探测信号的发射方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及数据探测技术领域，特别涉及一种探测信号的发射方法、装置及存储介质。

背景技术

随着车辆防撞系统的逐渐普及，越来越多的车辆配备有雷达，比如毫米波雷达。在防撞系统中，雷达可以发射探测信号，并检测探测信号遇到障碍物后的反射信号，从而计算车辆与障碍物的相对速度和距离。当车辆进入危险范围内，通过防撞系统对车辆做出告警，从而减小危险发生的概率。由于目前带有防撞系统的车辆基本采用相同发射频带的雷达，比如，76～81GHz的发射频带，因此，在车辆运行时，雷达间的干扰问题日益严重，如何消除雷达干扰已成为目前关注的重要问题。

相关技术中，雷达在接收到反射信号之后，可以通过时域能量检测或者时域差分检测的方法，从反射信号中检测是否存在干扰信号。如果存在干扰信号，那么可以对反射信号中的干扰信号进行抑制，并通过抑制后的反射信号，确定车辆与障碍物的相对速度和距离，从而可以消除干扰。但是上述方法在抑制干扰信号的同时可能会丢失部分真实的反射信号，导致最终确定的相对速度和距离的准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种探测信号的发射方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中抑制干扰信号时可能会丢失部分真实的反射信号，导致确定的相对速度和距离的准确度较低问题。

所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种探测信号的发射方法，所述方法包括：确定探测装置的视场角的朝向；根据所述探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择一个抗干扰参数作为目标抗干扰参数，所述多个抗干扰参数是根据所述预定义规则确定的；按照所述目标抗干扰参数发射探测信号。

在本申请实施例中，由于目标抗干扰参数是根据探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择的，而该多个抗干扰参数是根据预定义规则确定的，因此，探测装置的视场角的朝向不同，选择的目标抗干扰参数就不同。基于此，视场角的朝向不同的多个探测装置按照各自对应的目标抗干扰参数发射的探测信号之间不会产生干扰，这样，探测装置可以准确地接收到该探测装置发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，使得最终确定的相对速度和距离的准确度较高。

可选地，所述预定义规则包括第一方位角与第一抗干扰参数的对应关系，所述第一抗干扰参数为所述多个抗干扰参数中的一个抗干扰参数；

所述根据所述探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择一个抗干扰参数作为目标抗干扰参数，包括：

当所述探测装置的视场角的朝向位于所述第一方位角内时，确定所述第一抗干扰参数为所述目标抗干扰参数。

在一些实施例中，可以将探测装置的视场角的朝向与预定义规则包括的多个方位角进行对比，假设，预定义规则包括第一方位角与第一抗干扰参数的对应关系，第一抗干扰参数为该多个抗干扰参数中的一个抗干扰参数。当探测装置的视场角的朝向位于第一方位角内时，可以确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数。

可选地，相邻两个方位角之间存在重叠；所述方法还包括：当所述探测装置的视场角的朝向发生变化，且不超过所述第一方位角的边界的第一阈值时，确定所述第一抗干扰参数为所述目标抗干扰参数。

由于车辆当前的运动方向不断改变，探测装置的视场角的朝向也在相应的不断改变，而且，当车辆当前的运动方向在相邻两个方位角周边变化时，探测装置的视场角的朝向也会在相邻两个方位角周边变化，这样就会导致目标抗干扰参数在相邻两个方位角对应的抗干扰参数之间频繁变化。因此，当相邻两个方位角之间存在重叠时，虽然探测装置的视场角的朝向发生变化，但是在不超过第一方位角的边界的第一阈值的情况下，还可以继续确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数，从而可以避免车辆在运动的过程中频繁的变换目标抗干扰参数。

也即是，第一阈值是指能够避免探测装置的目标抗干扰参数频繁变化的阈值。在该多个方位角按照平均分配的方式确定的情况下，第一阈值可以为相邻两个方位角之间重叠的角度。当然，第一阈值也可以小于相邻两个方位角之间重叠的角度。但是，在该多个方位角没有按照平均分配的方式确定的情况下，第一阈值可以小于或等于所有重叠角度的平均值，当然，第一阈值也可以为所有重叠角度中的最小值或者最大值，或者，不同方位角的边界的第一阈值也可以不同，本申请实施例对此不做限定。

可选地，相邻两个方位角之间不重叠，所述预定义规则还包括第二方位角与第二抗干扰参数的对应关系，所述第二抗干扰参数为所述多个抗干扰参数中除所述第一抗干扰参数之外的一个抗干扰参数；所述方法还包括：当所述探测装置的视场角的朝向发生变化，且落入所述第二方位角内时，确定所述第二抗干扰参数为所述目标抗干扰参数。

当车辆当前的运动方向发生变化，探测装置的视场角的朝向也相应的发生变化，此时，可以根据前述步骤介绍的方法确定发生变化之后的探测装置的视场角的朝向。当通过前述方法确定探测装置的视场角的朝向位于第二方位角内时，可以将第二方位角对应的第二抗干扰参数作为目标抗干扰参数。也即是，在相邻两个方位角之间不存在重叠的情况下，当探测装置的视场角的朝向位于某个方位角内时，可以直接将这个方位角对应的抗干扰参数作为目标抗干扰参数。

