一种自动换钎系统及方法及加气混凝土生产线

技术领域

本发明涉及自动换钎技术领域，具体涉及一种自动换钎系统及方法及加气混凝土生产线。

背景技术

在蒸压加气混凝土板材生产过程中，为了保证加气板材的强度，需要在其内部增加钢筋网片，在加工过程中通过装有塑料卡扣的钢钎将钢筋网片带入到板材坯体中，塑料卡扣、钢钎、钢筋网片与板材坯体一起蒸压成型，在此过程中塑料卡扣融化，钢筋网片留在板材中，然后将钢钎拔出重复使用。

由于需要生产的混凝土板材有多种厚度规格，而不同规格产品，钢钎之间的距离以及钢钎的数量都是不同的，为了适应不同产品规格的生产需求，就需要对从鞍架框上拆下来的鞍架座上的钢钎的数量和钢钎间距进行调整。然而，由于现有的机械手不能自动变距，大多都是人工根据板材规格调整间距或增减钢钎数量，不仅浪费时间和人力、效率低，且不能完全的实现无人工参与的全自动换钎。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的蒸压加气混凝土板材生产过程需人工根据板材规格调整间距或增减钢钎数量，浪费时间和人力、效率低的缺陷，从而提供一种可自动变距的自动换钎系统及方法及加气混凝土生产线。

为了解决上述问题，在第一方面，本发明提供了一种自动换钎系统，包括：钢钎存储线、鞍架座输送线、换钎机械手，钢钎存储线适于存储钢钎且输送钢钎，鞍架座输送线设置在所述钢钎存储线的一侧，所述鞍架座输送线具有换钎位，所述鞍架座输送线适于接收并输送插有钢钎的鞍架座；换钎机械手，与所述钢钎存储线和鞍架座输送线对应设置，所述换钎机械手适于夹取在所述换钎位处的所述鞍架座上的所述钢钎并放置在所述钢钎存储线上或者夹取所述钢钎存储线上的钢钎并放置在所述换钎位处的所述鞍架座上，且所述换钎机械手可在调整所夹取的所述钢钎的间距后将其插入所述钢钎存储线和/或所述鞍架座上。

可选地，所述换钎机械手包括：机械手本体，所述机械手本体包括：固定座；多个夹具，设置在所述固定座上且沿所述固定座的长度方向依次排列，所述夹具适于取放钢钎；变距驱动机构，设置在所述固定座上且用于调整多个所述夹具的间距，以实现调整各夹具上的所述钢钎的间距。

可选地，所述换钎机械手还包括：等距连杆机构，包括依次铰接的多个剪叉单元，所述剪叉单元包括中部相互交叉并铰接的两个剪叉杆，多个所述剪叉单元中部的交叉铰点的间距相等，且多个所述夹具与多个所述交叉铰点一一对应连接；所述变距驱动机构可驱动所述等距连杆机构伸展或收拢以带动相邻两个所述夹具相互远离或靠近，从而调整各个夹具之间的间距。

可选地，所述夹具包括：固定夹具，为一个且固定设置在所述固定座上；移动夹具，为多个，多个所述移动夹具沿所述固定座的长度方向可滑移地设置在所述固定座上；所述变距驱动机构与多个所述移动夹具中的一个连接，并可驱动所述移动夹具靠近或远离所述固定夹具，以带动所述等距连杆机构伸展或收拢。

可选地，所述固定夹具设置在所述固定座的一端，所述变距驱动机构包括：动力部件，固定设置在所述固定座的另一端；传动部件，与所述动力部件的输出端连接且与位于所述固定座另一端的首个所述移动夹具进行连接。

可选地，所述换钎机械手还包括：安装支架，安装支架包括位于钢钎存储线和鞍架座输送线上方的支撑横梁；所述机械手本体沿所述支撑横梁的长度方向可移动地设置在所述支撑横梁上，所述机械手本体可横向移动地设置在所述支撑横梁上，所述机械手本体可沿着所述支撑横梁在所述钢钎存储线上取放所述钢钎的取钎位和所述鞍架座输送线上取放所述钢钎的换钎位之间移动。

