驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及用于使车辆自动地从通道移动到驻车位置或从驻车位置移动到通道的驻车辅助系统。

背景技术

JP2019-43174A公开了一种驻车辅助系统，当在执行自动驻车辅助期间满足暂停条件时，该驻车辅助系统使车辆停止并且使通知装置通知可执行操作以使车辆的乘员能够选择下一个操作。

在JP2019-43174A的驻车辅助系统中，不清楚在满足暂停条件并且车辆停止时转向控制是继续还是停止。当转向控制继续时，在某些情况下，必须在车辆停止之后根据乘员的转向操作来停止转向控制。在这种情况下，必须向乘员通知转向控制的停止，以使乘员识别到车辆的控制状态。然而，乘员可能已经认为，由于车辆处于停止状态，因此转向控制已经停止，并且在这种情况下，乘员可能因该通知而感到困惑。另外，如果再次发出通知，则可能使乘员烦恼。

发明内容

鉴于前述背景，本发明的目的是提供对乘员造成的烦恼减少的驻车辅助系统。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统(1)包括：控制装置(15)，所述控制装置(15)被配置为控制包括变速器、制动装置(5)和转向装置(6)的动力总成，以执行用于将车辆自主地移动到目标位置的驱动处理；转向操作构件(22)，所述转向操作构件被配置为接收由所述车辆的乘员执行的转向操作以操作所述转向装置；车辆状态检测装置(13)，所述车辆状态检测装置(13)被配置为检测所述车辆的状态；以及通知装置(32、33)，所述通知装置(32、33)被配置为由所述控制装置控制，以向所述乘员发出通知，其中，在所述驱动处理中，所述控制装置执行车辆速度控制和转向控制，在所述车辆速度控制中控制所述动力总成和所述制动装置以控制车辆速度，并且在所述转向控制中控制所述转向装置以控制转向角，当在执行所述驱动处理期间所述控制装置确定所述车辆的状态是应该暂时暂停所述驱动处理的暂停状态时，所述控制装置致使所述通知装置输出规定通知并执行暂停处理，并且在所述暂停处理中，所述控制装置执行所述车辆速度控制，以使所述车辆停止并停止所述转向控制。

根据该构造，在由控制装置执行的暂停处理中致使转向控制停止。因此，当在通过暂停处理使车辆停止之后乘员操作转向操作构件时，控制装置不需要重新执行转向控制的停止。这使得控制装置不必另外通知乘员转向控制停止。结果，驻车辅助系统可以减少对乘员造成的烦恼。

在以上构造中，优选地，控制装置在开始暂停处理时停止转向控制。

根据该构造，当控制装置开始暂停处理时，致使转向控制停止。因此，当在通过暂停处理使车辆减速时乘员操作转向装置时，控制装置不需要重新执行转向控制的停止。

在以上构造中，优选地，驻车辅助系统还包括制动操作构件(24)，该制动操作构件(24)被配置为接收乘员执行的制动操作以操作制动装置，其中，控制装置被配置为当在执行暂停处理期间检测到至少制动操作构件的操作时许可恢复驱动处理。

根据该构造，可以根据乘员执行的操作恢复驱动处理。

在以上构造中，优选地，当控制装置在执行驱动处理期间确定车辆的状态是应该取消驱动处理的取消状态时，控制装置致使通知装置输出规定通知并执行取消处理，并且在取消处理中，控制装置执行车辆速度控制以使车辆停止，此后停止车辆速度控制并停止转向控制。

根据该构造，通过由控制装置执行的取消处理致使转向控制停止。

在以上构造中，优选地，控制装置被配置为当控制装置在执行所述驱动处理期间检测到对转向操作构件的转向操作时确定车辆的状态是取消状态。

根据该构造，当乘员对转向操作构件执行转向操作时，控制装置停止转向控制并发出通知。此后，如果乘员对转向操作构件执行转向操作，则因为转向控制已经停止，所以不发出通知。

根据以上构造，提供了给乘员造成的烦恼减少的驻车辅助系统。

附图说明

图1是设置有根据本发明的第一至第三实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据本发明的第一实施方式的自动驻车处理的流程图；