可选地，所述多个抗干扰参数中的任一抗干扰参数包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的一个或多个；当所述任一抗干扰参数包括调制码时，所述多个抗干扰参数包括的多个调制码中的不同调制码相互正交，所述多个调制码中的每个调制码用于对所述探测信号进行调制；当所述任一抗干扰参数包括天线标识时，所述多个抗干扰参数包括的多个天线标识中的不同天线标识对应的天线的极化方向相互正交，相应地，所述探测装置上设置有与所述多个天线标识对应的天线。

在本申请实施例中，将发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意多个进行组合后，也即是，每个抗干扰参数同时包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意多个，可以降低设计抗干扰参数的难度，减少设计抗干扰参数所花费的时间，并且可以更好的解决探测装置之间干扰的问题。

可选地，当所述任一抗干扰参数包括发射时段时，所述多个抗干扰参数包括的多个发射时段不连续。

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射时段时，该多个抗干扰参数包括的多个发射时段可以不连续。也即是，相邻两个发射时段之间间隔一定的时长。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射时段不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

可选地，当所述任一抗干扰参数包括发射时刻时，所述多个抗干扰参数包括的多个发射时刻不连续。

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射时刻时，该多个抗干扰参数包括的多个发射时刻可以不连续。也即是，相邻两个发射时刻之间间隔一定的时长。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射时刻不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

可选地，当所述任一抗干扰参数包括发射频带时，所述多个抗干扰参数包括的多个发射频带不连续。

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射频带时，该多个抗干扰参数包括的多个发射频带可以不连续。也即是，相邻两个发射频带之间间隔一定的频带，间隔的这个频带也可以称为隔离频带，或者保护频带。换句话说，该多个发射频带中每相邻的两个发射频带之间可以存在一个隔离频带，该隔离频带不作为探测装置的发射频带。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射频带不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

第二方面，提供了一种探测信号的发射装置，所述探测信号的发射装置具有实现上述第一方面中探测信号的发射方法行为的功能。所述探测信号的发射装置包括至少一个模块，该至少一个模块用于实现上述第一方面所提供的探测信号的发射方法。

第三方面，提供了一种探测信号的发射设备，所述探测信号的发射设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储执行上述第一方面所提供的探测信号的发射方法的程序，以及存储用于实现上述第一方面所提供的探测信号的发射方法所涉及的数据。所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述存储设备的操作装置还可以包括通信总线，该通信总线用于该处理器与存储器之间建立连接。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的探测信号的发射方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的探测信号的发射方法。

上述第二方面、第三方面、第四方面和第五方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请实施例中，由于目标抗干扰参数是根据探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择的，而该多个抗干扰参数是根据预定义规则确定的，因此，探测装置的视场角的朝向不同，选择的目标抗干扰参数就不同。基于此，视场角的朝向不同的多个探测装置按照各自对应的目标抗干扰参数发射的探测信号之间不会产生干扰，这样，探测装置可以准确地接收到该探测装置发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，使得最终确定的相对速度和距离的准确度较高。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种探测信号的发射方法所涉及的系统架构图；

图2是本申请实施例提供的另一种探测信号的发射方法所涉及的系统架构图；

图3是本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种探测信号的发射方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆当前的运动方向的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种划分方位角的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种划分方位角的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种划分发射频带的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种探测信号的发射装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例涉及的应用场景予以介绍。

在一些场景中，当物体上安装有探测装置时，可以通过探测装置发射探测信号，并检测探测信号遇到障碍物后的反射信号，从而计算探测装置所在的物体与障碍物的相对速度和距离，进而可以根据计算的相对速度和距离判断探测装置所在的物体是否进入危险范围内。但是，对于发射频带相同的雷达来说，这些雷达在同一发射频带上发射探测信号容易产生干扰，这样就会导致最终确定的相对速度和距离的准确性较低，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，在探测装置的视场角的朝向不同时，选择不同的抗干扰参数来发射探测信号，消除雷达间的干扰，提高最终确定的相对速度和距离的准确性。

例如，对于安装有防撞系统的车辆来说，该车辆上安装有多个雷达，通过该多个雷达可以发射探测信号，且每个雷达还可以接收各自发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，从而计算车辆与障碍物的相对速度和距离。当车辆进入危险范围内时，可以通过防撞系统对车辆做出告警。但是，当该车辆上的多个雷达采用相同的发射频带，或者该车辆上的雷达与相邻的其他车辆上的雷达采用相同的发射频带，这样就容易产生雷达间的干扰，导致告警的准确性不高，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，在雷达的视场角的朝向不同时，选择不同的抗干扰参数来发射探测信号，消除雷达间的干扰，提高告警的准确性。

