一种限位控制电路、厨式空调、控制方法及装置

技术领域

本申请涉及限位控制技术，尤其涉及一种限位控制电路、厨式空调、控制方法及装置。

背景技术

如图1所示，厨式空调吸收油烟的位置安装的一块油烟面板，使用时，推杆伸出推出面板，关闭时，推杆回收拉回面板。现有控制电路包含多个继电器和断路器，当推杆到达限位位置后控制断路器动作，来防止电机堵转产生过载电流，断路器采用高压控制，存在控制电路复杂电路成本较高的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种限位控制电路、厨式空调、控制方法及装置。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种限位控制电路，包括：控制单元、执行机构动作电路、位置检测电路，其中，所述执行机构动作电路包括第一开关机构、第二开关机构和电机；

所述控制单元的第一控制端与所述第一开关机构的控制端相连，通过第一控制信号控制第一开关机构动作；

所述控制单元的第二控制端与所述第二开关机构的控制端相连，通过第二控制信号控制第二开关机构动作；

所述第一开关机构和所述第二开关机构动作，用于控制电机正转、反转和停转，所述电机用于驱动执行机构动作；

所述位置检测电路，用于检测所述执行机构位置，生成位置检测信号，将所述位置检测信号送入所述控制单元的第一采样端；

所述控制单元，用于根据所述位置检测信号判断所述执行机构是否到达预设位置。

上述方案中，所述位置检测电路包括可调电阻，所述执行机构动作时所述可调电阻的阻值随之改变，生成所述位置检测信号。

上述方案中，所述位置检测电路还包括分压电阻，所述分压电阻与所述可调电阻串联，所述位置检测信号为所述分压电阻的电压值；

所述控制单元确定所述电压值等于电压阈值时，确定所述执行机构到达预设位置，确定所述电压值不等于电压阈值时，确定所述执行机构未到达预设位置。

上述方案中，所述限位控制电路还包括电流检测电路；

所述电流检测电路，用于检测电机电流生成电机的电流检测信号，将所述电流检测信号送入所述控制单元的第二采样端；

所述控制单元，用于根据所述电流检测信号判断电机电流是否大于电流阈值；

所述控制单元，用于在电机电流大于电流阈值，和/或所述执行机构到达预设位置时，调整所述第一控制信号和所述第二控制信号，以控制所述电机停转；

所述控制单元，还用于在电机电流小于或等于电流阈值，且所述执行机构未到达预设位置时，保持所述电机的当前工作状态。

上述方案中，所述控制单元，还用于在电机电流大于电流阈值，根据所述位置检测信号确定所述执行机构未到达预设位置，生成故障告警信号。

上述方案中，所述第一开关机构和所述第二开关机构为单刀双掷继电器；

所述第一开关机构和所述第二开关机构的公共触点分别连接所述电机的正极和负极；

所述第一开关机构和所述第二开关机构的常闭触点与低压直流电源正极相连；

所述第一开关机构和所述第二开关机构的常开触点经过所述电流检测电路接地；

所述控制单元的第二采样端与所述常开触点相连，用于获取所述电流检测电路生成的所述电流检测信号。

上述方案中，所述电流检测电路由至少两个电阻并联而成；所述至少两个电阻的一端与所述常开触点相连，所述至少两个电阻的另一端接地；所述常开触点经过RC滤波电路后与所述控制单元的第二采样端相连。

第二方面，提供了一种厨式空调，包括：上述第一方面任一项所述的限位控制电路和执行机构。

第三方面，一种限位控制方法，包括：

接收到控制指令时，生成第一控制信号和第二控制信号；

利用所述第一控制信号和所述第二控制信号，控制第一开关机构和第二开关机构动作，以控制电机驱动执行机构动作；

获取所述执行机构的位置检测信号；

根据所述位置检测信号确定所述执行机构是否到达预设位置。

上述方案中，所述位置检测信号为电压值；所述根据所述位置检测信号确定所述执行机构是否到达预设位置，包括：所述电压值等于电压阈值时，确定所述执行机构到达预设位置；所述电压值不等于电压阈值时，确定所述执行机构未到达预设位置。

上述方案中，所述方法还包括：获取电机的电流检测信号；根据所述电流检测信号确定电机电流大于电流阈值，和/或所述执行机构到达预设位置时，调整所述第一控制信号和所述第二控制信号，以控制所述电机停转；确定电机电流小于或等于电流阈值，且所述执行机构未到达预设位置时，保持所述电机的当前工作状态。

