一种多工位机械抓手

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特指一种多工位机械抓手。

背景技术

机械抓手用于搬运物件，现有市场上的机械臂抓手基本上都是单工位作业，不能根据实际需求的变化自由移动，在使用上灵活性比较低。其效率低下，不能满足客户对多样化，高效率的设备需求，且制造成本高，人力成本高，精度不高。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种多工位机械抓手，旋转柱可以根据生产需要移动，从而带动旋转臂移动，进而带动抓手机构在不同工位间切换，驱动机构采用伺服电机控制转角范围和移动位置，定位更加准确，满足客户的需求，也大大提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种多工位机械抓手，包括有两个或两个以上的工位，还包括有沿着两个或两个以上的工位设置的滑轨，所述滑轨上滑动有一承托板，还包括有第一驱动机构用于驱动承托板移动，所述承托板上可转动地设有一旋转柱，还包括有第二驱动机构用于驱动所述旋转柱转动，所述旋转柱沿竖直方向滑动连接有一旋转臂，还包括有第三驱动机构用于驱动所述旋转臂升降，该旋转臂上设有抓手机构用于抓取物品。

优选地，所述滑轨上沿其长度方向设有一直齿条，所述第一驱动机构为伺服电机，所述第一驱动机构设置在所述承托板上，所述第一驱动机构工作端设有与直齿条啮合的第一齿轮。

优选地，所述第二驱动机构为伺服电机并设置在所述承托板上，所述旋转柱外套设有第二齿轮，所述第二驱动机构工作端设有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。

优选地，所述第三驱动机构为伺服电机，所述第三驱动机构工作端连接有一丝杆，所述旋转臂螺纹连接于所述丝杆。

优选地，所述抓手机构滑动连接于所述旋转臂，所述旋转臂上设有一气缸用于驱动抓手机构移动。

优选地，所述抓手机构包括有滑动连接于所述旋转臂上的抓手机架，所述抓手机架下方通过缓冲轴连接有海绵吸盘。

本发明有益效果：

本发明的旋转柱可以根据生产需要移动，从而带动旋转臂移动，进而带动抓手机构在不同工位间切换，驱动机构采用伺服电机控制转角范围和移动位置，定位更加准确，满足客户的需求，也大大提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明另一角度的立体图；

图3是图1的分解图；

图4是图1的A处放大图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行说明。

如图1至图4所示，本实施例提供一种多工位机械抓手，包括有两个或两个以上的工位，还包括有沿着两个或两个以上的工位设置的滑轨1，滑轨1有两条并相互平行设置，两所述滑轨1上滑动有一承托板3，还包括有第一驱动机构4用于驱动承托板3移动，所述滑轨1上沿其长度方向设有一直齿条2，直齿条2设置在两滑轨1之间，所述第一驱动机构4为伺服电机，所述第一驱动机构4固定设置在所述承托板3上，其工作端朝下，所述第一驱动机构4工作端设有与直齿条2啮合的第一齿轮5，这样第一驱动机构4转动时，就能带动承托板3沿着滑轨1移动。所述承托板3上可转动地设有一旋转柱6，还包括有第二驱动机构7用于驱动所述旋转柱6转动，所述第二驱动机构7为伺服电机并固定设置在所述承托板3上，所述旋转柱6底部外侧固定套设有第二齿轮8，所述第二驱动机构7工作端设有与所述第二齿轮8啮合的第三齿轮9，这样当第二驱动机构7通过第三齿轮9来驱动第二齿轮8转动时，就能带动旋转柱6转动。旋转柱6为方形柱，其两侧设有燕尾形的导轨10，所述旋转柱6沿竖直方向滑动连接有一旋转臂11，旋转臂11通过与所述导轨10配合的滑块12滑动连接于所述旋转柱6，即旋转臂11两侧连接有所述滑块12，这样可以确保旋转臂11平稳升降。所述旋转柱6顶部设有第三驱动机构13，所述第三驱动机构13为伺服电机且其工作端朝下，所述第三驱动机构13工作端连接有一丝杆14，所述旋转臂11螺纹连接于所述丝杆14，当第三驱动机构13驱动丝杆14转动时，就能驱动所述旋转臂11升降，所述旋转臂11上沿其长度方向滑动连接有一抓手机构15用于抓取物品，所述旋转臂11上固定设有一气缸16，该气缸16工作端连接于所述抓手机构15用于驱动抓手机构15移动。

具体的，所述抓手机构15包括有滑动连接于所述旋转臂11上的抓手机架17，抓手机架17下方连接有四块均匀设置的连接块18，每块连接块18上安装有缓冲轴19，两根缓冲轴19之间连接有一海绵吸盘20，即两块海绵吸盘20相互平行，用于抓取板料。

本发明工作时，第一驱动机构4带动承托板3在不同工位间移动，第二驱动机构7带动带动旋转柱6转动角度，第三驱动机构13带动旋转臂11升降，气缸16带动抓手机构15沿着旋转臂11的长度方向移动，使得抓手机构15可以在各个方向移动，同时驱动机构多采用伺服电机，使得设备定位更加准确，能够满足生产的需求，也大大提高了生产效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。