作为一种示例，如图1所示，车辆上配备有四个雷达，分别为第一雷达101、第二雷达102、第三雷达103和第四雷达104，且这四个雷达的视场角如图1中的虚线三角形所示。如果这四个雷达均采用相同的发射频带，那么，由于第一雷达101、第二雷达102和第三雷达103之间的距离较近，按照图1中的视场角来发射探测信号很容易产生干扰，导致告警的准确性不高，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，根据第一雷达101、第二雷达102和第三雷达103的视场角的朝向，选择不同的抗干扰参数来发送探测信号，消除雷达间的干扰。

作为另一种示例，如图2所示，车辆201、车辆202与车辆203上均配备有四个雷达，且这四个雷达的视场角分别如图2中的虚线三角形所示。如果这三个车辆上配备的雷达均采用相同的发射频带，那么，由于车辆201、车辆202与车辆203之间的距离较近，车辆上配备的雷达按照图2中的视场角来发射探测信号很容易产生干扰。并且车辆203与车辆201、车辆202分别位于行驶方向相反的两个车道内，这样，车辆203上配备的雷达发射的探测信号产生的干扰会导致车辆201，和/或，车辆202做出错误的告警，从而使得的告警的准确性不高。因此，可以按照本申请实施例提供的方法，根据车辆201、车辆202与车辆203上配备的雷达的视场角的朝向，选择不同的抗干扰参数来发送探测信号，消除不同车辆间的雷达的干扰。

再例如，对于无人机来说，无人机上安装有多个雷达，通过该多个雷达可以发射探测信号，每个雷达还可以接收各自发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，从而计算无人机与障碍物的相对速度和距离。当无人机进入危险范围内时，可以对无人机进行告警。但是，当该无人机上的多个雷达采用相同的发射频带，或者该无人机上的雷达与相邻的其他无人机上的雷达采用相同的发射频道，这样就容易产生雷达间的干扰，导致告警的准确性不高，因此，可以按照本申请实施例提供的方法来发送探测信号，消除雷达间的干扰，提高告警的准确性。

上述应用场景仅是本申请实施例给出的可能的应用场景，当然，在另外一些可能的情况下，该探测信号的发射方法也可以应用于其他场景中，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法的执行主体可以为探测装置，也可以为控制设备。比如，对于安装有多个雷达的车辆来说，可以由雷达来执行本申请实施例提供的方法，也可以将车辆上的车载终端作为控制设备来执行本申请实施例提供的方法。再比如，对于安装有多个雷达的无人机来说，可以由雷达来执行本申请实施例提供的方法，也可以将无人机上的控制器作为控制设备来执行本申请实施例提供的方法。

请参考图3，图3是本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图。该探测装置中可以包括前端收发模块301、天线模块302以及数字处理模块303。

前端收发模块301可以产生探测信号，并对探测信号进行调制，之后，将经过调制的探测信号通过天线模块302进行发射。前端收发模块301还可以通过天线模块302接收探测信号遇到障碍物后的反射信号，并对反射信号进行解调。

数字处理模块303可以嵌入不同的信号处理算法，通过嵌入的信号处理算法可以对前端收发模块301接收到的反射信号进行处理。示例性地，可以通过嵌入的信号处理算法，计算该探测装置所在物体与障碍物的相对速度和距离。

请参考图4，图4是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。该控制设备可以包括处理器401和存储器402。存储器402用于存储执行本申请方案的程序代码410，该程序代码包括程序指令。处理器401用于调用存储器402中存储的程序代码，来实现本申请实施例提供的方法中的步骤。

其中，处理器401可以是一个微处理器(包括中央处理器(central processingunit，CPU)等)、网络处理器(NP)、或者可以是一个或多个用于实现本申请方案的集成电路，例如，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)或其任意组合。

存储器402可以是只读存储器(read-only memory，ROM)，也可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、光盘(包括只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)、压缩光盘、激光盘、数字通用光盘、蓝光光盘等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器402可以是独立存在，并与处理器401相连接。存储器402也可以和处理器401集成在一起。

可选地，该控制设备还可以包括通信总线403和通信接口404。

通信总线403用于在上述组件之间传送信息。通信总线403可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口404使用任何收发器一类的装置，用于与其它设备或通信网络通信。通信接口404包括有线通信接口，还可以包括无线通信接口。其中，有线通信接口例如可以为以太网接口。以太网接口可以是光接口，电接口或其组合。无线通信接口可以为无线局域网(wireless local area networks，WLAN)接口，蜂窝网络通信接口或其组合等。

在一些实施例中，控制设备可以包括多个处理器，如图4中所示的处理器401和处理器405。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(如计算机程序指令)的处理核。

图5是本申请实施例提供的一种探测信号的发射方法的流程图，该方法应用于探测装置或者控制设备中。请参考图5，该方法包括如下步骤。

由于探测装置可以安装在车辆上，也可以安装在其他的物体上，比如，无人机等。但是不管探测装置安装在哪个物体上，都可以按照下述方法来发射探测信号。另外，每个探测装置发射探测信号的方法可以相同，而且，下述方法可以由探测装置自身来实现，也可以由控制设备来实现。因此，接下来以控制设备为例，对车辆上安装的一个探测装置发射探测信号的方法进行介绍。

