一种防脱牵引型AGV小车

技术领域

本发明涉及运输机械领域，具体是涉及一种防脱牵引型AGV小车。

背景技术

无人搬运车，简称AGV，是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路逐行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路巡行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业套用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车通过牵引拖挂连接用于承载货物的料车，但是当AGV小车或料车出现大幅度抖动、震动时，牵引拖挂会脱离，造成AGV小车和料车脱离。

为此，中国专利申请CN109533679A公开了AGV牵引装置及AGV小车，当AGV小车或料车抖动、震动时，其通过防脱件的阻挡作用，能够防止牵引拖挂脱离牵引销，从而能够保证AGV小车有效牵引料车。

但是，在路面环境较差，或者障碍物较多时，颠簸比较严重，拖挂杆仍会从牵引销上脱落，导致物料运输失败。

发明内容

针对上述问题，提供一种防脱牵引型AGV小车，通过机架和牵引装置解决了传统AGV小车在颠簸严重时拖挂杆仍会从牵引销上脱落的缺陷。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种防脱牵引型AGV小车，包括机架和牵引装置；牵引装置包括牵引销和防脱组件；牵引销固定安装在机架上；防脱组件包括第一安装座和限位块，第一安装座固定安装在牵引销上，限位块设有多个，限位块通过扭簧铰接在第一安装座上，多个限位块关于第一安装座的轴线中心对称设置。

优选的，牵引装置还包括第一缓冲组件，第一缓冲组件包括承托座和第一弹性件；承托座滑动安装在牵引销上；第一弹性件的两端分别与机架和承托座固定连接。

优选的，还包括限位装置，第一安装座滑动安装在牵引销内，限位装置包括调节组件，调节组件包括支柱、弧形卡块和第二弹性件；牵引销上固定开设有多个第一滑轨，第一滑轨与限位块一一对应；支柱固定安装在机架上，支柱的轴线与牵引销的轴线共线；弧形卡块和第二弹性件均设有多个且与第一滑轨一一对应，弧形卡块滑动安装在第一安装座上；第二弹性件的两端分别与弧形卡块和第一安装座固定连接；支柱上开设有与弧形卡块配合的多个凹槽，多个凹槽在支柱上阵列分布。

优选的，还包括控制装置，控制装置包括充填组件和旋转驱动组件；充填组件包括第三安装座、主轴和同步盘；第三安装座设有多个，第三安装座固定安装在支柱上，第三安装座上开设有多个第一导轨；主轴能旋转的安装在机架上，主轴的轴线与牵引销的轴线共线；同步盘固定套接在主轴上，同步盘上开设有多个弧形的第二导轨，第二导轨与第一导轨一一对应；每个第二导轨上滑动安装有一个滑块，滑块与第一导轨滑动配合；滑块上固定安装有一个充填块，充填块与凹槽滑动配合；旋转驱动组件固定安装在机架上，旋转驱动组件的驱动端与主轴传动连接。

优选的，限位装置还包括锁固组件，锁固组件包括第二安装座、第三弹性件和把手；第二安装座固定安装在牵引销上；第二安装座上固定安装有多个锁爪，多个锁爪关于第二安装座的轴线中心对称设置；第三弹性件设有多个且其与锁爪一一对应，第三弹性件的两端分别与锁爪和牵引销固定连接；把手固定安装在第二安装座上；第一安装座上固定安装有多个与锁爪配合的锁扣。

优选的，还包括保护装置，保护装置包括第二缓冲组件，第二缓冲组件包括第二滑轨、第一压力传感器、第四安装座和第四弹性件；第二滑轨固定安装在机架上；第一压力传感器固定安装在第二滑轨上；第四安装座滑动安装在第二滑轨上，牵引销和调节组件固定安装在第四安装座上；第四弹性件设有多个，多个第二滑轨分别安装在第四安装座的两端；第四弹性件的两端分别与第二滑轨和第四安装座固定连接。

