车辆行驶控制方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术中的自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶相关技术的不断发展，目前的自动驾驶车辆可以自行规划行驶轨迹和行驶速度。

目前，自动驾驶车辆在规划行驶轨迹和行驶速度时，通常是对道路中的障碍物的轨迹进行预测，之后基于安全原则，按照确定的行驶轨迹，选择不与障碍物发生碰撞的行驶速度，如果说通过计算之后确定自动驾驶车辆和障碍物始终有碰撞风险，则自动驾驶车辆会刹车，以进行避让。

然而，预测的障碍物轨迹和实际的障碍物轨迹可能存在不相符的情况，因此基于预测的障碍物轨迹进行行驶速度的规划，会导致车辆行驶缺乏合理性。

发明内容

本申请提供了一种车辆行驶控制方法及装置。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆行驶控制方法，包括：

根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；

根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；

确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，所述路权信息用于指示所述车辆和所述障碍物的通行优先权；

根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制所述车辆按照所述车辆对应的路径和所述目标速度信息行驶。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆行驶控制装置，包括：

第一确定模块，用于根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；

预测模块，用于根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；

第二确定模块，用于确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，所述路权信息用于指示所述车辆和所述障碍物的通行优先权；

第三确定模块，用于根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制所述车辆按照所述车辆对应的路径和所述目标速度信息行驶。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本申请的技术提升了自动驾驶车辆的行驶合理性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的障碍物预测线和车辆轨迹线相交的示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图二；

图4为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图一；

图5为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图二；

图6为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图三；

图7为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图四；

图8为本申请实施例提供的路口路段确定路权信息的实现示意图；

图9为本申请实施例提供的汇入路段确定路权信息的实现示意图一；

图10为本申请实施例提供的汇入路段确定路权信息的实现示意图二；

图11为本申请实施例提供的确定至少一个候选车辆轨迹的实现示意图；

图12为本申请实施例提供的候选车辆轨迹的处理示意图；

图13为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图三；

图14为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的处理单元示意图；

图15为本申请实施例的车辆行驶控制装置的结构示意图；

图16是用来实现本申请实施例的车辆行驶方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了更好的理解本申请的技术方案，首先对本申请所涉及的相关技术进行进一步的详细介绍。

自动驾驶车辆是指以自动驾驶模式运行的车辆，比如说无人驾驶的车辆。自动驾驶车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来，实现在最少人机交互的情况下行驶。

在自动驾驶领域中，首当其冲的问题就是行驶安全性的问题，以及随着自动驾驶技术的不断发展，在关注自动驾驶车辆的行驶安全性的同时，用户的乘坐体感以及自动驾驶车辆的驾驶合理性也显得尤为重要。其中，乘坐体感的性能综合体现了自动驾驶车辆的舒适性和智能性，而驾驶合理性是评估自动驾驶能力的重要指标，具备驾驶合理性的自动驾驶车辆应该和人类司机一样遵循交通规则，在行进过程中，合理决策车辆的通行和让行。

在现行的交通法规中，规定了道路通行的优先权，在本申请中定义为路权。

目前，自动驾驶车辆在行驶过程中，会进行路径的规划和速度的规划，其可以统称为轨迹的规划，在轨迹中既包括了路径，也就是说沿着哪条路走，也包括了速度，也就是说在t时刻走到这条路径的什么位置，以控制自动驾驶车辆按照规划的轨迹行驶，在车辆行驶的规划过程中，需要规避道路中的障碍物。

在相关技术中，主要是依据预测模块提供的障碍物预测线，来判断障碍物的行进轨迹，再基于安全原则选择出一段时间内跟所有障碍物都不会发生碰撞的行驶速度，作为自动驾驶车辆的速度线，之后按照行驶路径和行驶速度控制车辆行驶。

如果通过计算发现车辆和障碍物始终都有碰撞风险，则自动驾驶车辆就会做刹车或者减速处理，以进行避让。

然而，障碍物预测线跟障碍物的实际运动轨迹并不完全相符。而自动驾驶车辆的速度规划结果完全依赖于障碍物预测线的结果，如果障碍物预测线不合理或者跟实际不符，就会导致自动驾驶车辆做出错误的速度规划，表现为不合理的刹车。

例如可以参见图1进行理解，图1为本申请实施例提供的障碍物预测线和车辆轨迹线相交的示意图。

如图1所示，自动驾驶车辆例如可以为图1中的101，障碍物车辆例如可以为图1中的102，当前自动驾驶车辆101预测8秒内障碍物车辆的轨迹线，例如得到了轨迹线A，以及自动驾驶车辆8秒内按照规划速度和规划路径例如可以得到轨迹线B。

参见图1可以确定的是，障碍物预测线A结果显示在8秒后障碍物102会到达自动驾驶车辆101前方，阻塞自动驾驶车辆101前进车道，自动驾驶车辆会依据这个结果减速让行，避免发生碰撞。而实际上障碍车辆102会判断自动驾驶车辆101的行驶状态，并按照路权进行变道超车处理。

