无人机停放系统及无人机停放方法

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机停放系统及无人机停放方法。

背景技术

目前，无人机已经在无人值守、森林防灾、高压巡线、灾害救援等方面有着广泛的应用。有了无人机参与可以大大减少人力的投入，节约了大量的资源，但是电动无人机的续航时间有限，不能完成长航时的任务。为了让无人机可以完成长航时、长航程的任务，可在任务途中设置无人机充电机库，无人机可自动降落至充电机库进行自动充电，这样可以节约大量的时间和人力，提高无人机完成任务的效率。

但在多无人机系统中，特别在两条线路或多条线路的交汇点处，经常出现两架或两架以上的无人机需要同时停靠在同一个机库内进行充电的情况。一般的机库仅能容纳一个无人机停靠充电，为了解决上述问题，通常在同一区域设置多个机库，但这种解决方法无疑成倍地增加了机库设置的成本，并且正常情况下，多个机库可能只有一个机库被频繁使用，其他机库只有在两架以上无人机需要同时停靠的情况下，才会被使用，机库的利用率较低，也造成了一定程度上的资源浪费。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机停放系统及无人机停放方法，用于实现至少两个无人机的同时停放，且结构简单，成本低廉。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机停放系统，该无人机停放系统包括机库、至少一个停靠机构与调度模块。机库用于存放无人机；停靠机构连接于所述机库，用于停靠待停无人机并将所述待停无人机移送至所述机库；调度模块用于根据所述机库与所述停靠机构的停放状态，确定所述待停无人机的停靠地点，所述停靠地点为所述机库或所述停靠机构。

在该实现方式中，当机库附近有待停无人机时，如果机库内有停靠位置，调度模块确定停靠地点为机库，待停无人机直接停靠在机库内进行充电；如果机库内没有停靠位置，调度模块确定停靠地点为停靠机构，待停无人机停靠在停靠机构上，当机库内有停靠位置时，停靠机构将待停无人机移送至机库内进行充电。可见，在机库上设置临时的停靠机构，可使得无人机暂时得以停靠，并在机库内空出停靠位置后，再将无人机移送至机库内进行存放，避免无人机因电量不足而掉落。相比于直接在同一区域设置多个机库，本申请中的无人机停放系统采用在机库上配合停靠机构，提供暂时停靠，结构简单，有效降低了成本。

在一种可能的实现方式中，所述停靠机构包括第一机架以及第一带传送组件，所述第一机架安装在所述机库上，所述第一带传送组件安装在所述第一机架上，所述第一带传送组件对接于所述机库。

在该实现方式中，当机库内没有停靠位置时，无人机停靠在第一带传送组件上，在机库内空出停靠位置后，第一带传送组件开始工作将无人机传送到机库内。采用带传动机构实现无人机的移送，结构简单，传送稳定，且带传动机构的传送带可以直接为无人机提供停靠平台，无需另外设置停靠平台，有效简化了结构。

在一种可能的实现方式中，所述机库包括机库本体、接收平台与驱动机构。接收平台可移动地设置于所述机库本体；驱动机构连接在所述机库本体和所述接收平台之间，用于驱动所述接收平台至与所述第一带传送组件对接的位置，以及，驱动所述接收平台移动至所述机库本体内的存放位置。

在该实现方式中，当机库本体内空出停靠位置后，驱动机构驱动接收平台移动至与第一带传送组件对接的位置，第一带传送组件中的传送带开始移动，将无人机向接收平台处移送，并逐渐将无人机移送到接收平台上，之后驱动机构驱动接收平台移动至机库本体内的存放位置，无人机开始进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述接收平台包括第二机架和第二带传送组件，所述第二机架连接于所述驱动机构，所述第二带传送组件设置在所述机架上；所述第二带传送组件用于与所述第一带传送组件对接，接收所述待停无人机，并调整所述待停无人机在所述第二机架上的位置。