优选的，旋转驱动组件包括安装板、齿条、第一旋转轴和旋转齿轮；安装板、齿条、第一旋转轴和旋转齿轮均设有两个；安装板固定安装在机架的底部；两个齿条分别固定安装在两个安装板上；第一旋转轴能旋转的安装在第四安装座上；两个旋转齿轮分别固定套接在两个第一旋转轴上，旋转齿轮与齿条能分离的传动连接；控制装置还包括传动组件，传动组件的两端分别与第一旋转轴和主轴传动连接。

优选的，传动组件包括蜗轮、蜗杆、第二旋转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮均设有两个；蜗轮固定套接在主轴上；蜗杆可旋转的安装在第四安装座上，蜗杆与蜗轮传动连接；第二旋转轴能旋转的安装在第四安装座上；两个第一锥齿轮分别固定套接在蜗杆和其中一个第一旋转轴上，两个第一锥齿轮齿轮啮合连接；两个第二锥齿轮分别固定套接在蜗杆和第二旋转轴上，两个第二锥齿轮齿轮啮合连接；两个第三锥齿轮分别固定套接在第二旋转轴和另一个第一旋转轴上，两个第三锥齿轮齿轮啮合连接。

优选的，旋转齿轮能旋转的安装在第一旋转轴上；控制装置还包括单向驱动组件，单向驱动组件设有两个，单向驱动组件包括棘齿轮和止动棘爪；棘齿轮固定套接在第一旋转轴上；止动棘爪固定安装在旋转齿轮上，棘齿轮和止动棘爪单向传动连接。

优选的，保护装置还包括防撞组件，防撞组件设有两个，两个防撞组件分别位于机架的前后两端；防撞组件包括第二压力传感器、第五弹性件和护栏；第二压力传感器固定安装在机架上；第五弹性件的两端分别与第二压力传感器和护栏固定连接。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

1、本发明通过机架和牵引装置实现了防止拖挂杆从牵引销上脱离的功能，达到保护货斗内所运输物料的效果，解决了传统AGV小车在颠簸严重时拖挂杆仍会从牵引销上脱落的缺陷，有效提高了对拖挂杆的保护力度；先将物料装入货斗，然后将固定安装在货斗上的拖挂杆套接到牵引销上，拖挂杆在经过限位块时，会使扭簧旋转，从而使得限位块旋转，拖挂杆顺利经过限位块，套接在牵引销上，当拖挂杆完全穿过限位块时，限位块在扭簧的弹力作用下重新回到原有位置；在运输过程中，小车发生颠簸，使得拖挂杆在牵引销上滑动，当拖挂杆与限位块接触后，限位块受到第一安装座的限位无法向上转动，从而有效避免拖挂杆从牵引销上脱落。

2、本发明通过第一滑轨、支柱、弧形卡块、第二弹性件和凹槽实现了调节第一安装座位置的功能，达到了随着小车颠簸程度自动加大对拖挂杆固定力度的效果；先完成物料的准备工作，将拖挂杆套接到牵引销上，接着克服第一弹性件的弹力将拖挂杆继续向下压，直至穿过限位块，接着承托座在第一弹性件的弹力作用下向上滑动，承托座带动拖挂杆向上滑动，使得拖挂杆与限位块抵紧，通过承托座的支撑减少拖挂杆的晃动；在运输过程中，小车发生颠簸，拖挂杆在颠簸下随着牵引销上下晃动，当拖挂杆向下移动时，撞击承托座，使得第一弹性件收缩，接着第一安装座向下移动，弧形卡块卡入下一行的凹槽内，增加对拖挂杆的固定力度。

