一种测距方法、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及超宽带技术(UWB，Ultra Wide Band)测距技术，尤其涉及一种测距方法、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，在使用UWB进行双向测距(TWR，Two-Way Ranging)时，由于UWB信号在船舶的过程中会对UWB信号产生反射和折射，从而产生多径效应导致测距结果不准确，为了提高测距的准确性，相关技术中对接收到的UWB信号进行可信度分析来提高测距的准确性，然而，该可信度分析本身存在可信度不足的问题导致测距结果不准确；由此可以看出，现有的UWB测距方法存在测距结果不准确的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种测距方法、电子设备及计算机存储介质，能够缩短对射频资源配置的搜索时间。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种测距方法，所述方法应用于电子设备中，包括：

当所述电子设备与其他电子设备通过UWB信号测距得到所述电子设备与所述其他电子设备的第n次测距值时，根据所述第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定所述第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；

根据所述第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，对所述第n次测距值和所述第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为所述第n次测距值。

第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

第一确定模块，用于当所述电子设备与其他电子设备通过UWB信号进行测距得到所述电子设备与所述其他电子设备的第n次测距值时，根据所述第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定所述第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；

第二确定模块，用于根据所述第n次测距值权重值和第n-1次测距值的权重值，对所述第n次测距值和所述第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为所述第n次测距值。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质；所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例所述的测距方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行上述一个或多个实施例所述测距方法。

本申请实施例提供了一种测距方法、电子设备及计算机存储介质，该方法应用于电子设备中，包括：当电子设备与其他电子设备通过UWB信号测距得到电子设备与其他电子设备的第n次测距值时，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，根据第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为第n次测距值；也就是说，在本申请实施例中，当电子设备与其他电子设备之间通过UWB信号测距时，在得到第n次测距值之后，可以通过第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系来分别为第n次测距值和第n-1次测距值确定权重值，这样，通过加权求和重新确定第n次测距值，使得重新得到的第n次测距值在原有得到的第n次测距值的基础上，结合历史测距值得到权重值，对原有的第n次测距值进行调整，如此，能够消除UWB测距中由于多径效应引起的偏差，从而提高了UWB测距的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可选的测距方法的流程示意图；

图2为相关技术中测距方法的原理图；

图3为本申请实施例提供的一种可选的测距方法的实例的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种可选的电子设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

本申请实施例提供了一种测距方法，该方法应用于电子设备中，图1为本申请实施例提供的一种可选的测距方法的流程示意图，如图1所示，该测距方法可以包括：

S101：当电子设备与其他电子设备通过UWB信号测距得到电子设备与其他电子设备的第n次测距值时，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；

相关技术中，在对两个具有UWB功能的电子设备进行测距时，通常采用UWB的测距原理来实现测距，图2为相关技术中测距方法的原理图，如图2所示，飞行时间(TOF，Time ofFlight)/到达时间(TOA，Time of Arrival)通过记录测距消息的收发时间戳来计算无线信号从发送设备到接收设备的传播时间，乘以光速后得到发送设备与接收设备间的距离；这里，根据测距消息的传输方式的不同可以分为单向测距和双向测距，其中，单向测距中测距消息仅单向传播，为了获得设备间的飞行时间需要双方设备保持精确的时间同步，系统实现复杂度和成本较高，而双向测距对双方设备的时钟同步没有要求，且系统实现复杂度和成本较低，那么，本申请实施例以TWR为例来说明上述测距方法。

在TWR中，通过UWB信号收发时间戳计算UWB信号的往返时间，然后乘以光速从而获得两个设备间的实际距离信息，具体测距公式如下：

d＝0.5·c·(Δt

然而，上述方法由于UWB信号在传播时发生多径效应，导致测距结果不准确，为了提高UWB测距的测距结果的准确性，本申请实施例提供一种测距方法，首先，电子设备和其他电子设备为了测量出两者之间的距离，由于电子设备和其他电子设备均为UWB设备，所以，可以采用UWB信号实现双向测距，从而测得电子设备与其他电子设备的测距值，经过n次测距之后，可以得到n次测距值，其中，n为大于1的正整数。