步骤501：确定探测装置的视场角的朝向。

本申请实施例中，控制设备可以确定车辆当前的运动方向，并根据车辆当前的运动方向以及探测装置在车辆上的安装位置，确定探测装置的视场角的朝向。

需要说明的是，控制设备中存储有探测装置在车辆上的安装位置。示例性地，控制设备可以将探测装置在车辆坐标系中的坐标，作为探测装置在车辆上的安装位置进行存储。车辆坐标系可以为以车辆中心作为坐标原点，以通过坐标原点且平行于车辆运动方向的直线为y轴，以通过坐标原点且垂直于y轴的直线为x轴的坐标系。也即是，探测装置在车辆上的安装位置可以为探测装置与车辆中心的相对位置。当然，上述只是一种示例，探测装置在车辆上的安装位置也可以为探测装置与车辆的其他部位的相对位置，比如，探测装置与车头的相对位置。

在控制设备确定车辆当前的运动方向后，由于车辆当前的运动方向即是车头当前的朝向，因此，相当于确定了车头当前的朝向。之后，可以根据探测装置在车辆上的安装位置，确定探测装置与车头的相对位置，进而根据车头的朝向、以及探测装置与车头的相对位置，确定探测装置的视场角的朝向。

可选地，探测装置与车头的相对位置可以通过探测装置在安装位置处的视场角的中心线与车头的中心线的夹角来表示。

示例性地，车辆当前的运动方向如图6所示，车辆上配备了四个探测装置，分别为位于车头的探测装置601、位于车尾的探测装置602、位于车右前角的探测装置603和位于车左前角的探测装置604。假设以探测装置601为例，由于车辆当前的运动方向为正西方向，也即是车头的朝向为正西方向，而探测装置601就安装在车头，因此，车头的朝向就是探测装置601的视场角的朝向，也即探测装置601的视场角的朝向为正西方向。假设以探测装置604为例，由于探测装置604位于车头的左侧，且探测装置604与车头的相对位置为60度，则可以确定探测装置604的视场角的中心线的朝向为西偏南60度，从而可以确定探测装置的视场角的朝向为西偏南。

需要说明的是，由于探测装置在车辆上的安装位置是相对于车辆的位置，而车辆当前的运动方向是一个绝对方向，因此，根据车辆当前的运动方向和探测装置在车辆上的安装位置，确定的探测装置的视场角的朝向是一个绝对方向。

可选地，由于探测装置的视场角是一个以探测装置为顶点向外延伸的区域，并且随着探测装置的不同，视场角的角度和延伸距离也不同，因此，在一些情况下，可以直接将探测装置的视场角的中心线的朝向作为探测装置的视场角的朝向。同样的，在其他可能的情况下，还可通过其他的方式来表示探测装置的视场角的朝向，在此不做限定。

步骤502：根据探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择一个抗干扰参数作为目标抗干扰参数，该多个抗干扰参数是根据预定义规则确定的。

需要说明的是，控制设备中存储有预定义规则，该预定义规则中包括多个方位角与多个抗干扰参数的对应关系。其中，该多个方位角是将地理上的方位进行划分后得到的，划分数目可以大于或等于车辆上安装的探测装置的数目，该多个方位角中相邻的两个方位角之间可以存在重叠，也可以不存在重叠，并且该多个方位角覆盖地理上的每个方位。

作为一种示例，如图7所示，可以将地理上的东、西、南、北四个方位作为中心线，分别向两侧扩展45度，形成四个方位角，每个方位角的角度均为90度，即图7中朝向北方的方位角701、朝向东方的方位角702、朝向南方的方位角703以及朝向西方的方位角704，此时，该多个方位角中相邻的两个方位角之间不存在重叠。

作为另一种示例，如图8所示，可以将地理上的东、西、南、北四个方位作为中心线，分别向两侧扩展67.5度，形成四个方位角，每个方位角的角度均为135度，即图8中朝向北方的方位角801、朝向东方的方位角802、朝向南方的方位角803以及朝向西方的方位角804，此时，该多个方位角中相邻的两个方位角之间存在重叠，且重叠的角度为45度。

基于此，控制设备可以将探测装置的视场角的朝向与预定义规则包括的多个方位角进行对比，假设，预定义规则包括第一方位角与第一抗干扰参数的对应关系，第一抗干扰参数为该多个抗干扰参数中的一个抗干扰参数。当探测装置的视场角的朝向位于第一方位角内时，可以确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数。

示例性地，预定义规则包括的多个方位角如图7所示，预定义规则如下表1所示。假设控制设备确定探测装置的视场角的朝向为正西方向，此时，可以将方位角704对应的抗干扰参数4作为目标抗干扰参数。

表1

需要说明的是，上述图7、图8两种示例中，以平均分配的方式来确定方位角。在实际实现时，也可以不按照平均分配的方式来确定方位角。

随着车辆当前的运动方向发生改变，探测装置的视场角的朝向也会发生变化，而且基于上述描述，多个方位角中相邻两个方位角可能存在重叠，也可能不存在重叠。因此，接下来分为两种情况，对探测装置的视场角的朝向发生变化之后，如何确定目标抗干扰参数的方法进行介绍。