可选地，所述换钎机械手还包括：升降驱动机构，设置在所述安装支架上，适于驱动所述机械手本体在竖直方向上升降；水平驱动机构，设置在所述升降驱动机构和所述机械手本体之间，适于驱动所述机械手本体在所述鞍架座输送线的输送方向上移动。

可选地，所述钢钎存储线和所述鞍架座输送线并排设置且所述钢钎存储线的首尾和所述鞍架座输送线的首尾错开设置，所述支撑横梁横跨在所述钢钎存储线和鞍架座输送线的上方。

可选地，所述自动换钎系统还包括顶升机构，所述钢钎存储线的取钎位和所述鞍架座输送线的换钎位上分别设有顶升机构，所述顶升机构适于将钢钎顶起预设高度。

可选地，所述顶升机构包括顶升板和顶升驱动件，所述钢钎存储线和所述鞍架座输送线上设有所述顶升驱动件，所述顶升驱动件与所述顶升板连接。

在第二方面，本发明还提供了一种换钎方法，应用于上述自动换钎系统，所述换钎方法包括以下步骤：S10:接收预生产的板材的规格切换信号；S20:控制所述鞍架座输送线将插有钢钎的鞍架座输送至其换钎位；S30:控制所述换钎机械手夹取在所述换钎位处的所述鞍架座上的所述钢钎并放置在所述钢钎存储线上或者夹取所述钢钎存储线上的钢钎并放置在所述换钎位处的所述鞍架座上。

可选地，所述步骤S10包括：接收所述预生产的板材的规格由原规格切换至新规格的信号；判断所述新规格的参数变化信息，所述参数变化信息包括：所述新规格所需的钢钎数量是否大于所述原规格所需的钢钎数量，和/或，所述新规格的钢钎间距是否小于所述原规格的钢钎间距。

当判断到所述新规格所需的钢钎数量大于所述原规格所需的钢钎数量，和/或，所述新规格的钢钎间距小于所述原规格的钢钎间距时，所述步骤S30具体包括以下步骤：S3011:控制所述换钎机械手的夹具将所述鞍架座上原有的所述钢钎全部夹起，并将夹起的所述钢钎的间距进行调整；S3012:所述换钎机械手将变距后的所述钢钎重新插入到所述鞍架座内；S3013:所述换钎机械手从所述钢钎存储线夹取设定数量的所述钢钎，并将其插入到所述鞍架座内。

当判断到所述新规格所需的钢钎数量小于所述原规格所需的钢钎数量时，和/或，所述新规格的钢钎间距大于所述原规格的钢钎间距时，所述步骤S30具体包括以下步骤：S3021:控制所述换钎机械手的夹具从所述鞍架座上夹取设定数量的所述钢钎，并转移至所述钢钎存储线上，以暂存多余的所述钢钎；S3022:所述换钎机械手将所述鞍架座上剩余的所述钢钎抓起，并将抓起的所述钢钎的间距进行调整；S3023:所述换钎机械手将变距后的所述钢钎重新插入到所述鞍架座内。

在第三方面，本发明还提供了一种加气混凝土生产线，包括：上述的自动换钎系统。

本发明具有以下优点：

1、本发明提供的自动换钎系统，换钎机械手可在鞍架座输送线和钢钎存储线之间更换增减钢钎，并可调整钢钎的间距，从而可实现全自动换钎，无需人工增减钢钎数量或调整钢钎间距，效率更高，人工成本更低。

2、本发明中，鞍架座输送线用于接收从鞍架框上拆下来的鞍架座，并向预设的换钎位或者流转位输送鞍架座，所述鞍架座上插有的旧钢钎其间距和数量上一批次的板材规格相适配，如若下一批次生产的板材规格不切换，则在鞍架座被输送到预设的流转位后可直接通过鞍架座机械手转移到下一工序，若下一批次生产的板材规格发生变化时，则将鞍架座输送到预设的换钎位，换钎机械手根据生产需要增减钢钎数量并调整钢钎间距，以满足该批次板材的生产要求，从而实现了无人工参与的全自动换钎。

