驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，其将车辆从当前位置自主移动到目标位置。

背景技术

JP2015-120403A公开了在自动驻车处理结束时将换档杆的档位移至驻车位置。

在轨迹(行驶路线)途中取消自动驻车处理时，希望安全地将车辆控制(或驾驶权)从驻车辅助系统转移至驾驶员中，以防止诸如车辆违反驾驶员的意图行驶之类的问题。另一方面，也希望能够使驾驶员(车辆控制转移到了该驾驶员)顺利地进行驾驶。

发明内容

鉴于这样的情况，本发明的一个目的是提供一种驻车辅助系统，该系统能够在关于车辆的驶离或驻车的自动移动处理在完成之前被取消的情况下提高安全性。另外，本发明的另一个目的是提供一种驻车辅助系统，该系统能够在关于车辆的驶离或驻车的自动移动处理在完成之前被取消的情况下既获得安全性又能方便驾驶员。

本发明的一个实施方式提供一种用于车辆的驻车辅助系统1，所述车辆包括动力总成4、制动装置5和转向装置6，所述驻车辅助系统包括：控制装置15，所述控制装置构造成控制所述车辆以执行用于使所述车辆从当前位置自主移动到目标位置的自动移动处理；以及外部环境传感器7，所述外部环境传感器构造成检测所述车辆周围的障碍物；其中，所述动力总成包括变速器16，所述车辆包括能够由驾驶员操作以操作所述变速器的换档装置25，所述制动装置包括驻车制动装置53，所述控制装置构造成使得，当在所述自动移动处理中向所述目标位置移动期间所述控制装置使所述车辆停止并在此后取消所述自动移动处理而不允许恢复所述车辆的移动时满足驻车制动驱动条件的情况下，所述控制装置将所述换档装置的档位切换到驻车位置P并驱动所述驻车制动装置，并且所述控制装置构造成当满足以下条件中的至少一者时，确定满足所述驻车制动驱动条件：(i)即使从所述自动移动处理开始时经过规定时段之后所述自动移动处理也没有结束，因而所述控制装置使所述车辆停止；以及(ii)在所述自动移动处理的执行期间所述驻车辅助系统发生故障，因而所述控制装置使所述车辆停止。

根据该构造，在预计驾驶员需要一些时间以掌握车辆停止的原因并决定要采取的行动的情况下，或者在预计由液压制动装置构成的主制动装置的制动力可能减少的情况下(例如在超时或系统故障的情况下)，驻车辅助系统将档位切换到驻车位置P，并驱动驻车制动装置，据此车辆被双重固定在原地，从而防止车辆违背驾驶员的意图而开始移动，因而提高安全性。

在以上构造中，优选地，所述控制装置构造成使得，当在所述自动移动处理中向所述目标位置移动期间所述控制装置使所述车辆停止并在此后取消所述自动移动处理而不允许恢复所述车辆的移动时满足驻车制动非驱动条件的情况下，所述控制装置将所述换档装置的档位切换到所述驻车位置P但不驱动所述驻车制动装置，并且所述控制装置构造成当满足以下条件中的至少一者时，确定满足所述驻车制动非驱动条件：(i)所述控制装置根据所述驾驶员对所述换档装置的操作使所述车辆停止；(ii)在从发生所述车辆的必须停止事件时到所述车辆停止时的时段期间所述驾驶员操作了所述换档装置；(iii)在所述车辆停止的时刻，所述换档装置的档位为空档位置；(iv)所述外部环境传感器检测到会与所述车辆碰撞的障碍物并且该障碍物在从检测到该障碍物或所述车辆停止起的规定时段内未被去除，因而所述控制装置使所述车辆停止；(v)所述车辆配备有车辆稳定性辅助系统，并且所述控制装置根据所述车辆稳定性辅助系统的操作使所述车辆停止；以及(vi)所述驻车辅助系统暂时不可操作。