上述方案中，所述方法还包括：根据所述电流检测信号确定电机电流大于电流阈值，根据所述位置检测信号确定所述执行机构未到达预设位置，生成故障告警信号。

第四方面，提供了一种限位控制装置，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本申请实施例中提供了一种限位控制电路、厨式空调、控制方法及装置，通过位置检测电路检测执行机构位置，生成位置检测信号，控制单元根据位置检测信号判断执行机构是否到达预设位置，当确定执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源，使电机停转控制执行机构停止动作，执行机构位置判断通过软件程序来实现，预设位置可以通过软件灵活设置，无需设置硬件限位结构，便可实现对执行机构位置的精准控制及限制。

进一步的，还可以设置电流检测电路来检测电机电流，电机电流大于电流阈值和/或执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源控制执行机构停止，使电机停转控制执行机构停止动作，通过限位保护和过流保护两种保护手段，实现对电机的双重保护，解决了单独限位保护中执行机构到达限位位置时无法及时控制电机停转，导致电机持续过载引起的过流问题，实现对电机的过流保护。而且过流判断通过软件程序来实现，预设电流可以通过软件灵活设置，使执行机构可实现对不同重量面板的推出和关闭。

附图说明

图1为厨式空调的推杆结构示意图；

图2为本申请实施例中限位控制电路的第一结构示意图；

图3为本申请实施例中限位控制电路的第二结构示意图；

图4为本申请实施例中限位控制电路的第三结构示意图；

图5为本申请实施例中位置检测电路的结构示意图；

图6为本申请实施例中限位控制方法的第一流程示意图；

图7为本申请实施例中限位控制方法的第二流程示意图

图8为本申请实施例中限位控制装置的组成结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。

图2为本申请实施例中限位控制电路的第一结构示意图，如图2所示，限位控制电路包括：控制单元20、执行机构动作电路21、位置检测电路22，其中，执行机构动作电路21包括第一开关机构211、第二开关机构212和电机213；

控制单元20的第一控制端(即P1)与第一开关机构211的控制端相连，通过第一控制信号控制第一开关机构211动作；

控制单元20的第二控制端(即P1)与第二开关机构212的控制端相连，通过第二控制信号控制第二开关机构212动作；

第一开关机构211和第二开关机构212动作，用于控制电机213正转、反转和停转，电机213用于驱动执行机构23动作；

位置检测电路22，用于检测执行机构位置，生成位置检测信号，将位置检测信号送入控制单元20的第一采样端(即AD1)；

控制单元20，用于根据位置检测信号判断执行机构23是否到达预设位置。

示例性的，在一些实施例中，所述控制单元20根据所述位置检测信号确定所述执行机构到达预设位置，调整所述第一控制信号和所述第二控制信号，以控制所述电机213停转；所述控制单元20根据所述位置检测信号确定所述执行机构未到达预设位置，保持电机当前工作状态。

以图1厨式空调为例，执行机构为推杆，使用时，电机转动驱动推杆向外转动一定角度推动面板打开；关闭时，电机转动驱动推杆向内转动一定角度拉回面板。

位置检测电路22用于将执行机构动作的机械信号转化为电信号(即位置检测信号)。在一些实施例中，位置检测电路22包括可调电阻，执行机构动作时可调电阻的阻值随之改变，生成所述位置检测信号。

示例性的，位置检测信号可以为电压值，可调电阻的阻值随着执行机构位置的变化而变化，电压值也随之变化。通过设置电压阈值来设置预设位置，当电压值等于电压阈值时，确定所述执行机构到达预设位置；当电压值不等于电压阈值时，确定执行机构未到达预设位置。电压阈值可以通过软件编程的方式灵活设定，设置不同的电压阈值可以实现对执行机构不同位置限位操作。执行机构以图1推杆为例，电压阈值对应的预设位置可以为推杆转动30°、45°、60°、90°等。