3、本发明通过安装板、齿条、第一旋转轴、旋转齿轮和传动组件实现了根据货斗的加速和减速情况自动驱动主轴旋转的功能，达到了起步自动解除充填、停车自动打开充填的效果；AGV小车在起步时，受惯性影响，货斗会落后与AGV小车，使得第四安装座沿第二滑轨滑动，当旋转齿轮与齿条啮合时，齿条驱动旋转齿轮旋转，旋转齿轮带动第一旋转轴旋转，第一旋转轴通过传动组件的传动驱动主轴旋转，主轴带动同步盘旋转，随着同步盘的旋转，通过第二导轨与第一导轨的配合驱动滑块沿第一导轨滑动，第一导轨带动充填块向主轴的轴线方向滑动，露出凹槽，使得弧形卡块能够卡入凹槽；同理，AGV小车在停下时，通过另一侧的齿条和旋转齿轮的相对移动驱动主轴旋转，使得充填块将凹槽充填，阻止弧形卡块卡入凹槽。

附图说明

图1是本申请的拖挂杆与货斗连接后的立体示意图；

图2是本申请牵引装置的正视图；

图3是本申请牵引装置的立体示意图；

图4是本申请的牵引装置在防脱组件下移过程中的立体示意图；

图5是本申请防脱组件的立体分解示意图；

图6是本申请图5中A处的局部放大示意图；

图7是本申请锁固组件的立体示意图；

图8是本申请充填组件的立体示意图；

图9是本申请控制装置的立体示意图；

图10是本申请保护装置的立体示意图；

图11是本申请保护装置的仰视图；

图12是本申请传动组件的立体示意图；

图13是本申请单向驱动组件的立体示意图；

图14是本申请防撞组件的立体分解示意图。

图中标号为：

1-机架；

2-牵引装置；2a-牵引销；2b-防脱组件；2b1-第一安装座；2b2-限位块；2c-第一缓冲组件；2c1-承托座；2c2-第一弹性件；

3-限位装置；3a-调节组件；3a1-第一滑轨；3a2-支柱；3a3-弧形卡块；3a4-第二弹性件；3a5-凹槽；3b-锁固组件；3b1-第二安装座；3b2-锁爪；3b3-第三弹性件；3b4-把手；3b5-锁扣；

4-控制装置；4a-充填组件；4a1-第三安装座；4a2-第一导轨；4a3-主轴；4a4-同步盘；4a5-第二导轨；4a6-滑块；4a7-充填块；4b-旋转驱动组件；4b1-安装板；4b2-齿条；4b3-第一旋转轴；4b4-旋转齿轮；4c-传动组件；4c1-蜗轮；4c2-蜗杆；4c3-第二旋转轴；4c4-第一锥齿轮；4c5-第二锥齿轮；4c6-第三锥齿轮；4d-单向驱动组件；4d1-棘齿轮；4d2-止动棘爪；

5-保护装置；5a-第二缓冲组件；5a1-第二滑轨；5a2-第一压力传感器；5a3-第四安装座；5a4-第四弹性件；5b-防撞组件；5b1-第二压力传感器；5b2-第五弹性件；5d3-护栏；

6-拖挂杆；

7-货斗。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参照图1-图14：一种防脱牵引型AGV小车，包括机架1和牵引装置2；牵引装置2包括牵引销2a和防脱组件2b；牵引销2a固定安装在机架1上；防脱组件2b包括第一安装座2b1和限位块2b2，第一安装座2b1固定安装在牵引销2a上，限位块2b2设有多个，限位块2b2通过扭簧铰接在第一安装座2b1上，多个限位块2b2关于第一安装座2b1的轴线中心对称设置。

本发明通过机架1和牵引装置2实现了防止拖挂杆6从牵引销2a上脱离的功能，达到保护货斗7内所运输物料的效果，解决了传统AGV小车在颠簸严重时拖挂杆6仍会从牵引销2a上脱落的缺陷，有效提高了对拖挂杆6的保护力度；操作人员先将物料装入货斗7，然后将固定安装在货斗7上的拖挂杆6套接到牵引销2a上，拖挂杆6在经过限位块2b2时，会使扭簧旋转，从而使得限位块2b2旋转，拖挂杆6顺利经过限位块2b2，套接在牵引销2a上，当拖挂杆6完全穿过限位块2b2时，限位块2b2在扭簧的弹力作用下重新回到原有位置；在运输过程中，小车发生颠簸，使得拖挂杆6在牵引销2a上滑动，当拖挂杆6与限位块2b2接触后，限位块2b2受到第一安装座2b1的限位无法向上转动，从而有效避免拖挂杆6从牵引销2a上脱落。