3、本发明中，换钎机械手将钢钎夹起在空中进行间距调整，不易于其他部件产生干涉，操作方便，而且也不需对鞍架座结构等进行改进即可实现各钢钎的间距调整，改造成本更低。并且换钎机械手通过采用等距连杆机构辅助变距驱动机构对钢钎的间距进行调节，各钢钎在调整间距后，间距大小一致，一致性好。

4、本发明中，所述换钎机械手还包括等距连杆机构，所述等距连杆机构包括依次铰接的多个剪叉单元，所述剪叉单元包括中部相互交叉并铰接的两个剪叉杆，多个所述剪叉单元中部的交叉铰点的间距相等，且多个夹具与多个所述交叉铰点一一对应连接，从而可通过驱动所述等距连杆机构伸展或收拢以带动相邻两个所述夹具相互远离或靠近，以实现调整各个夹具之间的间距，进而调整各个夹具上的钢钎的间距。通过设置的所述等距连杆机构不仅可实现带动各夹具同步等间距地运动，方便控制，而且也能够有效保证各个钢钎之间的距离相等，确保板材成型质量。

5、本发明中，所述自动换钎系统还包括顶升机构，所述钢钎存储线的取钎位和所述鞍架座输送线的换钎位上分别设有顶升机构，通过设置的顶升机构能够将钢钎顶起预设高度，从而方便换钎机械手夹取钢钎。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了实施例中整个自动换钎系统的结构示意图；

图2示出了图1中换钎机械手的结构示意图；

图3示出了图2的局部放大图；

图4示出了实施例中换钎机械手夹起钢钎的结构示意图；

图5示出了实施例中换钎机械手的移动方位示意图；

图6示出了实施例中机械手本体及水平驱动机构的结构示意图；

图7示出了图6中的机械手本体的俯视图；

图8示出了实施例中顶升机构的结构示意图；

图9示出了实施例中鞍架座插有钢钎的结构示意图；

图10示出了实施例三中换钎方法的一种实施方式的流程图；

附图标记说明：

1、钢钎存储线；11、带钎横梁；

2、鞍架座输送线；20、换钎位；21、鞍架座；

3、换钎机械手；

31、机械手本体；311、夹具；3111、固定夹具；3112、移动夹具；31101、夹爪；31102、夹爪驱动气缸；

312、固定座；3121、限位块；

313、等距连杆机构；3131、剪叉杆；3132、交叉铰点；

314、变距驱动机构；3141、动力部件；3142、传动部件；314211、丝杆；314212、丝母；

315、连接块；

32、安装支架；321、支撑横梁；3211、直线导轨；

33、升降驱动机构；

34、水平驱动机构；

35、横向驱动机构；

36、移动基座；

4、顶升机构；41、顶升板；42、顶升驱动件；43、安装座。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图9所示，本发明提供了一种自动换钎系统，包括：钢钎存储线1、鞍架座输送线2、换钎机械手3，钢钎存储线1适于存储钢钎且输送钢钎；鞍架座输送线2设置在所述钢钎存储线1的一侧，所述鞍架座输送线2具有换钎位，所述鞍架座输送线2适于接收并输送插有钢钎的鞍架座21；换钎机械手3与所述钢钎存储线1和鞍架座输送线2对应设置，所述换钎机械手3适于夹取在所述换钎位处的所述鞍架座21上的所述钢钎并放置在所述钢钎存储线1上或者夹取所述钢钎存储线1上的钢钎并放置在所述换钎位处的所述鞍架座21上，且所述换钎机械手3可在调整所夹取的所述钢钎的间距后将其插入所述钢钎存储线1和/或所述鞍架座21上。

本实施例提供的自动换钎系统，换钎机械手可在鞍架座输送线和钢钎存储线之间更换增减钢钎，并可调整钢钎的间距，从而可实现全自动换钎，无需人工增减钢钎数量或调整钢钎间距，效率更高，人工成本更低。

