一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤指一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质。

背景技术

经济的高速发展和社会的快速进步，使人们的生活水平得到很大提高，机器人或者无人车辆等智能移动装置越来越普及使用。

医院急救、嫌疑犯追踪、消防救援等紧急情况下，常需要通道中的人员进行避让紧急救援方，例如医院场景下的通道中的人避让急救病床，道路上的车辆避让急救状态下的救护车。但是，在使用智能移动装置进行日常运输物资的场景，智能移动装置一般不具有发现该类事件并紧急避让的能力，会与紧急救援方抢道，进而出现顶牛，堵塞通道等状况，耽误紧急救援时间。

因此，如何发现紧急救援方后提前采取避让措施，既避免干扰紧急救援的现象，又可以降低耽误智能移动装置的正常工作效率的影响，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，实现实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种应急避让实现方法，包括步骤：

获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

进一步的，所述根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式包括步骤：

对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；

若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。

进一步的，所述根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令包括步骤：

根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

进一步的，还包括步骤：

查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；

若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；

若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。

本发明还提供一种应急避让实现系统，包括：

获取模块，用于获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

判断模块，用于根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

处理模块，用于若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

进一步的，所述判断模块包括：

图像识别单元，用于对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

位置判断单元，用于判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

控制单元，用于若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。

进一步的，所述处理模块包括：

距离检测单元，用于根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

比较判断单元，用于比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

处理单元，用于若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

进一步的，还包括：

查询模块，用于查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；

所述处理模块，还用于若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。

本发明还提供一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如所述的应急避让实现方法所执行的操作。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的应急避让实现方法所执行的操作。

通过本发明提供的一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，能够实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种应急避让实现方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；

图4是本发明一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图；

图5是本发明一种应急避让实现方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种应急避让实现方法，包括：

S100获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

具体的，机器人或者无人车辆等智能移动装置自身安装有激光雷达、摄像头、陀螺仪等传感器，机器人或者无人车辆等智能移动装置通过上述传感器定位获取自身的定位信息。机器人或者无人车辆等智能移动装置自定位获取定位信息是现有技术，在此不再详细说明，任何定位获取机器人或者无人车辆等智能移动装置的定位信息的方式均在本发明的保护范围之内。

紧急救援方包括紧急救援人员和紧急救援装置。其中，紧急救援人员包括但是不限于在消防车内参与紧急救援的火警消防人员、在急救病床旁参与急救的医院急救人员等工作人员，紧急救援装置包括但是不限于急救病床、救护车、消防车、警车等。机器人或者无人车辆等智能移动装置还安装有无线通信装置，此外，服务器、紧急救援人员随身携带的紧急请求终端(例如专业配备的紧急定位呼机)，以及紧急救援装置同样配备有与机器人或者无人车辆等智能移动装置实现无线通讯交互的无线通信装置。最重要的是，紧急请求终端以及紧急救援装置均安装有GPS定位芯片、陀螺仪、激光雷达、摄像头、WIFI芯片等定位设备，紧急请求终端以及紧急救援装置通过上述定位设备进行定位获取紧急救援方的位置信息。

机器人或者无人车辆等智能移动装置可以通过自身的无线通信装置与服务器进行无线通讯获取紧急救援方的位置信息。当然，机器人或者无人车辆等智能移动装置还可以通过自身的无线通信装置与在有效无线通信范围内的紧急请求终端或紧急救援装置进行无线通讯获取紧急救援方的位置信息。

S200根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

具体的，机器人或者无人车辆等智能移动装置可以自行根据出发地和任务目的地进行路径规划得到预设规划路线，也可以由机器人或者无人车辆等智能移动装置从服务器处获取预设规划路线，该预设规划路线由服务器根据出发地和任务目的地进行路径规划得到。

机器人或者无人车辆等智能移动装置根据预设规划路线进行移动的行驶过程中，会控制自身安装的摄像头进行拍摄获取周围的外界环境得到图像数据，然后，智能移动装置根据图像数据进行图像识别得到图像识别结果，再根据位置信息和图像识别结果进行判断是否触发避让模式。

