用于警告组合车辆的存在的方法和设备

技术领域

本发明涉及计算机实现的方法和控制单元。本发明还涉及组合车辆、警告装置、计算机程序和计算机程序介质。特别地，本文的实施例涉及警告一个或多个组合车辆的存在。

尽管本发明将针对一个或多个组合车辆(诸如具有相应一个或多个挂车的一个或多个卡车拖车)进行描述，但本发明不限于这些特定的车辆，而是也可以在包括至少两个车辆单元的其它车辆中使用。

背景技术

为了提高道路使用者的安全性，已经开发了声学车辆警告系统(AVAS)以向道路使用者通知安静车辆的存在。特别地，AVAS确保通过AVAS触发附接到安静车辆的扬声器的声音警告来向道路使用者通知安静车辆的存在。安静车辆可能是电动车辆，或者是不使用内燃机操作的混合动力车辆，因此不会产生足够的噪音来向道路使用者通知安静车辆的存在。由AVAS触发的声音警告通常仅在低速时触发。当在高速行驶时，轮胎与道路相互作用产生的噪音以及空气动力学风噪通常足以向道路使用者通知安静车辆的存在。

AVAS还可以通过改变所发出的声音警告的音量和频率来向道路使用者通知安静车辆的活动和行驶方向。例如，声音警告的频率可以取决于车辆的速度而增加和/或减少，并且声音类型也可以取决于安静车辆是前进移动还是在倒车方向上移动而调整。

通过使用AVAS，因此可以提高交通安全性，使得行人和其它道路使用者在被通知安静车辆及其特定动作时可以更好地理解和采取预防措施。特别地，视力受损或依赖其听力的行人可以更容易地检测到附近安静车辆的存在。

虽然典型的AVAS在许多情况下提高了道路使用者的安全性，但仍然可能发生危险情况。例如，从道路使用者的角度来看，可能难以理解安静车辆是接近还是驶离。难度随着安静车辆的尺寸和零件数量的增加而增加。虽然可能会听到接近声音警告的音量增加，但当附近有很多噪音时，这可能会很困难。此外，道路使用者的位置处的声音警告的音量可能太低，以至于道路使用者无法注意到安静车辆。甚至当在该距离处是旨在让道路使用者能够被告知关于安静车辆的情况下也可能如此。这可能是由几个因素造成的。例如，可能只是以过低的音量触发了声音警告。此外，道路使用者和安静车辆周围的噪音可能导致难以听到声音警告。此外，声音需要传播的时间越长，音量就越有可能下降到过低的水平，以至于道路使用者无法有效地被通知安静车辆的存在。

虽然这些问题中的一些可以通过简单地增加声音警告的音量来至少部分地解决，但这不是可行的解决方案。例如，这可能会导致AVAS扬声器附近的声音警告过大声，从而在安静车辆周围造成不必要的环境噪音。这可能使道路使用者难以听到其它车辆的声音。

此外，可能难以触发声音警告以使道路使用者了解安静车辆的尺寸和外观。例如，当道路使用者听到包括带有大量挂车的卡车拖车的安静车辆的声音警告时，道路使用者可能反而会认为附近有一辆小型汽车。因此，道路使用者可能无法做出正确反应，从而可能做出糟糕的交通决策，从而导致危险情况，诸如在错误的时间走出道路。

发明内容

本发明的目的是通过警告一个或多个组合车辆的存在来提高道路使用者的安全性。根据本发明的第一方面，该目的通过根据本发明的方法来实现。

根据第一方面，提供了一种用于警告一个或多个组合车辆的存在的计算机实现的方法。所述一个或多个组合车辆中的每个组合车辆包括第一车辆单元以及一个或多个第二车辆单元。所述一个或多个组合车辆设置有多个警告单元。每个相应的第一车辆单元和每个相应的一个或多个第二车辆单元包括所述多个警告单元中的相应警告单元。所述计算机实现的方法包括：

-从包括在所述一个或多个组合车辆中的任一个组合车辆中的至少一个数据通信单元获取运动数据。所述运动数据指示所述一个或多个组合车辆的当前移动或预期移动中的一者或两者。

-基于所获取的运动数据，确定所述一个或多个组合车辆的所述当前移动和/或所述预期移动。

-触发所述多个警告单元上的声音警告。所述声音警告是当所述当前移动和所述预期移动中的任一者或两者不为零时，并且当所述一个或多个组合车辆的所述当前移动和所述预期移动中的任一者或两者小于至少一个预定阈值时被触发的。

由于所述多个警告单元设置在所述一个或多个组合车辆的两个分开的车辆单元上，所以触发声音警告实现了对所述一个或多个组合车辆的存在的改进通知，并因此实现了道路使用者的改进安全性。从多个位置触发声音警告为道路使用者的安全性带来广泛的优势。特别地，从位于不同车辆单元处的多个警告单元听到声音警告允许了解一个或多个组合车辆的尺寸。这是因为从多个不同方向听到声音警告会在听到该声音警告时提供改进的听觉深度感知，并因此向被通知的道路使用者提供所述一个或多个组合车辆的尺寸的指示。由于改进的听觉深度感知，道路使用者还可以更容易地确定所述一个或多个组合车辆是朝向还是远离道路使用者行驶。因此，改进的听觉深度感知提高了道路使用者做出安全交通决策的能力。

当从不同车辆单元从多个方向触发声音警告时，确保了道路使用者的位置处的更好的声音质量。这是因为当从不同位置处的多个警告单元发出冗余声音时，减轻了道路使用者和所述一个或多个组合车辆周围的环境噪音的影响。

此外，由于从多个位置触发声音警告，所以与仅从一个位置触发声音警告相比，声音警告在更靠近道路使用者的地方触发。以这种方式，实现了改进的声音警告的最大范围。靠近道路使用者发出的声音也降低了声音失真的风险，并因此可以更好地保存声音警告的预期声音信息。

