无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统。

背景技术

在通关口岸区域，进出口货物通过重卡车辆进行转运，受新冠疫情防控影响，通常需要对口岸区域进行常态化闭环管理。车辆驾驶员采用极为严格管控措施，在转运过程驾驶舱门要求完全封闭，作业完毕车辆和驾驶员均需在闭环管控区域进行集中隔离管理，环境、车辆和人员的防控成本极高，人员作业环境安全风险较大。采用搭载无人驾驶技术的智能车辆进行上述场景下的作业是一种理想的解决方案。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有的无人驾驶技术存在如下缺陷：目前，由于无人驾驶技术并未成熟，车辆无人驾驶过程中难免会对一些复杂场景无法进行有效处理，或由于自动驾驶系统本身故障导致车辆无法作业；仅依赖无人驾驶作为单一的控制模式进行作业存在可靠性低、运营效率低、安全风险高等不足；可以通过增加远程驾驶模式作为辅助措施，但现有技术多依靠预设的固定优先级来进行远程驾驶和单车无人驾驶的模式切换，一旦优先级高的驾驶模式下出现故障，将无法再进行低优先级驾驶模式切换，导致车辆无法继续无人化运行。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统，以提高车辆无人驾驶中驾驶模式确定的准确率，实现对车辆的安全控制。

根据本发明的一方面，提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，其中，由驾驶模式仲裁模块执行，包括：

在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；

根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；

若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，其中，由驾驶控制器执行，包括：

获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；

如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；

若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者

如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；

若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置，其中，由驾驶模式仲裁模块执行，包括：

目标优先级状态获取模块，用于在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；

驾驶模式更新条件验证模块，用于根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；

当前驾驶模式更新模块，用于若验证满足驾驶模式更新条件，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置，其中，由驾驶控制器执行，包括：

驾驶模式解析状态信息确定模块，用于获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；

人工驾驶模式判断模块，用于如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；

标准驾驶模式判断模块，用于若驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式不为人工驾驶模式，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者

常规驾驶模式优先级判断模块，用于如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；

介入优先级判断模块，用于若所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任一实施例所述的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定系统，其中，所述无人驾驶车辆的驾驶模式确定系统包括：智能网关和驾驶控制器，所述智能网关包括报文路由处理模块、驾驶模式仲裁模块、报文异常检测模块和车辆应急控制模块；所述驾驶控制器包括下述至少一项：自动驾驶控制器、远程驾驶控制器和遥控驾驶控制器；

其中，所述报文路由处理模块，用于车辆和各驾驶控制器之间的总线报文路由，还用于改变原始报文的报文特性；

所述驾驶模式仲裁模块，用于接收所述驾驶控制器发送的驾驶模式状态信息对应的控制报文；对接收到的所述驾驶模式状态信息对应的控制报文进行解析，并根据预先设置的控制优先级进行仲裁，确定目标驾驶模式，并将所述目标驾驶模式发送至所述驾驶控制器中；在所述驾驶模式仲裁模块中预先配置各驾驶模式，所述驾驶模式包括：人工驾驶模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式；

所述报文异常检测模块，用于实时对原始报文和控制报文进行异常检测；

所述车辆应急控制模块，用于实时检测处于激活状态的驾驶控制器模块是否满足车辆触发应急控制条件，如果满足，则对车辆进行应急控制处理；

所述驾驶控制器，用于接收所述控制器局域网总线上的原始报文；在所述控制局域网总线上发送控制报文；还用于更改自动驾驶控制器、远程驾驶控制器和遥控驾驶控制器自身的驾驶模式状态。

本发明实施例的技术方案，通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是根据本发明实施例一提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法的流程图；

图1b是根据本发明实施例一提供的方法中的目标驾驶模式状态信号的结构示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的另一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例四提供的另一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图；

图6是根据本发明实施例七提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“当前”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法的流程图，本实施例可适用于在车辆无人驾驶过程中，对驾驶模式进行确定的情况，该方法可以由无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置来执行，该无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，由驾驶模式仲裁模块执行。

