成决策部分指令，做出相应动作。本发明旨在控制决策部分，计算出车辆的局部行驶轨迹。

假如智能车在行驶的过程中，乘客根据自己需要告诉智能车一个终点信息，智能车根据所存储的地图信息，规划出一条从当前位置到目标点的全局行驶路径信息，然后控制智能车沿着这个路径行驶。但是由于实际道路和交通环境的复杂性，以及控制精度的问题，车辆实际的行驶轨迹很难和规划的全局行驶轨迹重合，因此就需要在车辆偏离全局行驶轨迹或者由于交通拥堵或行人突现的时刻进行局部行驶轨迹规划，即规划出车辆短时间内的行驶轨迹。

而由于车辆自身运动学、动力学特性约束的原因，其行驶轨迹只能是曲率连续并且不能超过其运动极限的轨迹。根据此特性，本发明提出一种基于五次多项式的车辆的行驶轨迹规划方法。

具体地，该方法以车辆当前位置坐标为原点，预测出车辆在未来某时刻应该到达的全局行驶轨迹坐标位置，并将该点作为车辆的局部行驶轨迹最终目标点，然后基于五次多项式规划出车辆的局部行驶轨迹，并考虑车辆行驶的舒适性从中选择一条最优的行驶轨迹，使车辆跟随局部行驶轨迹行驶。

下面参考附图对本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法进行详细说明。

图1为根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法包括以下步骤：

S1，确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹。

可理解，当车辆例如智能车所要达到的目的地信息确定后，智能车会基于自身存储的地图信息，规划出一条从当前位置到目的地的全局行驶轨迹，车辆在按照全局行驶轨迹行驶的过程中，整车控制器会实时地检测车辆的当前行驶轨迹是否偏离全局行驶轨迹，如果未偏离，则控制车辆继续按照全局行驶轨迹行驶。

如果由于轨迹跟踪误差或者道路障碍物的阻碍而导致车辆偏离全局行驶轨迹时，如图6所示，智能车则会根据车载雷达系统、摄像头系统和惯性导航系统融合的车辆前方环境信息，计算出车辆的局部行驶轨迹，以使车辆按照规划出的局部行驶轨迹行驶，直至车辆的局部行驶轨迹和全局行驶轨迹重合。

其中，需要说明的是，由于全局行驶轨迹信息数据量较大，如果直接将全局行驶轨迹坐标信息不处理就给控制算法使用时，会造成算法计算缓慢，影响实时性。因此，当车辆的全局行驶轨迹确定后，为了之后的计算方便，仅截取从车辆当前位置以后的一段时间的轨迹作为全局行驶轨迹。

S2，获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，其中，M、N为正整数。

可以理解的是，可从车辆当前位置以后的一段时间的全局行驶轨迹上获取M个目标点和N个目标到达时间。

S3，获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式。

可理解，当车辆当前位置的运动学参数、目标点的运动学参数以及目标到达时间确定后，就可以求出车辆从当前位置到目标点处的轨迹。

根据本发明的一个实施例，运动学参数包括纵向运动学参数和横向运动学参数，纵向运动学参数包括纵坐标、纵向速度和纵向加速度，横向运动学参数包括横坐标、横向速度和横向加速度。

可理解，车辆当前位置的纵向运动学参数包括纵坐标x

进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆当前位置的运动学参数基于车辆的当前行驶轨迹确定，目标点的运动学参数基于全局行驶轨迹确定。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式，进一步包括以下步骤：

S30，根据车辆当前位置的纵向运动学参数、第一五次多项式、第一五次多项式的一阶导数和第一五次多项式的二阶导数构造第一方程组，根据当前目标点的纵向运动学参数、第一五次多项式、第一五次多项式的一阶导数和第一五次多项式的二阶导数构造第二方程组，其中，第一五次多项式以时间为变量。

其中，根据本发明的一个实施例，第一方程组包括第一方程至第三方程，其中，第一五次多项式与车辆当前位置的纵坐标x

可理解，第一方程组包括第一方程(3)、第二方程(4)和第三方程(5)：

x＝a

第二方程组包括第四方程(6)、第五方程(7)和第六方程(8)：

x

其中，a

S31，将车辆当前位置的起始时间带入第一方程组，并将每个目标到达时间分别带入第二方程组，以分别计算每个目标到达时间对应第一五次多项式的系数，从而得到当前目标点在每个目标到达时间对应的纵向运动轨迹多项式。