进一步地，所述钢钎存储线1上等距地布置有带钎横梁11，带钎横梁11上设置有钎孔，钢钎存储线1具有供钢钎取放的取钎位，换钎机械手3根据需要在预设的取钎位处从带钎横梁11上取用钢钎，或者将多余的钢钎放回带钎横梁11上暂存。钢钎存储线1上存储钢钎，一次装上钢钎后，后续换钎系统自动换钎，无需人工调节钢钎位置。所述鞍架座输送线2承接上一工位机械手从鞍架框拆下来的鞍架座21，鞍架座输送线2连续地将鞍架座21输送至换钎位20，当生产规格切换，需要对应换钎时，换钎机械手3在换钎位20进行换钎。

具体地，所述鞍架座输送线2用于接收从鞍架框上拆下来的鞍架座21，并向预设的换钎位20或者流转位输送鞍架座21，所述鞍架座21上插有的旧钢钎其间距和数量上一批次的板材规格相适配，如若下一批次生产的板材规格不切换，则在鞍架座21被输送到预设的流转位后可直接通过鞍架座机械手转移到下一工序，若下一批次生产的板材规格发生变化时，则将鞍架座21输送到预设的换钎位20，换钎机械手3根据生产需要增减钢钎数量并调整钢钎间距，以满足该批次板材的生产要求，从而实现了无人工参与的全自动换钎。

可选地，所述鞍架座输送线2的流转位和其换钎位20可以为不同位置或者也可以为同一位置。优选地，所述鞍架座21均流转到换钎位20，即流转位和换钎位20为同一位置，当需要换钎时换钎机械手3在此位置进行换钎，不需要换钎则直接被鞍架座机械手搬到下一工序

进一步地，所述换钎机械手3包括机械手本体31，所述机械手本体31包括：固定座312、多个夹具311、变距驱动机构314，多个所述夹具311设置在所述固定座312上且沿所述固定座312的长度方向依次排列，所述夹具311适于取放钢钎；所述变距驱动机构314设置在所述固定座312上且用于调整多个所述夹具311的间距，以实现调整各夹具311上所夹取的所述钢钎的间距。

在预生产的板材的规格切换时，所述换钎机械手3可在鞍架座输送线2和钢钎存储线1之间更换增减钢钎，并可在调整夹具311上的所述钢钎的间距后重新插至鞍架座21内，实现全自动换钎，无需人工增减钢钎数量或调整钢钎间距，效率更高，人工成本更低。

在上述方案中，如图4、图6和图7所示，所述的夹具311包括相对设置的两个夹爪31101、以及用于驱动两个夹爪31101相互靠近或远离，以实现夹取或释放所述钢钎的夹爪驱动气缸31102。所述固定座312包括一长条形的固定板，多个所述夹具311沿所述固定板的长度方向依次排列设置在所述固定板的一侧面。

可选地，如图2至图4以及图6和图7所示，所述换钎机械手3还包括等距连杆机构313，所述等距连杆机构313适于联动各个夹具311，以实现驱动各个夹具311的同步等间距地运动。

具体地，所述等距连杆机构313包括依次铰接的多个剪叉单元，所述剪叉单元的数量与所述夹具311的数量相同，且一一对应设置。进一步地，所述剪叉单元包括中部相互交叉并铰接的两个剪叉杆3131，多个所述剪叉单元中部的交叉铰点3132的间距相等，且多个所述夹具311与多个所述交叉铰点3132一一对应连接；所述变距驱动机构314可驱动所述等距连杆机构313伸展或收拢以带动相邻两个所述夹具311相互远离或靠近，从而调整各个夹具311之间的间距。通过设置的所述等距连杆机构313不仅可实现带动各夹具311同步等间距地运动，方便控制，而且也能够有效保证各个钢钎之间的距离相等，确保板材成型质量。

可选地，如图6和图7所示，沿所述固定座312的长度方向，位于中间的剪叉单元的两个剪叉杆3131一侧端部与相邻的上一剪叉单元的两个剪叉杆3131的一侧端部分别对应铰接，另一侧端部与相邻的下一剪叉单元的两个剪叉杆3131的一侧端部分别对应铰接，以实现各个剪叉单元之间的连接。