参照图1、图2和图3：牵引装置2还包括第一缓冲组件2c，第一缓冲组件2c包括承托座2c1和第一弹性件2c2；承托座2c1滑动安装在牵引销2a上；第一弹性件2c2的两端分别与机架1和承托座2c1固定连接。

本发明通过承托座2c1和第一弹性件2c2实现了将拖挂杆6抵紧的同时缓冲拖挂杆6晃动所受冲击的功能，达到进一步保护货斗7内物料的效果；操作人员先完成物料的准备工作，将拖挂杆6套接到牵引销2a上，接着克服第一弹性件2c2的弹力将拖挂杆6继续向下压，直至穿过限位块2b2，接着承托座2c1在第一弹性件2c2的弹力作用下向上滑动，承托座2c1带动拖挂杆6向上滑动，使得拖挂杆6与限位块2b2抵紧，通过承托座2c1的支撑减少拖挂杆6的晃动。

参照图1-图6：还包括限位装置3，第一安装座2b1滑动安装在牵引销2a内，限位装置3包括调节组件3a，调节组件3a包括支柱3a2、弧形卡块3a3和第二弹性件3a4；牵引销2a上固定开设有多个第一滑轨3a1，第一滑轨3a1与限位块2b2一一对应；支柱3a2固定安装在机架1上，支柱3a2的轴线与牵引销2a的轴线共线；弧形卡块3a3和第二弹性件3a4均设有多个且与第一滑轨3a1一一对应，弧形卡块3a3滑动安装在第一安装座2b1上；第二弹性件3a4的两端分别与弧形卡块3a3和第一安装座2b1固定连接；支柱3a2上开设有与弧形卡块3a3配合的多个凹槽3a5，多个凹槽3a5在支柱3a2上阵列分布。

本发明通过第一滑轨3a1、支柱3a2、弧形卡块3a3、第二弹性件3a4和凹槽3a5实现了调节第一安装座2b1位置的功能，达到了随着小车颠簸程度自动加大对拖挂杆6固定力度的效果；操作人员先完成物料的准备工作，将拖挂杆6套接到牵引销2a上，接着克服第一弹性件2c2的弹力将拖挂杆6继续向下压，直至穿过限位块2b2，接着承托座2c1在第一弹性件2c2的弹力作用下向上滑动，承托座2c1带动拖挂杆6向上滑动，使得拖挂杆6与限位块2b2抵紧，通过承托座2c1的支撑减少拖挂杆6的晃动；在运输过程中，小车发生颠簸，拖挂杆6在颠簸下随着牵引销2a上下晃动，当拖挂杆6向下移动时，撞击承托座2c1，使得第一弹性件2c2收缩，接着第一安装座2b1向下移动，弧形卡块3a3卡入下一行的凹槽3a5内，增加对拖挂杆6的固定力度；在一些路面较为平稳的情况下，操作人员也可以直接将第一安装座2b1推至极限位置，保持拖挂杆6固定。

参照图1、图2、图3、图4、图7、图8和图9：还包括控制装置4，控制装置4包括充填组件4a和旋转驱动组件4b；充填组件4a包括第三安装座4a1、主轴4a3和同步盘4a4；第三安装座4a1设有多个，第三安装座4a1固定安装在支柱3a2上，第三安装座4a1上开设有多个第一导轨4a2；主轴4a3能旋转的安装在机架1上，主轴4a3的轴线与牵引销2a的轴线共线；同步盘4a4固定套接在主轴4a3上，同步盘4a4上开设有多个弧形的第二导轨4a5，第二导轨4a5与第一导轨4a2一一对应；每个第二导轨4a5上滑动安装有一个滑块4a6，滑块4a6与第一导轨4a2滑动配合；滑块4a6上固定安装有一个充填块4a7，充填块4a7与凹槽3a5滑动配合；旋转驱动组件4b固定安装在机架1上，旋转驱动组件4b的驱动端与主轴4a3传动连接。