根据该构造，当满足驻车制动非驱动条件时，换档装置的档位切换到驻车位置P，但驻车制动装置不被驱动，由此既获得安全性又能方便驾驶员。

在以上构造中，优选地，所述驻车辅助系统构造成使所述驾驶员能够预设驻车制动设定，所述驻车制动设定确定在所述自动移动处理结束时所述控制装置将所述档位切换到所述驻车位置P的情况下是否驱动所述驻车制动装置，并且所述控制装置构造成，满足所述驻车制动驱动条件时执行的控制优先于根据所述驻车制动设定执行的控制，并且满足所述驻车制动非驱动条件时执行的控制优先于根据所述驻车制动设定执行的控制。

根据该构造，当取消自动移动处理时，基本上根据驾驶员所做的设定来确定驻车制动装置的驱动/非驱动，但作为例外，在满足安全性很重要的驻车制动驱动条件的情况下和满足方便性很重要的驻车制动非驱动条件的情况下，满足相应条件时执行的控制优选，由此，既能获得安全性又能方便驾驶员。

根据本发明，能够提供一种停车辅助系统，该系统能够在关于车辆的驶离或驻车的自动移动处理在完成之前被取消的情况下提高安全性。

附图说明

图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据该实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理的流程图；

图3A是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中在目标驻车位置接收处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中在驱动处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中当完成自动驻车时触摸面板的画面显示的图；

图4是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理的细节的流程图；以及

图5是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理期间车辆的轨迹的平面图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于切换车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才开启的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；作为制动输入构件的制动踏板24；驱动操作传感器12；和状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的屏幕显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器构造成检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于构造成检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置53的异常而无法驱动驻车制动装置53的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，将参照图1、图4和图5，关于在自动驻车处理期间车辆停止的情况来描述自动驻车处理的细节。下文中，将以车辆从当前位置移动到目标驻车位置的自动驻车处理作为自动驻车处理的实施例进行描述。但是，本发明可以应用于自动驶离处理，以将车辆从当前位置移动到其附近的目标驶离位置。顺便提及，制动装置5包括主制动装置51(通常使用的制动装置)和上述电动驻车制动装置53。主制动装置51构造成根据驾驶员对制动踏板24的踩踏而被驱动成将制动力施加至车辆。驻车制动装置53构造成根据驾驶员对驻车制动杆52(操作输入构件11的实施例)的拉动被驱动成将制动力施加至车辆。即，制动装置5(主制动装置51和/或驻车制动装置53)被驱动成将制动力施加至车辆，这将简称为“制动装置5被驱动”。控制装置15可以驱动主制动装置51和驻车制动装置53。

在本实施方式中，控制装置15的行动计划单元43计算车辆的轨迹(移动路线)，使得车辆从当前位置向前移动到切换位置，然后在切换位置停止，然后从切换位置向后移动到目标驻车位置，然后停止在目标驻车位置(参见图2中的步骤ST2)。首先，控制装置15的行进控制单元44使车辆以正常移动速度沿着轨迹向前移动(步骤ST11)。当以这种方式移动车辆时，控制装置15确定车辆是否意外停止(步骤ST12)。在车辆停止在切换位置的情况下，因为车辆预期地停止，所以步骤ST12中的确定变为“否”。在这种情况下，控制装置15在车辆在切换位置处停止后将换档杆25和/或自动变速器16的档位(下文中简称为“档位”)从“D”(行车位置)切换至“R”(倒车位置)，并且根据自动驻车处理继续移动车辆。此后，控制装置15确定车辆是否已经到达目标驻车位置(步骤ST13)。在控制装置15确定车辆尚未到达目标驻车位置的情况下(步骤ST13中为“否”)，控制装置15返回至步骤ST12。在控制装置15确定车辆已经到达目标驻车位置的情况下(步骤ST13中为“是”)的情况下，控制装置15使车辆停止，执行驻车处理(步骤ST14；参见图2中的步骤ST5)，并且结束自动驻车处理。