相应的，如图1a所示，该方法包括：

S110、在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态。

其中，目标驾驶模式可以是某个驾驶控制器发送的驾驶模式，需要通过仲裁，来确定目标车辆的具体驾驶模式。驾驶控制器可以是控制目标车辆的控制器，驾驶控制器可以是人工驾驶控制器、遥控驾驶控制器、远程驾驶控制器或者自动驾驶控制器等控制器。

另外的，目标驾驶模式状态信号可以是表示目标驾驶模式状态的信号，在目标驾驶模式状态信号中包括多个优先级类型，在不同的优先级类型中还可以包括不同的优先级的状态。优先级类型可以是描述优先级的类型，其中优先级类型可以包括人工驾驶模式优先级、介入优先级或者常规驾驶模式优先级。目标优先级状态可以是表示不同优先级类型处于有效状态或者无效状态的情况。

示例性的，图1b是目标驾驶模式状态信号的结构示意图。假设目标驾驶模式状态信号可以用一个8Bit数据表示。每种驾驶模式处于有效状态时，则对应的8Bit数据中的相应的Bit位置1。人工驾驶模式优先级(在图1b中表示为人工优先级)最高，人工驾驶模式处于有效状态时，Bit7值为1，非人工驾驶模式下，Bit7值为0。常规驾驶模式优先级(在图1b中表示为常规优先级)最低，常规驾驶模式包括遥控驾驶模式、远程驾驶模式和自动驾驶模式。

进一步的，遥控驾驶模式处于有效状态时，Bit2值为1，遥控驾驶模式无效状态时，Bit2值为0；远程驾驶模式处于有效状态时，Bit1值为1，远程驾驶模式处于无效状态时，Bit1值为0；自动驾驶模式处于有效状态时，Bit0值为1，自动驾驶模式处于无效状态时，Bit0值为0。遥控驾驶、远程驾驶和自动驾驶可以选择启用介入控制，启用介入控制时，Bit6值为1，未启用介入控制时，Bit6值为0。每个目标驾驶模式状态信号更新时，根据上述赋值方法更新驾驶模式仲裁数据值，每个控制周期，根据最终的驾驶模式仲裁数据进行仲裁，获得最终胜出的目标驾驶模式。

可选的，所述优先级类型包括人工驾驶模式优先级、介入优先级以及常规驾驶模式优先级，常规驾驶模式优先级中包括多种常规驾驶模式下的优先级；其中，多种常规驾驶模式包括遥控驾驶模式、远程驾驶模式以及自动驾驶模式；人工驾驶模式优先级的优先级等级高于介入优先级，介入优先级的优先级等级高于常规驾驶模式优先级。

其中，人工驾驶模式优先级可以是表示驾驶模式是否是人工驾驶，若是当前驾驶模式是人工驾驶模式，则接收到其他目标驾驶模式都可以忽略，因为人工驾驶模式的优先级是最高的。介入优先级可以是忽略常规驾驶模式优先级的排序，直接介入进行车辆控制的优先级。常规驾驶模式优先级可以包括遥控驾驶模式、远程驾驶模式和自动驾驶模式，并且遥控驾驶模式的优先级最高、远程驾驶模式的优先级次之，以及自动驾驶模式的优先级最低。

另外的，遥控驾驶模式可以是通过遥控驾驶控制器进行控制的驾驶模式，遥控驾驶控制器通过近距离无线通信(可以是蓝牙、WiFi通信(基于IEEE802.11标准的无线网络通信技术)、或者红外线通信等)与遥控设备进行通信，通过人工近距离操作遥控设备对车辆进行近距离遥控驾驶控制。远程驾驶模式可以是通过远程驾驶控制器进行控制的驾驶模式，远程驾驶控制器上连接有供远程实时监控的监控设备，并通过4G(4th GenerationMobile Communication Technology，第4代移动通信技术)或者5G(5th GenerationMobile Communication Technology，第5代移动通信技术)通信与远控平台进行通信连接，根据远控平台的指令对车辆进行远程驾驶控制。自动驾驶模式可以是通过自动驾驶控制器进行控制的驾驶模式，自动驾驶控制器上连接有感知传感器设备，通过自主感知和处理，进行车辆的自动驾驶控制。

