一种移动设备的控制方法及微创机器人

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种移动设备的控制方法及微创机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台(也称主手)、患者侧手推车(也称从手)和显示设备(也称视频车)组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此患者侧手推车经常需要从一个位置移动至另一个位置(医生控制台也需要移动，显示设备有时也需要移动，但相对容易，所以重点描述患者侧手推车)。例如，患者侧手推车从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，患者侧手推车从一个手术室移动至另一个手术室。

中国专利申请CN109455218A公开了一种用于电动移动平台的操纵扶手装置，其包括：基座、拉压传感器、传感器安装座、扶手式微动可转组件及两个把手式微动可转组件；所述扶手式微动可转组件中部与基座转动连接，且还与拉压传感器连接，拉压传感器通过传感器安装座固定安装在基座上，所述两个把手式微动可转组件分别安装在扶手式微动可转组件两端，两个把手式微动可转组件内均设有扭矩传感器。其中，可以“视拉压传感器的信号大小，而操控被控设备或车辆以不同的速度直线前进”。由于扶手是位于从手的后侧，在推动时立柱会挡住医护人员的视线，有可能会发生与障碍物或其他人员碰撞的安全事故，对人和机器都存在危害。从手的移动速度仅与推拉力相关的，由于医护人员手部提供的推拉力不可能保持恒定，因此从手的速度是瞬时变化的，对电机和电池的寿命均有不良影响，且移动不够平滑，进一步地，由于速度仅与推拉力相关，无法保证从手移动的高效率，并且在复杂环境中(例如障碍物较多或过道空间狭小等)，靠医护人员的经验来移动从手也是不理智的做法，毕竟会存在经验不足以及注意力不集中等问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种移动设备的控制方法及微创机器人。具体地：

一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，其中：包括，

于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；

根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；

读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：标准参数集至少包含极速与第一基础参数之间的比例关系。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数包括：

读取当前时刻的距离数据和上一个时刻的距离数据；

于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额大于预定距离差的状态下，以当前的距离数据作为参考数据，根据该参考数据形成所述第一基础参数；

于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额不大于预定距离差的状态下，当前的距离参数作为辅助参数；

根据所述第一基础参数和所述辅助参数形成一控制系数；根据所述控制系数结合所述标准参数集、第一基础参数形成所述标准参数。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：所述控制信号包括第一类位移状态指令、第二类位移状态指令和第三类位移状态指令，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出具体包括：

于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数大于第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第一类位移状态指令，于所述第一类位移状态指令的作用下所述移动设备以极限速度发生位移；

于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数不大于所述第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第二类位移状态指令，于所述第二类位移状态指令的作用下所述移动设备以与当前第二基础参数匹配的速度发生位移。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：还包括：

于所述第一基础参数小于第三预定阈值的状态下，形成所述第三类位移状态指令，于所述第三类位移状态指令的作用下调整当前所述移动设备的状态以使得所述第一基础参数不小于所述第三预定阈值。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数具体包括：

于所述第一基础参数大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数；

于所述第一基础参数不大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出具体包括：

于获取当前第二基础参数的状态下，于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第一映射标准参数形成所述控制指令；或者，于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第二映射标准参数形成所述控制指令；

根据所述控制指令形成所述控制信号输出。

另一方面，本申请再提供一种微创机器人，其中，包括从手和控制系统，所述从手包括基座、立柱、机械臂和器械运动台，于所述立柱和基座上设置有传感器，所述控制系统用于实现上述的设备移动控制方法。

再一方面，本发明再提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的设备移动控制方法。

最后，本申请再提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的设备移动控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：

通过第一基础参数、第二基础参数结合标准参数集确定移动设备当前的工作。避免人工施加作用力不稳导致电流频繁变化的弊端，同时使得在行走环境较好的状态下，移动设备得以极速形式，提高搬运效率。同时避免了立柱对操纵人员视线遮挡所带来的不利后果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种移动设备的控制方法中标准参数集的映射关系图；

图3为本发明实施例提供的一种移动设备的控制方法中速度与作用力的关系图；

图4为本发明实施例提供的一种移动设备的控制方法中高速模式下速度与作用力的关系图；

图5为本发明实施例提供的一种移动设备的控制方法中低速模式下速度与作用力的关系图；

图6为本发明实施例提供的一种微创机器人的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种微创机器人的结构示意图俯视图；

图8为是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，虽图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的形态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局形态也可能更为复杂。