图3A是示出目标驻车位置接收处理中的触摸面板的屏幕显示的图；

图3B是示出驱动处理期间的触摸面板的屏幕显示的图；

图3C是示出自动驻车完成时触摸面板的屏幕显示的图；

图4是驱动处理的流程图；

图5A是示出触摸面板的屏幕显示的图，该屏幕显示包括自动驻车被暂停的通知；

图5B是示出包括弹出消息的触摸面板的屏幕显示的图，该弹出消息包括取消按钮和恢复按钮；以及

图5C是示出触摸面板的屏幕显示的图，该屏幕显示包括自动驻车被取消的通知。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有被配置为使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是被配置为向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是被配置为对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其被配置为将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其被配置为向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置被配置为经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其被配置为使车轮转向(转动)；以及电动马达，其被配置为驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声呐18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声呐18均由所谓的超声波传感器组成。每个声呐18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声呐18。在本实施方式中，两对声呐18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声呐18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声呐18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声呐18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声呐18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声呐18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声呐18。设置在后保险杠上的声呐18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声呐18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声呐18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是被配置为捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被配置为检测车辆的速度；加速度传感器，其被配置为检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被配置为检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被配置为检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是被配置为获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25被配置为接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其被配置为检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其被配置为检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其被配置为检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是被配置为检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括被配置为检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及被配置为检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括被配置为检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且被配置为接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；制动踏板24；驱动操作传感器12；以及状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声呐18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。行进控制单元44基于转向控制来控制转向装置6，并且基于车辆速度控制来控制动力总成4和制动装置5。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的屏幕显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。这里，禁止状态也可以称为应该暂时暂停车辆的自主行进的暂停状态。当乘员执行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。因此，当乘员在行进控制单元44通过控制转向装置6执行转向控制时操作转向装置6时，车辆状态确定单元64确定车辆处于禁止状态。另外，当乘员在行进控制单元44通过控制动力总成4和制动装置5执行车辆速度控制时操作加速踏板23、制动踏板24和换挡杆25中的任一个时，车辆状态确定单元64确定车辆处于禁止状态。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获取(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。注意的是，如果在转向控制停止(未执行)时乘员操作转向装置6，则车辆状态确定单元46确定车辆不处于禁止状态或者未执行重置操作。另外，如果在车辆速度控制停止(未执行)时乘员操作加速踏板23、制动踏板24和换挡杆25中的任一个，则车辆状态确定单元46确定车辆不处于禁止状态或者未执行重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器被配置为检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于被配置为检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索屏幕。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车屏幕。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索屏幕。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离屏幕。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在屏幕上(驻车搜索屏幕)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在屏幕上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索屏幕上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以交叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索屏幕，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将屏幕从驻车搜索屏幕切换到驻车屏幕。如图3B中所示，驻车屏幕是这样的屏幕，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像交叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的屏幕切换到驻车屏幕之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行进控制单元44控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行车辆速度控制和转向控制。

在驱动处理期间，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的屏幕上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将屏幕切换到导航装置10的操作屏幕或地图屏幕。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其屏幕上显示异常原因。

接下来，将参考图4描述由行动计划单元43执行的驱动处理的细节。

在驱动处理中，行动计划单元43首先开始车辆的行进(ST11)。行动计划单元43执行车辆速度控制和转向控制，以致使车辆沿着计算出的轨迹行进。由此，车辆以规定的车辆速度开始沿着计算出的轨迹行进。

接下来，行动计划单元43确定车辆异常检测单元45是否检测到车辆异常(ST12)。在未检测到车辆异常的情况下(ST12为“否”)，行动计划单元43确定车辆状态确定单元46是否检测到取消状态(ST13)。

在车辆状态确定单元46未检测到取消状态的情况下(ST13为“否”)，行动计划单元43确定车辆状态确定单元46是否检测到禁止状态(ST14)。在未检测到禁止状态的情况下(ST14为“否”)，行动计划单元43确定外部环境识别单元41是否在车辆的轨迹上检测到障碍物(ST15)。

在车辆的轨迹上未检测到障碍物的情况下(ST15为“否”)，行动计划单元43获取车辆的位置，并且确定车辆的位置是否与目标驻车位置匹配，即，车辆是否到达目标驻车位置(ST16)。如果车辆到达了目标驻车位置(ST16为“是”)，则行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出结束通知(ST17)。结束通知是用于让乘员识别出驱动处理将结束的通知。随后，行动计划单元43驱动制动装置5以使车辆停止，此后停止车辆速度控制和转向控制(ST18)。

在车辆尚未到达目标驻车位置的情况下(ST16为“否”)，行动计划单元43重复从步骤ST12起的处理，以使车辆沿着轨迹移动到目标驻车位置。

在检测到禁止状态(ST14为“是”)或者在车辆的轨迹上检测到障碍物(ST15为“是”)的情况下，行动计划单元43致使各自用作通知装置的触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出暂停通知，以通知自动驻车处理的暂停(ST19)。例如，暂停通知可以是显示在触摸面板32上的弹出消息(参见图5A)。例如，弹出消息可以包括诸如障碍物的存在或门的打开之类的自动驻车处理暂停的原因。另外，暂停通知优选地包括从声音产生装置33输出的通知声音和/或语音消息。这里，自动驻车处理的暂停是能够恢复自动驻车处理的自动驻车处理的暂时停止。

在步骤ST19之后，行动计划单元43执行暂停处理(ST20)。在暂停处理中，行动计划单元43首先停止转向控制。由此，停止向转向装置6供应用于改变或保持转向角的驱动力。在这种状态下，转向装置6允许转向角由于施加到车轮的外力而改变。另一方面，在暂停处理中，行动计划单元43继续车辆速度控制以使车辆以规定的减速度减速。行动计划单元43甚至在车辆停止之后也继续车辆速度控制，并且将车辆保持在停止状态。