在该实现方式中，在接收平台上设置第二带传送组件，可以与第一带传送组件配合将无人机快速稳定地移送到接收平台上，并可调整无人机在接收平台上的位置，使得无人机的姿态与位置满足后续充电要求。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机停放方法，该方法适用于第一方面任一实施例中所述的无人机停放系统，该方法包括：响应于检测到待停无人机，获取机库与停靠机构的停放状态；根据所述停放状态确定所述待停无人机的停放地点，所述停放地点为所述机库或所述停靠机构；向所述待停无人机发送所述停放地点以使所述待停无人机停放在所述停放地点。

在一种可能的实现方式中，根据所述停放状态确定所述待停无人机的停放地点，包括：若所述停放状态表征所述机库有停靠位置，确定所述停放地点为所述机库。

在该实现方式中，由于当机库内空出停靠位置时，停靠机构必然将停靠机构上的无人机直接移送到机库。当机库内有停靠位置，而停靠机构上没有停靠位置时，认定为机库内没有停靠位置。因此可理解，当机库内有停靠位置时，停靠机构上必然没有无人机。所以，当机库内有停靠位置时，确定停放地点为机库，无人机直接停放到机库内，无需停靠机构过渡。

在一种可能的实现方式中，若所述停放状态表征所述机库没有停靠位置，且所述停靠机构有停靠位置，确定所述停放地点为所述停靠机构。

在该实现方式中，当机库内没有停靠位置，而停靠机构上有停靠位置时，确定停放地点为停靠机构，待停无人机在停靠机构上暂时停放，等待机库内空出停靠位置。

在一种可能的实现方式中，所述待停无人机停靠至所述停靠机构后，所述方法还包括：响应于检测到所述机库内有停靠位置，将所述停靠机构上的无人机移送至所述机库。

在该实现方式中，待停无人机停靠在停靠机构上后，当机库的检测机构检测到机库内空出停靠位置时，控制停靠机构将无人机移送到机库，在机库内进行充电。

在一种可能的实现方式中，若所述停放状态表征所述机库没有停靠位置，所述停靠机构没有停靠位置，且所述机库内至少一个无人机满足起飞条件，确定所述停放地点为所述机库内无人机起飞后空缺的位置，或者确定所述停放地点为所述停靠机构上的无人机移送至所述机库内的无人机起飞后空缺的位置之后空缺出的位置。

在该实现方式中，当机库与停靠机构内均无停靠位置，但机库内至少一个无人机满足起飞条件时，控制该无人机起飞，机库内空缺出一个停靠位置。可以确定待停无人机的停靠地点为上述机库内空缺出的停靠位置。或者在机库内空出停靠位置后，控制停靠机构将无人机移送至机库，停靠机构上空出位置，确定待停无人机的停靠地点为停靠机构。

在一种可能的实现方式中，获取机库与停靠机构的停放状态之后，所述方法还包括：根据所述停放状态确定无停放地点，向所述待停无人机发送无停放地点信息。

在该实现方式中，当机库与停靠机构均无停靠位置，且机库内没有无人机满足起飞条件时，确定该无人机停放系统无停放地点，向待停无人机发送无停放地点信息，以使待停无人机进行后续运作，例如飞往下一个无人机停放系统。

第三方面，本申请还提供了一种无人机停靠装置，包括获取模块、确定模块与发送模块，获取模块用于响应于检测到待停无人机，获取机库与停靠机构的停放状态；确定模块用于根据所述停放状态确定所述待停无人机的停放地点，所述停放地点为所述机库或所述停靠机构；发送模块用于向所述待停无人机发送所述停放地点以使所述待停无人机停放在所述停放地点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机停放系统的结构图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机停放方法的流程图。