从多个位置触发声音警告还使得能够使用较低音量的声音警告，但同时仍然能够充分地向道路使用者通知在中等距离处存在所述一个或多个组合车辆。这是因为声音警告需要传播更短的距离，并且可以依靠其它声音警告来实现冗余。较短距离发出的声音具有更快到达道路使用者的附加效果。以这种方式，道路使用者采取预防措施所需的必要反应时间显著减少。

此外，由于获取了当前移动和/或预期移动，所以进一步提高了道路使用者的安全性。这是因为当缓慢移动和/或预期所述一个或多个组合车辆将缓慢行驶时触发声音警告。因此，在危险情况可能发生之前，就通知了道路使用者。

根据本文的示例性实施例，通过获取所述一个或多个组合车辆的速度来获取运动数据。在这些实施例中，所述至少一个预定阈值可以包括速度阈值。计算机实现的方法还可以包括当所述一个或多个组合车辆的速度小于速度阈值时触发声音警告。

根据本文的示例性实施例，计算机实现的方法还可以包括确定以第一音量触发声音警告是否预期满足在与所述一个或多个组合车辆相距一定警告距离处的预定声音条件。计算机实现的方法还可以包括：

-以第一音量触发声音警告。当以第一音量触发声音警告预期满足声音条件时，可以执行以第一音量触发声音警告。计算机实现的方法还可以包括调整声音警告以获取预期满足声音条件的第一调整声音警告。

-当以第一音量触发声音警告预期不满足声音条件时，可以执行调整声音警告以获取第一调整声音警告。在这些实施例中，触发声音警告包括触发第一调整声音警告。

根据本文的示例性实施例，所述至少一个数据通信单元包括一组声音传感器以用于监测一个或多个组合车辆处的声音。在这些示例性实施例中，计算机实现的方法还可以包括从所述一组声音传感器获取声音传感器数据。在这些示例性实施例中，进一步基于所获取的声音传感器数据来确定以第一音量触发声音警告是否预期满足声音条件。

根据本文的示例性实施例，所述至少一个数据通信单元包括一组位置传感器以用于监测一个或多个组合车辆周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置。在这些示例性实施例中，计算机实现的方法还可以包括从所述一组位置传感器获取一个或多个组合车辆周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置。在这些示例性实施例中，确定以第一音量触发声音警告是否预期满足声音条件可以通过确定以第一音量触发声音警告是否预期满足所述一个或多个组合车辆周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置中的至少一个位置的声音条件来执行。在这些示例性实施例中，第一调整声音警告可以预期满足在所述一个或多个组合车辆周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置中的至少一个位置处的声音条件。这些示例性实施例能够改进在所述一个或多个道路使用者的位置处存在一个或多个组合车辆的通知，从而提高所述一个或多个道路使用者的安全性。

根据本文的示例性实施例，计算机实现的方法还可以包括从多个警告单元触发光警告。在本文中，光警告可以与声音警告一起被触发。

根据本文的示例性实施例，计算机实现的方法还可以包括获取指示以下中的任一个或多个的运动数据：所述一个或多个组合车辆的速率；所述一个或多个组合车辆的行驶方向；所述一个或多个组合车辆的加速度；所述一个或多个第二车辆单元中的一个或多个的加速度；以及所述一个或多个组合车辆的预期移动的变化。

根据本文的示例性实施例，运动数据指示所述一个或多个第二车辆单元中的一个或多个的加速度。在这些示例性实施例中的一些示例性实施例中，计算机实现的方法还可以包括：

-调整声音警告以获取第二调整声音警告。当所述一个或多个第二车辆单元中的一个或多个的加速度高于预定加速度阈值时，可以执行调整声音警告以获取第二调整声音警告。

-触发第二调整声音警告。

根据本文的示例性实施例，计算机实现的方法还可以包括：

-基于运动数据，检测所述一个或多个组合车辆是倒车行驶还是前进行驶。

-触发具有第一声音类型的声音警告。当所述一个或多个组合车辆前进行驶时，可以执行触发具有第一声音类型的声音警告。

-触发具有第二声音类型的声音警告。当所述一个或多个组合车辆倒车行驶时，可以执行触发具有第二声音类型的声音警告。

根据第二方面，提供了一种配置成执行根据第一方面的方法的控制单元。

根据第三方面，提供了一种用于至少一个组合车辆的警告装置。所述警告装置包括根据第二方面的控制单元，以及布置成与所述控制单元通信连接的多个警告单元。每个警告单元被配置成响应于来自所述控制单元的触发信号而发出声音警告。

在示例性实施例中，控制单元被布置成包括在所述一个或多个组合车辆中的任一个中，或者控制单元被布置在所述多个警告单元中的一个警告单元中。

根据第四方面，提供了一种包括程序代码组件的计算机程序，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行第一方面的方法。

根据第五方面，提供了一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行第一方面的方法。

根据第六方面，提供了一种组合车辆，所述组合车辆包括根据第二方面的控制单元或根据第三方面的警告装置。

在以下描述中公开了本发明的其它优点和有利特征。

附图说明

参考附图，下面对作为示例引用的本发明的实施例进行更详细的描述。

在附图中：

图1是示出本文实施例的示意框图，

图2是示出本文实施例的示意框图，

图3是示出根据本文实施例的方法的流程图，

图4a至图4b是示出根据本文实施例的场景的示意框图，并且

图5a至图5b是示出根据本文实施例的场景的示意框图。

具体实施方式

本文的实施例涉及警告组合车辆的存在。本文使用的术语“组合车辆”可以被定义为与一个或多个车辆、车辆单元和/或与一起移动的其它组合车辆相组合的牵引或推动车辆，例如机械或无线连接或控制为一个单元。组合车辆的一个示例是带有一个或多个连接挂车的卡车拖车。

图1是根据本文的实施例的一个或多个组合车辆101a、101b的示意图。一个或多个组合车辆101a、101b可以是单个组合车辆，或者也可以是多个组合车辆，例如，形成公路列车和/或组合车辆101b、101b的车队。如图1所示，一个或多个组合车辆101a、101b可包括第一组合车辆101a和/或第二组合车辆101b。一个或多个组合车辆101a、101b可以包括一个先导组合车辆，诸如第一组合车辆101。先导组合车辆可与一个或多个组合车辆101a、101b的其它车辆无线连接，并且该先导组合车辆可以配置成控制一个或多个组合车辆101b、101a的运动，例如，通过向任何合适的方向上拉动或推动一个或多个组合车辆。一个或多个组合车辆101a、101b可以是安静的车辆，诸如电动车辆或混合动力车辆，例如，没有内燃机或可能在没有内燃机的情况下行驶。