实施例一

一种移动设备的控制方法，其中：所述移动设备可为微创手术机器人，所述微创手术机器人包括立柱，于所述立柱的预定位置设置至少两个传感器，包括，

如图1所示，步骤S110、于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；所述第一基础参数由所述传输器形成，所述传感器采集当前位置至目标物之间的距离，根据所述距离形成所述第一基础参数；

其中，标准参数集记录有最大速度与第一基础参数之间的比例关系，最大速度与第一基础参数之间成正比关系，第一基础参数越大，则对应的最大速度就越大。如图2所示，Vmax＝K*L；Vmax为与L匹配的最大速度；K为最大速度与第一基础参数的比值；K的取值范围为0.6-0.9；L为第一基础参数；

示意性地，所述传感器设置于所述立柱的两侧及前进方向所对应的立柱面，通过传感器获取到当前立柱与目标物之间的距离数据，根据三个传输传感器获取的距离数据形成所述第一基础数据。

需要说明的是，由于传感器设置的位置不一致，故而其采集数据并非是立柱实际到目标物之间的距离。故而需要将传感器的采集数据做同一基准处理。例如依据机器人的外轮廓所定义的矩形框，以框线到障碍物的距离为基准，将每个采集数据结合对应传感器至对应侧的框线的距离形成所述距离数据；根据该距离数据形成所述第一基础数据。

步骤S120、根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；进一步地，由于第一基础参数包含多个参数，但并非每个参数均可作为选择标准参数的依据。具体地：

步骤S1201、读取当前时刻的距离数据和上一个时刻的距离数据；

步骤S1202、于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额大于预定距离差的状态下，以当前的距离数据作为参考数据L，根据该参数数据即为所述第一基础参数；

步骤S1203、于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额不大于预定距离差的状态下，当前的距离参数作为辅助参数。

步骤S1204、根据所述标准参数和所述辅助参数形成一控制系数；根据所述控制系数结合所述标准参数集、第一基础参数形成所述标准参数。

示意性地：

其中，a为控制参数，f为辅助参数，单位为米，L为参数数据，其中辅助参数的阈值、参数数据的阈值可以根据实际使用选择，例如可以设置f＞0.1，L＞0.5状态下，控制系数a＝0.8，本实施例中的数值参数仅为列举，不是对本申请的具体限制，实际使用中可自行确定。

需要说明的，当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额大于预定距离差的状态下判定该距离数据为微创机器人前进方向的数据，故以该数据作为参数数据。以在狭长空间的行走为例，微创机器人两面有墙体，前方2米处也有人，微创机器人前进过程中，两侧的传感器获取的当前时间的距离数据和上一时刻的距离数据之间的差距相对较小，但是前侧的传感器获取的当前时间的距离数据和上一时刻的距离数据之间的差距相对较大，则可以判定微创手术机器人的前进方向，根据该前进方向的距离数据判定微创手机机器人能否进入极速模式。但是需要说明的是，两侧的距离数据仍作为辅助参数，假设两侧的距离数据相对较小，故而可认定当前处于相对较为狭小的空间，该辅助参数辅助确定能否进入极速模式，在标准参数与辅助参数形成的控制系数大于0.8的状态下，可进入极速模式，否则不能进入极速模式。

需要说明，上述的“上一个时刻”中“时刻”划分并不是传感器的采样频率作为“时刻”划分依据，由于传感器的采样频率相对较高，(每秒能采集多次，每次采样间的距离差很小)。而手术机器人转运时的移动速度相对较慢，极速状态下一分钟预估位移1-2米，传感器的采样频率的计量单位为秒，手术机器人位移速度的计量单位为分，两者变化的频率之间的差距相对较大，此处的“上一个时刻的距离数据”应该理解为上一次输出的距离数据。

另外，也可以根据需要选用采样频率低点的传感器，还可以降低成本。此处采样频率根据实际情况选用，此处不做具体限制。

步骤S130、读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。具体包括：如图3所示，所述控制信号包括第一类位移状态指令、第二类位移状态指令和第三类位移状态指令，

步骤S1301、于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数大于第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第一类位移状态指令，于所述第一类位移状态指令的作用下所述移动设备以极限速度发生位移，

步骤S1302、于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数不大于所述第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第二类位移状态指令，于所述第二类位移状态指令的作用下所述移动设备以与当前第二基础参数匹配的速度发生位移。

其中，第二基础参数为操作者施加于所述微创手术机器人的驱动力F2。根据操作者施加于微创手术机器人上的作用力，结合当前的移动模式可以形成一控制信号。当第二基础参数大于第二预定阈值的状态下，该控制信号可以使得微创手术机器人在行走环境较好的情况下以极速模式形式。当第二基础参数不大于第二预定阈值的状态下，该控所述控制信号为与当前第二基础参数匹配的速度控制信号。需要说明的，此处的极速模式仅为与当前行走环境匹配的最大值。不同行走环境下对应的极速模式不相同。