在一些实施例中，电压值为可调电阻两端的电压值，执行机构推出面板过程中可调电阻阻值增大，电压值增大；执行机构关闭面板过程中可调电阻阻值减小，电压值减小。

在一些实施例中，位置检测电路22还包括分压电阻，分压电阻与可调电阻串联，位置检测信号为分压电阻的电压值；控制单元确定电压值等于电压阈值时，确定执行机构到达预设位置，确定电压值不等于电压阈值时，确定执行机构未到达预设位置。也就是说，电压值也可以为分压电阻两端的电压值，执行机构推出面板过程中，可调电阻阻值增大，电压值减小；执行机构关闭面板过程中，可调电阻阻值减小，电压值增大。

在一些实施例中，位置检测信号还可以为电流值，执行机构推出面板中可调电阻阻值增大，电流值减小；执行机构关闭面板中可调电阻阻值减小，电流值增大。

示例性的，在一些实施例中，限位控制电路还包括低压直流电源，用于向限位控制电路内的器件供电。示例性的，所述第一开关机构和所述第二开关机构为单刀双掷继电器；所述第一开关机构和所述第二开关机构的公共触点分别连接所述电机的正极和负极；所述第一开关机构和所述第二开关机构的常闭触点与低压直流电源正极相连；所述第一开关机构和所述第二开关机构的常开触点接地。

第一控制信号、第二控制信号控制逻辑图如表1所示，0代表继电器保持常态接通公共触点和常闭触点；1代表继电器动作状态接通公共触点和常开触点。

表1

示例性的，控制单元接收到启动控制指令时，输出01控制第一开关机构和第二开关机构动作，控制电机正转，驱动执行机构推出面板使其处于开启状态；根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置，输出00控制第一开关机构和第二开关机构动作，控制电机停转。控制单元接收到关闭控制指令时，输出10控制电机反转，驱动执行机构关闭面板使其处于关闭状态，根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置，输出11控制电机停转。

在一些实施例中，电机反转，驱动执行机构推出面板使其处于开启状态，电机正转，驱动执行机构关闭面板使其处于关闭状态。

采用上述限位控制电路，通过位置检测电路检测执行机构位置，生成位置检测信号，控制单元根据位置检测信号判断执行机构是否到达预设位置，当确定执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源，使电机停转控制执行机构停止动作，执行机构位置判断通过软件程序来实现，预设位置可以通过软件灵活设置，无需设置硬件限位结构，便可实现对执行机构位置的精准控制及限制。

图3为本申请实施例中限位控制电路的第二结构示意图，如图3所示，限位控制电路包括：控制单元20、执行机构动作电路21、位置检测电路22和电流检测电路24，其中，执行机构动作电路21包括第一开关机构211、第二开关机构212和电机213；

控制单元20的第一控制端(即P1)与第一开关机构211的控制端相连，通过第一控制信号控制第一开关机构211动作；

控制单元20的第二控制端(即P1)与第二开关机构212的控制端相连，通过第二控制信号控制第二开关机构212动作；

第一开关机构211和第二开关机构212动作，用于控制电机213正转、反转和停转，电机213用于驱动执行机构23动作；

位置检测电路22，用于检测执行机构位置，生成位置检测信号，将位置检测信号送入控制单元20的第一采样端(即AD1)；

电流检测电路24用于检测电机电流生成电机的电流检测信号，将电机电流送入到控制单元20的第二采样端(即AD2)，使控制单元20根据电流检测信号判断电机电流是否大于电流阈值；

控制单元20，用于根据位置检测信号判断执行机构23是否到达预设位置，用于根据所述电流检测信号判断电机电流是否大于电流阈值；

控制单元20，用于在电机电流大于电流阈值，和/或所述执行机构到达预设位置时，调整所述第一控制信号和所述第二控制信号，以控制所述电机停转；

所述控制单元20，还用于在电机电流小于或等于电流阈值，且所述执行机构未到达预设位置时，保持所述电机的当前工作状态。

这里，电流检测电路24用于检测电机电流，控制单元20根据电机电流进行过流判断，当电机因电机堵转、短路、断路等故障导致电机电流超过预设电流时，对电机的过流保护。

也就是说，限位控制电路还可以设置电流检测电路来检测电机电流，电机电流大于电流阈值，执行机构到达预设位置，或者同时检测到电机电流大于电流阈值且执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源控制执行机构停止，使电机停转控制执行机构停止动作，通过限位保护和过流保护两种保护手段，实现对电机的双重保护，解决了单独限位保护中执行机构到达限位位置时无法及时控制电机停转，导致电机持续过载引起的过流问题，实现对电机的过流保护。而且过流判断通过软件程序来实现，预设电流可以通过软件灵活设置，使执行机构可实现对不同重量面板的推出和关闭。

