一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车

技术领域

本发明涉及全自动化航空器探伤，尤其是涉及一种可以行走在航空器弧形表面的机器车。

背景技术

机器车的应用正逐步渗入到工业和社会的各个层面，机器车最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可应用于全自动化航空器蒙皮顶部探伤，航天器，燃气管道等领域。

现有可行走在磁铁材料上的机器车，即在钢管表面进行行走，由磁铁式吸附在钢管表面。例如，公告号为CN206691250U的中国发明专利，公开了“可任意角度行走在铁磁材料的机器车”，其通过电磁磁铁线圈控制机器车能在铁磁表面行走，此种通过磁铁或磁芯线圈吸附存在缺陷，由于一些需要检查的物件是合金或非金属类材料，该磁铁式机器车无法吸附的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车，可以搭载超声设备完成民用航空器顶端蒙皮安全的自动检测，同时在民用航空器检测蒙皮损伤的应用及普及上有着广阔的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种具有在民用航空器顶端爬行的检测机器车，其包括：机身外壳、主动轮、从动轮、滚珠、压簧、真空泵、电机、电源、驱动轴、齿轮组、丝杆、丝杆螺母、主控电路板、耦合剂挤出器、运行隔板、卡槽、出剂口、超声波探测仪、刮板，所述吸附装置包括吸盘本体、O型环、放气活门、软管。

1、机身外壳，2、运行隔板，3、超声波探测仪，4、耦合剂挤出器，5、刮板，6、压簧，7、滚珠，8、吸盘，9、第一丝杆，10、第二丝杆，11、第三丝杆，12、真空泵，13、电机组，14、软管，15、0型环，16、第一齿轮组，17、第二齿轮组，18、第三齿轮组，19、丝杆螺母，20、探头，21、主控电路板，22、电源，23、放气活门，24、主动轮，25、从动轮，26、螺纹，27、出剂口，28、卡槽，29、驱动轴，30、吸盘垫圈

6、7为机器车辅助装置，无须提供动力的机械部件，主要用于调整机器车姿态平衡以及协调运动，在机器车与水平夹角小于45度时承载机器车身部分重量，配合吸附装置使四个压簧发生不同程度形变适应飞机曲面。

4、5、27为探测器耦合剂挤出和抹匀装置，4用于挤压耦合剂，27为耦合剂出剂口，5对耦合剂进行摊开抹匀。

3、20为超声波探测装置，3为探测器仪表用于显示和储存检测数据，20为探头用于接触航空器蒙皮，和探测器配合检查蒙皮表面损伤。

1、2为外壳与运行隔板，用于承载和固定内部构件，避免内部结构相互干扰。2用于固定丝杆

21为主控电路板，用于控制电机工作，真空泵抽气和放气活门放气，耦合器挤压。

22为电源装置，用于电机和真空泵、主控电路板的供电。

12为真空泵，用于吸盘抽真空。

15为O型环，用于密封。

19为丝杆螺母，用于控制丝杆运动。

28为卡槽，用于对丝杆进行空间上的固定。

16、17、18为齿轮组，每个齿轮组都可拆分为主动轮和从动轮。

机器车为两组吸盘，共四个。电机控制第二齿轮组，主动轮带动从动轮使丝杆11连接吸盘做上下运动，主动轮顺时针旋转时，从动轮逆时针旋转，带动吸盘做向下运动。电机控制齿轮组16，主动轮带动从动轮使丝杆10顺时针旋转，使丝杆螺母带动整体包括吸盘向左右运动，两组吸盘相互配合，一组吸盘吸附另一组吸盘提起向前带动整个车身向前运动。电机控制齿轮组18，将吸盘移动到丝杆10中央，主动轮带动从动轮使丝杆9顺时针旋转，使丝杆螺母带动整体包括吸盘前后运动，两组吸盘相互配合，一组吸盘吸附另一组吸盘提起向前带动整个车身向左运动。