本发明通过第三安装座4a1、第一导轨4a2、主轴4a3、同步盘4a4、第二导轨4a5、滑块4a6、充填块4a7和旋转驱动组件4b实现了填充凹槽3a5的功能，达到控制弧形卡块3a3与凹槽3a5配合的效果；所述旋转驱动组件4b与控制器电连接；AGV小车在运输完成后，受到防脱组件2b的限位，操作人员很难将拖挂杆6从牵引销2a上取下，为此，设置了充填组件4a；操作人员先将拖挂杆6套接在牵引销2a上，然后通过第一安装座2b1固定拖挂杆6；当物料运输完成后，操作人员通过控制器发送信号给旋转驱动组件4b，旋转驱动组件4b收到信号后驱动与其驱动端传动连接的主轴4a3旋转，主轴4a3带动同步盘4a4旋转，随着同步盘4a4的旋转，通过第二导轨4a5与第一导轨4a2的配合驱动滑块4a6沿第一导轨4a2滑动，第一导轨4a2带动充填块4a7滑动，当充填块4a7将凹槽3a5填满后，弧形卡块3a3无法卡入凹槽3a5，使得第一安装座2b1可以沿牵引销2a自由滑动，第一安装座2b1在第一弹性件2c2的弹力作用下向上滑动，使得操作人员可以顺利将拖挂杆6从牵引销2a上卸下。

参照图1、图3、图5、图6和图7：限位装置3还包括锁固组件3b，锁固组件3b包括第二安装座3b1、第三弹性件3b3和把手3b4；第二安装座3b1固定安装在牵引销2a上；第二安装座3b1上固定安装有多个锁爪3b2，多个锁爪3b2关于第二安装座3b1的轴线中心对称设置；第三弹性件3b3设有多个且其与锁爪3b2一一对应，第三弹性件3b3的两端分别与锁爪3b2和牵引销2a固定连接；把手3b4固定安装在第二安装座3b1上；第一安装座2b1上固定安装有多个与锁爪3b2配合的锁扣3b5。

本发明通过第二安装座3b1、锁爪3b2、第三弹性件3b3、把手3b4和锁扣3b5实现了手动锁定第一安装座2b1位置的功能，达到方便操作人员套接拖挂杆6的效果；由于第一安装座2b1滑动安装在牵引销2a上，因此，操作人员在套接拖挂杆6时，需要手动将第一安装座2b1扶住，操作极为不便，为此，设置了锁固组件3b；在AGV小车将物料运输完成后，操作人员通过控制器发送信号给旋转驱动组件4b，通过旋转驱动组件4b的驱动松开对弧形卡块3a3对第一安装座2b1的固定，使得第一安装座2b1在第一弹性件2c2的弹力作用下向上滑动，随着第一安装座2b1的滑动，锁扣3b5与锁爪3b2发生挤压，在压力作用下，第三弹性件3b3收缩，锁爪3b2卡入锁扣3b5；操作人员在安装拖挂杆6时，直接将拖挂杆6套上牵引销2a，接着手动旋转把手3b4，使得锁爪3b2和锁扣3b5分离，然后通过弧形卡块3a3和凹槽3a5的配合将拖挂杆6固定。

参照图1、图3、图9和图10：还包括保护装置5，保护装置5包括第二缓冲组件5a，第二缓冲组件5a包括第二滑轨5a1、第一压力传感器5a2、第四安装座5a3和第四弹性件5a4；第二滑轨5a1固定安装在机架1上；第一压力传感器5a2固定安装在第二滑轨5a1上；第四安装座5a3滑动安装在第二滑轨5a1上，牵引销2a和调节组件3a固定安装在第四安装座5a3上；第四弹性件5a4设有多个，多个第二滑轨5a1分别安装在第四安装座5a3的两端；第四弹性件5a4的两端分别与第二滑轨5a1和第四安装座5a3固定连接。