S300若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

具体的，智能移动装置可以预先储存有场地环境地图。当然，一旦场地环境地图对应的场地发生场景变化(例如障碍物变化或者路段更新变化)时，智能移动装置可以从服务器处下载更新后的场地环境地图。

智能移动装置一旦通过上述方式确定触发避让模式时，就会根据预先获取的场地环境地图、图像数据和定位信息进行避让方案分析得到避让控制指令，然后，智能移动装置执行避让控制指令以避让紧急救援方。

本发明通过智能移动装置提前避让前进方向上一定范围内的紧急救援方，以使得构建一个紧急通道紧急救援方快速通过，在紧急的情况下为紧急救援方提供紧急通道，避免延误紧急救援方的紧急任务(例如出警、病人急救等)，大大提升紧急救援方的通行效率，提高了紧急救援服务成功的几率，可以极大的减少由于救援不及时而造成的各种损失。

本发明的一个实施例，如图2所示，一种应急避让实现方法，包括：

S100获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

S210对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

具体的，本实施例中与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。本实施例中，智能移动装置通过摄像头或者相机(深度相机、单目相机或者双目相机)对周围环境进行实时拍摄，将被摄取目标转换成图像信号得到图像数据。

智能移动装置对图像数据进行图像识别得到对应的图像特征，图像特征包括颜色特征、纹理特征、形状特征、空间关系特征中的任意一种或者多种，将识别得到的图像特征与紧急救援方特定图像特征相比对，当识别得到的图像特征存在与紧急救援方特定图像特征相符的目标图像特征时，说明该目标图像特征对应的对象为候选紧急救援方。其中，图像识别为现有技术，在此不再详细说明。

智能移动装置确定了候选紧急救援方后，需要对候选紧急救援方进行跟踪，从而筛除与紧急救援方的形体类似的干扰信息。例如当紧急救援方为在急救病床旁参与急救的医院急救人员时，参与急救的医院急救人员与不参与急救的护士医生的大体服装特征极其相似，很可能会被误认为是目标紧急救援方。智能移动装置对候选紧急救援方进行跟踪筛除干扰确认了目标紧急救援方后，根据目标紧急救援方对应的像素坐标进行转换计算，从而推算出目标紧急救援方在实际场地中的位置坐标就是紧急救援方的识别位置。其中，智能移动装置获取像素坐标系与世界坐标系对应的转换矩阵，根据转换矩阵和所述目标紧急救援方对应的像素坐标，计算得到所述目标紧急救援方的识别位置，坐标系的转换计算为现有技术，在此不再详细说明。

优选的，由于场地内工作人员较多，为了避免错误识别工作人员为紧急救援人员，在参与紧急救援的工作人员身上贴设编码标签，编码标签可以是具有特定图形、颜色组合的图像标签(例如二维码、图形码等等)。智能移动装置对摄像头拍摄获取的图像数据进行图像识别其中的图像标签对应的图像编码，判断图像编码与预设紧急救援编码是否相同，如果相同就说明候选紧急救援方为目标紧急救援方。

当然，编码标签还可以是反光编码标签，即反光编码标签由标签反光区域和标签非反光区域组成，并且标签反光区域与标签非反光区域两两相间，智能移动装置通过激光雷达发射激光束，并接收反射回来的待识别激光束，其中，待识别激光束包括非反光区域所反射的激光束，以及设于待识别物体上反光编码标签的反光区域所反射的激光束，根据待识别激光束的激光反射强度数值得到反光编码，判断反光编码与预设紧急救援编码是否相同，如果相同就说明候选紧急救援方为目标紧急救援方。

S220判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

S230若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；

S240若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式；

具体的，由于紧急救援方一般处于移动状态，故紧急救援方的位置信息是会实时更新变化的。因此，智能移动装置根据上述图像识别计算获取的识别位置，以及通过无线通信传输从服务器、紧急请求终端以及紧急救援装置获取的位置信息，需要根据识别位置与通信获取的位置信息进行差值计算得到间隔距离，然后智能移动装置比较判断间隔距离是否小于预设数值。如果间隔距离小于(或小于等于)预设数值，进一步说明所跟踪的就是真实的紧急救援方，那么，智能移动装置就自行启动触发避让模式。反之，如果间隔距离大于(或大于等于)预设数值，那么，智能移动装置就根据预设规划路线继续行进。

