AGV驱动轮轮径校正补偿方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及自移动机器人技术领域，尤其涉及一种AGV驱动轮轮径校正补偿方法、存储介质及电子设备。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle，一般翻译为自动导引运输车），目前在自动化生产、仓储、物流运输行业广泛应用。以前的AGV，对于驱动轮轮径根本不作关注，现在研究人员发现，在AGV运行过程中，驱动轮会受到磨损；另外在AGV报错紧急制动或空滑或静态转向时也会导致驱动轮磨损，驱动轮的圆周出现损坏，故驱动轮轮径的数值会随着AGV的运行而逐渐减小，而当驱动轮轮径发生较大变化时则会很容易导致AGV出现定位偏差。所以，现在研究人员认识到，精确的驱动轮轮径对于AGV的稳定运行和精确定位有着至关重要的作用。基于此需要，现在也出现了对AGV的驱动轮轮径进行校正补偿的方案：一种是在AGV出现明显定位偏差时对驱动轮轮径进行测量校准，一种是周期式的人工手动溜车进行校准。这两种方案，无论哪种，在时效性上均不够好，不能及时发现驱动轮轮径的变化程度，而且实际操作难度也比较大，准确性也不太好。

发明内容

基于前述的现有技术缺陷，本发明提供一种AGV驱动轮轮径校正补偿方法、存储介质及电子设备，能够及时发现驱动轮轮径的变化程度并加以校正补偿。

为了实现上述目的，本发明提供了一种AGV驱动轮轮径校正补偿方法，包括：

步骤一，驱动AGV行驶第一距离，获取所述AGV行驶所述第一距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第一轮径；

步骤二，驱动AGV行驶第二距离，获取所述AGV行驶所述第二距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第二轮径；

步骤三，根据所述第二轮径与所述第一轮径的比值，确定校正补偿方案。

在一实施方式中，所述步骤一、所述步骤二、所述步骤三均为所述AGV在日常正常工作中进行。

在一实施方式中，所述第一距离与所述第二距离相等或不等。

在一实施方式中，所述步骤一为所述AGV刚开始投入使用时开始执行，所述步骤二在所述步骤一所执行时间之外的任何时间进行。

在一实施方式中，所述第一距离、所述第二距离均是通过所述AGV上所设置的车载激光导航控制器扫描所述AGV所处工作场地上所设置的定位反光板进行记录计算。

在一实施方式中，所述第一轮径、所述第二轮径均是通过所述AGV上所设置的行驶电机的行驶编码器记录脉冲次数进行计算。

在一实施方式中，所述校正补偿方案包括：

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1大于第一阈值，则不进行任何校正补偿，让所述AGV继续照常使用；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第一阈值大于第二阈值，则设定补偿系数填入所述AGV的控制系统，让所述AGV的控制系统在控制所述AGV行驶时同时结合使用所述补偿系数用于计算；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第二阈值，则暂停所述AGV的使用，通过所述AGV的控制系统提示“更换驱动轮”的报警信息。

在一实施方式中，所述校正补偿方案包括：

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1大于所述第二阈值，则设定补偿系数填入所述AGV的控制系统，让所述AGV的控制系统在控制所述AGV行驶时同时结合使用所述补偿系数用于计算；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第二阈值，则暂停所述AGV的使用，通过所述AGV的控制系统提示“更换驱动轮”的报警信息。

在一实施方式中，所述第一阈值为98%，所述第二阈值为95%。

本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器读取并执行时执行如前所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法。

本发明还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，所述处理器通过所述通信总线与所述存储器连接进行通信，以执行如前所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法。

本发明所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法、存储介质及电子设备，通过步骤一，驱动AGV行驶第一距离，获取所述AGV行驶所述第一距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第一轮径；步骤二，驱动AGV行驶第二距离，获取所述AGV行驶所述第二距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第二轮径；步骤三，根据所述第二轮径与所述第一轮径的比值，确定校正补偿方案。可以及时的发现所述驱动轮的磨损情况，进而加以校正补偿，而且整体方案容易实现，计算准确，可以保证所述AGV持续稳定的工作。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。在附图中：

图1为本发明第一实施方式提供的一种AGV驱动轮轮径校正补偿方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明第一实施方式提供一种AGV驱动轮轮径校正补偿方法，包括：

步骤一，驱动AGV行驶第一距离，获取所述AGV行驶所述第一距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第一轮径；

步骤二，驱动AGV行驶第二距离，获取所述AGV行驶所述第二距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第二轮径；

步骤三，根据所述第二轮径与所述第一轮径的比值，确定校正补偿方案。

在一实施方式中，所述步骤一、所述步骤二、所述步骤三均为所述AGV在日常正常工作中进行，即本发明所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法可以融入在控制所述AGV进行日常工作的主控制器，而不需要设定单独的时间来进行校准。如此，就可以在所述AGV的日常正常工作中随时随地的及时发现所述驱动轮轮径的变化程度，并进而加以及时的校正补偿，以让所述AGV可以持续的稳定运行和精确定位。

在一实施方式中，所述第一距离与所述第二距离相等或不等。一般而言，所述第一距离与所述第二距离相等，对于计算逻辑上来说会相对简单一点。因为理论上来说，在理想状态下，尤其是驱动轮没有磨损或损坏，驱动轮轮径没有变化的情况下，所述AGV在行驶相同的距离的情况下，所述驱动轮在此过程中所对应的轮径应该是相同的，即所述第二轮径与所述第一轮径的比值为1；此时如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1，则说明驱动轮轮径减小了，驱动轮有磨损或损坏。当然，根据一些实际情况的需要，让所述第一距离大于所述第二距离，或所述第一距离小于所述第二距离，即所述第一距离与所述第二距离不等，也是可以的，只是在计算时需要同时考虑所述第一距离与所述第二距离的比例关系。比如，在磨损较快的工作场地，可以考虑所述第一距离大于所述第二距离；在磨损较慢的工作场地，可以考虑让所述第一距离小于所述第二距离，本领域技术人员在根据实际情况的需要进行适应调整。