比如说当前图1所示的情况是，自动驾驶车辆101在直行，障碍物车辆102需要从自动驾驶车辆的左侧超车并变道，因为变道的车辆路权是低于直行车辆的，因此实际上障碍物车辆102会选择在自己的车道上先加速超过自动驾驶车辆101一段安全距离，之后再变道切入到自动驾驶车辆101所在的车道，所以在障碍物车辆102位于图1所示的自动驾驶车辆101后方时，是不会直接切入的，所以在8秒之后实际上不会发生碰撞，那么在这种情况下，自动驾驶车辆做出的减速规划就缺乏合理性。

基于上述介绍可以确定的是，在相关技术的实现方案中，障碍物预测线不一定符合实际的障碍物行驶轨迹，其一部分原因在于，在实际场景中，假设障碍物是车辆，那么驾驶障碍物车辆的人类司机是掌握路权规则的，当障碍物车辆的通行优先权较大时，障碍物车辆可能会选择加速通过；当障碍物车辆的通行优先权较小时，障碍物可能会选择恰当的时机通行，另一部分原因在于当前得到的障碍物预测线不一定准确。

所以完全依赖于障碍物预测线进行速度规划，会导致车辆的速度规划缺乏合理性，比如说自动驾驶车辆会发生不合理的减速、刹车等，进而导致车辆的行驶缺乏合理性。

针对现有技术中的问题，本申请提出了如下技术构思：通过在预测的障碍物的运动轨迹中添加路权信息，路权信息可以指示车辆和障碍物的通行优先权，之后根据障碍物运动轨迹对应的路权信息，进行车辆行驶速度的规划，并按照规划的行驶速度控制车辆行驶，从而可以避免自动驾驶车辆发生不合理的减速和刹车，以有效提升车辆行驶的合理性。

下面结合具体的实施例对本申请提供的车辆行驶控制方法进行介绍，值得说明的是，本申请中各实施例的执行主体例如可以为自动驾驶车辆内部的处理器，或者还可以为外部的处理器、服务器等设备，本实施例对此不做限制，只要其具备数据处理和数据收发的功能即可，其可以根据实际需求进行选择。

下面结合图2对本申请实施例提供的车辆行驶控制方法进行介绍，图2为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括：

S201、根据车辆的行驶数据，确定车辆的至少一个候选速度信息，其中，候选速度信息用于指示车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度。

本实施例中的车辆可以指自动驾驶的车辆，在一种可能的实现方式中，车辆的行驶数据例如可以包括车辆的当前速度、车辆的最小加速度、车辆的最大加速度等，其中的车辆行驶数据是用于确定车辆的候选速度信息的，本实施例对车辆行驶数据的具体实现方式不做限制，其还例如可以包括车辆的行驶方向、车辆位置等等，凡是和车辆的行驶相关的数据，均可以作为本实施例中的行驶数据，其可以根据实际需求进行选择。

在本实施例中，需要对车辆的行驶速度进行规划，以保证车辆行驶的安全性，因此本实施例中可以根据车辆的行驶数据，确定车辆的至少一个候选速度信息，候选速度信息可以指示车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度，比如说第一预设时段是8秒，假设当前确定的候选速度信息中包括候选速度信息1和候选速度信息2，则候选速度信息1可以指示车辆在8秒内各个时刻的行驶速度，以及候选速度信息2同样可以指示车辆在8秒内各个时刻的行驶速度，只是候选速度信息1和候选速度信息2指示的行驶速度不相同。

在一种可能的实现方式中，车辆的行驶数据可以包括车辆的当前速度、车辆的最小加速度和车辆的最大加速度，则基于这些行驶数据可以确定各个时刻车辆可以达到的速度，之后对这些速度进行一定的组合，则可以得到车辆的至少一个候选速度信息，本实施例对候选速度信息中所具体包括的行驶速度的具体实现方式不做限制，其可以根据实际需求确定。

S202、根据道路中障碍物的运动数据，预测障碍物在第一预设时段内的障碍物运动轨迹。

以及本实施例中还需要对道路中的障碍物的轨迹进行预测，其中，道路中的障碍物例如可以包括车辆、行人等，本实施例对障碍物的具体实现方式不做限制，凡是自动驾驶车辆需要规避的对象，均可以作为本实施例中的障碍物。

本实施例中可以根据道路中障碍物的运动数据，对障碍物在第一预设时段内的轨迹进行预测，值得说明的是，自动驾驶车辆的行驶规划需要考虑实时的路况，因此总是对近一段时间的轨迹进行规划，比如说本实施例中是对第一预设时段内的轨迹进行预测，以及上述在对速度进行规划时，也确定的是第一预设时段内的至少一个候选速度信息，其中第一预设时段的时长可以根据实际需求进行选择，比如说可以是8秒，或者还可以其余的时长，本实施例对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，例如可以通过自动驾驶车辆中的感知传感器，获取障碍物的运动数据，障碍物的运动数据可以包括如下中的至少一种：障碍物位置、障碍物速度、障碍物行驶方向，在实际实现过程中，障碍物的运动数据还可以根据实际需求进行选择和扩展，凡是用于对障碍物的轨迹进行预测的与障碍物相关的数据，均可以作为本实施例中的运动数据。

在根据障碍物的运动数据对障碍物的轨迹进行预测时，例如可以通过自动驾驶车辆中的预测单元进行预测，其中预测单元中可以包括特定的预测算法实现，或者特定的预测模型，本实施例对障碍物轨迹预测的具体实现方式不做特别限制，其可以根据实际需求进行设置。