图标：100-机库；200-停靠机构；210-第一机架；220-第一带传送组件；110-机库本体；120-接收平台；221-第一传送带；121-第二传送带；222-视觉降落标志；230-调整推杆；111-顶部开口；130-第一舱盖。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机停放系统，请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种无人机停放系统的结构图。该无人机停放系统包括机库100、至少一个停靠机构200与调度模块。机库100用于存放无人机；停靠机构200连接于机库100，用于停靠待停无人机并将待停无人机移送至机库100；调度模块用于根据机库100与停靠机构200的停放状态，确定待停无人机的停靠地点，停靠地点为机库100或停靠机构200。

在该实现方式中，当机库100附近有待停无人机时，如果机库100内有停靠位置，调度模块确定停靠地点为机库100，待停无人机直接停靠在机库100内进行充电；如果机库100内没有停靠位置，调度模块确定停靠地点为停靠机构200，待停无人机停靠在停靠机构200上，当机库100内有停靠位置时，停靠机构200将待停无人机移送至机库100内进行充电。

可见，在机库100上设置临时的停靠机构200，可使得无人机暂时得以停靠，并在机库100内空出停靠位置后，再将无人机移送至机库100内进行存放，避免无人机因电量不足而掉落。相比于直接在同一区域设置多个机库，本申请中的无人机停放系统采用在机库上配合停靠机构，提供暂时停靠，结构简单，有效降低了成本。

在一种可能的实现方式中，停靠机构200包括第一机架210以及第一带传送组件220，第一机架210安装在机库100上，第一带传送组件220安装在第一机架210上，第一带传送组件220对接于机库100。

在该实现方式中，当机库100内没有停靠位置时，无人机停靠在第一带传送组件220上，在机库100内空出停靠位置后，第一带传送组件220开始工作将无人机传送到机库100内。采用带传动机构实现无人机的移送，结构简单，传送稳定，且带传动机构的传送带可以直接为无人机提供停靠平台，无需另外设置停靠平台，有效简化了结构。

具体地，第一带传送组件220包括第一主动轮、第一从动轮与第一传送带221，第一主动轮与第一从动轮设置在第一机架210上，第一传送带221套设在第一主动轮与第一从动轮上，并由第一主动轮带动实现传动。

可选地，第一传动带上设置视觉降落标志222，便于无人机降落在第一传动带上的指定位置，减轻后续的调整工作。

在一种可能的实现方式中，第一机架210上设置有调整推杆230，用于调整无人机在传送带上的角度与位置，使无人机的姿态符合机库100收纳无人机的要求。

可选地，调整推杆230的一端转动连接于第一机架210，另一端用于推动无人机在传送带上移动。

可选地，调整推杆230的滑动安装于第一机架210，调整推杆230在电机的推动下滑动以调整无人机的位置。

可选地，调整推杆230的个数为多个，例如，调整推杆230的个数为2个或3个。具体地，当调整推杆230为两个时，两个调整推杆230的滑动方向分别为传送带的传送方向或垂直于传送带的传送方向。当调整推杆230的个数为三个时，如图1所示，其中两个调整推杆230分别设置在传送带的两侧，沿垂直于传送带的传送方向滑动，另一个设置在传送带远离机库100的一端，沿传送带的传送方向滑动。

在一种可能的实现方式中，机库100包括机库本体110、接收平台120与驱动机构(图中未示出)。接收平台120，可移动地设置于机库本体110；驱动机构，连接在机库本体110和接收平台120之间，用于驱动接收平台120至与第一带传送组件220对接的位置，以及，驱动接收平台120移动至机库本体110内的存放位置。

在该实现方式中，当机库本体110内空出停靠位置后，驱动机构驱动接收平台120移动至与第一带传送组件220对接的位置，第一带传送组件220中的传送带开始移动，将无人机向接收平台120处移送，并逐渐将无人机移送到接收平台120上，之后驱动机构驱动接收平台120移动至机库本体110内的存放位置，无人机开始进行充电。