S300若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

本发明基于视觉图像技术确定候选紧急救援方，从而计算得到目标紧急救援方在世界坐标系上的世界坐标，即目标紧急救援方在地图上的位置信息。本发明实现了紧急救援方的非接触式识别及测量，从而大大降低应用场景的限制，通用性高。本发明精准求出目标紧急救援方的位置信息，能够便于智能移动装置根据目标紧急救援方的位置信息进行提前避障。另外，通过比较判断识别位置与通信获取的位置信息，降低了检测错误率，提高了检测识别目标紧急救援方的准确性和可靠性。

本发明的一个实施例，如图3所示，一种应急避让实现方法，包括：

S100获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

S200根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

S310若触发避让模式时根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

具体的，参照上述实施例，智能移动装置对图像数据进行图像识别并确定目标紧急救援方的识别位置后，根据定位信息和识别位置通过距离计算公式，计算得到智能移动装置自身与所述紧急救援方之间的相对距离值。

S320比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

具体的，场地环境地图标注有障碍物信息和可通行路段的路段状况，还标注有预先设置的避让区域，同一可通行路段的可用避让区域的数量可以是一个或者多个。智能移动装置通过上述方式获取到相对距离值后，会比较所述相对距离值和预设距离阈值的大小。此外，由于智能移动装置储存有场地环境地图，因此，智能移动装置通过上述实施例定位得到自身的定位信息后，根据定位信息从场地环境地图中查找匹配出是否存在可用避让区域。

其中，可用避让区域包括未被其他障碍物占用的避让区域，也包括虽然被其他障碍物占用，但是被占用后的剩余空间可供智能移动装置顺利通行移动的避让区域。

S330若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

具体的，智能移动装置通过上述方式确定相对距离值小于(或小于等于)所述预设距离阈值时生成第一避让指令，然后智能移动装置执行第一避让指令控制自身立即原地停止等待，以便原地停驻避让紧急救援方。

S340若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

具体的，智能移动装置通过上述方式确定相对距离值大于(或大于等于)所述预设距离阈值，并且附近存在至少一个可用避让区域时，根据可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成前往所述可用避让区域的避让行进路线，并根据避让行进路线生成对应第二避让指令。然后然后智能移动装置执行第二避让指令，即控制自身根据第二避让指令中的避让行进路线进行移动，使得智能移动装置移动前往可用避让区域以绕路避让紧急救援方。

优选的，由于可用避让区域可能是一个或者至少两个，如果可用避让区域的数量是一个时，直接根据这个可用避让区域的空间位置进行规划生成避让行进路线。当然，如果可用避让区域的数量是至少两个时，那么智能移动装置根据定位信息、任务目的地、场地环境地图和所有可用避让区域的空间位置，按照最短路径原则选择一个目标避让区域。其中，目标避让区域是能够使得智能移动装置此次成功避让紧急救援方的同时，还能够使得智能移动装置执行待办任务(例如运输任务、或者提供指路带路服务的引导任务)前往任务目的地的移动距离最短的可用避让区域。这样，智能移动装置从多个可用避让区域筛选出一个目标避让区域后，再根据目标避让区域的空间位置进行路线规划得到避让行进路线。

S350若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

具体的，智能移动装置通过上述方式确定相对距离值大于(或大于等于)所述预设距离阈值，并且附近不存在可用避让区域时，根据所述场地环境地图中的障碍物信息可确定周围的可停驻墙壁的停靠位置，其中，可停驻墙壁是指墙壁旁边没有被占用(例如人靠着墙壁休息，或者墙壁上无遮挡物)的墙壁。智能移动装置根据停靠位置和所述定位信息生成第三避让指令，然后，智能移动装置执行第三避让指令，即控制自身根据第三避让指令中的避让行进路线进行移动，使得智能移动装置移动靠墙并且停止，以便靠墙停驻避让紧急救援方。