续前例的，人工驾驶模式优先级可以用Bit7来表示无效状态或者有效状态，介入优先级可以用Bit6来表示无效状态或者有效状态，常规驾驶模式优先级可以用Bit2、Bit1和Bit0来表示无效状态或者有效状态。另外的，Bit3、Bit4和Bit5可以用来进行优先级扩展，这样可以方便增加其他优先级类型或者其他驾驶控制器模式，增加灵活性和便利性。

S120、根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件。

其中，当前驾驶模式可以是目标车辆当前的驾驶模式的情况，当前驾驶模式可以是人工驾驶模式、遥控驾驶模式、远程驾驶模式或者自动驾驶模式。当前优先级状态可以包括有效状态或者无效状态两种，用来描述目标驾驶模式状态信号对应的优先级的状态。驾驶模式更新条件可以是描述目标车辆是否满足驾驶模式更新的条件，如果满足，则需要对当前驾驶模式进行更新处理，如果不满足，则继续保持当前驾驶模式进行继续驾驶处理。

可选的，根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件，包括：在当前驾驶模式在人工驾驶模式优先级下的当前优先级状态为无效状态、当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态为无效状态，且所述目标驾驶模式处于激活状态时，确定满足驾驶模式更新条件。

示例性的，假设当前驾驶模式为人工驾驶模式，也即当前驾驶模式对应的驾驶模式状态信号中的人工驾驶模式优先级为有效状态，则对接收到的目标驾驶模式对应的目标驾驶模式状态信号直接进行丢弃处理，因为当前驾驶模式的优先级最高，不满足驾驶模式更新条件。反之，若人工驾驶模式优先级为无效状态，需要继续判断介入优先级是否满足条件。

进一步的，假设当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态为有效状态，则说明当前驾驶模式启用了介入控制，因此对接收到的目标驾驶模式对应的目标驾驶模式状态信号直接进行丢弃处理。反之，如果当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态为无效状态，则说明当前驾驶模式没有启用了介入控制，需要继续判断目标驾驶模式是否处于激活状态，若目标驾驶模式处于激活状态，则确定满足驾驶模式更新条件；反之，则不满足驾驶模式更新条件。

这样设置的好处在于：通过对人工驾驶模式优先级、介入优先级、以及目标驾驶模式是否处于激活状态的判断，来进一步地确定出是否满足驾驶模式更新条件。这样可以更加准确地进行目标驾驶模式的确定，从而能够更加准确地进行驾驶模式的切换处理；特别地，在常规优先级高的驾驶模式下出现故障时，也可以通过使用介入优先级使常规优先级低的驾驶模式进行控制切换，避免车辆彻底无法运行。

S130、若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

其中，目标驾驶模式可以是更新当前驾驶模式之后的新的驾驶模式。

可选的，在验证是否满足驾驶模式更新条件之后，还包括：若否，则丢弃目标驾驶模式状态信号，并保持所述当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态。

在本实施例中，如果不满足驾驶模式更新条件，则说明不需要对当前驾驶模式进行更新处理，则直接忽略目标驾驶模式状态信号，并保持当前驾驶模式在至少一个优先级类型下的当前优先级状态。

可选的，使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式，包括：如果所述目标驾驶模式在介入优先级下的目标优先级状态为有效状态，则将当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态设置为有效状态；使用所述目标驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的目标优先级状态，更新当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态；根据更新后的当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态，识别处于有效状态的目标常规驾驶模式，并将当前驾驶模式更新为目标常规驾驶模式。