例如，在外部环境传感器7检测到可能与车辆碰撞的障碍物的情况下，或者在驾驶员踩踏制动踏板24的情况下(即，在驾驶员进行制动操作的情况下)，可以将车辆停止在切换位置以外的位置。在这些情况下，控制装置15确定车辆在自动驻车处理期间意外停止(步骤ST12中为“是”)，然后确定是否满足规定档位维持条件(步骤ST15)。在控制装置15确定不满足档位维持条件的情况下(步骤ST15中为“否”)，控制装置15的行动计划单元43将档位切换至“P”(驻车位置)(步骤ST16)。即，在控制装置15确定车辆意外停止的情况下，行动计划单元43通常将档位切换至“P”。在控制装置15确定满足档位维持条件的情况下(步骤ST15中为“是”)，行动计划单元43维持档位(步骤ST17)。即，在控制装置15确定车辆意外停止的情况下，行动计划单元43例外地维持档位。

档位维持条件包括以下的条件(i)至(iii)。条件(i)是如下条件：车辆停止在切换位置前方的规定范围之外的位置，并且车辆根据驾驶员对制动踏板24的踩踏(制动输入构件的操作)而停止。条件(ii)是如下条件：从出现车辆停止的原因或停止车辆以后的规定时段内去除了车辆停止的原因。条件(iii)是如下条件：行进控制单元44根据驾驶员对方向盘22的操作使车辆停止。另一方面，档位维持条件不包括以下条件(iv)和(v)。条件(iv)是如下条件：车辆在切换位置前方的规定范围内停止，并且车辆根据驾驶员踩踏制动踏板24而使车辆停止。条件(v)是如下条件：由于驻车辅助系统1的异常而使车辆停止。因此，即使满足条件(iv)或条件(v)，行动计划单元43也将档位切换至“P”。

控制装置15基于来自车辆位置检测装置的信息，辨识车辆相对于包括切换位置的轨迹的位置，该车辆位置检测装置包括外部环境传感器7、导航装置10和/或里程表。上述“切换位置前方的规定范围”是指当车辆迫近切换位置时，与切换位置相距规定距离(例如1m至3m)以内的范围，而不是指当车辆远离切换位置移动时与切换位置相距规定距离以内的范围。

上述条件(ii)包括以下条件(ii-1)和(ii-2)。条件(ii-1)是这样的条件：根据驾驶员对制动踏板24的踩踏使车辆停止，并且在规定时段内驾驶员对制动踏板24的踩踏被释放或放松。条件(ii-2)是这样的条件：行进控制单元44根据外部环境传感器7在碰撞可能区域(车辆与障碍物之间可能发生碰撞的区域)检测到障碍物而使车辆停止，并且行动计划单元43基于来自外部环境传感器7的信息，确定障碍物在规定时段内移动出了碰撞可能区域。

顺便提及，根据驾驶员对制动踏板24的踩踏使车辆停止的情况包括以下情况(1)和(2)。情况(1)是这样的情况：控制装置15基于来自制动传感器27的信息确定驾驶员已经踩踏制动踏板24(驾驶员对制动踏板24进行了超驰操作)并由此驱动主制动装置51以使车辆停止。情况(2)是这样的情况：根据制动踏板24的踩踏直接驱动主制动装置51，从而使车辆停止。