以及在本实施例的可能的实现方式中，在道路中可以包括多个障碍物，则可以对每个障碍物各自对应的轨迹分别进行预测，从而得到各个障碍物各自对应的障碍物运动轨迹。

S203、确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，路权信息用于指示车辆和障碍物的通行优先权。

在确定障碍物运动轨迹之后，可以确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，本实施例中路权信息可以指示车辆和障碍物的通行优先权，比如说当前障碍物运动轨迹对应的路权信息可以指示车辆的通行优先权较高，或者障碍物运动轨迹对应的路权信息可以指示障碍物的通行优先权较高。

在确定路权信息的实现过程中，例如可以根据自动驾驶车辆的当前位置和障碍物的当前位置，以及根据道路中的行驶规则，确定对应的路权信息，可以理解的是，在车辆行驶过程中，会有众多的行驶场景，比如说直行、超车、转弯等等，则可以根据这些实际场景对应的规则，确定对应的路权信息。

同样在一种可能的实现方式中，针对道路中包括的多个障碍物，可以分别确定各个障碍物运动轨迹各自对应的路权信息。

S204、根据障碍物运动轨迹对应的路权信息和障碍物运动轨迹，在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。

在确定障碍物运动轨迹对应的路权信息之后，就可以根据路权信息和障碍物运动轨迹在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息了，本实施例中确定目标速度信息的原则例如可以是，自动驾驶车辆按照目标速度信息行驶时，和道路中的障碍物不会发生碰撞。

比如说可以根据障碍物运动轨迹，确定障碍物运动轨迹和自动驾驶车辆的运动轨迹是否相交，如果相交的话，则车辆需要考虑是否规避障碍物，之后路权信息可以在自动驾驶车辆确定目标速度信息的过程中，指导自动驾驶车辆当前是否需要减速、是否需要让行等，比如说当前路权信息指示自动驾驶车辆的通行优先权比较高，但是在相关技术中没有考虑到路权信息时，自动驾驶车辆可能因为和障碍物存在碰撞风险，最终选择减速或者让行的目标速度信息，从而导致自动驾驶车辆表现出不合理的减速或刹车。

然而本实施例中通过根据路权信息进行目标速度信息的确定，从而可以在自动驾驶车辆的通信优先权比较高时，不选择减速或者让行的速度信息，而是选择了驾驶性能更好的目标速度信息，从而避免自动驾驶车辆表现出不合理的减速或者刹车，有效提升了自动驾驶车辆的行驶规划的合理性。

在确定目标速度信息之后，可以控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶，可以理解的是，车辆的路径指示了车辆的行驶方向，车辆的目标速度信息指示了车辆在这条路径上各个时刻的行驶速度。

在相同的路径上，车辆按照某些速度可能会和障碍物发生碰撞，按照另一些速度可能就可以避免和障碍物发生碰撞，因此本实施例的情况是，在车辆的路径已经确定的情况下，对车辆的行驶速度进行规划，以保证车辆不和障碍物发生碰撞，同时也不产生不必要的减速和让行。

其中，车辆的路径例如是根据车辆的起始地点和目的地点以及道路情况确定的，本实施例对车辆的路径的具体确定方式不做限制，其可以参照相关的路径规划的实现方式，此处不再赘述。

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法，包括:根据车辆的行驶数据，确定车辆的至少一个候选速度信息，其中，候选速度信息用于指示车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度.根据道路中障碍物的运动数据，预测障碍物在第一预设时段内的障碍物运动轨迹。确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，路权信息用于指示车辆和障碍物的通行优先权。根据障碍物运动轨迹对应的路权信息和障碍物运动轨迹，在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。通过障碍物运动轨迹对应的路权信息指示车辆和障碍物的通行优先权，在确定自动驾驶车辆的行驶速度时，根据路权信息和障碍物运动轨迹在至少一个候选速度信息中选择目标速度信息，从而可以避免自动驾驶车辆出现不必要的减速和让行，有效提升了自动驾驶车辆的行驶合理性。

在上述实施例的基础上，下面结合图3至图12对本申请提供的车辆行驶控制方法进行进一步的详细介绍，图3为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图二，图4为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图一，图5为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图二，图6为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图三，图7为本申请实施例提供的非路口路段确定路权信息的实现示意图四，图8为本申请实施例提供的路口路段确定路权信息的实现示意图，图9为本申请实施例提供的汇入路段确定路权信息的实现示意图一，图10为本申请实施例提供的汇入路段确定路权信息的实现示意图二，图11为本申请实施例提供的确定至少一个候选车辆轨迹的实现示意图，图12为本申请实施例提供的候选车辆轨迹的处理示意图。

如图3所示，该方法包括：

S301、根据车辆的当前行驶速度、车辆的最大加速度、车辆的最小加速度，确定车辆在第一预设时段内各个时刻的至少一个行驶速度。

在本实施例中，车辆的行驶数据可以包括车辆的当前行驶速度、车辆的最大加速度、车辆的最小加速度，则可以根据这些信息确定车辆在第一预设时段内各个时刻的至少一个行驶速度。