续前例的，假设满足驾驶模式更新条件，则说明当前驾驶模式不是人工驾驶模式，也没有启用介入控制并且处于激活状态。则需要进一步地判断目标驾驶模式对应目标驾驶模式状态信号的人工驾驶模式优先级是否为有效状态，若是，则更新人工驾驶模式优先级，并直接将人工驾驶模式更新为目标驾驶模式。

另外的，假设人工驾驶模式优先级为无效状态，则需要进行判断目标驾驶模式对应的介入优先级是否为有效状态，若是，则更新介入优先级和常规驾驶模式优先级，并将常规驾驶模式优先级更新为目标驾驶模式。

相应的，如果目标驾驶模式对应的介入优先级为无效状态，则需要判断目标驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级和当前驾驶模式的驾驶模式优先级的高低，如果当前驾驶模式的优先级高，则不进行目标驾驶模式的更新，反之，进行目标驾驶模式的更新，从而确定出新的目标驾驶模式。

本发明实施例的技术方案，通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的另一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法的流程图，本实施例可适用于在车辆无人驾驶过程中，对驾驶控制器状态进行更新的情况，该方法可以由无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置来执行，该无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，由驾驶控制器执行。

相应的，如图2所示，该方法包括：

S210、获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息。

其中，驾驶模式解析状态信息可以是驾驶控制器对接收到的目标驾驶模式进行解析处理，得到的状态信息。

S220、如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则执行S230，否则，则执行S240。

S230、将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

其中，激活状态可以是描述当前驾驶控制器的处于激活的状态，说明当前驾驶控制器处于可以随时使用的状态或者正在使用的状态。准备状态可以是描述当前驾驶控制器的处于准备的状态。

S240、判断所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级是否满足有效状态，若是，则执行S250，否则，则执行S260。

其中，标准介入优先级可以是驾驶控制器对目标驾驶模式进行解析，解析得到的介入优先级的有效状态或者无效状态的信息。

S250、根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态。

可选的，所述根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态，包括：分别判断所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式是否一致，若不一致，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若一致，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制。

在本实施例中，需要判断自身驾驶模式和标准驾驶模式是否一致，若不一致，说明是使用其他驾驶控制器进行控制的，所以需要将当前驾驶控制器的状态进行更改，从激活状态更改为准备状态。

进一步的，如果自身驾驶模式和标准驾驶模式一致，需要进行判断标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，进而开启或者关闭介入控制。

这样设置的好处在于：通过对目标驾驶模式进行解析，进一步地和自身驾驶模式进行比较，从而更改驾驶控制器的状态，并开启或者关闭介入控制，这样能够及时地对车辆控制器的状态进行状态修改，从而提高了车辆无人驾驶中驾驶模式确定的准确率。

S260、判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若否，则执行S270，否则，则执行S280。

S270、保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制。

S280、判断所述自身驾驶模式的介入优先级是否处于有效状态，若是，则执行S290，否则，则执行S2100。

S290、保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制。

S2100、将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

本发明实施例的技术方案，通过获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。能够及时地对车辆控制器的状态进行状态修改，从而提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置的结构示意图。本实施例所提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于终端设备或者服务器中来实现本发明实施例中的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，由驾驶模式仲裁模块执行。如图3所示，该装置包括：目标优先级状态获取模块310、驾驶模式更新条件验证模块320和当前驾驶模式更新模块330。

其中，目标优先级状态获取模块310，用于在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；

驾驶模式更新条件验证模块320，用于根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；

当前驾驶模式更新模块330，用于若验证满足驾驶模式更新条件，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

本发明实施例的技术方案，通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

可选的，所述优先级类型包括人工驾驶模式优先级、介入优先级以及常规驾驶模式优先级，常规驾驶模式优先级中包括多种常规驾驶模式下的优先级；其中，多种常规驾驶模式包括遥控驾驶模式、远程驾驶模式以及自动驾驶模式；人工驾驶模式优先级的优先级等级高于介入优先级，介入优先级的优先级等级高于常规驾驶模式优先级。