可选地，本实施例中，多个所述剪叉单元的各个剪叉杆3131的长度和倾斜角度均相同。

优选地，为了避免所述等距连杆机构313在展开时位于固定座312两端的所述剪叉单元的剪叉杆3131的端部凸出来，干涉或刮碰到其他部件，如图6所示，本实施例中，位于两端的所述剪叉单元的剪叉杆3131的长度设置为中间的剪叉单元的剪叉杆3131的长度的一半，且两个剪叉杆3131的端部进行铰接，保证各个夹具311之间的间距相同，如此设置，不仅能够避免位于两端的剪叉杆3131会凸出来，干涉或刮碰到其他部件，同时还可减少整个机械手的占用空间。

进一步地，如图6所示，在上述方案中，相邻两个所述剪叉单元上下连接的两个铰点、以及这两个所述剪叉单元与对应的夹具311连接的两个铰点，这四个铰接点构成平行四边形。

本实施例提供的换钎机械手3通过采用上述等距连杆机构313辅助变距驱动机构314对钢钎的间距进行调节，各钢钎在调整间距后，间距大小一致，一致性更好。并且换钎机械手3将钢钎夹起在空中进行间距调整，不易于其他部件产生干涉，操作方便，而且也不需对鞍架座21结构等进行改进即可实现各钢钎的间距调整，改造成本更低。

可选地，本实施例中，所述夹具311包括一纵向基板，所述夹爪31101和夹爪驱动气缸31102均固定设置在所述纵向基板上，多个所述剪叉单元的交叉铰点3132与所述纵向基板之间分别通过一铰接轴连接。

可选地，如图6和图7所示，所述夹具311包括固定夹具3111和移动夹具3112，所述固定夹具3111为一个且固定设置在所述固定座312上；所述移动夹具3112为多个，多个所述移动夹具3112沿所述固定座312的长度方向可滑移地设置在所述固定座312上；所述变距驱动机构314与多个所述移动夹具3112中的一个连接，并可驱动所述移动夹具3112靠近或远离所述固定夹具3111，以带动所述等距连杆机构313伸展或收拢。

在上述方案中，所述变距驱动机构314可以与多个所述移动夹具3112中的任意一个进行连接，所述变距驱动机构314驱动该移动夹具3112靠近或远离所述固定夹具3111。或者，所述固定夹具3111设置在中间，所述变距驱动机构314与位于所述固定夹具3111一侧的一个移动夹具3112进行连接，以使得位于固定夹具3111两侧的移动夹具3112能够相对于中间的固定夹具3111收放。本实施例对固定夹具3111的设置的位置不作限定，固定夹具3111可以设置在端部位置或者两端部之间的任意位置。

可选地，如图7所示，所述固定夹具3111设置在所述固定座312的一端，所述变距驱动机构314包括动力部件3141、传动部件3142，所述动力部件3141固定设置在所述固定座312的另一端；所述传动部件3142与所述动力部件3141的输出端连接且与位于所述固定座312另一端的首个所述移动夹具3112进行连接。通过采用上述设计，既能保证各个夹具311的等距同步运动，又能节约成本。

进一步地，所述固定夹具3111通过一连接块315连接固定在所述固定座312上，所述固定座312靠近所述夹具311的一侧面上间隔设置有两个沿所述固定座312的长度方向延伸设置的直线导轨，两个直线导轨上下间隔设置，所述移动夹具3112通过滑块滑动连接在所述直线导轨上，适于沿着所述直线导轨的长度方向移动。

可选地，所述夹爪31101和夹爪驱动气缸31102均固定设置在纵向基板的一侧面上，所述纵向基板的另一侧面上下各有一个滑块，两个滑块在两个直线导轨上平行地滑动，通过两组滑块导轨的配合有效地保证了各组夹具311之间平行等间距地运动。

进一步地，所述传动部件3142包括丝杆314211和丝母314212，所述丝杆314211与所述动力部件3141的输出端连接，并沿所述固定板的长度方向延伸设置，所述丝母314212与位于所述固定板另一端的首个所述移动夹具3112进行连接。所述动力部件3141驱动所述丝杆314211转动带动所述丝母314212沿其移动，进而带动与所述丝母314212连接的移动夹具3112移动，以使得所述等距连杆机构313收拢或者展开，进而带动其余的移动夹具3112移动，从而实现调整各个夹具311之间的间距。