此处进行举例说明，假设车辆当前的行驶速度是2m/s，然后最大加速度比如说是3m/s

比如说当前t时刻的行驶速度是2m/s，最大加速度比如说是3m/s

其中，例如1秒可以作为一个时刻，或者0.5秒可以作为一个时刻等等，本实施例对时刻的具体单位不做限制。

S302、对车辆在各个时刻的至少一个行驶速度进行组合，得到车辆的至少一个候选速度信息。

在得到车辆在各个时刻的至少一个行驶速度之后，对得到的各个时刻的行驶速度进行一定的组合，即可以得到车辆的至少一个候选速度信息，比如说确定一种组合方式是各个时刻的行驶速度均为2m/s，则这种候选速度信息表现为车辆匀速行驶；或者，还可以有组合方式是前几个时刻的行驶速度是2m/s，后几个时刻的速度是1m/s，这种候选速度信息表现为车辆先是匀速行驶，后减速，减速之后接着匀速行驶，因此本实施例中多各个时刻的车辆行驶速度进行组合，可以得到车辆的多个候选速度信息。

S303、根据道路中障碍物的运动数据，确定障碍物在第一预设时段内的障碍物运动轨迹。

其中，S303的实现方式与S202的实现方式类似，此处不再赘述。

S304、根据车辆和障碍物的位置关系以及通行规则，确定障碍物运动轨迹对应的路权信息。

本实施例中在确定障碍物运动轨迹对应的路权信息时，可以根据车辆和障碍物的位置关系以及通行规则确定，其中，位置关系可以指示当前车辆和障碍物在道路中处于怎样的通行情况，通行规则可以指示在道路中的通行优先权。

其中，位置关系可以根据障碍物的当前位置和车辆的当前位置确定，障碍物的位置可以通过上述介绍的感知传感器确定，车辆的位置例如可以通过车辆中的地图和定位模块确定。

同时可以理解的是，在不同的国家或者不同的地区，通行规则存在一定的差异，以及，针对不同的行驶场景，通行规则也会存在一些细分，因此本实施例中还可以确定车辆当前所处的道路属性，根据道路属性确定当前的行驶场景。

其中道路属性例如可以指示车辆位于非路口路段，或者位于包括红绿灯的路口路段，或者位于不包括红绿灯的路口路段，道路属性的确定方式例如可以是根据自动驾驶车辆中的高清地图单元确定的。

下面结合几个具体的场景，对根据位置关系和通行规则确定路权信息的可能的实现方式进行介绍。

在一种可能的场景下，比如说自动驾驶车辆位于普通的非路口场景，也就是说自动驾驶车辆和障碍物都在非路口路段，自动驾驶车辆和障碍物可以存在多种位置关系。

在一种可能的实现方式中，例如，参见图4，当前道路中存在自动驾驶车辆401和障碍物车辆402，自动驾驶车辆401在道路中直行，障碍物车辆402位于自动驾驶车辆401同车道的后方，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：自动驾驶车辆401的通行优先权较高。

在这种场景下还存在一种特殊的情况，当前介绍的是说障碍物车辆位于自动驾驶车辆的同车道的后方，在特殊的情况下，有可能确定障碍物运动轨迹和车辆运动轨迹的交点位于自动驾驶车辆的正前方，图4示出的就是这种情况，当前自动驾驶车辆401和障碍物车辆402的轨迹交点例如为图4中的403所示，可以看出这个轨迹交点在自动驾驶车辆402的正前方。

这种情况的含义是说，障碍物车辆402从后方越过自动驾驶车辆401到达了自动驾驶车辆的前方，但是实际上这种情况并不会发生，因此在这种特殊的情况下，例如可以选择忽略这部分的障碍物预测线，在忽略之后，基于道路中其余障碍物的预测运动轨迹继续进行速度的规划。

在另一种可能的实现方式中，例如，参见图5，当前道路中存在自动驾驶车辆501和障碍物车辆502，自动驾驶车辆501在道路中直行，障碍物车辆502位于自动驾驶车辆501同车道的前方，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：障碍物车辆502的通行优先权较高。

在另一种可能的实现方式中，例如，参见图6，当前道路中存在自动驾驶车辆601和障碍物车辆602，自动驾驶车辆601在道路中变道，障碍物车辆602位于自动驾驶车辆601需要变道的目标车道，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：障碍物车辆602的通行优先权较高。

在另一种可能的实现方式中，例如，参见图7，当前道路中存在自动驾驶车辆701和障碍物车辆702，障碍物车辆702在道路中变道，自动驾驶车辆701位于障碍物车辆702需要变道的目标车道，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：自动驾驶车辆701的通行优先权较高。

上述结合图4至图7介绍的是非路口路段的场景下的几种可能的实现方式，下面对路口路段的几种可能的实现方式进行介绍。

其中，当确定自动驾驶车辆位于路口路段时，可以判定预测的障碍物车辆的运动轨迹与自动驾驶车辆所在的车道线是否相交，对于不会驶入自动驾驶车辆所在车道的障碍物预测线，可以不做处理。

若与自动驾驶车辆所在的车道线相交的话，可以进一步判定预测的障碍物车辆的运动轨迹的转弯类型，比如说可以是直行、左转、右转，之后可以根据路口的通行规则，确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，路口的通行规则例如可以包括转弯让直行、车辆让行人等等，本实施例对路口的通行规则不做限制。