示例性的，在一些实施例中，控制单元20，用于在电机电流大于电流阈值时，调整第一控制信号和第二控制信号，以控制电机213停转；根据所述位置检测信号确定所述执行机构到达预设位置，确定限位控制结束；根据所述位置检测信号确定所述执行机构未到达预设位置，生成故障告警信号。

也就是说，电流检测电路通过识别电机电流大小，确定电机电流到达电流阀值时，调整第一控制信号和第二控制信号，使电机停转，解决了单独限位保护中执行机构到达限位位置时无法及时控制电机停转，导致电机持续过载引起的过流问题，实现对电机的过流保护。再通过位置检测信号再次确认电机过流原因，即通过位置检测信号确认执行机构到达限位位置，表明过流原因是执行机构到达限位位置时电机堵转导致的过流，通过位置检测信号确认执行机构未到达限位位置，表明是因为电机自身故障导致的过流，从而生成故障告警信号进行故障告警。

示例性的，在一些实施例中，第一开关机构和第二开关机构为单刀双掷继电器；第一开关机构和第二开关机构的公共触点分别连接电机的正极和负极；第一开关机构和第二开关机构的常闭触点与低压直流电源正极相连；第一开关机构和第二开关机构的常开触点经过电流检测电路接地；控制单元的第二采样端与常开触点相连，用于获取电流检测电路上的电压降。这里，电流检测电路上的电压降即为电流检测信号，利用电压值来表示电机电流的大小，当电流检测电路的电阻固定，电流值越大，电压值越大。电流检测信号也可以为电流值。

示例性的，在一些实施例中，所述电流检测电路由至少两个电阻并联而成；所述至少两个电阻的一端与所述常开触点相连，所述至少两个电阻的另一端接地；所述常开触点经过RC滤波电路后与所述控制单元的第二采样端相连。

示例性的，在上述限位控制电路的基础上，开关机构以单刀双掷继电器为例，对限位控制电路的结构进行进一步的举例说明。示例性的，图4为本申请实施例中限位控制电路的第三结构示意图，如图4所示，控制单元20包括：微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)和驱动芯片，MCU实现控制单元功能，MCU通过P1端和P2输出第一控制信号和第二控制信号到驱动芯片输入端IN1和IN2，第一开关机构211为第一单刀双掷继电器，第二开关机构212为第二单刀双掷继电器，驱动芯片将控制信号转换后从输出端OUT1和OUT2输出至第一单刀双掷继电器和第二单刀双掷继电器，以控制继电器闭合和断开。

两个单刀双掷继电器的公共触点3分别接电机的正极和负极，常闭触点4接电源正极12V-motor，常开触点5接电源负极GND。

电源供电端子CN1，用于分别向驱动芯片和电机提供12V直流电源。

电流检测电路24包括四个并联电阻R18、R19、R20和R21，当执行机构到达限位位置时，电机堵转产生的过载电流，电流检测电路通过识别电机电流大小，判断是否到达电流阀值，进而调整第一控制信号和第二控制信号，使电机停转。VD2获取电流检测信号，这里电流检测信号为电机电流I流过采样电阻(R18、R19、R20、R21)的电压降，VAD1电压值等于电机电流I乘以电阻并联后阻值(R18//R19//R20//R21)。具体公式为：VAD1＝I*(R18*R19*R20*R21)/[(R18*R19)(R20+R21)+(R20*R21)(R18+R19)]。

图4中AD1端与电流检测电路24之间还设置RC滤波电路25，由电阻R14和电容C17并联而成，以保证AD1端输入电压的稳定性。

示例性的，图5为本申请实施例中位置检测电路的结构示意图，如图5所示，位置检测电路22包括可调电阻221和分压电阻222，执行机构包括减速齿轮装置和推杆，电机转动时通过齿轮减速装置将电机的驱动力传导至推杆，以驱动推杆动作，实现连接面板的打开和闭合动作。推杆位置变化过程中，齿轮减速装置最末端齿轮转动改变可调电阻阻值。例如，推杆伸出，齿轮正转使可调电阻221阻值增大，推杆回收，齿轮反转使可调电阻221阻值减小。