上述驱动机构可以是机械臂，也可以是升降机构，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，机库本体110包括设置在顶部的顶部开口111，停靠机构200设置在顶部开口111的侧边，其中，第一带传送组件220直接与顶部开口111对接，驱动机构直接将接收平台120移送到顶部开口111处，即可实现与第一带传送组件220的对接；或者停靠机构200设置在顶部开口111的侧上方，驱动机构将接收平台120驱动移送到顶部开口111的上方与第一带传送组件220对接的位置。可选地，第一带传送组件220的一端位于顶部开口111的一侧的上方，驱动机构可以采用升降机构，将接收平台120移送到顶部开口111的正上方预定高度，即可实现与第一带传送组件220的对接。

可选地，机库100还包括第一舱盖130，第一舱盖130铰接于顶部开口111的侧边，通过翻转打开或封堵顶部开口111；或者第一舱盖130滑动连接于顶部开口111的两侧边，通过上下滑动打开或封堵顶部开口111。

在一些实施例中，机库本体110的侧壁上开设有侧方开口，第一带传送组件220设置在侧方开口处，直接与机库本体110的停靠位置对接，则无需驱动机构与接收平台120，第一带传送组件220可直接将无人机移送至机库本体110内的停靠位置。

可选地，机库100内的停靠位置为机库本体110的底部。

可选地，机库100还包括第二舱盖，第二舱盖铰接于在侧方开口的一侧边，通过翻转打开或封堵侧方开口；或者第二舱盖滑动连接于侧方开口的两侧边，通过上下滑动打开或封堵侧方开口。

在一种可能的实现方式中，接收平台120包括第二机架(图中未示出)和第二带传送组件，第二机架连接于驱动机构，第二带传送组件设置在机架上；第二带传送组件用于与第一带传送组件220对接，接收待停无人机，并调整待停无人机在第二机架上的位置。

在该实现方式中，驱动机构将接收平台120驱动移至与第一带传送组件220对接的位置时，第二带传送组件的一端与第一带传送组件220的一端对接，第一带传送组件220带动无人机向第二带传送组件上移动，当无人机的一部分，例如无人机一边的起落架，被第一带传送组件220推送到第二带传送组件上之后，第二带传送组件开始传动，与第一带传动组件配合，将无人机从停靠机构200移送到接收平台120上。当无人机全部移动到第二带传动组件上后，第二带传动组件可继续移动，调整无人机在接收平台120上的位置，例如将无人机移动到接收平台120的中间位置。

可见，在接收平台120上设置第二带传送组件，可以与第一带传送组件220配合将无人机快速稳定地移送到接收平台120上，并可调整无人机在接收平台120上的位置，使得无人机的姿态与位置满足后续充电要求。

具体地，第二带传送组件包括第二主动轮、第二从动轮与第二传送带121，第二主动轮与第二从动轮设置在第二机架上，第二传送带121套设在第二主动轮与第二从动轮上，并由第二主动轮带动实现传动。

在一种可能的实现方式中，停靠机构200的个数为两个以上。

在该实现方式中，在机库100上设置两个以上的停靠机构200，该无人机停放系统可实现三个以上的无人机同时停靠，扩展了适用场景。

例如，停靠机构200的个数为两个。具体地，两个停靠机构200分别设置在顶部开口111的两侧，且两个停靠机构200的第一传送带221分别与接收平台120的第二传送带121的两端对接，接收平台120的第二主动轮被配置为可顺时针旋转或逆时针旋转。

例如，停靠机构200的个数为三个。具体地，机库本体110上设置有三个侧方开口，三个停靠机构200分别与三个侧方开口对接。

再例如，停靠机构200的个数为四个。具体地，机库本体110上设置有四个侧方开口，四个停靠机构200分别与四个侧方开口对接。

可选地，停靠机构200的数量还可以为5个、7个、9个等，本申请实施例对此不作限定。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机停放方法，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种无人机停放方法的流程图。该方法适用于第一方面任一实施例中的无人机停放系统，该方法包括：