当前结合图8进行一个示例性的说明，例如，参见图8，当前道路中存在自动驾驶车辆801和障碍物车辆802，两者都位于路口路段，以及当前可以确定障碍物车辆802对应的运动轨迹是图8中的804所示的轨迹，从其可以看出障碍物车辆802的运动轨迹和自动驾驶车辆801所在的车道线是相交的，则可以进一步确定障碍物车辆802的转弯类型是右转，以及自动驾驶车辆801是直行的，轨迹例如可以为803所示，则基于路口通行规则，可以确定路权信息为：自动驾驶车辆801的通行优先权较高。

在一种可能的实现方式中，路口例如还可以设置有红绿灯，则针对设置有红绿灯的路口，除了上述介绍的确定方式之外，还可以根据红绿灯状态确定路权信息，其中，红绿灯状态例如可以为上述介绍的感知传感器确定的，比如说对于红灯对应车道的障碍物车辆，其路权是优先的；对于先灯的障碍物车辆，自动驾驶车辆的路权是优先的，也就是说针对红绿灯路口，根据红绿灯状态也设置有相应的通行规则，本实施例对此不做限制。

还存在一种可能的场景，就是车辆位于汇入路口的场景，例如可以确定自动驾驶车辆的位置，判断自动驾驶车辆是位于汇入区域的主路还是辅路，之后根据汇入路口的通行规则确定路权信息。

在一种可能的实现方式中，例如，参见图9，当前道路中存在自动驾驶车辆901和障碍物车辆902，其中，自动驾驶车辆901位于辅路，障碍物车辆902位于主路，自动驾驶车辆901需要从辅路汇入主路，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：障碍物车辆902的通行优先权较高。

在另一种可能的实现方式中，例如，参见图10，当前道路中存在自动驾驶车辆1001和障碍物车辆1002，其中，自动驾驶车辆1001位于主路，障碍物车辆1002位于辅路，障碍物车辆1002需要从辅路汇入主路，在这种情况下，根据通行规则可以确定路权信息为：自动驾驶车辆1001的通行优先权较高。

上述介绍了路权信息的几种可能的实现方式，在实际实现过程中，可以根据实际的车辆位置关系和通行规则确定路权信息，本实施例对路权信息的具体实现不做特别限定。

S305、分别确定各候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹，其中，候选车辆轨迹为车辆在第一预设时段内按照候选速度信息和车辆对应的路径行驶所形成的车辆轨迹。

在本实施例中，自动驾驶车辆会按照规划的路径行驶，在一种可能的实现方式中，自动驾驶的路径例如可以为自动驾驶车辆的路径规划单元规划得到的，因此可以理解为自动驾驶车辆按照既定的路径进行行驶。

在车辆行驶过程中，除了行驶路径之外，还需要确定在这条路径上的行驶速度，则根据行驶轨迹和行驶速度就可以得到自动驾驶车辆的轨迹，轨迹中既包含了路径也包含了速度。

基于上述介绍可以确定的是，本实施例中会确定至少一个候选速度信息，其中候选速度信息例如可以为自动驾驶车辆中的速度规划单元确定的，则可以针对每个候选速度信息，确定车辆在第一预设时段内按照候选速度信息和车辆对应的路径进行行驶，所形成的车辆轨迹，将这个轨迹确定为候选速度信息对应的候选车辆轨迹，对每一个候选速度信息分别执行这样的操作，从而可以得到各个候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹。

为了便于理解，下面结合图11对不同速度信息下的车辆轨迹进行说明，如图11所示，假设当前车辆需要从地点A到达地点B，比如说此时自动驾驶车辆的路径规划单元规划了图11中1101所示的路径，则车辆会按照这条路径进行行驶。

同时，假设车辆存在一个候选速度信息是：在第一预设时段内按照2m/s的速度匀速行驶，则例如可以得到图11中的1102所示的轨迹；同时，还假设车辆存在一个候选速度信息是：在第一预设时段内按照3m/s的速度匀速行驶，则例如可以得到图11中的1103所示的轨迹，可以看出，基于同一个路径，在行驶速度不同的时候，相同的时长内所形成的轨迹也是不同的，因此本实施例中可以分别确定各个候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹。

S306、针对各候选车辆轨迹，依次判断障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹是否相交，若否，则执行S307，若是，则执行S308。

在确定各个候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹之后，可以依次针对各个候选车辆轨迹，判断障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹是否相交。

S307、将不相交的候选车辆轨迹放入第一集合中。

在一种可能的实现方式中，参见图12，若障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹不相交，则表示自动驾驶车辆按照当前的候选车辆轨迹行驶的话，在第一预设时段内，自动驾驶车辆和障碍物是完全不存在碰撞风险的，表示当前的候选车辆轨迹是可以采用的，因此可以将不相交的候选车辆轨迹放入第一集合中，本实施例中的第一集合是用于存放车辆可以采用的候选车辆轨迹的。