一个或多个组合车辆101a、101b中的每个组合车辆包括第一车辆单元110a、110b和一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b。每个第一车辆单元110a、110b可以是拖车或能够拉动或推动其相应的一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b的任何其它合适的车辆。一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的每一个通常包括一个或多个挂车或者适于由其相应的第一车辆单元110a、110b拉动或推动的任何其它车辆单元。作为示例，图1示出了一个示例场景，其中，第一组合车辆101a包括第一拖车110a，其中，第一拖车110a拉动两个挂车111a、112a。在图1的示例场景中，第二组合车辆101b包括第二拖车110b，其中，第二拖车110b拉动一个挂车111b。一个或多个组合车辆101a、101b中的每个组合车辆可以手动驾驶、远程控制或自主驾驶，例如通过程序自动驾驶。

一个或多个组合车辆101a、101b设置有多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b。多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以附接到一个或多个组合车辆101a、101b中的任一个。每个相应的第一车辆单元110a、110b和相应的一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b包括多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的相应警告单元。虽然这意味着一个或多个组合车辆101a、101b中的每个组合车辆可以至少包括两个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b，但优选地，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b包括多于两个的警告单元。例如，在一些实施例中，在一个或多个组合车辆101a、101b中的最后的第二车辆单元的后部中可以布置有至少一个警告单元。另外或替代地，在本文的一些实施例中，在一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的每一个的每一侧上可以布置有至少一个警告单元，例如一个、两个或三个警告单元。在一些实施例中，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以是模块化单元，其可以安装在一个或多个组合车辆101a、101b中的每一个的任何适当部分处。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可布置在一个或多个组合车辆101a、101b中，如图1所示。这一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可以例如包括以下传感器，该传感器用于测量一个或多个组合车辆101a、101b处的运动数据和/或周围噪音环境。

在一些实施例中，一个或多个组合车辆101a、101b可以包括一个或多个车辆管理控制单元141a、141b。例如，第一车辆管理控制单元141a可以被包括在第一车辆单元110a中，如图1所示。一个或多个车辆管理控制单元141a、141b可以控制一个或多个组合车辆101a、101b的运动，例如速度、加速度、制动等。

本文的方法可以通过连接的能够触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的声音警告的任何合适的计算设备(诸如，控制单元150)来执行。控制单元150可以布置在用于控制和触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的任何合适的位置，以用于向道路使用者通知一个或多个组合车辆101a、101b的存在。例如，控制单元150可以被包括在一个或多个组合车辆101a、101b中的任一个中，或者在多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的任一个中。控制单元150被配置成触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的声音警告，例如在本文的实施例中的各种触发条件下。这样，如本文的其它实施例所解释的，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以被例如控制单元150触发以发出声音警告，以用于向道路使用者警告一个或多个组合车辆101a、101b的存在。在一些实施例中，该方法可以至少部分地由多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的一个警告单元执行。

图2示出了本文的一些实施例的多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的一些的内部部件和能力。图2还示出了本文的一些实施例的一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b的内部部件和能力。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每一个可以分别连接到控制单元150。该连接优选地可以是无线连接，例如无线通信接口、无线局域网(WLAN)、蓝牙和/或蓝牙低能量(BLE)。该连接可以附加地或替代地包括有线连接。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b中的每个传感器可以分别连接到控制单元150。一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、122b与控制单元150之间的连接优选地是合适的无线连接，但也可以是有线连接。在一些实施例中，一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b经由多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b连接到控制单元150。在本文的一些实施例中，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以包括一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b中的至少一些传感器。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元包括相应的发声器240，诸如扬声器，例如喇叭，以用于发出声音警告。每个相应的发声器240可以将声音定向在一个或多个方向上。这可能导致从相应的发声器240发出的声音在所定向的相应的一个或多个方向上传播得更好。多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的发声器也可以组合使用，使得它们一起实现朝向特定道路使用者的定向声音。声音是基于不同发声器的已知位置定向的。多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元可以配置成以相应的音量发出声音警告。多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元的音量可以单独或集体控制，例如通过控制单元150或手动配置。当发出声音警告时，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元可以基于一个或多个组合车辆101a、101b的当前和/或预期移动来增加或降低声音的频率和/或音量，例如，通过响应于当前移动和/或预期移动的增加来增加频率和/或音量。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元还可以包括用于发出光警告的相应的发光器250，以进一步向道路使用者警告一个或多个组合车辆101a、101b的存在。每个相应的发光器250可以是明亮的警报灯，例如以合适的或规定的颜色着色，或者用于向道路使用者警告一个或多个组合车辆101a、101b的存在的任何其它合适的发光器。每个相应的发光器250可以改变光强度和/或颜色。每个相应的发光器250可以定向其相应的发出的光警告。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元还可以包括相应的通信单元260，例如，用于与多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的其它警告单元通信和/或用于与控制单元150通信。每个相应的通信单元260可以包括接收器和发射器。通常，每个相应的通信单元260提供任何合适的无线通信，例如WLAN或BLE。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元还可以包括相应的计算单元270，例如，用于控制相应的发声器240、相应的发光器250和相应的通信单元260中的任一个或多个。在一些实施例中，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以包括控制其它警告单元的主警告单元。在这些实施例中，主警告单元的相应的计算单元270可以用于执行根据本文的实施例的方法。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元可以包括独立的电源，例如由电池驱动。多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元可以由一个或多个组合车辆101a、101b的一个或多个电源供电。