在第一种情况中，该多个方位角中相邻两个方位角之间不存在重叠，预定义规则中还包括第二方位角与第二抗干扰参数的对应关系，第二抗干扰参数为该多个抗干扰参数中除第一抗干扰参数之外的一个抗干扰参数。此时，当探测装置的视场角的朝向发生变化，且落入第二方位角内时，可以确定第二抗干扰参数为目标抗干扰参数。

当车辆当前的运动方向发生变化，探测装置的视场角的朝向也相应的发生变化，此时，控制设备可以根据前述步骤介绍的方法确定发生变化之后的探测装置的视场角的朝向。当通过前述方法确定探测装置的视场角的朝向位于第二方位角内时，可以将第二方位角对应的第二抗干扰参数作为目标抗干扰参数。也即是，在第一种情况下，相邻两个方位角之间不存在重叠，那么，当探测装置的视场角的朝向位于某个方位角内时，可以直接将这个方位角对应的抗干扰参数作为目标抗干扰参数。

示例性的，仍以图7所示的多个方位角为例，继续前述的举例，当车辆当前的运动方向变化为西偏北45度时，安装在车头的探测装置的视场角的中心线的朝向为西偏北45度，此时，可以确定探测装置的视场角的中心线的朝向位于方位角701内，则可以将方位角701对应的抗干扰参数1作为目标抗干扰参数。

在第二种情况中，该多个方位角中相邻两个方位角之间存在重叠，此时，当探测装置的视场角的朝向发生变化，且不超过第一方位角的边界的第一阈值时，可以确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数。

由于车辆当前的运动方向不断改变，探测装置的视场角的朝向也在相应的不断改变，而且，当车辆当前的运动方向在相邻两个方位角周边变化时，探测装置的视场角的朝向也会在相邻两个方位角周边变化，这样就会导致目标抗干扰参数在相邻两个方位角对应的抗干扰参数之间频繁变化。因此，当相邻两个方位角之间存在重叠时，虽然探测装置的视场角的朝向发生变化，但是在不超过第一方位角的边界的第一阈值的情况下，还可以继续确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数，从而可以避免车辆在运动的过程中频繁的变换目标抗干扰参数。

也即是，第一阈值是指能够避免探测装置的目标抗干扰参数频繁变化的阈值。在该多个方位角按照平均分配的方式确定的情况下，第一阈值可以为相邻两个方位角之间重叠的角度。当然，第一阈值也可以小于相邻两个方位角之间重叠的角度。但是，在该多个方位角没有按照平均分配的方式确定的情况下，第一阈值可以小于或等于所有重叠角度的平均值，当然，第一阈值也可以为所有重叠角度中的最小值或者最大值，或者，不同方位角的边界的第一阈值也可以不同，本申请实施例对此不做限定。

示例性地，以图8所示的多个方位角为例，继续前述的举例，当车辆当前的运动方向从正西方向变化为西偏北60度时，安装在车头的探测装置的视场角的中心线的朝向为西偏北60度，由于相邻两个方位角之间重叠的角度为45度，因此，假设第一阈值为22.5度。此时，可以确定探测装置的视场角的朝向未超过方位角804的边界的第一阈值，也即是，探测装置的视场角的朝向仍位于方位角804内，则可以将方位角804对应的抗干扰参数4作为目标抗干扰参数。

在本申请实施例中，该多个抗干扰参数中的任一抗干扰参数可以包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的一个或多个。

接下来，对上述6种参数分别进行介绍。

(1)发射时段

控制设备中存储有多个发射时段，每个发射时段对应一个方位角。每个发射时段用于指示探测装置发射探测信号以及接收反射信号的时刻所处的时间段，也即是，探测装置开始发射探测信号的时刻以及结束接收反射信号的时刻均位于该发射时段内。

示例性地，以图7所示的多个方位角为例，预定义规则如下表2所示。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，此时可以将方位角704对应的发射时段3.1s-4s作为目标抗干扰参数。在这种情况下，探测装置可以在3.1s-4s之间的时间段内发射探测信号，并在该时间段内接收反射信号。也即是，探测装置开始发射探测信号的时刻以及结束接收反射信号的时刻均位于3.1s-4s内。

表2

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射时段时，该多个抗干扰参数包括的多个发射时段可以不连续。也即是，相邻两个发射时段之间间隔一定的时长。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射时段不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

(2)发射时刻

控制设备中存储有多个发射时刻，每个发射时刻对应一个方位角。

在一些实施例中，发射时刻可以包括开始发射探测信号的时刻，也即是开始发射探测信号的时、分和秒。在另一些实施例中，发射时刻可以包括开始发射探测信号的时刻和结束接收反射信号的时刻，也即是同时包括开始发射探测信号和结束接收反射信号的时、分和秒。

示例性地，以图7所示的多个方位角为例，预定义规则如下表3所示，在表3所示的预定义规则中，发射时刻包括开始发射探测信号的时刻和结束接收反射信号的时刻。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，此时可以将方位角704对应的发射时刻12:00:09-12:00:12作为目标抗干扰参数。在这种情况下，探测装置可以在12:00:09时开始发射探测信号，并在12:00:12时结束接收反射信号，也即是，从开始发射探测信号到结束接收反射信号所用的时长为3s。