S308、根据障碍物运动轨迹对应的路权信息，确定候选车辆轨迹的处理结果，其中，处理结果为删除候选车辆轨迹，或者，处理结果为将候选车辆轨迹放入第一集合中。

在另一种可能的实现方式中，若障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹相交，则表明自动驾驶车辆按照当前的候选车辆轨迹行驶，并且障碍物车辆按照障碍物运动轨迹行驶，在第一预设时段内，自动驾驶车辆可能会和障碍物车辆发生碰撞，在这种情况下，参见图12，本实施例中可以根据障碍物运动轨迹所对应的路权信息，确定候选车辆轨迹的处理结果。

本实施例中的路权信息可以指示自动驾驶车辆的通行优先权较高，或者可以指示障碍物的通行优先权较高，因此根据路权信息例如可以确定自动驾驶车辆是否需要让行，相应的，可以确定是否可以采用当前遍历到的候选车辆轨迹，进而得到候选车辆轨迹的处理结果。

其中，如图12所示，处理结果可以为删除候选车辆轨迹，比如说在路权信息指示障碍物车辆的通行优先权较高时，自动驾驶车辆可能就需要让行，而障碍物车辆是无需让行的，因此有可能会发生碰撞，则这种情况下，例如可以删除候选车辆轨迹；或者说，可以进一步计算车辆和障碍物发生碰撞的概率，在碰撞概率较大的时候，删除候选车辆轨迹。

或者，如图12所示，处理结果可以为将候选车辆轨迹放入第一集合中，也就是说车辆可以采用当前的候选车辆轨迹进行行驶，比如说在路权信息指示自动驾驶车辆的通行优先权较高时，障碍物车辆可能就需要让行，而自动驾驶车辆是无需让行的，因此可以避免碰撞的发生，则这种情况下，例如可以保留当前的候选车辆轨迹，将候选车辆轨迹放入第一集合中。

S309、在第一集合所包括的候选车辆轨迹中，确定各候选车辆轨迹各自对应的代价函数值，将代价函数值最小的候选车辆轨迹确定为目标车辆轨迹。

在经过上述的过程对各个候选车辆轨迹都进行处理之后，可以得到包括至少一个候选车辆轨迹的第一集合，之后在第一集合所包括的候选车辆轨迹中，选择出最终自动驾驶车辆所采用的目标车辆轨迹。

在一种可能的实现方式中，可以确定各个候选车辆轨迹各自对应的代价函数值，其中，候选车辆轨迹所对应的代价函数值例如可以为候选车辆轨迹所对应的候选速度信息的代价函数值，其中，代价函数值例如可以为根据代价函数确定的，代价函数可以理解为用于寻找最优解的目的函数，代价函数的具体实现可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制。

在确定第一集合中的候选车辆轨迹各自对应的代价函数值之后，可以将代价函数值最小的候选车辆轨迹确定的目标车辆轨迹。

S310、将目标车辆轨迹所对应的候选速度信息，确定为目标速度信息。

本实施例中需要在众多的候选速度信息中确定目标速度信息，在确定目标车辆轨迹之后，可以将目标车辆轨迹所对应的候选速度信息确定为目标速度信息。

S311、控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。

在确定目标速度信息之后，可以控制车辆按照车辆所对应的规划路径以及目标速度信息行驶。

可以理解的是，本实施例中确定的目标速度信息可以保证自动驾驶车辆不与障碍物发生碰撞，并且是各个候选速度信息中最优的行驶速度，以及按照本实施例中确定的目标速度信息行驶，因为考虑到了路权信息，因此不会发生不必要的让行和减速，从而可以有效提升车辆行驶的智能性。

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法，通过各个候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹，之后根据各个候选车辆轨迹是否和障碍物运动轨迹相交，将不相交的候选车辆轨迹放入第一集合中，以将不存在碰撞风险的候选车辆轨迹首先筛选出来，有效提升了后续的处理速度，以及针对相交的候选车辆轨迹，根据路权信息确定是将候选车辆轨迹放入第一集合中还是删除，其中根据路权信息确定候选车辆轨迹的处理结果，可以有效保证车辆不发生不必要的减速和让行，以及之后在第一集合中确定代价函数值最小所对应的目标车辆轨迹，并根据目标车辆轨迹确定目标速度信息，从而实现了在多个可采用的速度信息中，选择最优的速度信息。有效提升了车辆的行驶性能。

在上述实施例的基础上，下面结合图13对上述介绍的根据路权信息确定候选车辆轨迹的处理结果的可能的实现方式进行介绍，图13为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图三。

如图13所示，该方法包括：

S1301、根据障碍物运动轨迹对应的路权信息，判断车辆的通行优先权是否大于障碍物的通行优先权，若是，则执行S1302，若否，则执行S1306。

在本实施中，路权信息可以指示车辆和障碍物的通行优先权，因此卡也首先根据路权信息，判断车辆的通行优先权是否大于障碍物的通行优先权。

S1302、判断在第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹是否相交，其中，第一预设时段包括第二预设时段，若否，则执行S1303，若是，则执行S1304。

本实施例的前提是确定在第一预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹相交，在一种可能的实现方式中，若确定车辆的通行优先权大于障碍物的通行优先权，则可以缩短预测的时段，判断在第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹是否相交，本实施例中的第一预设时段包括第二预设时段。