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的一个或多个可以布置为中继站，使得当例如由控制单元150触发以触发声音警告时，该触发可以中继到多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b和131b中的一个或多个其它警告单元。这样，控制单元150可能只需要与多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的几个警告单元(例如，一个警告单元)通信，但同时仍然能够触发所有多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b以发出它们的相应的声音警告。特别是，当控制单元150被包括在多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的一个警告单元中时，和/或当多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的任何警告单元触发其它警告单元的声音警告时，这在实施例中可能是有用的。特别是，当从通信能力有限(例如，由于带宽和范围方面的功率和/或网络限制)的设备执行声音警告的触发时，这可能是有用的。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可以包括一个或多个声音传感器280，该一个或多个声音传感器280可以测量传感器的位置处的声级。以这种方式，可以测量一个或多个组合车辆周围的环境声级。所测量的环境声级可以用于确定一个或多个组合车辆101a、101b周围的声音警告将在多大程度上被区分。以这种方式，可以确定在与测量声音相距一定警告距离处将如何听到声音警告。以对应的方式，一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b也可以包括一个或多个光传感器(图2中未显示)。一个或多个光传感器中的每个相应的光传感器可以在其相应的位置处测量周围的光级。以这种方式，从相应的发光器250发射的光警告可以适于周围的光级。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b还可以包括一个或多个位置传感器290。例如，一个或多个位置传感器290可以包括可以扫描一个或多个组合车辆101a、101b周围的道路和环境的传感器。一个或多个位置传感器290可以包括以下项中的任一个或多个：一个或多个激光传感器、一个或多个相机、一个或多个光探测和测距(Lidar)传感器以及一个或多个无线电探测和测距(Radar)传感器。位置传感器290还可以包括用于扫描一个或多个组合车辆101a、101b的周围环境的任何其它合适的传感器。一个或多个位置传感器290可以附加地或替代地包括网络设备，该网络设备从一个或多个组合车辆101a、101b附近的一个或多个道路使用者获取定位数据，例如全球定位系统(GPS)坐标，这是通过从服务器(该服务器例如通过无线连接与控制单元150通信)获取的，或者直接从一个或多个道路使用者(其可以与控制单元150无线通信其相应的位置)获取的。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可以是多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的内置内部传感器。

一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可以包括用于检测一个或多个组合车辆101a、101b的检测纵向运动方向的传感器。一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b可以附加地或替代地包括用于感测以下项中的任一个或多个的传感器：

一个或多个组合车辆101a、101b的速度，

一个或多个组合车辆101a、101b的速率，

一个或多个组合车辆101a、101b的行驶方向，

一个或多个组合车辆101a、101b的加速度，

一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的任一个或多个的加速度，以及

一个或多个组合车辆101a、101b的预期移动的变化。

图3示出了用于警告一个或多个组合车辆101a、101b的存在的方法的示例实施例。一个或多个组合车辆101a、101b中的每个组合车辆包括第一车辆单元110a、110b和一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b。一个或多个组合车辆101a、101b设置有多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b。每个相应的第一车辆单元110a、110b和每个相应的一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b包括多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的相应警告单元。在一些实施例中，图3的方法可以由控制单元150、主警告单元或任何其它合适的设备执行，这些其它合适的设备具有计算装置和用于触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b上的声音警告的装置。在一些实施例中，如将在描述中进一步讨论的，触发声音警告可以与触发光警告互补。

该方法包括以下动作，这些动作可以以任何合适的顺序进行。可选的动作在图3中表示为虚线框。

动作301

该方法包括从包括在一个或多个组合车辆101a、101b中的任一个中的至少一个数据通信单元获取运动数据。运动数据指示一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动或预期移动中的一者或两者。换句话说，运动数据可以指示一个或多个组合车辆101a、101b是否正在移动和/或一个或多个组合车辆101a、101b是否即将移动。

数据通信单元可以包括一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b中的任一个或多个传感器。在这些实施例中，一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b中的至少一些传感器可以感测一个或多个组合车辆101a、101b的移动和/或预期移动。附加地或可替代地，数据通信单元可以包括一个或多个车辆管理控制单元141a、141b，例如第一车辆管理控制单元141a。在这些实施例中的一些中，一个或多个车辆管理控制单元141a、141b可以例如向控制单元150指示一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动和/或预期移动，例如一个或多个组合车辆101a、101b的速度或加速度。在这些实施例中的一些中，从一个或多个车辆管理控制单元141a、141b获取的当前移动和/或预期移动可以指示一个或多个车辆管理控制单元141a、141b正在控制一个或多个组合车辆101a、101b以维持和/或实现诸如行驶速度和/或方向的运动。

在一些实施例中，获取运动数据包括获取一个或多个组合车辆101a、101b的速度。换句话说，运动数据可以指示预期和/或当前移动的速度。

运动数据可以包括一个或多个组合车辆101a、101b中的仅一个的任何合适的运动数据。换句话说，在一些实施例中，仅知晓一个或多个组合车辆101a、101b中的一个的运动就足够了。在一些实施例中，运动数据可以包括专用于第一车辆单元110a、110b和/或一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的任一个或多个的运动数据。

在一些实施例中，获取运动数据包括获取指示以下项中的任一个或多个的运动数据：

-一个或多个组合车辆101a、101b的速率，即，方向和速度，

-一个或多个组合车辆101a、101b的行驶方向，即，一个或多个组合车辆101a、101b正在移动或预期移动的方向，

-一个或多个组合车辆101a、101b的加速度，例如，一个或多个组合车辆101、101b的运动如何变化或预计会如何变化，

-一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的任一个或多个的加速度，以及

-一个或多个组合车辆101a、101b的预期移动的变化，例如当从空档换档时。

在一些实施例中，运动数据指示一个或多个组合车辆的运动受到一个或多个周围车辆的影响，例如受到碰撞或受到关于即将发生的事故的通信输入的影响。

在一些实施例中，运动数据指示一个或多个组合车辆101a、101b的驻车制动器已释放。

在一些实施例中，预期移动的变化可以附加地或可替代地与制动相关。这可能在进行制动使得预期移动快速停止时发生，但一个或多个组合车辆101a、101b可以继续向前和/或侧向滑动，例如由于打滑条件。预期移动的变化可以附加地或可替代地与转向相关，例如，其中一个或多个组合车辆101a、101b可能不会在驾驶员期望该一个或多个组合车辆101、101b转弯的方向上转弯，例如足够快地转弯。预期移动的变化可以附加地或可替代地与一个或多个组合车辆101a、101b的一端处的起始转弯导致一个或多个组合车辆101a、101b的另一端处的放大运动相关。预期移动的变化可以附加地或可替代地与尝试加速相关，例如，其中一个或多个组合车辆101a、101b可能由于缺乏摩擦而无法按预期加速，例如，导致一个或多个组合车辆101a、101b的一部分(例如，第一车辆单元或第二车辆单元中的任一个)在驾驶员未设想的方向或者在与一个或多个组合车辆101a、101b的预期控制不同的方向上的侧向滑动运动。