表3

可选地，每个发射时刻包括的时和分可以不指示具体的发射探测信号的时和分，而是通过秒来指示具体的发射时刻，也即是，当到达每时每分的相应秒时，探测装置就可以开始发射探测信号。

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射时刻时，该多个抗干扰参数包括的多个发射时刻可以不连续。也即是，相邻两个发射时刻之间间隔一定的时长。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射时刻不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

(3)发射频带

控制设备中存储有多个发射频带，该多个发射频带是将探测装置可以使用的全部频带进行划分后得到的，且该多个发射频带不重叠，每个发射频带对应一个方位角。

示例性地，仍以图7所示的多个方位角为例，假设探测装置可以使用的全部频带为76Hz-81Hz，预定义规则如下表4所示。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，此时可以将方位角704对应的发射频带79Hz-80Hz作为目标抗干扰参数。在这种情况下，探测装置发射的探测信号的发射频带位于79Hz-80Hz内。

表4

需要说明的是，为了达到较好的干扰消除效果，当任一抗干扰参数包括发射频带时，该多个抗干扰参数包括的多个发射频带可以不连续。也即是，相邻两个发射频带之间间隔一定的频带，间隔的这个频带也可以称为隔离频带，或者保护频带。换句话说，该多个发射频带中每相邻的两个发射频带之间可以存在一个隔离频带，该隔离频带不作为探测装置的发射频带。这样，不同的探测装置发射的探测信号的发射频带不会过于接近，可以更好地消除不同探测装置之间的干扰。

示例性地，如图9所示，发射频带f1与发射频带f2之间存在一个隔离频带901，发射频带f2与发射频带f3之间存在一个隔离频带901，发射频带f3与发射频带f4之间存在一个隔离频带901。其中，多个隔离频带901的宽度可以相同，也可以不同，本申请实施例在此不做限定。

(4)发射波形

控制设备中可以存储多个不同的波形库的标识，不同的波形库中的发射波形相互正交，同一波形库中的发射波形可以不正交。每个波形库的标识可以对应一个方位角，每个波形库中的波形是指朝向落入这个波形库对应的方位角内的探测装置发射探测信号的波形。

作为一种示例，波形库中的发射波形可以是进行相位调制的波形。比如，二相调制、四相调制、多相调制以及连续相位调制等等。

示例性地，以图7所示的多个方位角为例，预定义规则如下表5所示，表5中的四个波形库包括的发射波形相互正交。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，则可以从方位角704对应的波形库4中选择一个发射波形来发射探测信号。

表5

(5)调制码

当任一抗干扰参数包括调制码时，该多个抗干扰参数包括的多个调制码中的不同调制码相互正交，该多个调制码中的每个调制码用于对探测信号进行调制。

在一些实施例中，调制码可以为发射波形的调制码，也即是，可以通过调制码将探测信号的初始相位进行调制。当接收到反射信号时，可以对接收到的反射信号进行解调。这样，可以获取到自身发射的探测信号对应的反射信号，而且还可以实现不同探测信号的波形在时间域正交。

示例性地，常用的调制码为哈达玛码，该多个抗干扰参数包括的多个哈达玛码中的不同哈达玛码相互正交。调制哈达玛码的周期可以根据预定义规则包括的方位角个数进行选择。之后，每个方位角对应一种哈达玛码，并且不同方位角对应的哈达玛码相互正交，这样，可以确保不同方位角调制的波形在时间域相互正交。

可选地，还可以通过对探测信号的序列整体进行调制，实现探测信号遇到障碍物后的反射信号的波形在多普勒域正交。其中，当探测信号的频率的步长足够小的时候，可以调节每个序列的初始相位来实现对探测信号的频率的调制。

示例性地，以图7所示的多个方位角为例，预定义规则如下表6所示，调制码1、调制码2、调制码3和调制码4相互正交。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，则可以将方位角704对应的调制码4作为目标抗干扰参数。

表6

(6)天线标识

当任一抗干扰参数包括天线标识时，该多个抗干扰参数包括的多个天线标识中的不同天线标识对应的天线的极化方向相互正交，相应地，探测装置上设置有与多个天线标识对应的天线。

其中，与天线标识对应的天线为发射天线。探测装置上不仅设置有发射天线，同时还设置有接收天线，且发射天线和接收天线不需要一一对应，也即是，发射天线和接收天线的数目可以相同，也可以不相同。

需要说明的是，一组极化方向相互正交的天线通常只有两个，基本不可能存在两个以上的天线的极化方向相互正交。但极化方向相互正交的两个天线可以有多组，这样，可以在多组相互正交的天线中选择合适的一组天线。

例如，正45度极化的天线与负45度极化的天线的极化方向相互正交，水平极化的天线和垂直极化的天线相互正交，由于相较于水平极化的天线和垂直极化的天线，正45度极化的天线与负45度极化的天线可以接收更多方向的信号，且同等条件下的分集增益更高，因此，通常可以选择正45度极化的天线与负45度极化的天线。