优选的，由于智能移动装置周围的可停驻墙壁数量可能是一个或者至少两个，如果可停驻墙壁的数量是一个时，直接根据这个可停驻墙壁的停靠位置进行规划生成避让行进路线。当然，如果可停驻墙壁的数量是至少两个时，那么智能移动装置根据定位信息、任务目的地、场地环境地图和所有可停驻墙壁的停靠位置，按照最短路径原则选择一个目标避让区域。其中，目标避让区域是能够使得智能移动装置此次成功避让紧急救援方的同时，还能够使得智能移动装置执行待办任务(例如运输任务、或者提供指路带路服务的引导任务)前往任务目的地的移动距离最短的可停驻墙壁。这样，智能移动装置从多个可停驻墙壁筛选出一个目标避让区域后，再根据目标避让区域的停靠位置进行路线规划得到避让行进路线。

本发明的智能移动装置能最大限度地实现整条线路的主动避让，避免造成避让不及时或者避让过早而引起道路的拥堵，本发明能够保证紧急救援方在行驶路线上的顺利通行。而且，本发明的智能移动装置提前做出让道，保障紧急救援方使用道路的最高优先级，以保证紧急救援方在前往紧急救援现场的行驶路线上畅通行驶，节省紧急救援方的通行时间，进而大大提高紧急救援效率。

本发明的一个实施例，一种应急避让实现方法，包括：

S010查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；

具体的，由于在紧急场景(例如医院急救、火警灭火、警察追捕嫌疑犯)下紧急救援方才会发起紧急避让请求，而在非紧急场景下紧急救援方会关闭或者取消紧急避让请求，因此，紧急请求终端或紧急救援装置只有在确定接收到被救人员发起的紧急呼救请求，并且确定接受发起的紧急呼救请求时，才触发发起紧急避让请求。只要紧急请求终端或紧急救援装置发起了紧急避让请求，那么就会通过无线网络的方式，将紧急避让请求广播直接发送给智能移动装置，或者先将紧急避让请求指定发送给服务器，再由服务器间接将紧急避让请求发送给智能移动装置。智能移动装置获取到紧急避让请求后，会解析紧急避让请求得到其中的位置信息，并将位置信息结合场地环境地图、预设规划类型进行匹配，判断预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方。

S020若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；

S030若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进；

具体的，智能移动装置通过上述方式确定预设规划路线存在所述目标紧急救援方，那么智能移动装置会进入避让模式判断流程。当然，如果确定预设规划路线不存在所述目标紧急救援方那么智能移动装置会根据预设规划路线继续行进。

本发明控制智能移动装置根据避让控制指令进行提前避让，这种自主避让的方式能够有效形成紧急通道使紧急救援方顺利通过。此外，在紧急救援方顺利通过后，智能移动装置继续移动行驶执行待办任务，提高道路应急避让的智能化和人性化。

此外，本发明的智能移动装置进行自主紧急避让，提高了智能移动装置的智能化程度，同时能有效地实时监测智能移动装置与周围环境的状态，使智能移动装置能够安全有效地进行避让，提高无人驾驶智能移动装置的安全性能，降低事故的发生率。本发明的智能移动装置在规划避让方案时，模拟计算所采用的数据为采集到的实时信息，得出的避让方案是针对某一时刻的，故需要采集周围环境的实时信息进行分析计算规划。本发明能够有效的对紧急救援方进行灵活避让，提高了智能移动装置的安全性和可靠性。