进一步地，如图7所示，所述固定座312的中部对应所述丝杆314211端部的位置还固定设置有一限位块3121，所述丝杆314211一端与所述动力部件3141连接另一端可转动地限位连接在所述限位块3121内。

可选地，本实施例中，所述动力部件3141为固定设置在所述固定座312上的变距驱动电机。

本实施例中，等距连杆机构313包括多个与各组夹具311之间连接的铰点距离相等的连杆，彼此形成X型结构，当其中一个夹具311运动时，各连杆角度同等变化，夹具311间距也随之同等变化。实现等距调节的方式为：位于一端的夹具311通过连接块315与固定座312固定，另一端的夹具311与丝母314212连接，各组夹具311之间采用铰点间距相等的连杆结构铰接连接，变距驱动电机驱动丝杠转动时，与丝母314212连接的夹具311运动，带动等距连杆机构313伸展或收拢，带动中间的夹具311一起等间距地运动。

在其他可替代的实施方式中，各个夹具311的等距变距也可以通过凸轮轴导向等方式实现。所述凸轮轴导向是指在导向轴上加工导槽，导向轴转动到不同角度处，导槽与夹具311上的导杆接触位置不一样，从而实现调整各夹具311的间距。

可选地，如图1和图2所示，所述换钎机械手3还包括安装支架32，所述安装支架32包括位于钢钎存储线1和鞍架座输送线2上方的支撑横梁321；所述机械手本体31可横向移动地设置在所述支撑横梁321上，所述机械手本体31可沿着所述支撑横梁321在所述钢钎存储线1上取放所述钢钎的取钎位和所述鞍架座输送线2上取放所述钢钎的换钎位之间移动。所述换钎机械手3还包括设置在所述支撑横梁321上的横向驱动机构35，所述横向驱动机构35适于驱动所述机械手本体31沿着支撑横梁321横向移动。

本实施例中，如图1所示，所述钢钎存储线1和所述鞍架座输送线2并排设置且所述钢钎存储线1的首尾和所述鞍架座输送线2的首尾错开设置，所述支撑横梁321横跨在所述钢钎存储线1和鞍架座输送线2的上方。所述钢钎存储线1的取钎位和所述鞍架座输送线2的换钎位20均位于所述支撑横梁321的下方，以方便支撑横梁321上的机械手本体31在所述钢钎存储线1和鞍架座输送线2之间更换钢钎。

可选地，所述安装支架32还包括两个立柱，固定设置在所述支撑横梁321的两端，将所述支撑横梁321支撑在所述钢钎存储线1和鞍架座输送线2上方设定高度。

可选地，所述换钎机械手3还包括升降驱动机构33，所述升降驱动机构33设置在所述安装支架32上，适于驱动所述机械手本体31在竖直方向上升降。在机械手本体31从所述钢钎存储线1和鞍架座输送线2抓取或者向其插入所钢钎时，控制机械手本体31下降，在抓起或者插完钢钎之后，控制机械手本体31上升。

可选地，所述换钎机械手3还包括水平驱动机构34，设置在所述升降驱动机构33和所述机械手本体31之间，适于驱动所述机械手本体31在所述鞍架座输送线2的输送方向上移动。通过设置的水平驱动机构34能够实现微调所述机械手本体31与待换钎的鞍架座21的相对位置，使得所述机械手本体31能够与所述鞍架座21精准对接取放钢钎。

结合图1至图6，本实施例中换钎机械手3可实现以下四个方向的运动，具体参见图3至图5：

第一个方向：横向移动(X方向)，所述横向驱动机构35包括：横向驱动电机和齿轮齿条传动组件，由横向驱动电机驱动，横向驱动电机固定于移动基座36上，支撑横梁321上设置有与所述移动基座36滑动限位配合的直线导轨3211，所述移动基座36用于实现机械手本体31与支撑横梁321的连接，横向驱动电机的电机轴上安装有齿轮，支撑横梁321上安装有齿条，通过齿轮齿条配合实现机械手本体31的横向运动，使机械手本体31可以在钢钎存储线1和鞍架座输送线2对接位置来回行走。