所述电机设置于所述机身本体内，所述驱动轴的一端连接有所述电机，所述驱动轴的另一端与所述主动轮相连接，所述主动轮与所属从动轮相连接，所述从动轮位于所述丝杆上，所述螺纹位于所述丝杆上，所述丝杆与所述丝杆螺母相连接，所述第三丝杆为中空丝杆，所述第二丝杆与所述卡槽相连接，所述卡槽与所述运行隔板相连接，所述丝杆带动所述吸盘进行运动，所述吸盘与所述吸盘垫圈相连接，所述吸附装置的数量大于或等于4个，所述第一丝杆螺母与所述第三丝杆螺母相连接，所述第三丝杆螺母与所述第二丝杆螺母相连接，所述O型环位于所述第三丝杆螺母内，所述电机与所述真空泵向连接位于所述运行隔板上，所述真空泵与所述软管相连接，所述软管与所述放气活门相连接，所述放气活门与所述丝杆相连接，所述电源与所述主控电路板相连接，所述主控电路板与所述电机相连接，所述压簧设置于所述机身本体内四边角上，所述压簧与所述滚珠相连接，所述超声波探测仪位于所述运行隔板上，所述超声波探测仪与所述探头相连接，所述耦合剂位于所述运行隔板上，所述耦合剂与所述耦合剂出剂口相连接，所述耦合剂出剂口与所述压簧相连接，所述刮板位于所述出剂口和所述探头之间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车一较佳实施例的正视结构示意图；

图2是本发明的一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车一较佳实施例的侧视结构示意图；

图3是本发明的一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车一较佳实施例的俯视结构示意图；

图4是本发明所述丝杆与所述丝杆螺母运动装置；

图5是本发明所述丝杆与所述卡槽固定装置；

图6是本发明所述吸附装置的结构示意图；

附图中各部件的标记如下：1、机身外壳，2、运行隔板，3、超声波探测仪，4、耦合剂挤出器，5、刮板，6、压簧，7、滚珠，8、吸盘，9、第一丝杆，10、第二丝杆，11、第三丝杆，12、真空泵，13、电机组，14、软管，15、O型环，16、第一齿轮组，17、第二齿轮组，18、第三齿轮组，19、丝杆螺母，20、探头，21、主控电路板，22、电源，23、放气活门，24、主动轮，25、从动轮，26、螺纹，27、出剂口，28、卡槽，29、驱动轴，30、吸盘垫圈。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图3，本发明实施例包括：

一种具有在民用航空器顶端无损检测的吸盘机器车，其包括：机身本体、4个吸附装置1、机身外壳，2、运行隔板，3、超声波探测仪，4、耦合剂挤出器，5、刮板，6、压簧，7、滚珠，8、吸盘，9、第一丝杆，10、第二丝杆，11、第三丝杆，12、真空泵，13、电机组，14、软管，15、O型环，16、第一齿轮组，17、第二齿轮组，18、第三齿轮组，19、丝杆螺母，20、探头，21、主控电路板，22、电源，23、放气活门，24、主动轮，25、从动轮，26、螺纹，27、出剂口，28、卡槽，29、驱动轴，30、吸盘垫圈，所述电机设置于所述机身本体内，所述驱动轴的一端连接有所述电机，所述驱动轴的另一端与所述主动轮相连接，所述主动轮与所属从动轮相连接，所述从动轮位于所述丝杆上，所述螺纹位于所述丝杆上，所述丝杆与所述丝杆螺母相连接，所述第二丝杆与所述卡槽相连接，所述卡槽与所述运行隔板相连接，所述丝杆带动所述吸盘进行运动，所述吸盘与所述吸盘垫圈相连接，所述吸附装置的数量大于或等于4个，所述第一丝杆螺母与所述第三丝杆螺母相连接，所述第三丝杆螺母与所述第二丝杆螺母相连接，所述O型环位于所述第三丝杆螺母内，所述电机与所述真空泵向连接位于所述运行隔板上，所述真空泵与所述软管相连接，所述软管与所述放气活门相连接，所述放气活门与所述丝杆相连接，所述电源与所述主控电路板相连接，所述主控电路板与所述电机相连接，所述压簧设置于所述机身本体内四边角上，所述压簧与所述滚珠相连接，所述超声波探测仪位于所述运行隔板上，所述超声波探测仪与所述探头相连接，所述耦合剂位于所述运行隔板上，所述耦合剂与所述耦合剂出剂口相连接，所述耦合剂出剂口与所述压簧相连接，所述刮板位于所述出剂口和所述探头之间。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。