S32，根据车辆当前位置的横向运动学参数、第二五次多项式、第二五次多项式的一阶导数和第二五次多项式的二阶导数构造第三方程组，根据当前目标点的横向运动学参数、第二五次多项式、第二五次多项式的一阶导数和第二五次多项式的二阶导数构造第四方程组，其中，第二五次多项式以时间为变量。

其中，根据本发明的一个实施例，第三方程组包括第七方程至第九方程，其中，第二五次多项式与车辆当前位置的横坐标y

可理解，第三方程组包括第七方程(9)、第八方程(10)和第九方程(11)：

y＝b

第四方程组包括第十方程(12)、第十一方程(13)和第十二方程(14)：

y

其中，b

S33，将车辆当前位置的起始时间带入第三方程组，并将每个目标到达时间分别带入第四方程组，以分别计算每个目标达到时间对应第二五次多项式的系数，从而得到当前目标点在每个目标到达时间对应的横向运动轨迹多项式。

可理解，假设车辆从当前位置到达目标点的时间为定值，那么选取不同的全局行驶轨迹上的目标点作为局部行驶轨迹规划终点就会产生不同的轨迹，而不同的轨迹信息使车辆在跟踪的时候有可能会出现规划的轨迹超过了车辆运动学和动力学的限制，车辆无法达到，或者车辆在沿着规划的轨迹行驶时，加速度波动大，不满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗最小的要求。

举例而言，如图4所示，假设车辆的全局行驶轨迹为一条直线，那么从车辆当前位置到目标点的局部行驶轨迹有很多条，从图中可以看到有许多条轨迹可以使车辆靠近全局行驶轨迹，但是选取不同的目标点时，车辆从当前位置到达全局行驶轨迹的路径是不一样的，如果不考虑道路中其他障碍物的情况下，选取的目标点越远越好。因此，可将车辆局部行驶轨迹最优问题转换成时间最优问题。

S4，对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点。

可理解，如图5所示，假设车辆在进行局部行驶轨迹规划时，全局行驶轨迹目标点是确定的，跟当前时刻车辆的速度有关，那么当车辆以不同的时间到达这个目标点时，就会产生多条轨迹。理想情况下，车辆从当前位置到达目标点的过程中加速度梯度变化越小，那么加速度就变化越小，速度也就变化越小，整个过程中系统所消耗的能量就越小，乘客乘坐舒适性就越高。因此，在进行最优路径选取时，将车辆加速度变化梯度作为代价方程。

由此，将车辆从当前位置到达目标点的加速度变化梯度的平方和最小作为约束条件，求解出车辆在到达目标点最优的时间，进而规划出车辆的局部行驶轨迹信息以及这个过程中的速度和加速度信息，从而可使规划出来的局部行驶轨迹曲率是连续的，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

根据本发明的一个实施例，对每个轨迹多项式进行代价计算包括：获取每个轨迹多项式的三阶导数；在车辆当前位置的起始时间t

根据本发明的一个实施例，轨迹多项式包括纵向轨迹多项式和横向轨迹多项式，如图3所示，对每个轨迹多项式进行代价计算，包括以下步骤：

S40，获取每个纵向轨迹多项式的三阶导数

S41，在车辆当前位置的起始时间t

可理解，纵向代价值

S42，在车辆当前位置的起始时间t

可理解，横向代价值

S43，将纵向代价值J

可理解，最终的代价值J＝J

此时根据式t

S5，根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。

可理解，当车辆当前位置和最终目标点确定后，即可基于上述的五次多项式，并考虑车辆的行驶舒适性规划出车辆的最优局部行驶轨迹，如图5中L1表示最优局部行驶轨迹。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的行驶轨迹规划方法，首先确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹，获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，然后获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式，最后对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。由此，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划方法，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

基于上述实施例的车辆的行驶轨迹规划方法，本发明实施例还提出一种车辆的行驶轨迹规划装置。

图7为根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置的方框示意图。如图7所示，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置包括确定模块10、获取模块20和轨迹规划模块30。

其中，确定模块10用于确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹；获取模块20用于获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，其中，M、N为正整数，以及获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式；轨迹规划模块30用于对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，以及根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。

根据本发明的一个实施例，运动学参数包括纵向运动学参数和横向运动学参数，纵向运动学参数包括纵坐标、纵向速度和纵向加速度，横向运动学参数包括横坐标、横向速度和横向加速度。