在一些实施例中，运动数据可以指示一个或多个组合车辆101a、101b、一个或多个第一车辆单元111a、112a、111b和/或一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b在任何方向上的运动。例如，运动数据可以包括一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b的侧向运动。以这种方式，可以检测到一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个比其它车辆单元在侧向方向上移动得更快，这可能导致危险的交通状况并且可能需要警告。

动作302

在一些实施例中，至少一个数据通信单元包括一组声音传感器280，该一组声音传感器280配置成监测一个或多个组合车辆101a、101b处的声音。在这些实施例中的一些中，该方法包括从一组声音传感器280获取声音传感器数据。声音传感器数据可以指示一个或多个组合车辆101a、101b周围的环境噪音级。这些环境噪音级用作确定来自多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的声音传播例如一定距离和/或到特定位置的良好程度的基础。

动作303

在一些实施例中，至少一个数据通信单元包括一组位置传感器290，该一组位置传感器290配置成监测一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置。在这些实施例中，该方法包括从一组位置传感器290获取一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置。一组位置传感器290可以扫描一个或多个组合车辆101a、101b周围的道路和环境，和/或通过与服务器或与道路使用者通信来获取定位数据，例如GPS坐标。

独立于如何获取所述相应一个或多个道路使用者的位置，基于位置传感器数据，可以了解必须清楚听到声音警告的准确和/或精确位置，以便能够向道路使用者通知一个或多个组合车辆101a、101b的存在。如本说明书的后面部分所解释的，一个或多个道路使用者的相同位置可以用于定向光警告。

动作304

该方法包括基于所获取的运动数据来确定一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动和/或预期移动。例如，可以确定出一个或多个组合车辆101a、101b正在缓慢倒车、缓慢前进等。

在一些实施例中，该方法包括确定出一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的任一个具有可能危险的意外侧向运动。

在一些实施例中，该方法包括确定出一个或多个组合车辆101a、101b已换档并将开始前进或倒车行驶。

在一些实施例中，该方法包括确定出一个或多个组合车辆101a、101b正在在任何方向上例如不受控制地(例如由于地面拓扑结构、天气条件或未充分适应驾驶条件的驾驶行为)滑动。

动作305

在一些实施例中，该方法包括确定以第一音量触发声音警告是否预期在与一个或多个组合车辆101a、101b一定警告距离处满足预定声音条件。第一音量可以是第一音量配置。第一音量配置可以涉及多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个警告单元具有用于其相应的声音警告的独立设定音量。第一音量配置还可以涉及多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个警告单元具有为其相应的声音警告设定的相同音量。

声音条件可以包括确定出在与一个或多个组合车辆101a、101b相距一定警告距离处音量足够高，例如高于预定音量阈值。在一些实施例中，声音条件可以包括确保声音警告在警告距离处易于与其它声音区分开。例如，该方法可以涉及确保声音警告的频率不同于一个或多个组合车辆101a、101b周围的区域中其它主要声音的频率，其中声音警告的频率与上述其它主要声音的频率的不同的程度大于预定频率阈值。

本文使用的警告距离可以是在一个或多个方向上与一个或多个组合车辆101a、101b相距的一定距离，例如围绕一个或多个组合车辆101a、101b的一定半径。当在警告距离处满足声音条件时，也可以认为在比警告距离更短的距离处满足声音条件。

可以基于多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元被配置成发出声音警告的音量来确定警告距离处的声音警告的声音条件。还可以基于多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的警告单元的数量来确定警告距离处的声音条件。附加地或者可替代地，可以基于多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元的位置来确定警告距离处的声音条件。

此外，可以基于多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元被配置成发出声音警告的频率来确定警告距离处的声音条件。这可能是因为在某些环境中(例如，在城市内或在开阔景观内)在警告距离处可能更容易听到一些频率。

此外，可以基于多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个相应的警告单元能够如何定向其相应的声音警告来确定警告距离处的声音条件。例如，当一些警告单元将其相应的声音警告朝向一个或多个组合车辆101a、101b的前方定向时，来自这些警告单元的声音可能在一个或多个车辆组合101、101b的前进方向上传播得更好，也就是说，在不会显著损失音量的情况下传播得更远。

在一些实施例中，基于所获取的声音传感器数据来确定以第一音量触发声音警告是否满足声音条件。在这些实施例中，该方法可包括基于一个或多个组合车辆101a、101b周围的环境声级(例如，如由声音传感器数据指示的)来确定以第一音量触发声音警告是否满足声音条件。以这种方式，可以确定例如在一个或多个组合车辆101a、101b的某个方向上以第一音量的声音警告是否将会满足声音条件，即，道路使用者在警告距离处是否能够足够好地听到声音警告。

在一些实施例中，通过确定以第一音量触发声音警告是否预期在一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置中的至少一个位置满足声音条件，来确定以第一音量触发声音警告是否预期满足声音条件。以这种方式，可以取决于在相应一个或多个道路使用者的位置处是否满足声音条件来更精确地采取适当的动作。例如，在本文的一些实施例中，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的方向可以朝向特定的道路使用者(例如，朝向最近的道路使用者)定向，和/或如果存在若干个道路使用者，则多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以分布成朝向不同的道路使用者定向。可以基于相应一个或多个道路使用者的所获取的一个或多个位置来定向多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b。这样，可以发出声音警告以最好地向道路使用者通知一个或多个组合车辆101a、101b的存在。

