一种四向行走背负式滚筒车

技术领域

本发明涉及AGV设备技术领域，具体地说尤其涉及一种四向行走背负式滚筒车。

背景技术

AGV即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统，在现有自动仓储车间内，采用的背负式AGV小车是在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，现有背负式AGV小车在移动过程中遇到障碍物容易出现碰壁碰撞的情况，滚筒上的货物易随着滚筒转动而发生移动甚至脱落，造成背负式AGV小车损伤，降低生产效率，而行驶过程中遇见不平整路面，不易变向，则会出现颠簸，影响输送货物重心的偏移，会导致背负式AGV小车倾倒的情况出现。

发明内容

本发明的目的在于提出一种四向行走背负式滚筒车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明通过如下技术手段实现：

一种四向行走背负式滚筒车，包括有车架底盘，所述车架底盘的各侧面底部圆周设有多组导向轮，所述车架底盘的上表面安装有滚筒组件，所述滚筒组件上架设有安装架，所述安装架的顶部设有导航仪，所述车架底盘内设有多组与滚筒组件相配合传动的正反转电机，所述车架底盘的上表面两相对端分别设有限位装置，两所述限位装置分别与设于车架底盘内的升降推杆对应配合，所述车架底盘内配合安装有驱动摆臂浮动机构，所述驱动摆臂浮动机构的两端通过弹簧安装组件与车架底盘相接，所述车架底盘的下表面安装有驱动电机总成A，所述驱动摆臂浮动机构的一端下表面安装有与驱动电机总成A成对角的驱动电机总成B，所述驱动电机总成A、安装有驱动电机总成B均配合安装有驱动轮总成，所述车架底盘的下表面安装有与两驱动轮总成配合的万向轮。

进一步地，所述车架底盘为立方体结构，车架底盘内开设有多组大小不一的安装槽，以便于安装放置相应电池组、控制装置等部件。

进一步地，所述车架底盘的一侧面中部设有显示控制装置，集成化产品结构，使得产品结构简单易装卸。

进一步地，所述滚筒组件包括有两相互平行的安装槽构件，两所述安装槽构件之间活动设有多组相互平行的滚筒，各所述滚筒的一端设有与正反转电机输出轴上主动链轮相配合的传动件，两安装槽构件的顶部对称设有多组托盘进出导向轮，所述滚筒组件的顶部一侧两端设有托盘检测激光传感器。

进一步地，两所述安装槽构件的顶部均设有急停控制按钮，便于装置的紧急情况控制。

进一步地，所述车架底盘的前后两端分别开设有升降推杆安装槽，所述升降推杆安装槽一侧分别设有避障仪。

进一步地，所述限位装置包括有U型件及U型件的两端穿过两组设有车架底盘上的筒柱，U型件的两端通过连杆与升降推杆连接。

进一步地，所述驱动摆臂浮动机构包括有两组连接臂，两所述连接臂的中部均与车架底盘内的固定柱活动连接，两所述连接臂的两端通过减震弹簧与车架底盘内的固定板相接。

进一步地，所述连接臂包括有长臂、L型短臂，所述L型短臂的上表面高于长臂的上表面，所述L型短臂的下表面通过连接板连接安装有驱动电机总成B。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明能够通过对角的驱动电机总成工作，完成同时转向、行走，为车辆提供了四向转向行走，能够有效规避障碍物，通过升降推杆控制限位装置升降，保证托盘或货物到位后，托盘和货物不滑落，而且通过正反转电机转动，其上的主动链轮能够通过链条带动滚筒进行正反向转动，达到输送托盘和货物的作用，而且车架底盘的各侧面设有多组伸出车架底盘的导向轮，能够有效减轻碰撞危害并导向，两组驱动电机总成分别通过固定安装于车架底盘及浮动减震固定，有效的避免的车体打滑的现象，具有较好的减震效果，保证车轮与地面的摩擦力。