步骤210，响应于检测到待停无人机，获取机库100与停靠机构200的停放状态。

具体地，无人机停放系统内设置有无人机检测机构，用于检测机库100附近是否存在待停无人机，即是否存在无人机需要停放充电。

当无人机检测机构检测到机库100附近有无人机需要停放充电时，获取机库100与停靠机构200内停放状态。

机库100与停靠机构200的停放状态，可能有以下几种：机库100与停靠机构200内均有停靠位置；机库100内无停靠位置，停靠机构200内有停靠位置；机库100与停靠机构200内均没有停靠位置。

步骤220，根据停放状态确定待停无人机的停放地点，停放地点为机库100或停靠机构200。

步骤230，向待停无人机发送停放地点以使待停无人机停放在停放地点。

在一种可能的实现方式中，根据停放状态确定待停无人机的停放地点，包括：若停放状态表征机库100有停靠位置，确定停放地点为机库100。

在该实现方式中，由于当机库100内空出停靠位置时，停靠机构200必然将停靠机构200上的无人机直接移送到机库100。当机库100内有停靠位置，而停靠机构200上没有停靠位置时，认定为机库100内没有停靠位置。因此可理解，当机库100内有停靠位置时，停靠机构200上必然没有无人机。所以，当机库100内有停靠位置时，确定停放地点为机库100，无人机直接停放到机库100内，无需停靠机构200过渡。

在一种可能的实现方式中，若停放状态表征机库100没有停靠位置，且停靠机构200有停靠位置，确定停放地点为停靠机构200。

在该实现方式中，当机库100内没有停靠位置，而停靠机构200上有停靠位置时，确定停放地点为停靠机构200，待停无人机在停靠机构200上暂时停放，等待机库100内空出停靠位置。

在一种可能的实现方式中，待停无人机停靠至停靠机构200后，方法还包括：响应于检测到机库100内有停靠位置，将停靠机构200上的无人机移送至机库100。

具体地，无人机停放系统包括机库100检测机构，用于检测机库100内的停放状态。

在该实现方式中，待停无人机停靠在停靠机构200上后，当机库100检测机构检测到机库100内空出停靠位置时，控制停靠机构200将无人机移送到机库100，在机库100内进行充电。

在一种可能的实现方式中，若停放状态表征机库100没有停靠位置，停靠机构200没有停靠位置，且机库100内至少一个无人机满足起飞条件，确定停放地点为机库100内无人机起飞后空缺的位置，或者确定停放地点为停靠机构200上的无人机移送至机库100内的无人机起飞后空缺的位置之后空缺出的位置。

在该实现方式中，当机库100与停靠机构200内均无停靠位置，但机库100内至少一个无人机满足起飞条件时，控制该无人机起飞，机库100内空缺出一个停靠位置。可以确定待停无人机的停靠地点为上述机库100内空缺出的停靠位置。或者在机库100内空出停靠位置后，控制停靠机构200将无人机移送至机库100，停靠机构200上空出位置，确定待停无人机的停靠地点为停靠机构200。

应理解，无人机满足起飞条件是指无人机的电量可以支撑无人机起飞并可完成至少一个阶段的飞行任务，一个阶段的飞行任务是指从该无人机停靠系统到另一个无人机停靠系统。

在一种可能的实现方式中，获取机库100与停靠机构200的停放状态之后，方法还包括：根据停放状态确定无停放地点，向待停无人机发送无停放地点信息。

在该实现方式中，当机库100与停靠机构200均无停靠位置，且机库100内没有无人机满足起飞条件时，确定该无人机停放系统无停放地点，向待停无人机发送无停放地点信息，以使待停无人机进行后续运作，例如飞往下一个无人机停放系统。

第三方面，本申请还提供了一种无人机停靠装置，包括获取模块、确定模块与发送模块，获取模块用于响应于检测到待停无人机，获取机库100与停靠机构200的停放状态；确定模块用于根据停放状态确定待停无人机的停放地点，停放地点为机库100或停靠机构200；发送模块用于向待停无人机发送停放地点以使待停无人机停放在停放地点。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。