动作306

在一些实施例中，基于运动数据，该方法还可以包括检测一个或多个组合车辆101a、101b是倒车行驶还是前进行驶。

动作307

在一些实施例中，当以第一音量触发声音警告预期不满足声音条件时，该方法包括调整声音警告以获取预期满足声音条件的第一调整声音警告。

换句话说，第一调整声音警告被调整成满足声音条件。例如，这可能与增加声音警告的音量相关，例如在多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的一个或多个处。以这种方式，第一调整声音警告可以获取为具有比声音警告的音量更高的音量。附加地或可替代地，获取第一调整声音警告可能涉及调整声音警告的频率，例如，以获取具有比声音警告高和/或低的频率的第一调整声音警告。以这种方式，在警告距离处可以更好地听到第一调整声音警告。

在一些实施例中，从声音警告调整第一调整声音警告的声音类型。在一些实施例中，第一调整声音警告是周期性的，例如，具有形成第一嘟嘟声的无声间歇部分。在一些实施例中，声音警告可以包括声音和语音消息的组合。

在一些实施例中，运动数据指示一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的至少一个或多个的加速度，例如在动作301中所获取的。在这些实施例中的一些中，当一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个或多个的加速度高于预定加速度阈值时，声音警告可以被调整成获取第二调整声音警告。附加地或可替代地，当运动数据包括高于预定侧向运动阈值的一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b的侧向运动时，可以获取第二调整声音警告。

第二调整声音警告可以是被调整成具有增加的音量和/或不同的频率的声音警告。

在一些实施例中，调整声音警告可以包括(例如，在一定的短时间内)关闭一些警告单元和/或(例如，在相同的时间段内)增加其它警告单元的音量。以这种方式，一个警告单元可以弥补另一警告单元的不足。此外，还可以可替代地或附加地创建道路使用者更容易检测和理解的声音模式。例如，这可以包括例如使用沿着一个或多个组合车辆101a、101b的长度游移(wander)的声音警告，或使用分段，其中相同的声音警告从距离较远的警告单元更早地发出，以使其位置对道路使用者来说比距离较近的警告单元更明显。同样的方法也适用于触发光警告，这将在本说明书中进一步讨论。

在一些实施例中，从声音警告调整第二调整声音警告的声音类型。在一些实施例中，第二调整声音警告是周期性的，例如，具有形成第二嘟嘟声(例如，不同于第一嘟嘟声)的无声间歇部分。

在一些实施例中，第二调整声音警告还可以包括基于增加的紧急程度改变声音特点，以通知逐渐靠近组合车辆的最近部分的道路使用者。改变声音特点可以包括对声音警告的音量和/或频率的一次或多次改变。在一些实施例中，第二调整声音警告可以包括声音类型之间的转变，诸如基于噪音的声音、音调声音和/或语音消息。在一些实施例中，对应的方法适用于光警告，但会改变光强度、光频率和/或光颜色。

动作308

该方法包括触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b上的声音警告。当声音警告被触发时，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的每个警告单元均可以通过使用其相应的发声器播放声音警告来发出用于声音警告的声音。

在当前移动和预期移动中的任一者或两者不为零时以及当一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动和预期移动中的任一者或两者小于至少一个预定阈值时，触发声音警告。换句话说，当一个或多个组合车辆101a、101b缓慢移动或即将缓慢移动时，触发声音警告。例如，当一个或多个组合车辆101a、101b的运动是缓慢前进或缓慢倒车时，可以触发声音警告。声音警告的音量和/或频率可以基于一个或多个组合车辆101a、101b的速度或运动方向。声音警告可以是特定起动音调的声音，例如音调声音，或者由多个频率组成的基于噪音的声音，和/或调整的语音消息。在一些实施例中，声音警告是模仿内燃机的声音。在一些其它实施例中，声音警告包括代表特定产品或业务的音乐作品和/或广告歌。

当一个或多个组合车辆101a、101b中的任一个或多个正在换档(例如，其指示缓慢移动)时，也可以触发声音警告。例如，第一组合车辆101a的档位可以从空档换档到倒档或从空档换档到前进档，这指示一个或多个组合车辆101a、101b很快就会缓慢移动。以这种方式，可以向附近的道路使用者警告该一个或多个组合车辆即将运动，从而为道路使用者提供更多的时间来采取任何必要的动作。此类起始的运动也可能来自其它车辆和/或固定物体的外部影响，这些外部影响会影响一个或多个组合车辆101a、101b无法按照其它道路使用者的预期继续移动，例如由于碰撞或碰撞风险。

在一些实施例中，至少一个预定阈值包括速度阈值。在这些实施例中，当一个或多个组合车辆101a、101b的速度(例如，如在动作301中所获取的)低于速度阈值时，触发声音警告。

在一些实施例中，例如，当以第一音量触发声音警告预期满足声音条件时，该方法包括以第一音量触发声音警告。

在一些实施例中，例如，当以第一音量触发声音警告预期不满足声音条件时，该方法包括触发调整声音警告，例如第一调整声音警告。

在一些实施例中，例如，当一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个或多个的加速度高于预定加速度阈值时，和/或当侧向运动高于预定侧向运动阈值时，例如在动作301和307中那样，该方法包括触发第二调整声音警告。

在这些实施例中的一些中，只有包括在一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个或多个中或者在与一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个或多个相距一定预定距离内的警告单元才可能触发第二调整声音警告。以这种方式，触发车辆单元可能加速失控的额外警告，从而提高周围道路使用者的安全。

在一些实施例中，第一调整声音警告预期满足一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者的一个或多个位置中的至少一个位置处的声音条件。换句话说，已从声音警告调整了第一调整声音警告，使得确保至少一个位置的声音质量足以向所述相应一个或多个道路使用者通知一个或多个组合车辆101a、101b的存在。