AD2端获取位置检测信号，这里位置检测信号为分压电阻的电压值，将电压值和电压阈值比较，判断执行机构是否到达预设位置。VAD2＝U1*R1/(R1+R2)。U1为电源电压，R1为分压电阻阻值，R2为可调电阻阻值。

MCU内包括数模转换单元，将AD1端和AD2端采集的模拟信号转换为数字信号进行处理。上述电流阈值和电压阈值均可以通过对MCU进行软件编程的方式进行灵活设置。

通过电流检测电路和位置检测电路，实现电机的过流保护，对执行机构位置进行精准控制，同时在到达限位位置或电机电流过流时，降低持续过载导致电机能量损耗。

在上述限位控制电路的基础上，本申请实施例还提供了一种厨式空调，厨式空调包括：上述实施例中任一项限位控制电路和执行机构。

在上述限位控制电路的基础上，本申请实施例还提供了一种限位控制方法，图6为本申请实施例中限位控制方法的第一流程示意图，如图6所示，该方法包括：

步骤601：接收到控制指令时，生成第一控制信号和第二控制信号；

这里，控制指令可以为开启控制指令，控制执行机构执行推出动作推出面板；或者为关闭控制指令，控制执行机构执行关闭动作关闭面板。

示例性的，用户输入单元接收用户操作信息生成控制指令，用户输入单元可包括触控面板、按键面板以及其他输入设备。开启面板时，用户输入单元接收用户开启操作生成开启控制指令；关闭面板时，用户输入单元接收用户关闭操作生成关闭控制指令。

步骤602：利用第一控制信号和第二控制信号，控制第一开关机构和第二开关机构动作，以控制电机驱动执行机构动作；

示例性的，第一控制信号、第二控制信号控制逻辑图如表1所示，0代表继电器保持常态接通公共触点和常闭触点；1代表继电器动作状态接通公共触点和常开触点。控制单元接收到启动控制指令时，输出01控制第一开关机构和第二开关机构动作，控制电机正转，驱动执行机构推出面板使其处于开启状态；根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置，输出00控制第一开关机构和第二开关机构动作，控制电机停转。控制单元接收到关闭控制指令时，输出10控制电机反转，驱动执行机构关闭面板使其处于关闭状态，根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置，输出11控制电机停转。

步骤603：获取执行机构的位置检测信号；

步骤604：根据位置检测信号确定执行机构是否到达预设位置。

以图2为例，获取位置检测电路22采集的位置检测信号，位置检测电路22，用于检测所述执行机构位置，生成位置检测信号，将所述位置检测信号送入所述控制单元20的第一采样端(即AD1)，使所述控制单元20根据所述位置检测信号判断所述执行机构23是否到达预设位置。

具体地，确定执行机构到达预设位置时，调整第一控制信号和第二控制信号，以控制所述电机停转；确定执行机构未到达预设位置，保持电机的当前工作状态，直到确定执行机构到达预设位置。

示例性的，位置检测信号为电压值；根据位置检测信号确定执行机构是否到达预设位置，包括：电压值等于电压阈值时，确定执行机构到达预设位置；电压值不等于电压阈值时，确定执行机构未到达预设位置。电压阈值可以通过软件编程的方式灵活设定，设置不同的电压阈值可以实现对执行机构不同位置限位操作。执行机构以图1推杆为例，电压阈值对应的预设位置可以为推杆转动30°、45°、60°、90°等。

步骤601至步骤604的执行主体可以为上述限位控制电路的控制单元。示例性的，控制单元功能可以由处理器实现，处理器配置为运行存储器中的计算机程序时，执行上述限位控制方法的步骤。

采用上述限位控制方法，根据位置检测信号判断执行机构是否到达预设位置，当确定执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源，使电机停转控制执行机构停止动作，执行机构位置判断通过软件程序来实现，预设位置可以通过软件灵活设置，无需设置硬件限位结构，便可实现对执行机构位置的精准控制及限制。

采用上述限位控制方法，根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置时，及时控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源，使电机停转，降低电机在限位位置持续过载时的能量损耗。进一步的预设位置可以通过软件灵活设置，无需设置硬件限位结构，简化限位控制电路，实现对执行机构位置的精准控制及限位。

在上述限位控制电路的基础上，本申请实施例还提供了另一种限位控制方法，示例性的，所述方法还包括：获取电机的电流检测信号；根据所述电流检测信号确定电机电流大于电流阈值，和/或所述执行机构到达预设位置时，调整所述第一控制信号和所述第二控制信号，以控制所述电机停转；确定电机电流小于或等于电流阈值，且所述执行机构未到达预设位置时，保持所述电机的当前工作状态。