附图说明：

图1为本发明产品结构示意图；

图2为本发明产品结构示意图；

图3为本发明产品部分结构主视示意图；

图4为本发明产品部分结构剖视示意图；

图5为本发明产品部分结构剖视示意图；

图6为本发明产品结构俯视示意图；

图7为本发明产品部分结构放大示意图；

图8为本发明产品部分结构示意图。

具体实施方式：

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例对本发明作进一步说明：

具体实施例

为本发明的其中一种具体实施方式：参见附图。

在本实施例中，一种四向行走背负式滚筒车，包括有车架底盘1，所述车架底盘1的各侧面底部圆周设有多组导向轮2，所述车架底盘1的上表面安装有滚筒组件3，所述滚筒组件3上架设有安装架4，所述安装架4的顶部设有导航仪5，所述车架底盘1内设有多组与滚筒组件3相配合传动的正反转电机6，所述车架底盘1的上表面两相对端分别设有限位装置7，两所述限位装置7分别与设于车架底盘1内的升降推杆8对应配合，所述车架底盘1内配合安装有驱动摆臂浮动机构9，所述驱动摆臂浮动机构9的两端通过弹簧安装组件10与车架底盘1相接，所述车架底盘1的下表面安装有驱动电机总成A11，所述驱动摆臂浮动机构9的一端下表面安装有与驱动电机总成A11成对角的驱动电机总成B12，所述驱动电机总成A11、安装有驱动电机总成B12均配合安装有驱动轮总成13，所述车架底盘1的下表面安装有与两驱动轮总成13配合的万向轮14。

进一步地，所述车架底盘1为立方体结构，车架底盘内开设有多组大小不一的安装槽，以便于安装放置相应电池组、控制装置等部件。

进一步地，所述车架底盘1的一侧面中部设有显示控制装置15，集成化产品结构，使得产品结构简单易装卸。

进一步地，所述滚筒组件3包括有两相互平行的安装槽构件31，两所述安装槽构件31之间活动设有多组相互平行的滚筒32，各所述滚筒32的一端设有与正反转电机6输出轴上主动链轮相配合的传动件33，两安装槽构件31的顶部对称设有多组托盘进出导向轮34，所述滚筒组件3的顶部一侧两端处设有托盘检测激光传感器35。

进一步地，两所述安装槽构件31的顶部均设有急停控制按钮36，便于装置的紧急情况控制。

进一步地，所述车架底盘1的前后两端分别开设有升降推杆安装槽16，所述升降推杆安装槽16一侧分别设有避障仪17。

进一步地，所述限位装置7包括有U型件71及U型件71的两端穿过两组设于车架底盘1上的筒柱72，U型件71的两端通过连杆与升降推杆8连接。

进一步地，所述驱动摆臂浮动机构9包括有两组连接臂91，两所述连接臂91的中部均与车架底盘1内的固定柱18活动连接，两所述连接臂91的两端通过减震弹簧与车架底盘1内的固定板19相接。

进一步地，所述连接臂91包括有长臂911、L型短臂912，连接臂由长臂911、L型短臂912组合而成，所述L型短臂912的上表面高于长臂911的上表面，所述L型短臂912的下表面通过连接板连接安装有驱动电机总成B12。

本发明所公开具体实施例落入本发明权利要求保护范围之内，为本发明的特征部分的具体下位实施范围，具体实施例保护内容仅仅是为本发明权利要求保护范围的说明，本发明保护范围不止于具体实施例保护内容，具体实施例保护内容不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

另关于本发明未在说明书及附图中公开相关部件，其并不妨碍本领域技术人员对本发明的理解，如驱动电机总成、驱动轮，设于显示控制装置上的操控面板，操控面板上的各控制按钮，产品装置内的具体电路，本发明中驱动电机总成可设为通过驱动电机、回转支撑轴承、驱动桥、驱动轮、转向电机、传动齿轮、转向齿轮等部件实现驱动、转向效果，驱动电机通过回转支撑轴承作用于驱动桥、驱动轮的连接方式为本领域常规技术手段，转向电机作用于转向齿轮从而带动与转向齿轮啮合的传动齿轮转动，实现传动齿轮带动驱动桥、驱动轮转向，本发明中并未公开本发明的其他常规部件，不妨碍本领域技术人员对本发明的理解。

落入本发明保护范围内的产品结构连接关系，都落入本发明保护内容；在不偏离本发明保护实质的前提下，而对产品部件的结构作出常规技术改进，如本发明具体实施例中这种作出对产品部分结构的改进，也都将落入本发明保护实质中。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有学术和科学术语具有本发明所属技术领域普通技术人员所理解的相同含义。