在一些实施例中，声音警告可以与触发光警告互补。例如，该方法可以包括从多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b触发光警告。可能触发光警告，以进一步向道路使用者通知一个或多个组合车辆的存在。这在以下情况下可能尤其有效，在道路使用者听力差或在一个或多个组合车辆101a、101b的区域中能见度差的情况下，例如在雾天、下雨天、室内照明不良(诸如在隧道内)时、在晚上或夜间、在冬季等。

在一些实施例中，当一个或多个组合车辆101a、101b前进行驶或预期前进行驶时，该方法包括通过触发具有第一声音类型的声音警告来触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b上的声音警告。当一个或多个组合车辆101a、101b倒车行驶或预期倒车行驶时，该方法包括触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b上的声音警告，包括触发具有第二声音类型的声音警告。换句话说，取决于一个或多个组合车辆101a、101b移动或预期移动的方向，可能以不同的声音类型触发声音警告。声音类型可能是在倒车与前进之间不同的特定起动音调。

图4a示出了本文的实施例的示例场景。在此示例场景中，一个或多个组合车辆101a、101b包括第一组合车辆101，其中，第一组合车辆101a包括第一车辆单元110a和两个第二车辆单元111a、112a。在示例场景中，第一车辆单元110a包括警告单元130a、传感器120a、第一车辆管理控制单元141a和控制单元150。图4a中所示的第二车辆单元111a、112a包括三个警告单元131a、132a、133a和三个传感器121a、122a、123a。在此示例场景中，第一组合车辆101a以低速前进行驶。在示例场景中，三个道路使用者401、402、403布置在第一组合车辆101a附近。两个道路使用者被示出为停放的汽车401、402，例如，它们可能准备好拐入到正在接近的第一组合车辆101a的车道中。一个道路使用者被示出为人402，例如，其将要步行穿过第一组合车辆行驶的道路。在此示例场景中，第一组合车辆101a行驶缓慢，并因此触发警告单元130a、131a、132a、133a的声音警告以向道路使用者401、402、403通知第一组合车辆101a的存在。在示例场景中，控制单元150在触发声音警告之前确定是否满足警告距离410处的声音条件。如果预期不满足在警告距离410处的声音条件，则控制单元150调整声音警告(例如在动作307中那样)并触发满足警告距离401处的声音条件的第一调整声音警告。当触发时，警告单元130a、131a、132a、133a从其相应的发声器发出用于声音警告的相应声音。以这种方式，道路使用者401、402、403将收到正在接近的第一组合车辆101a的通知，并因此可以有足够的时间作出反应，并决定在踏入或拐入正在接近的组合车辆101a的道路中之前停住。由于在示例场景中的声音警告是从四个不同的警告单元触发的，所以道路使用者401、402、403可以听到来自不同位置的声音，并由此获取关于第一组合车辆101a的尺寸和外观的指示。此外，当第一组合车辆101a前进行驶时，以第一声音类型触发声音警告或第一调整声音警告，该第一声音类型指示第一组合车辆101a正在前进行驶。

图4b示出了与图4a的示例场景类似的示例场景。然而，在这种场景中，第一组合车辆101a以低速倒车行驶。与图4a类似，控制单元150在触发声音警告之前确定是否满足警告距离410处的声音条件。如果预期不满足在警告距离410处的声音条件，则控制单元调整声音警告(例如在动作307中那样)并触发满足警告距离410处的声音条件的第一调整声音警告。当触发时，警告单元130a、131a、132a、133a从其相应的发声器发出用于声音警告的相应声音。此外，当第一组合车辆101a倒车行驶时，以第二声音类型触发声音警告或第一调整声音警告，其中该第二声音类型指示第一组合车辆101a正在倒车行驶。

光警告

如上述动作308所讨论的，当触发来自多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的声音警告时，还可以触发附加的光警告。

在一些实施例中，当确定出来自多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的声音警告不足以向道路使用者401、402、403通知一个或多个组合车辆101a、101b的存在时，触发光警告。例如，当确定出一个或多个组合车辆101a、101b周围的环境声级太高而无法满足警告距离处的声音条件时(即使要以更高的音量调整声音警告也是如此)，就可能出现这种情况。

在一些实施例中，当触发声音警告时，可以始终使用光警告，例如，作为一个或多个组合车辆101a、101b的存在的额外通知。

与声音警告类似，灯光警告可以朝向一个或多个道路使用者定向，例如基于所获取的一个或多个相应的道路使用者的位置数据。

在一些实施例中，仅多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b的子集可以触发光警告。

与声音警告类似，可以例如通过增加和/或减少发出的光警告的光强度和/或颜色来调整光警告。本文的实施例可以包括在调整声音警告时调整光警告，例如在动作307中那样。可替代地或者附加地，调整光警告可以包括例如通过由一组传感器(例如，一组声音传感器280)获取的传感器数据来确定一个或多个组合车辆101a、101b周围的视觉或听觉差。在这些实施例中的一些中，传感器数据可以包括光传感器数据或指示一个或多个组合车辆101a、101b的周围区域中的视觉的传感器数据。在这些实施例中的一些中，多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b中的发光器250可以是单独控制的位置灯，并且可能取决于环境光条件。

在一些实施例中，发出光警告可以包括触发一个或多个组合车辆101a、101b，以使用它们的其它灯作为光警告，例如使用一个或多个组合车辆101b、101b的刹车灯和/或指示灯进行闪烁。

对于与触发光警告相关的任何实施例，通过调整光方向、光强度、光颜色和光频率中的任一个或多个，可以以对应的方式应用与触发声音警告对应的特征和实施例。

移动设备警告

本文的一些实施例可以利用一个或多个组合车辆101a、101b与道路使用者之间的无线车辆到道路使用者通信，以用于向完全沉浸在其相应的移动设备中的道路使用者传输关于一个或多个组合车辆101a、101b的存在的警告。在这些实施例中，当经由无线车辆到道路使用者通信从一个或多个组合车辆101a、101b接收警告时，由相应使用者的移动设备触发声音和/或光警告。以这种方式，即使当沉浸在其相应的移动设备中时，也可以向每个相应的道路使用者通知来自一个或多个组合车辆101a、101b的紧急警告。