在行动计划单元43将档位切换至“P”之后(步骤ST16)，控制装置15确定是否满足驱动条件(步骤ST18)。在控制装置15确定不满足驱动条件的情况下(步骤ST18中为“否”)，控制装置15确定是否满足非驱动条件(步骤ST19)。在控制装置15确定不满足非驱动条件的情况下(步骤ST19中为“否”)，控制装置15确定驻车制动设定是否被开启(步骤ST20)。在本实施方式的驻车辅助系统1中，当在自动驻车处理期间使车辆停止并且行动计划单元43将档位切换至“P”时，控制装置15根据驻车制动设定确定是否驱动驻车制动装置53(步骤ST20)，该驻车制动设定可以由驾驶员预先设定。另外，在本实施方式的驻车辅助系统1中，提供无论驻车制动设定如何都强制地驱动驻车制动装置53的驱动条件(步骤ST18)，并且提供不论驻车制动设定如何都不会强制地驱动驻车制动装置53的非驱动条件(步骤ST19)。当档位切换到“P”时，行动计划单元43进一步确定是否驱动驻车制动装置53(步骤ST18至步骤ST20)。顺便提及，驱动条件和非驱动条件不包括在档位维持条件中。在满足驱动条件或非驱动条件的情况下，行动计划单元43将档位切换至“P”(步骤ST16)。

在满足驱动条件的情况下(步骤ST18中为“是”)，或者在不满足非驱动条件(步骤ST19中为“否”)并且驻车制动器设定被开启(步骤ST20中为“是”)的情况下，行动计划单元43拉动驻车制动杆52，以驱动驻车制动装置53(步骤ST21)。在满足非驱动条件的情况下(步骤ST19中为“是”)或在不满足驱动条件(步骤ST18中为“否”)并且驻车制动设定被关闭(步骤ST20中为“否”)的情况下，行动计划单元43不驱动驻车制动装置53(步骤ST22)。顺便提及，即使在行动计划单元43不驱动驻车制动装置53的情况下，当驾驶员拉动驻车制动杆52时，也可以驱动驻车制动装置53。

驱动条件包括以下条件(A)和(B)。条件(A)是这样的条件：即使从自动驻车处理开始经过了规定时段(例如10分钟)之后自动驻车处理也没有结束，因而行进控制单元44使车辆停止。条件(B)是这样的条件：在自动驻车处理期间驻车辅助系统1发生故障，从而行进控制单元44使车辆停止。在由于驻车辅助系统1的异常而不能安全地执行自动驻车处理的情况下，满足条件(B)。例如，在驻车辅助系统1由于外部环境传感器7的异常而不能检测到障碍物的情况下，或者在驻车辅助系统1由于触摸面板32的异常而不能将信息发送给驾驶员的情况下，满足条件(B)。

非驱动条件包括以下条件(a)至(f)。条件(a)是这样的条件：行进控制单元44根据驾驶员对换档杆25的操作使车辆停止。条件(b)是这样的条件：驾驶员在发生使车辆停止的事件之后并且在车辆停止之前操作换档杆25。条件(c)是这样的条件：当车辆停止时档位被设定至“N”(空档位置)。条件(d)是这样的条件：行进控制单元44根据外部环境传感器7在碰撞可能区域中检测到障碍物而使车辆停止并且在从检测到障碍物或使车辆停止起的规定时段内没有去除障碍物。例如，当驱动自动紧急制动系统(AEB系统)时满足条件(d)。条件(e)是这样的条件：行进控制单元44根据车辆稳定性辅助系统(VSA系统)的操作使车辆停止。条件(f)是驻车辅助系统1暂时不可操作的条件。

上述车辆稳定性辅助系统包括用于防止轮锁定的防抱死制动系统(ABS)和用于防止轮自旋的牵引力控制系统(TCS)，并控制车辆的侧滑(转弯)以确保车辆在“行进、转弯和停止”的所有范围的稳定性。例如，在自动驻车处理期间，在驱动轮自旋时执行牵引控制的情况下或在车辆制动的同时轮锁定时操作防抱死制动系统的情况下，可以操作车辆稳定性辅助系统。在诸如制动装置5之类的装置或诸如外部环境传感器7之类的传感器不能继续操作或不能从控制装置15接收到操作请求的情况下，即使不能肯定地检测到其异常，驻车辅助系统1也会变得暂时不能操作。例如，在上述装置或传感器由于电源中的某些异常而在自动驻车处理中关闭然后重新启动的情况下，驻车辅助系统1可能变得暂时不能操作。