第二个方向：竖直运动(Z方向)，所述升降驱动机构33包括竖直驱动电机和竖直移动模组，竖直移动模组的固定部分与移动基座36连接，移动部分与机械手本体31连接，通过竖直驱动电机通过驱动移动部分移动，带动机械手本体31在竖直方向上下运动。

第三个方向：水平运动(Y方向)，所述水平驱动机构34包括水平驱动电机和水平移动模组，水平移动模组的固定部分安装在竖直移动模组的移动部分下端，水平移动模组的移动部分与机械手本体31的固定座312连接，水平驱动电机通过驱动移动部分移动，带动机械手本体31整体在Y方向运动，以便行走到取放钎位置。

第四个方向：变距运动方向(△x方向)，由变距驱动电机控制各夹具311之间同时移动△x距离，实现等距调节各钢钎间距。

本实施例提供的换钎机械手3各夹具311间距可自动调节，在换钎时使用该换钎机械手3可实现钢钎的多退少补和位置调整，同时配合钢钎存储线1可实现全自动换钎。

可选地，如图1和图8所示，所述自动换钎系统还包括顶升机构4，所述钢钎存储线1的取钎位和所述鞍架座输送线2的换钎位上分别设有所述顶升机构4，所述顶升机构4适于将钢钎顶起预设高度。所述顶升机构4在钢钎存储线1的取钎位和鞍架座输送线2的换钎位20各设置一组。其作用在于将钢钎顶起一定高度，便于换钎机械手3夹取钢钎。

进一步地，所述顶升机构4具体包括顶升板41、顶升驱动件42，所述钢钎存储线1和所述鞍架座输送线2上设有所述顶升驱动件，所述顶升驱动件与所述顶升板41连接，适于驱动顶升板41向上移动。所述顶升机构4还包括安装座43，所述顶升板41两端各连接一个顶升驱动件42，所述安装座43为两个，两个所述顶升驱动件42一一对应地安装在两个所述安装座43上。

优选地，所述顶升驱动件42为气缸，顶升驱动件42位于所述顶升板41的上方，所述顶升驱动件42的活塞杆下端与所述顶升板41连接，当需要从该处取换钢钎时，顶升驱动件42控制其活塞杆收缩，向上提拉所述顶升板41，使得顶升板41上升，顶升板41上表面与一排钢钎的下端抵触，遂将钢钎顶起，方便换钎机械手3夹取。

当然，在其他实施方式中，所述顶升驱动件42也可以设置在所述顶升板41的下方，从所述顶升板41的下方向上推顶所述顶升板41。

本实施例提供的自动换钎系统，该机械手抓取钢钎后根据需要自动调节好钢钎距离后进行取放钢钎，配合钢钎库和鞍架座输送线2及相关辅助装置实现全自动换钎。有效地解决了现有的换钎机械手3不能自动变距，人工根据板材规格调节间距，钢钎库钢钎来料也需人工摆放，造成的效率低、人工劳动强度大的问题。

结合图1至图10所示，本实施例还提供了一种换钎方法，应用于上述实施例二的自动换钎系统，所述换钎方法包括以下步骤：

S10:接收预生产的板材的规格切换信号；

S20:控制所述鞍架座输送线2将插有钢钎的鞍架座21输送至预设的换钎位20；

S30:控制所述换钎机械手3夹取在所述换钎位处的所述鞍架座21上的所述钢钎并放置在所述钢钎存储线1上或者夹取所述钢钎存储线1上的钢钎并放置在所述换钎位处的所述鞍架座21上。

本实施例提供的换钎方法通过采用实施例一的自动换钎系统，使得换钎机械手3上的各夹具311间距可自动调节，使用该换钎机械手3进行钢钎多退少补和位置调整的自动换钎方法。

可选地，所述步骤S10包括：

接收所述预生产的板材的规格由原规格切换至新规格的信号；

判断所述新规格的参数变化信息，所述参数变化信息包括：所述新规格所需的钢钎数量是否大于所述原规格所需的钢钎数量，和/或，所述新规格的钢钎间距是否小于所述原规格的钢钎间距。