在这种情况下，相邻两个方位角可以对应不同的天线标识，相对的两个方位角可以对应相同的天线标识。比如，以图7所示的多个方位角为例，方位角701和方位角703可以对应相同的天线标识，方位角702和方位角704可以对应相同的天线标识，且这两组方位角可以对应不同的天线标识。示例地，方位角701和方位角703可以对应正45度极化的天线，方位角702和方位角704可以对应负45度极化的天线。

但是，当方位角的数量较多时，采用极化方向正交的两个天线往往还会存在一定的干扰，因此，在这种情况下，还可以将探测装置上设置的相互正交的两个天线与前述其他的参数进行组合。也即是，每个抗干扰参数同时包括天线标识与其他参数。

示例性地，可以将天线标识与发射频带进行组合，以图7所示的多个方位角为例，预定义规则如下表7所示。假设，探测装置的视场角的朝向位于方位角704内，则可以将方位角704对应的天线2与发射频带79Hz-81Hz作为目标抗干扰参数。在这种情况下，探测装置可以通过设置的两个天线中天线标识为天线2的天线发射探测信号，且探测信号的发射频带位于79Hz-81Hz内。

表7

可选地，在本申请实施例中，还可以将发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的两个或两个以上进行组合。也即是，任一抗干扰参数可以包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意两个或两个以上的参数。

作为一种示例，可以将发射波形与发射频带进行组合，也即是，在预定义规则中，每个方位角对应的的抗干扰参数同时包括发射波形与发射频带。

示例性地，仍以图7所示的四个方位角为例，此时，可以设计两个相互正交的波形库：波形库1和波形库2。同时，将探测装置可以使用的全部频带划分为两个发射频带：76Hz-78Hz和79Hz-81Hz。之后，可以将波形库与发射频带两两进行组合作为一个抗干扰参数，得到如下表8所示的预定义规则。

表8

需要说明的是，在多个波形库的数目与多个发射频带的数目相同的情况下，由于波形库与发射频带之间可以两两进行组合，将不同的波形库与不同的发射频带组合后可以得到不同的抗干扰参数，相对于仅使用波形库或发射频带，得到的抗干扰参数的数目增加为多个波形库的数目与多个发射频带的数目的乘积。因此，在多个方位角不变的情况下，可以减少发射频带的划分数目，减少设计波形库的数目，从而降低了设计相互正交的波形库的难度。

作为另一种示例，可以将发射时段与发射频带进行组合，也即是，在预定义规则中，每个方位角对应的的抗干扰参数同时包括发射时段与发射频带。在这种情况下，可以减少发射时段的数目，同样的，也可以减少发射频带的划分数目，之后，可以任意将发射时段与发射频带两两进行组合，从而得到多个抗干扰参数。

需要说明的是，前述仅是以每个抗干扰参数包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意两个来举例说明，在其他可能的情况下，每个抗干扰参数还可以包括其中的任意多个，也即是，可以将其中的任意多个进行组合，本申请实施例在此不做限定。

基于与前述相同的理由，将发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意多个进行组合后，也即是，每个抗干扰参数同时包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的任意多个，可以降低设计抗干扰参数的难度，减少设计抗干扰参数所花费的时间，并且可以更好的解决探测装置之间干扰的问题。

步骤503：按照目标抗干扰参数发射探测信号。

控制设备在确定目标抗干扰参数后，可以将目标抗干扰参数发送至探测装置。相应的，探测装置可以接收到目标抗干扰参数之后，可以根据目标抗干扰参数发射探测信号。

作为一种示例，当目标抗干扰参数包括波形库的标识时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以从探测装置存储的多个波形库中，确定该标识所指示的波形库，并从该波形库包括的波形中任意选择一个波形，按照选择的波形发射探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的波形库的标识不同，因此，发射探测信号时，这多个探测装置使用的波形库不同，而不同的波形库包括的波形相互正交，这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括发射时段时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以在该发射时段内发射探测信号以及接收反射信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的发射时段不同，因此，在发射探测信号时，一个探测装置在确定的发射时段内发射探测信号以及接收反射信号，当该发射时段结束并到达另一个发射时段时，另一个探测装置才会开始发射探测信号以及接收反射信号，也即是，多个探测装置不会同时发射探测信号以及接收反射信号，这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括发射时刻时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以在到达该发射时刻所指示的时刻时发射探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的发射时刻不同，因此，在发射探测信号时，每个探测装置发射探测信号的时刻不同。这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括发射频带时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以从该发射频带中选择任意一个频率作为探测信号的频率，并发射该探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的发射频带不同，因此，在发射探测信号时，多个探测装置发射的探测信号的频率不同。这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括天线标识以及发射频带时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以从发射频带中选择任意一个频率，之后可以通过该天线标识对应的天线，按照选择的频率发射探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的天线标识与发射频带不完全相同，因此，在发射探测信号时，多个探测装置可以通过相同极化方向的天线发射频率不同的探测信号，同样的，可以通过不同的极化方向的天线发射频率相同的探测信号。或者，可以通过不同极化方向的天线发射频率不同的探测信号。这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括波形库的标识以及发射频带时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以从多个波形库中确定该标识所指示的波形库，并从该波形库包括的波形中，任意选择一个波形，并从发射频带中选择任意一个频率。之后，可以按照选择的波形和频率来发射探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的波形库的标识以及发射频带不完全相同，因此，在发射探测信号时，多个探测装置可以发射波形不正交且频率不同的探测信号。或者，发射波形正交且频率相同的探测信号，或者，发送波形正交且频率不同的探测信号。这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