可选的，驾驶模式更新条件验证模块320，可以具体用于：在当前驾驶模式在人工驾驶模式优先级下的当前优先级状态为无效状态、当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态为无效状态，且所述目标驾驶模式处于激活状态时，确定满足驾驶模式更新条件。

可选的，还包括，目标驾驶模式状态信号丢弃模块，可以具体用于：在验证是否满足驾驶模式更新条件之后，若验证不满足驾驶模式更新条件，则丢弃目标驾驶模式状态信号，并保持所述当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态。

可选的，当前驾驶模式更新模块330，可以具体用于：如果所述目标驾驶模式在介入优先级下的目标优先级状态为有效状态，则将当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态设置为有效状态；使用所述目标驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的目标优先级状态，更新当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态；根据更新后的当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态，识别处于有效状态的目标常规驾驶模式，并将当前驾驶模式更新为目标常规驾驶模式。

本发明实施例所提供的无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置的结构示意图。本实施例所提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于终端设备或者服务器中来实现本发明实施例中的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，由驾驶控制器执行。如图4所示，该装置包括：驾驶模式解析状态信息确定模块410、人工驾驶模式判断模块420、标准驾驶模式判断模块430、常规驾驶模式优先级判断模块440和介入优先级判断模块450。

其中，驾驶模式解析状态信息确定模块410，用于获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；

人工驾驶模式判断模块420，用于如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；

标准驾驶模式判断模块430，用于若驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式不为人工驾驶模式，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者

常规驾驶模式优先级判断模块440，用于如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；

介入优先级判断模块450，用于若所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

本发明实施例的技术方案，通过获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。能够及时地对车辆控制器的状态进行状态修改，从而提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

可选的，标准驾驶模式判断模块430，可以具体用于：分别判断所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式是否一致，若不一致，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若一致，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制。

本发明实施例所提供的无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置可执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例五的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标、以及驾驶模拟器等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、以及移动式存储卡等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机、以及局域网总线通信收发器等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法。

在一些实施例中，无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法。

该方法包括：在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

或者该方法包括：获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可读存储介质，所述计算机可读指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，该方法包括：在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。

或者该方法包括：获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态；或者如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例七

图6为本发明实施例七提供的一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定系统的结构示意图。该无人驾驶车辆的驾驶模式确定系统包括：智能网关和驾驶控制器，所述智能网关610包括报文路由处理模块611、驾驶模式仲裁模块612、报文异常检测模块613和车辆应急控制模块614；所述驾驶控制器620包括下述至少一项：自动驾驶控制器621、远程驾驶控制器622和遥控驾驶控制器623。

其中，所述报文路由处理模块611，用于车辆和各驾驶控制器之间的总线报文路由，还用于改变原始报文的报文特性；

所述驾驶模式仲裁模块612，用于接收所述驾驶控制器发送的驾驶模式状态信息对应的控制报文；对接收到的所述驾驶模式状态信息对应的控制报文进行解析，并根据预先设置的控制优先级进行仲裁，确定目标驾驶模式，并将所述目标驾驶模式发送至所述驾驶控制器中；在所述驾驶模式仲裁模块中预先配置各驾驶模式，所述驾驶模式包括：人工驾驶模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式；

所述报文异常检测模块613，用于实时对原始报文和控制报文进行异常检测；

所述车辆应急控制模块614，用于实时检测处于激活状态的驾驶控制器模块是否满足车辆触发应急控制条件，如果满足，则对车辆进行应急控制处理；

所述驾驶控制器620，用于接收所述控制器局域网总线上的原始报文；在所述控制局域网总线上发送控制报文；还用于更改自动驾驶控制器621、远程驾驶控制器622和遥控驾驶控制器623自身的驾驶模式状态。

本发明实施例的技术方案，通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。