第一类位移状态指令和第二类位移状态指令可使微创手术机器人实现前进运动、后退运动及原地转向运动。前进运动是指微创手术机器人的两个脚轮同向转动或者至少一个脚轮向前转动且大于另一个向后转动的脚轮速度，反之实现后退运动，原地转向则是一个脚轮向前另一个脚轮向后、且具有同样的转动速度。

步骤S1303、于所述第一基础参数小于第三预定阈值的状态下，所述控制信号为第三类位移状态指令，于所述第三类位移状态指令的作用下调整当前所述移动设备的状态以使得所述第一基础参数不小于所述第三预定阈值。其中第三预定阈值为微创手术机器人与目标物之间的最小距离，在第一基础参数小于最小距离的状态下，微创手术机器人停止前进运动，仅保持后退和原地转向功能。

示意性地，于所述第一基础参数不小于二分之一的第三预定阈值状态下，所述微创手术机器人停止前进运动，于所述第一基础参数接近与第三预定阈值的状态下判定微创机器人离目标物尚存在一些距离，例如保持静止状态或者于当前位置原地转向。

于所述第一基础参数小于二分之一的第三预定阈值状态下，保持后退状态，示意性的，于所述第一基础参数远远小于第三预定阈值的状态下判定微创手术机器人离目标物之间距离相对较近，为了保证微创手术机器人处于安全距离，控制微创手术机器人退后，退后的距离最大距离为第三预定阈值。

步骤S140、所述控制信号作用于电机，所述电机于所述控制信号的作用下形成一驱动力以使得所述移动设备发生位移。

上述实施例中，通过第一基础参数、第二基础参数结合标准参数集确定移动设备当前的移动状态，避免人工施加作用力不稳导致电流频繁变化的弊端，同时使得在行走环境较好的状态下，移动设备得以极速形式，提高转运效率。

本申请中，作为进一步优先实施方案，为了方便操作者掌握微创手术机器人移动方式，将微创手术机器人移动方式设置为高速模式和低速模式两种方式，具体地，在上述的一种移动设备的控制方法的基础之上，其中：所述标准参数包括第一映射标准参数和第二映射标准参数，步骤S120、根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数具体包括：

如图4所示，S1201、于所述第一基础参数大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数；其中第一预制阈值为可根据实际情况自行设置，也可以设置为固定的1米、2米、5米等，具体设置方式此处不做赘述。

当所述第一基础参数大于第一预制阈值的状态下认定当前微创手术机器人与目标物之间的距离相对较远，可以认定当前行走环境相对较好。

如图5所示，S1202、于所述第一基础参数不大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数。

当所述第一基础参数不大于第一预制阈值的状态下认定当前微创手术机器人与目标物之间的距离相对较近，可以认定当前行走环境相对不理想。

进一步地，于上述的一种移动设备的控制方法的基础上：步骤S130、读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出具体包括：

步骤S1301、于获取当前第二基础参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述标准参数形成与所述第二基础参数匹配的控制指令；即于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第一映射标准参数形成所述控制指令；于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第二映射标准参数形成所述控制指令；

步骤S1302、根据所述控制指令形成所述控制信号输出。

实施例二

本发明再提供一种微创机器人，其中，包括从手和控制系统，所述从手包括基座、立柱、机械臂和器械运动台，于所述立柱和基座上设置有传感器，所述控制系统用于实现上述实施例一的设备移动控制方法。

具体地：如图6、7所示，从手也可不限于本方案描述及附图所示的结构，只要能够实现相应功能并且布局下相应硬件即可。以及传感器设置也不仅限于本方案所示的布局，只要能够实现本方案所需的探测功能即可。另外，为了清楚地展示从手的结构，图示的机械臂是展开状态，可以理解的是，一般在移动前，会将机械臂收起，以减小体积便于移动。

从手包括基座1、立柱2、机械臂3、器械运动平台4，医护人员推拉与基座1相连的扶手可移动从手，基座1具有助力机构(例如电机、车轮)，可在从手需要移动时提供移动助力。在立柱2的顶端前后两侧分别设置有第一类传感器51，以感测立柱2与障碍物(目标物)的距离。本说明中，以从手的扶手(人员推动从手所在位置，也可以理解为施加作用力的区域)所在侧为后，与之相反的为前。同理，在基座1的底部前后两侧也分别设置有第二类传感器52、第三类传感器53，以感测基座1与障碍物的距离。需要指出的是，在基座1的后侧布局的第三类传感器53设置在基座1的轮廓两端，而在基座1的前侧布局的第二类传感器52均布设置在基座1的轮廓上。这是因为从手移动时，需要有医护人员站在基座1的后侧中间推动，为了避免将医护人员误认为是障碍物。