本发明通过第二滑轨5a1、第一压力传感器5a2、第四安装座5a3和第四弹性件5a4实现了缓冲加速和减速时拖挂杆6所受冲击的功能，达到了进一步保护拖挂杆6内物料的效果；所述第一压力传感器5a2与控制器电连接；AGV小车在加速和减速时，拖挂杆6在惯性的作用下会有继续保持运动的趋势，此时相应方向的第四弹性件5a4受到挤压而收缩，缓冲拖挂杆6对AGV小车的冲击；同时，通过第一压力传感器5a2能够监测AGV小车在移动过程中拖挂杆6和牵引销2a之间的受力情况；在移动过程中，若出现货斗7受到阻挡、货斗7上的拖挂杆6发生脱离等情况时，第一压力传感器5a2感应到的压力会发生较大变化，控制器收到第一压力传感器5a2反馈的异常信号后，做出相应反应，避免造成更大的损失。

参照图9、图11、图12和图13：旋转驱动组件4b包括安装板4b1、齿条4b2、第一旋转轴4b3和旋转齿轮4b4；安装板4b1、齿条4b2、第一旋转轴4b3和旋转齿轮4b4均设有两个；安装板4b1固定安装在机架1的底部；两个齿条4b2分别固定安装在两个安装板4b1上；第一旋转轴4b3能旋转的安装在第四安装座5a3上；两个旋转齿轮4b4分别固定套接在两个第一旋转轴4b3上，旋转齿轮4b4与齿条4b2能分离的传动连接；控制装置4还包括传动组件4c，传动组件4c的两端分别与第一旋转轴4b3和主轴4a3传动连接。

本发明通过安装板4b1、齿条4b2、第一旋转轴4b3、旋转齿轮4b4和传动组件4c实现了根据货斗7的加速和减速情况自动驱动主轴4a3旋转的功能，达到了起步自动解除充填、停车自动打开充填的效果；AGV小车在起步时，受惯性影响，货斗7会落后与AGV小车，使得第四安装座5a3沿第二滑轨5a1滑动，当旋转齿轮4b4与齿条4b2啮合时，齿条4b2驱动旋转齿轮4b4旋转，旋转齿轮4b4带动第一旋转轴4b3旋转，第一旋转轴4b3通过传动组件4c的传动驱动主轴4a3旋转，主轴4a3带动同步盘4a4旋转，随着同步盘4a4的旋转，通过第二导轨4a5与第一导轨4a2的配合驱动滑块4a6沿第一导轨4a2滑动，第一导轨4a2带动充填块4a7向主轴4a3的轴线方向滑动，露出凹槽3a5，使得弧形卡块3a3能够卡入凹槽3a5；同理，AGV小车在停下时，通过另一侧的齿条4b2和旋转齿轮4b4的相对移动驱动主轴4a3旋转，使得充填块4a7将凹槽3a5充填，阻止弧形卡块3a3卡入凹槽3a5。

参照图11和图12：传动组件4c包括蜗轮4c1、蜗杆4c2、第二旋转轴4c3、第一锥齿轮4c4、第二锥齿轮4c5和第三锥齿轮4c6，第一锥齿轮4c4、第二锥齿轮4c5和第三锥齿轮4c6均设有两个；蜗轮4c1固定套接在主轴4a3上；蜗杆4c2能旋转的安装在第四安装座5a3上，蜗杆4c2与蜗轮4c1传动连接；第二旋转轴4c3能旋转的安装在第四安装座5a3上；两个第一锥齿轮4c4分别固定套接在蜗杆4c2和其中一个第一旋转轴4b3上，两个第一锥齿轮4c4齿轮啮合连接；两个第二锥齿轮4c5分别固定套接在蜗杆4c2和第二旋转轴4c3上，两个第二锥齿轮4c5齿轮啮合连接；两个第三锥齿轮4c6分别固定套接在第二旋转轴4c3和另一个第一旋转轴4b3上，两个第三锥齿轮4c6齿轮啮合连接。