当完成步骤ST17、步骤ST21或步骤ST22时，行动计划单元43使诸如触摸面板32或声音产生装置33之类的输出装置通知档位(步骤ST23)。即，行动计划单元43使输出装置通知档位，而不管档位是切换到“P”还是被维持。具体地，行动计划单元43使触摸面板32显示档位和/或使诸如扬声器之类的声音产生装置33通过语音通知档位。另外，行动计划单元43还可以使输出装置通知车辆已经停止的原因。此后，当驾驶员踩踏制动踏板24以驱动主制动装置51时，控制装置15取消自动驻车处理(步骤ST24)，并将车辆的驱动权限赋予驾驶员。

下文中，将描述这种处理的效果。

在自动驻车处理期间，在驾驶员判断车辆已经到达适合于切换车辆的行进方向的位置的情况下(下文中称为“前一种情况”)，或者在驾驶员发现障碍物的情况下(下文中称为“后一种情况”)，驾驶员可以在切换位置前方的规定范围内踩踏制动踏板24(即，驾驶员可以进行制动操作)。在前一种情况下，已被赋予车辆驱动权限的驾驶员可能打算使车辆的行进方向反转，并且在后一种情况下，在障碍物消失后可能打算使车辆沿与先前相同的方向进一步移动，然后切换行进方向。在将车辆的驱动权限赋予驾驶员之后，驾驶员可能立即错误地认为档位对应于驾驶员打算使车辆移动的方向。特别地，在前一种情况下，在如先前那样维持档位的情况下，车辆可能够在手动驱动开始后立即沿与驾驶员的意图相反的方向移动。另外，在由于检测到障碍物而使车辆停止并且此后取消自动驻车处理并且由于障碍物不移动而赋予驾驶员车辆驱动权限的情况下，驾驶员可能不管车辆停止的位置如何都打算使车辆沿与车辆先前行进方向相反的方向移动以避开障碍物。即使在这种情况下，车辆根据档位的实际行进方向与驾驶员估计的车辆的行进方向也可能彼此相反。另外，在车辆已经停止之后，控制装置15可能能够计算出可以在避开障碍物的同时将车辆移动到目标驻车位置的新轨迹(行进路径)。在这种情况下，控制装置15可以根据新轨迹恢复自动驻车处理并切换档位。否则，控制装置15可以取消自动驻车处理。如此多的情况使驾驶员难以掌握档位。因此，控制装置15通常将档位切换至“P”，以要求驾驶员在手动驱动开始时操作换档杆25。因此，能够防止车辆沿与驾驶员意图相反的方向运动。另外，在驻车辅助系统1具有异常的情况下，控制装置15将档位切换至“P”。因此，能够防止车辆意外启动，从而提高车辆周围的安全性。

另一方面，在车辆根据档位的实际行进方向与驾驶员估计的车辆的行进方向可能彼此对应的情况下，驻车辅助系统1例外地维持档位，从而提高驾驶员的便利性。在满足档位维持条件中包括的条件(i)的情况下(即，在车辆在切换位置前方的规定范围之外的位置处停止并且车辆根据驾驶员踩踏制动踏板24而停止的情况下)，车辆距离切换位置足够远。因此，驾驶员不可能判断车辆已经到达切换位置，而是驾驶员有可能打算在将车辆切换至手动驱动之后立即沿与之前相同的方向移动车辆。因此，能够通过不改档位来提高驾驶员的便利性。