从手在医院里移动时，几种常见的障碍物结构。一种是凳子，例如圆凳、长凳等，在医院里是最常见的物品，比基座高但是比立柱顶端低。另一种是其他人员，例如病患、患者家属等，具有移动性和不确定性，也是比基座高但是比立柱顶端低，再一种就是墙壁以及门框。相应的，传感器布局结构也是为了适应这种不同的障碍物类型，例如其他人员能被基座后侧一端的传感器检测到，凳子能被基座前侧中部的传感器检测到，墙壁能被基座前侧一端的传感器检测到。当然，如果成本和空间允许，传感器设置的数量越多其检索相对越精准，例如在立柱的中部也设置传感器。再介绍下，在从手的移动控制系统中预置有扶手推拉力与从手名义移速(也可为名义电机电流)之间的映射关系，也即相当于实现现有技术中的“根据拉压传感器的采集信号大小，而操控被控设备或车辆以不同的速度前进”的功能。

基于上述结构，结合实施例一提供的设备移动控制方法以实现微创机器人的平稳运行，尤其是极速模式下，助力电机电流始终保持相同，减少对电机、电池寿命的不利影响。

列举一具体实施方式，本实施方式中采用高速模式和低速模式两种隐形模式。即根据从手与障碍物的距离大小将移动划分为了两个不同的模式。在高速模式下，从手始终以最大速度移动以实现高效率搬运(甚至只要推拉力达到一定数值后，就可以始终保持最大速度，推拉力再增大，速度也不变)，以及在低速模式下，改变了扶手推拉力与从手移速之间的映射关系以实现精准控制。以下具体说明：

从手的传感器检测与障碍物的距离(可以实时检测，也可以在医护人员对扶手施加力之后再检测)，扶手也具有相应的拉压或扭转传感器来检测医护人员施加的力。需要说明的是，设置在不同位置(例如立柱和基座)的传感器检测到的距离是不同的，但是系统会进行处理，换算成统一的基准，例如该基准为基座的轮廓所形成的矩形(即同一基准处理)。

当与障碍物的距离不大于第一预定阈值时，进入高速模式：同时，根据第一映射标准参数根据作用力F2的大小输出从手的名义移速，当作用力F2大于第二预定阈值时，名义移速始终等于最大移速。从而当作用力F2在不大于第二预定阈值时，从手以名义移速移动，作用力F2越大，移速越大；当作用力F2增大到大于第二预定阈值时，从手始终以最大速度移动，作用力F2继续增大也不影响移动速度。可以看到，当环境较好(目标方向障碍物较远或甚至没有障碍物时)，医护人员施加大于第二预定阈值的力(一般长距离移动时施加的力都会做到)，从手可以始终保持最大速度移动，设备转运的效率高。并且力在大于第二预定阈值以上的变化不会影响速度，也意味着助力电机电流始终相同，减少对电机、电池的寿命的不利影响。

当与障碍物的距离小于第一阈值时，进入低速模式，根据第二映射标准参数根据力的大小输出从手的名义移速，从手以名义移速移动，并且力越大，名义移速越大。可以看到，当处于低速模式时，医护人员对扶手施加同样大小的力时，相比于高速模式，从手的移动速度较慢(至于放慢的比例，取决于第一系数的大小)，从而在复杂环境中(例如障碍物较多或过道空间狭小等)，便于精细操作，不会发生碰撞。

上述的助力系统包括驱动轮电机、制动器和轮式传感器。可选的，驱动系统的三者可以集成在一起，也可以是分别的单个元件。在本控制系统中，控制器接收传感器和按钮开关的信号，进行信号处理和运算后，给驱动轮电机或制动器相应的控制信号，从而驱动从手的移动和停止，具体的可以参考本申请人的申请号为202210233620.4的在先专利申请“医疗器械移动控制系统及方法”。

实施例三

本申请实施例提供了一种电子设备，图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420运行，使得所述一个或多个处理器420实现：

于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；

根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；

读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

如图8所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可运行程序以及模块单元。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等设备。

实施例四

在一些实施例中，以上所描述的方法可以被实现为计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。具体地：

于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；

根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；

读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

上述的计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

本文所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言，以及常规的过程式编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。