本发明通过蜗轮4c1、蜗杆4c2、第二旋转轴4c3和第一锥齿轮4c4实现了将第一旋转轴4b3的旋转传递到主轴4a3的功能，并通过蜗轮4c1和蜗杆4c2的传动达到了自锁效果；AGV小车在起步时，受惯性影响，货斗7会落后与AGV小车，使得第四安装座5a3沿第二滑轨5a1滑动，当旋转齿轮4b4与齿条4b2啮合时，齿条4b2驱动旋转齿轮4b4旋转，旋转齿轮4b4带动第一旋转轴4b3旋转，第一旋转轴4b3通过第一锥齿轮4c4的传动驱动，主轴4a3带动同步盘4a4旋转，随着同步盘4a4的旋转，通过第二导轨4a5与第一导轨4a2的配合驱动滑块4a6沿第一导轨4a2滑动，第一导轨4a2带动充填块4a7向主轴4a3的轴线方向滑动，露出凹槽3a5，使得弧形卡块3a3能够卡入凹槽3a5；同理，AGV小车在停下时，通过另一侧的齿条4b2和旋转齿轮4b4的相对移动驱动主轴4a3旋转，使得充填块4a7将凹槽3a5充填，阻止弧形卡块3a3卡入凹槽3a5。

参照图12和图13：旋转齿轮4b4能旋转的安装在第一旋转轴4b3上；控制装置4还包括单向驱动组件4d，单向驱动组件4d设有两个，单向驱动组件4d包括棘齿轮4d1和止动棘爪4d2；棘齿轮4d1固定套接在第一旋转轴4b3上；止动棘爪4d2固定安装在旋转齿轮4b4上，棘齿轮4d1和止动棘爪4d2单向传动连接。

本发明通过棘齿轮4d1和止动棘爪4d2实现了两个旋转齿轮4b4仅分别控制充填块4a7充填和移出的功能，达到了避免AGV小车在移动过程中出现充填块4a7充填的情况；由于小车在起步后，达到最高速度并匀速行驶时，第四安装座5a3会向靠近第二滑轨5a1中间位置滑动，导致旋转齿轮4b4再次与齿条4b2发生传动，使得充填块4a7重新充填凹槽3a5，导致弧形卡块3a3与凹槽3a5无法配合，拖挂杆6的固定出现松动且具有脱落的风险；为此设置了单向驱动组件4d，使得两边的旋转齿轮4b4仅能单向驱动主轴4a3，第四安装座5a3向第二滑轨5a1中间位置滑动时，并不会驱动主轴4a3旋转，进一步稳定AGV的运输过程。

参照图1、图10和图14：保护装置5还包括防撞组件5b，防撞组件5b设有两个，两个防撞组件5b分别位于机架1的前后两端；防撞组件5b包括第二压力传感器5b1、第五弹性件5b2和护栏5b3；第二压力传感器5b1固定安装在机架1上；第五弹性件5b2的两端分别与第二压力传感器5b1和护栏5b3固定连接。

本发明通过第二压力传感器5b1、第五弹性件5b2和护栏5b3实现了进一步保护机架1的功能；AGV小车在移动过程中，仍可能由于各种意外情况，而发生碰撞，为此，设置了防撞组件5b，在发生碰撞时，护栏5d3会先于障碍物接触，接着第五弹性件5b2受力收缩，形成缓冲，保护机架1，通过护栏5d3的阻拦和第五弹性件5b2的缓冲，极大程度的减少了AGV小车所受的伤害，第二压力传感器5b1会持续监测第五弹性件5b2受力情况，一旦发生碰撞，第二压力传感器5b1监测到压力增大，立刻反馈信号给控制器，以便于控制器做出相应判断。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。