作为另一种示例，当目标抗干扰参数包括发射时段以及发射频带时，探测装置接收到目标抗干扰参数后，可以从该发射时段内确定一个开始发射时刻，从该发射频带中选择任意一个频率，然后，按照选择的开始发射时刻，以及选择的频率来发射探测信号。

由于不同的多个探测装置的视场角的朝向可能位于不同的方位角内，从而这多个探测装置接收到的目标抗干扰参数包括的发射时段以及发射频带不完全相同，因此，在发射探测信号时，多个探测装置可以在同一信号传输时段发射频率不同的探测信号以及接收频率不同的反射信号，或者，在不同信号

传输时段发射频率相同的探测信号以及接收频率相同的反射信号，或者，在不同信号传输时段发射频率不同的探测信号以及接收频率不同的反射信号，这样，可以避免多个探测装置之间的干扰。

在本申请实施例中，由于目标抗干扰参数是根据探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择的，而该多个抗干扰参数是根据预定义规则确定的，因此，探测装置的视场角的朝向不同，选择的目标抗干扰参数就不同。基于此，视场角的朝向不同的多个探测装置按照各自对应的目标抗干扰参数发射的探测信号之间不会产生干扰，这样，探测装置可以准确地接收到该探测装置发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，使得最终确定的相对速度和距离的准确度较高。并且可以将多个参数进行组合，降低了设计难度，也减少了设计所花费的时间，可以更好的避免探测装置之间的干扰。

图10是本申请实施例提供的一种探测信号的发射装置的结构示意图，该探测信号的发射装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为控制设备或探测装置的部分或者全部。参见图10，该装置包括：第一确定模块1001、选择模块1002和发射模块1003。

第一确定模块1001，用于执行图5实施例中的步骤501的操作；

选择模块1002，用于执行图5实施例中的步骤502的操作；

发射模块1003，用于执行图5实施例中的步骤503的操作。

可选地，预定义规则包括第一方位角与第一抗干扰参数的对应关系，第一抗干扰参数为多个抗干扰参数中的一个抗干扰参数；

该选择模块1002具体用于：

当探测装置的视场角的朝向位于第一方位角内时，确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数。

可选地，相邻两个方位角之间存在重叠；

该装置还包括：

第二确定模块，用于当探测装置的视场角的朝向发生变化，且不超过第一方位角的边界的第一阈值时，确定第一抗干扰参数为目标抗干扰参数。

可选地，相邻两个方位角之间不重叠，预定义规则还包括第二方位角与第二抗干扰参数的对应关系，第二抗干扰参数为多个抗干扰参数中除第一抗干扰参数之外的一个抗干扰参数；

该装置还包括：

第三确定模块，用于当探测装置的视场角的朝向发生变化，且落入第二方位角内时，确定第二抗干扰参数为目标抗干扰参数。

可选地，多个抗干扰参数中的任一抗干扰参数包括发射时段、发射时刻、发射频带、发射波形、调制码、天线标识中的一个或多个；

当任一抗干扰参数包括调制码时，多个抗干扰参数包括的多个调制码中的不同调制码相互正交，多个调制码中的每个调制码用于对探测信号进行调制；

当任一抗干扰参数包括天线标识时，多个抗干扰参数包括的多个天线标识中的不同天线标识对应的天线的极化方向相互正交，相应地，探测装置上设置有与多个天线标识对应的天线。

可选地，当任一抗干扰参数包括发射时段时，多个抗干扰参数包括的多个发射时段不连续。

可选地，当任一抗干扰参数包括发射时刻时，多个抗干扰参数包括的多个发射时刻不连续。

可选地，当任一抗干扰参数包括发射频带时，多个抗干扰参数包括的多个发射频带不连续。

在本申请实施例中，由于目标抗干扰参数是根据探测装置的视场角的朝向和预定义规则，从多个抗干扰参数中选择的，而该多个抗干扰参数是根据预定义规则确定的，因此，探测装置的视场角的朝向不同，选择的目标抗干扰参数就不同。基于此，视场角的朝向不同的多个探测装置按照各自对应的目标抗干扰参数发射的探测信号之间不会产生干扰，这样，探测装置可以准确地接收到该探测装置发射的探测信号遇到障碍物后的反射信号，使得最终确定的相对速度和距离的准确度较高。并且可以将多个参数进行组合，降低了设计难度，也减少了设计所花费的时间，可以更好的避免探测装置之间的干扰。

需要说明的是：上述实施例提供的探测信号的发射装置在发射探测信号时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的探测信号的发射装置与探测信号的发射方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD))或半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。