在满足作为档位维持条件中包括的条件(ii)的实施例的条件(ii-1)的情况下(即，在车辆根据驾驶员踩踏制动踏板24而停止并且在规定时段内驾驶员对制动踏板24的踩踏释放或放松的情况下)，有可能驾驶员发现了可能与车辆碰撞的障碍物，但碰撞的可能性在短时段内消失。在这种情况下，驾驶员可能打算使车辆沿与先前相同的方向移动。因此，可以通过不改变档位来提高驾驶员的便利性。此外，在满足作为档位维持条件中包括的条件(ii)的另一实施例的条件(ii-2)的情况下(即，在行进控制单元44根据外部环境传感器7在碰撞可能区域中检测到障碍物而停止车辆并且行动计划单元43基于来自外部环境传感器7的信息确定障碍物在规定时段内移动出碰撞可能区域的情况下)，有可能驾驶员发现了可能与车辆相撞的障碍物但碰撞的可能性在短时段内消失。在这种情况下，驾驶员可能打算使车辆沿与先前相同的方向移动。因此，能够通过不改变档位来提高驾驶员的便利性。

在满足档位维持条件中包括的条件(iii)的情况下(即，在行进控制单元44根据驾驶员对方向盘22的操作使车辆停止的情况下)，因为为了改变车辆的转向角而进行方向盘22的操作，所以驾驶员可能不打算在向前方向与向后方向之间切换车辆的行进方向。因此，驾驶员可能打算在车辆切换到手动驱动之后立即沿与先前相同的方向移动车辆。因此，能够通过不改变档位来提高驾驶员的便利性。

在满足驱动条件中包括的条件(B)的情况下(即，在自动驻车处理期间驻车辅助系统1发生故障，从而行进控制单元44使车辆停止的情况下)，驾驶员可能需要点时间了解车辆由于驻车辅助系统1的故障而停止，然后决定下一步行动。因此，驻车辅助系统1不仅将档位设定至“P”，而且驱动驻车制动装置53，以便能够可靠地固定车辆，从而能够提高车辆周围的安全性。

在满足包括在驱动条件中的条件(A)的情况下(即，即使在从自动驻车处理开始经过了规定时间之后自动驻车处理也没有结束，从而行进控制单元44使车辆停止的情况下)，很可能由于存在障碍物而无法将车辆移动至目标驻车位置，或者驾驶员长时间地继续踩踏制动踏板24。在前一种情况下，驾驶员可能需要点时间来了解车辆停止的原因，然后决定下一步行动。因此，驻车辅助系统1不仅将档位设定至“P”，而且还驱动驻车制动装置53，从而能够可靠地固定车辆并能够提高车辆周围的安全性。在后一种情况下，驻车辅助系统1不仅将档位设定至“P”，而且还驱动驻车制动装置53，从而即使驾驶员陷入意外情况也能够可靠地固定车辆。此外，在主制动装置51是液压制动装置的情况下，即使由于连续使用而导致主制动装置51的液压降低，也能够可靠地固定车辆，从而能够保护主制动装置51。

在满足非驱动条件的情况下，即使车辆根据档位的实际行进方向与驾驶员估计的车辆的行进方向可能彼此相反，驾驶员也可以比满足驱动条件的情况更早地开始车辆的驱动操作。因此，控制装置15通过要求驾驶员操作换档杆25而使上述两个行进方向彼此一致。另外，不需要驾驶员操作驻车制动杆52，从而能够提高驾驶员的便利性。

在满足驱动条件的情况下，应强调车辆周围的安全性，并且在满足非驱动条件的情况下，应强调驾驶员的便利性。当满足驱动条件或非驱动条件时，根据驱动条件或非驱动条件的控制优先于根据驾驶员预设的驻车制动设定的控制，从而能够提高车辆周围的安全性或者驾驶员的便利性。

此外，不管是切换还是维持档位，输出装置都通知档位，从而能够提高驾驶员的便利性。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。在其他实施方式中，换档装置可以不是换档杆25(即，换档装置可以形成为除杆以外的形状)。在其他实施方式中，行动计划单元43可以将档位切换至“N”(空档位置)，而不是将档位切换至“P”(驻车位置)。在其他实施方式中，即使车辆意外停止，驻车辅助系统1也可以不取消而是恢复自动驻车处理。在这种情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32显示取消按钮和恢复按钮，使得驾驶员能够选择是取消还是恢复自动驻车处理。