当判断到所述新规格所需的钢钎数量大于所述原规格所需的钢钎数量，和/或，所述新规格的钢钎间距小于所述原规格的钢钎间距时，所述步骤S30具体包括以下步骤：

S3011:控制所述换钎机械手3的夹具311将所述鞍架座21上原有的所述钢钎全部夹起，并将夹起的所述钢钎的间距进行调整；

S3012:所述换钎机械手3将变距后的所述钢钎重新插入到所述鞍架座21内；

S3013:所述换钎机械手3从所述钢钎存储线1夹取设定数量的所述钢钎，并将其插入到所述鞍架座21内。

在上述步骤S3012中，换钎机械手3在变距后控制各夹具311保持该间距，然后再以该间距去钢钎存储线1上抓取新的钢钎，这样能够有效地保证步骤S3013中换钎机械手3从所述钢钎存储线1夹取的钢钎的间距与步骤S3011中变距后的各个钢钎的间距相同，无需多次变距，简化控制步骤。

或者，在其他可替代实施方式中，在所述步骤S3013，先判断钢钎存储线1上于夹取的钢钎的间距是否符合新规格的钢钎间距，若是，换钎机械手3则从所述钢钎存储线1直接夹取设定数量钢钎，无需变距直接插入鞍架座21内，若否，换钎机械手3则在从所述钢钎存储线1夹取设定数量的钢钎后，先变距再插入至所述鞍架座21内。

当判断到所述新规格所需的钢钎数量小于所述原规格所需的钢钎数量时，和/或，所述新规格的钢钎间距大于所述原规格的钢钎间距时，所述步骤S30具体包括以下步骤：

S3021:控制所述换钎机械手3的夹具311从所述鞍架座21上夹取设定数量的所述钢钎，并转移至所述钢钎存储线1上，以暂存多余的所述钢钎；

S3022:所述换钎机械手3将所述鞍架座21上剩余的所述钢钎抓起，并将抓起的所述钢钎的间距进行调整；

S3023:所述换钎机械手3将变距后的所述钢钎重新插入到所述鞍架座21内。

在换钎完成后，鞍架座机械手会将换钎完成的鞍架座21搬运到下一工序。随后鞍架座输送线2继续向换钎位20运动，将下一个待换钎的鞍架座21输送到换钎位20。

本实施例提供的该发明即可实现钢钎一次入库后全自动换钎，全程无需人工参与，自动化程度更高。

为了方便理解，本实施例通过以下实施方式对上述换钎方法进行举例说明：

当下一批次生产的板材规格变小，如从200板材切换至100板材时，需求的钢钎数量由6根增加12根，钢钎间距由200减小至100，换钎机械手3先将预换钎的鞍架座21上原有的6根钢钎全部抓起，通过自身的变距功能将抓取的钢钎由200间距变为100间距，行走至新的对应位置后插下原有的6根钢钎；随后，换钎机械手3行走至钢钎存储线1或者也可以说是钎库的取钎位，从钢钎存储线1上以100的间距抓取6根新的钢钎，或者在抓取6根新的钢钎将其间距调整为100后，将其转移至鞍架座21上方，再插下新取的6根钢钎。

当下一批次生产的板材规格变大，如从100板材切换至200板材时，需求的钢钎数量由12根减少至6根，钢钎间距由100增加至200。换钎机械手3先将多余6根的钢钎抓起，行走至钢钎存储线1上方将多余钢钎入库。再空载回到鞍架座21上方，抓取剩余的6根钢钎，通过自身的变距功能将抓取的钢钎由100间距变为200间距，然后将这6根钢钎插入到鞍架座21。

需要说明的是，本实施例中“板材”指本换钎系统适用的蒸压加气混凝土板材，200/100指加气板材不同的宽度尺寸规格。在加气混凝土板材生产中，不同规格板材对应的需要不同的钢钎间距和钢钎数量生产出来，行业内具有设定的标准。

本实施例提供了一种加气混凝土生产线，包括：上述实施例一的自动换钎系统。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。