在一个可能的示例中，比如说第一预设时段是当前时刻之后8秒的时段，那么第二预设时段比如说可以是当前时刻之后4秒的时段，也就是说第二预设时段是第一预设时段内的时段。

S1303、将候选车辆轨迹放入第一集合中。

在一种可能的实现方式中，若确定在第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹不相交，则可以确定车辆和障碍物在第二预设时段内不会发生碰撞，则表示当前的候选车辆轨迹是车辆可以采用的，因此可以将候选车辆轨迹放入第一集合中。

可以理解的是，本实施例中的障碍物运动轨迹是预测得到的，预测的时间越短，对应的预测准确率越高，因此本实施例中在确定第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹不会相交时，其准确率是相对较高的。

并且，当前的具体情况是确定了在第一预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹会相交，但是在第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹不会相交，并且自动驾驶车辆的通行优先权高于障碍物的通行优先权，基于当前的情况可以确定的是，在第二预设时段内，自动驾驶车辆和障碍物不会发生碰撞，并且根据通行规则，可以确定障碍物车辆会选择减速让行，因此自动驾驶车辆可以保持正常驾驶，无需减速让行，因此本实施例中可以将当前的候选车辆轨迹放入第一集合中。

S1304、判断障碍物和车辆的碰撞概率是否小于第一预设概率，若是，则执行S1303，若否，则执行S1305。

在一种可能的实现方式中，若确定在第二预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹相交，则可以第二预设时段内车辆和障碍物可能会发生碰撞，则因为已经缩短了预测时间，但是仍然有可能发生碰撞，则此时需要确定障碍物和车辆的碰撞概率。

在一种可能的实现方式中，可以确定障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹的相交时间和相交位置，根据车辆当前时刻的速度、障碍物当前时刻的行驶速度、相交时间以及相交位置，确定障碍物和车辆的碰撞概率。

其中计算碰撞风险的方法包括但不限于：碰撞时间(Time-To-Collision，TTC)、碰撞距离(Distance-To-Collision，DTC)或反应时间(Time-To-React，TTR)。

本实施例中可以判断障碍物和车辆的碰撞概率是否大于等于第一预设概率，本实施例中的第一预设概率是针对车辆的通行优先权较高的情况所设置的预设概率，其具体的设置方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，若确定障碍物和车辆的碰撞概率小于第一预设概率，则可以确定车辆和障碍物的碰撞概率并不高，因为当前车辆的通行优先权较高，因此可以确定车辆是可以按照当前的候选车辆轨迹行驶的，因此可以将当前的候选车辆轨迹放入第一集合中。

S1305、删除候选车辆轨迹。

在另一种可能的实现方式中，若确定障碍物和车辆的碰撞概率大于等于第一预设概率，则可以确定车辆和障碍物的碰撞概率是比较高的，在这种情况下，尽管车辆的通行优先权较高，但是为了处于安全考虑，也不能控制车辆采用当前的候选车辆轨迹行驶，因此需要删除候选车辆轨迹。

S1306、判断障碍物和车辆的碰撞概率是否小于第二预设概率，若是，则执行S1303，若否，则执行S1305。

在另一种可能的实现方式中，若确定障碍物的通行优先权大于车辆的通行优先权，并且本实施例的前提是确定在第一预设时段内障碍物运动轨迹和候选车辆轨迹相交，则当前情况下，可以确定障碍物和车辆的碰撞概率，确定碰撞概率的实现方式与上述介绍的相同，此处不再赘述。

在本实施例中，可以判断障碍物和车辆的碰撞概率是否大于等于第二预设概率，其中，第二预设概率是针对障碍物的通行优先权较高的情况所设置的预设概率，其具体的设置方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制，其与上述介绍的第一预设概率可以相同，也可以不同，本实施例对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，若确定障碍物和车辆的碰撞概率大于等于第二预设概率，则可以确定障碍物和车辆的碰撞概率较大，并且当前是障碍物的通行优先权较大，则认为自动驾驶车辆不能按照当前的候选车辆轨迹行驶，因此可以删除候选车辆轨迹。

在另一种可能的实现方式中，若确定障碍物和车辆的碰撞概率小于第二预设概率，则可以确定障碍物和车辆的碰撞风险是比较小的，则确定车辆可以按照当前的候选车辆轨迹行驶，因此可以将候选车辆轨迹放入第一集合中。

本实施例提供的车辆行驶控制方法，在确定自动驾驶车辆和障碍物在第一预设时段内轨迹会相交的前提下，通过首先根据路权信息判断障碍物和自动驾驶车辆两者的通行优先权，在自动驾驶车辆的通行优先权较高时，缩短预测时间，判断在缩短后的第二预设时段内，自动驾驶车辆和障碍物的轨迹是否会相交，通过缩短预测时间，可以提升轨迹预测的准确率。并且在确定第二预设时段内自动驾驶车辆和障碍物的轨迹仍然会相交时，通过根据碰撞概率确定是删除候选轨迹，还是将候选轨迹作为备选，从而可以有效保留碰撞概率小于预设阈值的候选轨迹，从而保证了在车辆不发生碰撞的前提下，尽可能对候选车辆轨迹进行保留，从而避免了一开始就将部分合理的车辆轨迹筛除掉了，之后在保留的候选车辆轨迹中选择最优的目标车辆轨迹，进而避免了车辆出现不合理的让行和减速，以有效提升车辆行驶的合理性。