这里，当电子设备与其他电子设备通过UWB信号测距得到电子设备与其他电子设备的第n次测距值时，可以根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，其中，第n次测距值的历史测距值可以包括第1次测距值至第n-1次测距值，例如，当n＝4时，历史测距值为第1次测距值，第2次测距值和第3次测距值，那么，根据第4次测距值和第1-3次测距值，可以确定出第4次测距值的权重值和第3次测距值的权重值，最后，利用确定出的权重值对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和以重新得到第n次测距值，从而对第n次测距值进行调整，提高了测距值的准确性。

这里，需要说明的是，历史测距值可以是通过UWB信号进行测距直接计算出的测距值，也可以是经过S101和S102进行调整得到的测距值，也可以既包括直接计算出的测距值又包括经过S101和S102进行调整得到的测距值，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

为了为第n次测距值确定出合适的权重值，以适当调整第n次测距值，从而提高测距值的准确性，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

根据第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

具体来说，可以根据第n次测距值和历史测距值中的第n-1次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，这里，主要是根据第n次测距值和第n-1次测距值确定出第n次测距值的权重值，然后将(1-第n次测距值的权重值)确定为第n-1次测距值的权重值，进而对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和重新得到第n次测距值，以此提高测距结果的准确性。

进一步地，为了确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件时，确定第n次测距值的权重值为W1，确定第n-1次测距值的权重值为W2；其中，W1和W2分别为小于等于1的正数，且W1与W2之和等于1；

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；其中，W3为小于等于1的正数。

具体来说，可以将第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系与第一预设条件和第二预设条件进行比较，当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第一关系，那么，直接将W1作为第n次测距值的权重值，(1-W1)即W2作为第n-1次测距值，也就是说，当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件时，直接给第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值。

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第二关系，那么，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式计算出W3，将W3作为第n次测距值的权重值，(1-W3)作为第n-1次测距值，也就是说，当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件时，借助权重值公式确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

其中，上述接收到的UWB信号的可信度是电子设备根据接收到的UWB信号的信号参数，例如，信号强度，信号功率等等进行分析，从而确定出的一个参数，当可信度接近0时表示和可能第n次测距值不可信，可信度接近100％时表示很可能第n次测距值是可信的。

另外，除了上述两种情况外如何确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系不满足第一预设条件，且不满足第二预设条件时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1。

具体来说，若第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系既不满足第一预设条件，也不满足第二预设条件时，这里认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第三关系，那么，直接将W2作为第n次测距值的权重值，(1-W2)即W1作为第n-1次测距值，也就是说，当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系既不满足第一预设条件也你满足第二预设条件时，直接给第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值。

还有一种情况，在确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系不满足第一预设条件，且不满足第二预设条件时，根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

具体来说，若第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系既不满足第一预设条件，也不满足第二预设条件时，需要进一步根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系来确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

也就是说，若第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系既不满足第一预设条件，也不满足第二预设条件时，可以分为两种情况来确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，一种是直接为第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值，另一种是进一步根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

针对上述第一预设条件和第二预设条件，在一种可选的实施例中，上述方法还包括：

当第n次测距值小于等于第n-1次测距值，且第n次测距值与第n-1次测距值的差值小于等于预设的第一阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件；

当第n次测距值大于第n-1次测距值，且第n次测距值与第n-1次测距值的差值大于预设的第二阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件。

具体来说，当经过比较第n次测距值小于等于第n-1次测距值，并且，经过计算，第n次测距值与第n-1次测距值的差值小于等于预设的第一阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件。

当然，还可以通过下述方式确定是否满足第一预设条件，当第n次测距值小于等于第n-1次测距值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，上述预设的第一阈值为负数。

当经过比较第n次测距值大于第n-1次测距值，并且，经过计算，第n次测距值与第n-1次测距值的差值大于预设的第二阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件。

当然，还可以通过下述方式确定是否满足第二预设条件，当然，当第n次测距值大于第n-1次测距值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，上述预设的第二阈值为正数。

在上述根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3中，在一种可选的实施例中，预设的权重值公式为：

weight＝η*C/|D

其中，weight表示第n次测距值的权重值，η表示接收到的UWB信号的可信度，D

也就是说，在得知接收到的UWB信号的可信度之后，将可信度，第n次测距值和第n-1次测距值代入至预设的权重值公式中，计算得到W3。

在上述实施例中，可以根据第n次测距值和第n-2次测距值来确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