模块化单元

多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b可以是模块化单元，其可以通过任何合适的方法安装在一个或多个组合车辆101a、101b上，例如如下文描述的示例警告单元。

用于可锁定单元的钥匙孔匹配：示例警告单元可以放置在挂车上，其形状与挂车上的位置处的对应销或孔匹配。一旦组装在一起，示例警告单元就可以锁定到位。就像钥匙孔中的钥匙一样，每个运输公司可能提供自己的一对匹配形状，因此示例警告单元仅可以在它们的车辆上使用。

磁密码锁：示例警告单元可以具有磁性锁，该磁性锁从包括在挂车上的位置处的固定部内的被动部件激活。以这种方式，独特的磁性手镯可保持抵靠在该锁定的锁上，并且进而只能由这个独特的手镯打开。

如果从它所属的位置移除，则自动失效：此功能可以将窃取警告单元的兴趣降至最低。如果示例警告单元从其预期的组合车辆移除，它将停止工作，并且只能由拥有这些示例警告单元的公司或制造商恢复，其中所述公司或制造商具有关于这些示例警告单元都属于谁的完整记录。识别要么是在挂车上的安装部处，要么是周围有覆盖组合车辆的本地无线通信网络，该网络检测示例警告单元是否被移除。

所连接的装备之间的无线连接：安装在挂车上的示例警告单元的功能仅在无线通信连接与控制单元150和/或主警告单元完好时才起作用。可以从控制单元150和/或主警告单元以特定频率发送重复的确认请求。然后，安装在挂车上的示例警告单元可以答复这些请求。如果挂车上的示例警告单元没有响应，则可以向一个或多个组合车辆101a、101b中的a发出警报。这可以防止隐身，但也可以用于验证示例警告单元的适当功能。

为了执行本文描述的方法动作，控制单元150可以配置成执行上述动作301-308中的任一个或多个。控制单元15可以例如包括图5a和图5b所描绘的布置。

控制单元150可以包括输入和输出接口500，该输入和输出接口500被配置成与本文的实施例的实体通信，例如多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b、一组传感器120a、121a、122a、123a、120b、121b和/或一个或多个车辆管理控制单元141a、141。输入和输出接口500可以包括无线和/或有线接收器(未示出)以及无线和/或有线发射器(未示出)。

控制单元150还可以被配置成例如通过控制单元150中的获取单元510从被包括在一个或多个组合车辆101a、101b中的任一个中的至少一个数据通信单元获取运动数据，其中，运动数据指示一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动或预期移动中的一者或两者。

控制单元150还可以被配置成例如通过控制单元150中的获取单元510从一组声音传感器280获取声音传感器数据，和/或从一组位置传感器290获取一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者401、402、403的一个或多个位置。

控制单元150还可以被配置成：例如通过控制单元150中的确定单元520基于所获取的运动数据来确定一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动和/或预期移动，确定以第一音量触发声音警告是否预期满足在与一个或多个组合车辆101a、101b相距一定警告距离410处的声音条件，确定以第一音量触发声音警告是否预期满足声音条件，和/或确定以第一音量触发声音警告是否预期满足一个或多个组合车辆101a、101b周围的相应一个或多个道路使用者401、402、403的一个或多个位置的至少一个位置的声音条件。

控制单元150还可以被配置成：当以第一音量触发声音警告预期不满足声音条件时，例如通过控制单元150中的调整单元530来调整声音警告以获取预期满足声音条件的第一调整声音警告。

控制单元150还可以被配置成：当一个或多个第二车辆单元111a、112a、111b中的一个或多个的加速度高于预定加速度阈值时，例如通过调整单元530来调整声音警告以获取第二调整声音警告。

控制单元150还可以被配置成：例如通过控制单元150中的检测单元550基于运动数据来检测一个或多个组合车辆101a、101b是倒车行驶还是前进行驶。

控制单元150还可以被配置成：在当前移动和预期移动中的任一者或两者不为零时以及当一个或多个组合车辆101a、101b的当前移动和预期移动中的任一者或两者小于至少一个预定阈值时，例如通过控制单元150中的触发单元540来触发多个警告单元130a、131a、132a、133a、130b、131b上的声音警告，如结合上述方法所描述的。

本文的实施例可以通过相应的处理器或一个或多个处理器来实现，诸如图5a所示的控制单元150中的处理电路的处理器560，以及用于执行本文的实施例的功能和动作的相应计算机程序代码。上文提及的程序代码也可以作为计算机程序介质提供，例如，以数据计算机可读介质的形式提供，该数据计算机可读介质承载用于在加载到控制单元150中时执行本文的实施例的计算机程序代码。一种这样计算机可读介质可以是记忆棒的形式。计算机程序代码还可以作为纯程序代码提供在服务器上，并下载到控制单元150。

控制单元150还可以包括存储器570，该存储器570包括一个或多个存储单元。存储器570包括能够由控制单元150中的处理器执行的指令。存储器570被布置成用于存储例如信息、指示、数据、配置和应用程序，以在控制单元150中执行时执行本文的方法。

在一些实施例中，计算机程序580包括指令，当由相应的至少一个处理器560执行时，该指令会导致控制单元150的至少一个处理器执行上述动作。

在一些实施例中，相应的计算机可读介质590包括相应的计算机程序580，其中，计算机可读介质570是电子信号、光信号、电磁信号、磁信号、电信号、无线电信号、微波信号或计算机可读存储介质中的一种。

本领域技术人员将理解，上文描述的控制单元150中的单元可以是模拟电路和数字电路的组合，和/或配置有软件和/或固件的一个或多个处理器(例如存储在控制单元150中)，当由相应的一个或多个处理器(例如上文描述的处理器)执行时。这些处理器中的一个或多个以及其它数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者几个处理器和各种数字硬件可以分布在几个分开的部件中，无论是单独打包还是组装到一个系统芯片(SoC)中。

应当理解，本发明不限于上文描述和附图中所示的实施例；相反，本领域技术人员将认识到，可以在所附权利要求的范围内进行许多改变和修改。