在上述实施例的基础上，下面结合图14对本申请提供的车辆行驶控制方法进行系统的说明，图14为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的处理单元示意图。

其中，定位单元可以获取自动驾驶车辆的位置。

感知单元可以获取障碍物的位置和速度，以及交通灯的状态。

高清地图单元可以获取车辆和障碍物所在的道路属性。

预测单元可以获取障碍物在一定时间内的行动预测轨迹线，得到障碍物对应的障碍物运动轨迹。

路权计算单元可以根据上述4个单元确定的信息以及通行规则。确定障碍物运动轨迹的路权信息，可以理解的是，在道路中可以存在多个障碍物，可以分别给每个障碍物对应的障碍物运动轨迹添加路权信息。

以及本实施例的速度规划单元可以在获取到障碍物运动轨迹对应的路权信息后，根据路权信息，根据上述实施例中介绍的内容，在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，之后控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。

通过结合路权信息进行车辆速度的规划，从而可以有效避免车辆出现不必要的减速和刹车，从而可以有效提升车辆行驶的合理性。

图15为本申请实施例的车辆行驶控制装置的结构示意图。如图15所示，本实施例的车辆行驶控制装置1500可以包括：第一确定模块1501、预测模块1502、第二确定模块1503、第三确定模块1504。

第一确定模块1501，用于根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；

预测模块1502，用于根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；

第二确定模块1503，用于确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，所述路权信息用于指示所述车辆和所述障碍物的通行优先权；

第三确定模块1504，用于根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制所述车辆按照所述车辆对应的路径和所述目标速度信息行驶。

一种可能的实现方式中，所述第三确定模块1504，包括：

第一确定单元，用于分别确定各所述候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹，其中，所述候选车辆轨迹为所述车辆在所述第一预设时段内按照所述候选速度信息和所述车辆对应的路径行驶所形成的车辆轨迹；

第二确定单元，用于根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在各所述候选车辆轨迹中确定目标车辆轨迹；

第三确定单元，用于将所述目标车辆轨迹所对应的候选速度信息，确定为所述目标速度信息。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元具体用于：

针对各所述候选车辆轨迹，依次判断所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹是否相交；

若不相交，则将所述不相交的候选车辆轨迹放入第一集合中；

若相交，则根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，确定所述候选车辆轨迹的处理结果，其中，所述处理结果为删除所述候选车辆轨迹，或者，所述处理结果为将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中；

在所述第一集合所包括的候选车辆轨迹中，确定各候选车辆轨迹各自对应的代价函数值，将所述代价函数值最小的候选车辆轨迹确定为所述目标车辆轨迹。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元具体用于：

若根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，确定所述车辆的通行优先权大于所述障碍物的通行优先权，则判断在第二预设时段内所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹是否相交，其中，所述第一预设时段包括所述第二预设时段；

若不相交，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中；

若相交，则确定所述障碍物和所述车辆的碰撞概率；

若所述碰撞概率大于等于第一预设概率，则删除所述候选车辆轨迹；

若所述碰撞概率小于第一预设概率，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元具体用于：

若根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，确定所述障碍物的通行优先权大于所述车辆的通行优先权，则确定所述障碍物和所述车辆的碰撞概率；

若所述碰撞概率大于等于第二预设概率，则删除所述候选车辆轨迹；

若所述碰撞概率小于第二预设概率，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元具体用于：确定所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹的相交时间和相交位置；

根据所述车辆当前时刻的速度、所述障碍物当前时刻的行驶速度、所述相交时间以及所述相交位置，确定碰撞概率。

一种可能的实现方式中，所述车辆的行驶数据包括如下中的至少一种：所述车辆的当前行驶速度、所述车辆的最大加速度、所述车辆的最小加速度；

所述第一确定模块1501具体用于：

根据所述车辆的当前行驶速度、所述车辆的最大加速度、所述车辆的最小加速度，确定所述车辆在所述第一预设时段内各个时刻的至少一个行驶速度；

对所述车辆在各个时刻的至少一个行驶速度进行组合，得到所述车辆的至少一个候选速度信息。

一种可能的实现方式中，所述第二确定模块1503具体用于：

根据所述车辆和所述障碍物的位置关系以及通行规则，确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息。

本申请提供一种车辆行驶控制方法及装置，应用于计算机技术中的自动驾驶领域，以达到提升自动驾驶车辆的行驶合理性的目的。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图16示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图16所示，电子设备1600包括计算单元1601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1602中的计算机程序或者从存储单元16016加载到随机访问存储器(RAM)1603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1603中，还可存储设备1600操作所需的各种程序和数据。计算单元1601、ROM 1602以及RAM 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(I/O)接口1605也连接至总线1604。

设备1600中的多个部件连接至I/O接口1605，包括：输入单元1606，例如键盘、鼠标等；输出单元1607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元16016，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1609允许设备1600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆行驶控制方法。例如，在一些实施例中，车辆行驶控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元16016。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1602和/或通信单元1609而被载入和/或安装到设备1600上。当计算机程序加载到RAM 1603并由计算单元1601执行时，可以执行上文描述的车辆行驶控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆行驶控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。