当第n次测距值大于第n-2次测距值，且第n次测距值与第n-2次测距值的差值大于预设的第三阈值时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；

当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1；

或者，当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

具体来说，将第n次测距值与第n-2次测距值进行比较，当比较得到第n次测距值大于第n-1次测距值，并且第n次测距值与第n-2次测距值的差值大于预设的第三阈值时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第二关系，所以，这里可以根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式计算出W3，进而确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，当然也可以是：当第n次测距值大于第n-2次测距值时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第二关系，所以，这里可以根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式计算出W3，进而确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

另外，当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第三关系，那么直接为第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值。

或者，当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，在不确定第n次测距值和历史测距值的大小关系时，根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；这里，本申请实施例对此不作具体限定。其中，上述预设的第三阈值为正数。

最后，为了确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，在一种可选的实施例中，根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，包括：

当第n次测距值大于第n-3次测距值，且第n次测距值与第n-3次测距值的差值大于预设的第四阈值时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；

当第n次测距值小于等于第n-3次测距值，和/或第n次测距值与第n-3次测距值的差值小于等于预设的第四阈值时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1。

具体来说，继续比较第n次测距值和第n-3次测距值，当比较得到第n次测距值大于第n-3次测距值，并且第n次测距值与第n-3次测距值的差值大于等预设的第四阈值时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第二关系，那么，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，进而确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；当第n次测距值小于等于第n-3次测距值，和/或第n次测距值与第n-3次测距值的差值小于等于预设的第四阈值时，认为第n次测距值和历史测距值的大小关系为第三关系，那么直接为第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值。

这里，当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系不满足第一预设条件也不满足第二预设条件时，可以直接将第n次测距值和历史测距值的大小关系确定为第三关系，并直接为第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值赋值，还可以进一步根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系来确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，如果还无法确定第n次测距值和历史测距值的大小关系，还可以进一步根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系来确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；这里，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，上述预设的第四阈值为正数。上述预设的第二阈值，预设的第三阈值和预设的第四阈值可以相等也可以不等，还可以选取预设的第二阈值≤预设的第三阈值≤预设的第四阈值，这里，本申请实施例对此不做具体限定。

S102：根据第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为第n次测距值；

具体来说，在确定出第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值之后，基于第n次测距值个第n-1次测距值的权重值，对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和，最后将加权求和得到的值重新确定为第n次测距值，这里，需要说明的是，上述第n-1次测距值可以为经过UWB测距原理计算得到的值，也可以是经过S101和S102重新确定出的测距值，本申请实施例对此不作具体限定。

下面举实例来对上述一个或多个实施例中所述的测距方法进行说明。

本实例中，在2个UWB装置之间的测距，其中UWB装置1与UWB装置2进行一次测距交互后(测距交互一般为TWR)，UWB装置1端测量得到两个装置之间的距离测量值，即测距值；其中，两个UWB装置反复地进行UWB测距，假设UWB装置1算得UWB测距值。

图3为本申请实施例提供的一种可选的测距方法的实例的流程示意图，如图3所示，该测距方法可以包括：

S301：获取第n次测距值和可信度参数η；

其中，UWB装置1获取当前本次的UWB测距值D

其中，可信度η由UWB装置1在第n次测距交互中根据接收来自UWB装置2的UWB信号分析出的一个参数，当η接近0时表示很可能第n次测距值不可信，η接近100％时表示很可能第n次测距值是可信的。

S302：判断第n次测距值与最近K次测距值的关系；

具体来说，UWB装置1判断第n次测距值D

该判断的方法为：

1)若D

2)若D

3)如果1)和2)没成立，但D

4)如果1)和2)没成立，但D

5)与3)和4)类似，仍可以与D

其中，第二阈值、第三阈值，第四阈值为正数，三者可以相等，也可以不等，没有限制，在实际应用中，选取第二阈值≤第三阈值≤第四阈值。

针对不满足1)至5)时，则记为第三关系。

S303：根据关系和第n次的可信度计算权重参数；

其中，计算第n次距离测量值D

若D

若D

若D

S304：根据权重参数计算最终的第n次测距值。

其中，计算第n次测距的最终输出结果采用以下公式：

D

其中，D

或者，第n次测距的最终输出结果采用以下公式：

D

其中，D

通过上述实例，有效减轻短暂的多径情况的影响，即非多径情况下的测距突然存在多径情况的测距，由多径情况转为非多径情况时，UWB测距的输出能够快速响应，得到更准确的测距值。