也就是说，电机电流大于电流阈值和/或执行机构到达预设位置时，控制第一开关机构和第二开关机构动作切断电机电源控制执行机构停止，使电机停转控制执行机构停止动作，通过限位保护和过流保护两种保护手段，实现对电机的双重保护，解决了单独限位保护中执行机构到达限位位置时无法及时控制电机停转，导致电机持续过载引起的过流问题，实现对电机的过流保护。而且过流判断通过软件程序来实现，预设电流可以通过软件灵活设置，使执行机构可实现对不同重量面板的推出和关闭。

示例性的，图7为本申请实施例中限位控制方法的第二流程示意图，如图7所示，该方法包括：

步骤701：接收到控制指令时，生成第一控制信号和第二控制信号；

这里，控制指令可以为开启控制指令，控制执行机构执行推出动作推出面板；或者为关闭控制指令，控制执行机构执行关闭动作关闭面板。

步骤702：利用第一控制信号和第二控制信号，控制第一开关机构和第二开关机构动作，以控制电机驱动执行机构动作；

步骤703：获取电机的电流检测信号，根据电流检测信号判断电机电流是否大于电流阈值；如果是，执行步骤704；如果否，返回步骤702；

以图3为例，电机转动时，获取电流检测电路24采集的电流检测信号，送入到控制单元20，控制单元20根据电流检测信号判断电机电流是否大于电流阈值。

确定电机电流大于电流阈值，控制电机停转实现对电机的过流保护；确定电机电流小于或等于电流阈值，保持电机的当前工作状态。

步骤704：确定电机电流大于电流阈值，调整第一控制信号和第二控制信号，以控制电机停转；

步骤705：获取执行机构的位置检测信号；

步骤706：根据位置检测信号确定执行机构是否到达预设位置；如果是，执行步骤707；如果否，执行步骤708；

步骤707：根据位置检测信号确定执行机构到达预设位置，确定限位控制结束；

步骤708：根据位置检测信号确定执行机构未到达预设位置，生成故障告警信号。

也就是说，确定电机电流到达电流阀值时，调整第一控制信号和第二控制信号，使电机停转，解决了单独限位保护中执行机构到达限位位置时无法及时控制电机停转，导致电机持续过载引起的过流问题，实现对电机的过流保护。再通过位置检测信号再次确认电机过流原因，即通过位置检测信号确认执行机构到达限位位置，表明过流原因是执行机构到达限位位置时电机堵转导致的过流，通过位置检测信号确认执行机构未到达限位位置，表明是因为电机自身故障导致的过流，从而生成故障告警信号进行故障告警。

为实现本申请实施例的方法，基于同一发明构思本申请实施例还提供了一种限位控制装置，如图8所示，该装置包括：处理器801和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器802；

其中，处理器801配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。处理器801可以为本申请实施例中限位控制电路中的控制单元。

当然，实际应用时，如图8所示，该装置中的各个组件通过总线系统803耦合在一起。可理解，总线系统803用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统803除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统803。

在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、数字信号处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(RAM，Random-Access Memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(HDD，Hard Disk Drive)或固态硬盘(SSD，Solid-State Drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。

实际应用中，上述装置应用于具备限位控制需求的电子设备，上述装置可以为电子设备，也可以是应用于电子设备的芯片。在本申请中，该装置可以通过或软件、或硬件、或软件与硬件相结合的方式，实现多个单元的功能，使该装置可以执行如上述任一实施例所提供的限位控制方法。且该装置的各技术方案的技术效果可以参考限位控制方法中相应的技术方案的技术效果，本申请对此不再一一赘述。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，计算机程序可由限位控制装置的处理器执行，以完成前述方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令。

可选的，该计算机程序产品可应用于本申请实施例中的限位控制装置，并且该计算机程序指令使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由限位控制装置实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机程序。

可选的，该计算机程序可应用于本申请实施例中的限位控制装置，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由限位控制装置实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

应当理解，在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本申请中表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”、或者“可以包括”和“可以包含”在本文中可以用于指示存在对应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件等元素)，但不排除附加特征的存在。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，不必用于描述特定的顺序或先后次序。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。