本发明通过根据智能移动装置前方或后方需要避让的紧急救援方的位置信息生成避让控制指令，然后，智能移动装置根据生成的避让控制指令采取相应措施避让紧急救援方，以便将紧急救援方的通行路段提前疏通，可以有效降低智能移动装置对紧急救援方的影响，提高紧急救援方的通行效率，进而大大提高应急救援效率。本发明为紧急救援方授予最高等级的通行权限，在紧急救援方行驶过程中，保障紧急救援方优先通行，保证了紧急救援方行驶的畅通，避免了由于交通堵塞而造成的延误，大幅度减少了紧急救援方到达救援现场的通行时间，有助于紧急救援方更早的到达救援地点执行紧急任务，提高了救援服务成功的几率，可以极大的减少由于救援不及时而造成的各种损失。

S100获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

S210对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

S220判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

S230若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；

S240若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式；

S310若触发避让模式时根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

S320比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

S330若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

S340若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

S350若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

本发明通过智能移动装置提前避让前进方向上一定范围内的紧急救援方，以使得构建一个紧急通道紧急救援方快速通过，在紧急的情况下为紧急救援方提供紧急通道，避免延误紧急救援方的紧急任务(例如出警、病人急救等)，大大提升紧急救援方的通行效率，提高了紧急救援服务成功的几率，可以极大的减少由于救援不及时而造成的各种损失。

本发明的一个实施例，如图4所示，一种应急避让实现方法，包括：

S100获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

S110查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；

S120若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；

S130若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进；

S200根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

S300若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

本发明通过智能移动装置提前避让前进方向上一定范围内的紧急救援方，以使得构建一个紧急通道紧急救援方快速通过，在紧急的情况下为紧急救援方提供紧急通道，避免延误紧急救援方的紧急任务(例如出警、病人急救等)，大大提升紧急救援方的通行效率，提高了紧急救援服务成功的几率，可以极大的减少由于救援不及时而造成的各种损失。

示例性的，本发明应用在医院急救场景下时，如图5所示，急救人员拥有最高的医院内通道使用权限。医院后勤人员为急救人员配备定位设备，该设备开启后可以实时上传位置信息到网络服务器。在急救情况下急救人员启动该设备，非急救情况关闭。物流机器人在整体前期地图构建，运输路线规划时要规定出可供避让的区域。机器人通过自身安装的摄像头实时识别前方/后方的病床及人。机器人通过网络通讯从服务器上实时获取医院内部急救人员的位置信息。当机器人识别到前方病床和人同时出现时，跟踪该病床与人得到识别位置，当图像跟踪到的识别位置与无线通信获取的急救人员位置接近(即间隔距离小于预设数值)时，即物流机器人在运输过程中发现有急救病床分情况采取以下避让措施：

1.1、如果急救人员距离机器人前方/后方还有一定距离，且附近有避让区域，机器人立刻前往避让区域。

1.2、如果急救人员距离机器人前方/后方还有一定距离，且附近没有避让区域，机器人立刻尽量靠墙停止。

1.3、如果急救人员距离机器人前方/后方很近，机器人立刻停止运动。

本发明使当机器人发现急救病床后提前采取避让措施，既避免干扰急救人员的情况出现，又可以不太耽误机器人的正常运输效率。本发明避免延误急救人员进行病人急救等，大大提升急救人员和急救病床的通行效率，提高了病人急救成功的几率，可以极大的减少由于救援不及时而造成的各种损失。

本发明的一个实施例，一种应急避让实现系统，包括：

获取模块，用于获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

判断模块，用于根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

处理模块，用于若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，所述判断模块包括：

图像识别单元，用于对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

位置判断单元，用于判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

控制单元，用于若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，所述处理模块包括：

距离检测单元，用于根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

比较判断单元，用于比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

处理单元，用于若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

所述处理单元，还用于若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，还包括：

查询模块，用于查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；

所述处理模块，还用于若所述预设规划路线存在所述目标紧急救援方，进入避让模式判断流程；若所述预设规划路线不存在所述目标紧急救援方，根据预设规划路线继续行进。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本发明的一个实施例，一种终端设备，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的应急避让实现方法。

所述终端设备可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述终端设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：终端设备还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的应急避让实现方法。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是所述终端设备的内部存储单元，例如：终端设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如：所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该终端设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位系统(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。终端设备可以通过通信接口连接网络，终端设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。

本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述应急避让实现方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。