在执行了暂停处理之后，行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出用于请求乘员踩踏制动踏板24的踩踏通知(ST21)。此后，行动计划单元43确定乘员是否踩踏了制动踏板24(ST22)。优选地，行动计划单元43基于来自制动传感器27的信号来获取制动踏板24的踩踏量，并且当踩踏量大于或等于规定的阈值时，确定乘员踩踏了制动踏板24。如果未检测到制动踏板24的踩踏(ST22为“否”)，则行动计划单元43重复步骤ST21和ST22。

在检测到制动踏板24的踩踏的情况下(ST22为“是”)，行动计划单元43确定乘员是否在规定时段内输入了恢复操作(ST23)。例如，恢复操作可以是对触摸面板32上显示的恢复开关的触摸操作。在步骤ST23中的确定之前，行动计划单元43可以致使触摸面板32显示消息以询问乘员是否要恢复自动驻车(参见图5B)。另外，恢复操作可以是驻车主开关34的按下操作。当在规定时段内检测到恢复操作时(ST23为“是”)，行动计划单元43返回步骤ST11，以恢复转向控制并执行行进控制以便车辆加速并开始行进。

在规定时段内没有检测到恢复操作的情况下(ST23为“否”)，行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出结束通知(ST24)。结束通知是用于让乘员识别出驱动处理将结束的通知。随后，行动计划单元43停止车辆速度控制(ST25)。

在检测到车辆异常(ST12为“是”)或者检测到取消状态(ST13为“是”)的情况下，行动计划单元43致使各自用作通知装置的触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出取消通知，以通知自动驻车处理的取消(ST26)。例如，取消通知可以是显示在触摸面板32上的弹出消息(参见图5C)。例如，弹出消息可以包括诸如声呐18的异常之类的自动驻车处理的取消的原因。另外，取消通知优选地包括从声音产生装置33输出的通知声音和/或语音消息。这里，自动驻车处理的取消意味着结束自动驻车处理，因此与上述暂停不同。

在步骤ST26之后，行动计划单元43执行取消处理(ST27)。在取消处理中，行动计划单元43继续车辆速度控制和转向控制，以使车辆沿着计算出的轨迹以规定的减速度减速。然后，行动计划单元43在车辆停止时或就在车辆停止之前结束转向控制。另一方面，行动计划单元43甚至在车辆停止之后也继续车辆速度控制，并且将车辆保持在停止状态。

在执行取消处理之后，行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出用于请求乘员踩踏制动踏板24的踩踏通知(ST28)。此后，行动计划单元43确定乘员是否踩踏了制动踏板24(ST29)。优选地，行动计划单元43基于来自制动传感器27的信号来获取制动踏板24的踩踏量，并且当踩踏量大于或等于规定的阈值时，确定乘员踩踏了制动踏板24。如果未检测到制动踏板24的踩踏(ST29为“否”)，则行动计划单元43重复步骤ST28和ST29。

在检测到制动踏板24的踩踏的情况下(ST29为“是”)，行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出结束通知(ST30)。随后，行动计划单元43停止车辆速度控制(ST31)。

行动计划单元43以与图2中示出的自动驻车处理类似的方式执行自动驶离处理。在自动驶离处理中，将自动驻车处理中的目标驻车位置替换为目标驶离位置。另外，在自动驶离处理中，可以省略ST5中的驻车处理。当车辆处于规定状态时，行动计划单元43可以在乘员对驻车主开关34的操作后开始自动驶离处理。

根据上述实施方式，在自动驻车或驶离处理中，行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个在停止车辆速度控制和转向控制中的每一个之前输出通知。因此，乘员可以识别出车辆速度控制和转向控制中的每一个都停止。另外，在暂停处理中，行动计划单元43停止转向控制。因此，当在通过暂停处理使车辆停止之后乘员操作转向操作构件时，行动计划单元43不需要重新执行转向控制的停止。这使得行动计划单元43不必另外通知乘员转向控制停止。结果，驻车辅助系统1可以减少对乘员造成的烦恼。

行动计划单元43在开始暂停处理时停止转向控制。因此，当在通过暂停处理使车辆减速时乘员操作转向装置6时，行动计划单元43不需要重新执行转向控制的停止。

例如，当在执行自动驻车处理期间乘员踩踏制动踏板24时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态，并且行动计划单元43致使触摸面板32和声音产生装置33中的至少一个输出暂停通知(ST19)并执行暂停处理以致使车辆停止并停止转向控制(ST20)。由此，乘员可以根据暂停通知识别出转向控制停止。此后，如果乘员在执行暂停处理期间或之后操作转向装置6，则车辆状态确定单元46因为转向控制已经结束而确定车辆不处于禁止状态。因此，也没有通知乘员。

上面已描述了本发明的具体实施方式，但可以进行各种修改和替代，而不受上述实施方式的限制。