本申请实施例提供了一种测距方法，该方法应用于电子设备中，包括：当电子设备与其他电子设备通过UWB信号测距得到电子设备与其他电子设备的第n次测距值时，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，根据第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值，对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为第n次测距值；也就是说，在本申请实施例中，当电子设备与其他电子设备之间通过UWB信号测距时，在得到第n次测距值之后，可以通过第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系来分别为第n次测距值和第n-1次测距值确定权重值，这样，通过加权求和重新确定第n次测距值，使得重新得到的第n次测距值在原有得到的第n次测距值的基础上，结合历史测距值得到权重值，对原有的第n次测距值进行调整，如此，能够消除UWB测距中由于多径效应引起的偏差，从而提高了UWB测距的准确性。

实施例二

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种电子设备，图4为本申请实施例提供的一种可选的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括：第一确定模块41和第二确定模块42；其中，

第一确定模块41，用于当电子设备与其他电子设备通过UWB信号进行测距得到所述电子设备与其他电子设备的第n次测距值时，根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值；

第二确定模块42，用于根据第n次测距值权重值和第n-1次测距值的权重值，对第n次测距值和第n-1次测距值进行加权求和，将加权求和得到的值重新确定为第n次测距值。

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

根据第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件时，确定第n次测距值的权重值为W1，确定第n-1次测距值的权重值为W2；其中，W1和W2分别为小于等于1的正数，且W1与W2之和等于1；

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；其中，W3为小于等于1的正数。

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系不满足第一预设条件，且不满足第二预设条件时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1。

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和预先得到的历史测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

当第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系不满足第一预设条件，且不满足第二预设条件时，根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

在一种可选的实施例中，该电子设备还用于：

当第n次测距值小于等于第n-1次测距值，且第n次测距值与第n-1次测距值的差值小于等于预设的第一阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第一预设条件；

当第n次测距值大于第n-1次测距值，且第n次测距值与第n-1次测距值的差值大于预设的第二阈值时，确定第n次测距值和第n-1次测距值的大小关系满足第二预设条件。

在一种可选的实施例中，上述预设的权重值公式为：

weight＝η*C/|D

其中，weight表示第n次测距值的权重值，η表示接收到的UWB信号的可信度，D

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和第n-2次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

当第n次测距值大于第n-2次测距值，且第n次测距值与第n-2次测距值的差值大于预设的第三阈值时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；

当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1；

或者，当第n次测距值小于等于第n-2次测距值，和/或第n次测距值与第n-2次测距值的差值小于等于预设的第三阈值时，根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值。

在一种可选的实施例中，第一确定模块41根据第n次测距值和第n-3次测距值的大小关系，确定第n次测距值的权重值和第n-1次测距值的权重值中，包括：

当第n次测距值大于第n-3次测距值，且第n次测距值与第n-3次测距值的差值大于预设的第四阈值时，根据接收到的UWB信号的可信度，调用预设的权重值公式，计算得到W3，将W3确定为第n次测距值的权重值，将(1-W3)确定为第n-1次测距值的权重值；

当第n次测距值小于等于第n-3次测距值，和/或第n次测距值与所述第n-3次测距值的差值小于等于预设的第四阈值时，确定第n次测距值的权重值为W2，确定第n-1次测距值的权重值为W1。

图5为本申请实施例提供的另一种可选的电子设备的结构示意图，如图5所示，本申请实施例提供一种电子设备500，包括：处理器51以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质52；所述存储介质52通过通信总线53依赖所述处理器51执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例中处理器侧执行的所述的测距方法。

需要说明的是，实际应用时，终端中的各个组件通过通信总线53耦合在一起。可理解，通信总线53用于实现这些组件之间的连接通信。通信总线53除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为通信总线53。

本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行上述一个或多个实施例所述的测距方法。

其中，计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(ferromagnetic randomaccess memory，FRAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。