进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆当前位置的运动学参数基于车辆的当前行驶轨迹确定，目标点的运动学参数基于全局行驶轨迹确定。

根据本发明的一个实施例，获取模块20用于根据车辆当前位置的纵向运动学参数、第一五次多项式、第一五次多项式的一阶导数和第一五次多项式的二阶导数构造第一方程组，根据当前目标点的纵向运动学参数、第一五次多项式第一五次多项式的一阶导数和第一五次多项式的二阶导数构造第二方程组，其中，第一五次多项式以时间为变量，并将车辆当前位置的起始时间带入第一方程组，并将每个目标到达时间分别带入第二方程组，以分别计算每个目标到达时间对应第一五次多项式的系数，从而得到当前目标点在每个目标到达时间对应的纵向运动轨迹多项式；获取模块20还用于根据车辆当前位置的横向运动学参数、第二五次多项式、第二五次多项式的一阶导数和第二五次多项式的二阶导数构造第三方程组，根据当前目标点的横向运动学参数、第二五次多项式第二五次多项式的一阶导数和第二五次多项式的二阶导数构造第四方程组，其中，第二五次多项式以时间为变量，并将车辆当前位置的起始时间带入第三方程组，并将每个目标到达时间分别带入第四方程组，以分别计算每个目标达到时间对应第二五次多项式的系数，从而得到当前目标点在每个目标到达时间对应的横向运动轨迹多项式。

根据本发明的一个实施例，第一方程组包括第一方程至第三方程，其中，第一五次多项式与车辆当前位置的纵坐标相等以构造为第一方程，第一五次多项式的一阶导数与车辆当前位置的纵向速度相等以构造为第二方程，第一五次多项式的二阶导数与车辆当前位置的纵向加速度相等以构造为第三方程；第二方程组包括第四方程至第六方程，其中，第一五次多项式与当前目标点的纵坐标相等以构造为第四方程，第一五次多项式的一阶导数与当前目标点的纵向速度相等以构造为第五方程，第一五次多项式的二阶导数与当前目标点的纵向加速度相等以构造为第六方程；第三方程组包括第七方程至第九方程，其中，第二五次多项式与车辆当前位置的横坐标相等以构造为第七方程，第二五次多项式的一阶导数与车辆当前位置的横向速度相等以构造为第八方程，第二五次多项式的二阶导数与车辆当前位置的横向加速度相等以构造为第九方程；第四方程组包括第十方程至第十二方程，其中，第二五次多项式与当前目标点的横坐标相等以构造为第十方程，第二五次多项式的一阶导数与当前目标点的横向速度相等以构造为第十一方程，第二五次多项式的二阶导数与当前目标点的横向加速度相等以构造为第十二方程。

根据本发明的一个实施例，轨迹规划模块30还用于获每个轨迹多项式的三阶导数，并在车辆当前位置的起始时间到每个轨迹多项式对应的目标到达时间的区间，对轨迹多项式的三阶导数的平方进行积分，以得到代价值。

根据本发明的一个实施例，轨迹多项式包括纵向轨迹多项式和横向轨迹多项式，轨迹规划模块30还用于获取每个纵向轨迹多项式的三阶导数，获取每个横向轨迹多项式的三阶导数，在车辆当前位置的起始时间到每个轨迹多项式对应的目标到达时间的区间，对纵向轨迹多项式的三阶导数的平方进行积分，以得到纵向代价值，在车辆当前位置的起始时间到每个轨迹多项式对应的目标到达时间的区间，对横向轨迹多项式的三阶导数的平方进行积分，以得到横向代价值，将纵向代价值与横向代价值之和作为最终的代价值。

需要说明的是，前述对车辆的行驶轨迹规划方法实施例的解释说明也适用于本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，此处不再赘述。

综上，根据本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，通过确定模块确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹，通过获取模块获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间，以及获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式，通过轨迹规划模块对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点，以及根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。由此，本发明实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

基于上述实施例的车辆的行驶轨迹规划装置，本发明实施例还提出一种车辆，包括前述的车辆的行驶轨迹规划装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车辆的行驶轨迹规划装置，可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，并且规划出的速度、加速度信息不存在突变，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。

基于上述实施例的车辆的行驶轨迹规划方法，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的车辆的行驶轨迹规划方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。