在一实施方式中，所述步骤一为所述AGV刚开始投入使用时开始执行，所述步骤二在所述步骤一所执行时间之外的任何时间进行。因为所述AGV刚开始投入使用时，所述驱动轮还是全新的，所以此时（往后一段时间内）的驱动轮轮径可以作为一个相对的“参考标准”。而前述“往后一段时间”的具体长度则由所述第一距离来决定。比如，参考如前所述，在磨损较快的工作场地，可以考虑所述第一距离设置得较短一点，比如10公里、或5公里，这样这“刚开始投入使用”到“往后一段时间”内，所述驱动轮磨损还不大，此时驱动轮轮径完全可以作为一个相对的“参考标准”。而如果是在磨损较慢的工作场地，则所述第一距离是长还是短就关系不大了，两者相互之间的区别或影响就不明显了。在确定所述步骤一的执行时间之后，其他任何时间均可以执行所述步骤二以及所述步骤三。需要补充说明的是，当更换了驱动轮后，此时驱动轮又是全新的，此时所述AGV（更换全新驱动轮后）再次投入使用后的一段时间（行驶第一距离）内，所对应的驱动轮轮径也可以作为“参考标准”，所述本文所述AGV刚开始投入使用时也包含更换驱动轮后的再次投入使用。

在一实施方式中，所述第一距离、所述第二距离均是通过所述AGV上所设置的车载激光导航控制器扫描所述AGV所处工作场地上所设置的定位反光板进行记录计算。因为驱动轮的磨损一般往往是所述AGV实际行驶过程（驱动轮实际转动过程）中所产生或带来的，所以通过测量记录所述AGV的实际行驶距离，可以真实的反映驱动轮的磨损情况。而所述AGV上所设置的车载激光导航控制器扫描所述AGV所处工作场地上所设置的定位反光板，可以非常准确的测量记录和反映所述AGV实际行驶的距离，所以所述第一距离、所述第二距离均是通过所述AGV上所设置的车载激光导航控制器扫描所述AGV所处工作场地上所设置的定位反光板进行记录计算，以利准确的反映所述驱动轮在这两段行驶距离过程中所述驱动轮轮径的变化情况。

在一实施方式中，所述第一轮径、所述第二轮径均是通过所述AGV上所设置的行驶电机的行驶编码器记录脉冲次数进行计算。因为驱动轮的实际转动是由所述AGV上所设置的行驶电机所带动的，假设所述行驶电机的旋转圈数与所述驱动轮的旋转圈数是1：1的关系，那么通过所述行驶电机的旋转圈数就可以直接获知所述驱动轮的旋转圈数。而所述行驶电机上设置有行驶编码器，所述行驶编码器通过记录脉冲次数可以获知在一段时间内（比如行驶第一距离或行驶第二距离）所述行驶电机的旋转圈数，进而可以获知所述驱动轮的旋转圈数，从而也就可以换算出所述驱动轮的轮径。当然，很多时间，所述行驶电机的旋转圈数与所述驱动轮的旋转圈数往往不是1：1的关系，则换算时要同时结合考虑所述行驶电机的旋转圈数与所述驱动轮的旋转圈数的比例关系。当计算出两段行驶距离中所对应的两个驱动轮的轮径，则可通过两个驱动轮轮径的比值获知驱动轮的磨损情况，并可进而加以校正补偿。

在一实施方式中，所述校正补偿方案包括：

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1大于第一阈值，则不进行任何校正补偿，让所述AGV继续照常使用；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第一阈值大于第二阈值，则设定补偿系数填入所述AGV的控制系统，让所述AGV的控制系统在控制所述AGV行驶时同时结合使用所述补偿系数用于计算；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第二阈值，则暂停所述AGV的使用，通过所述AGV的控制系统提示“更换驱动轮”的报警信息。

在一具体实施例中，所述第一阈值为98%，所述第二阈值为95%。如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1大于第一阈值，即大于98%，说明驱动轮的磨损还不算明显，所述AGV并不会出现定位不准的情形，所以此时让所述AGV继续照常使用，不作任何调整。而如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第一阈值大于第二阈值，即大于95%小于98%，此时所述AGV依然可以继续使用，但有时候可能会出现定位不准，为避免出现定位不准的情形，可以在所述AGV的主控制器（控制系统）驱动控制所述AGV工作时，加入考虑驱动轮轮径的变化，比如原本要驱动控制所述驱动轮转动1圈时，此时实际驱动控制所述驱动轮转动1.1圈，所述补偿系数则用于参与此计算的调节。当时，所述补偿系数的实际大小，可根据实际情况进行设定，比如可以根据所述第二轮径与所述第一轮径的比值的不同而有不同的补偿系数的大小。在实际产品中，所述补偿系数的默认值可以为1，此时也意味着对应所述驱动轮没有磨损变小的时候；而当所述驱动轮有磨损变小时，所述第二轮径与所述第一轮径的比值则相应变小，此时用相应不同的数值去更新所述补偿系数，可以让所述AGV继续平稳运行。而如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第二阈值，即小于95%，此时所述AGV已往往会定位不准，运行出错，所以此时应暂停所述AGV的使用，提示使用者及时更换驱动轮，如此可以保障所述AGV一如既往的平稳工作。当然，所述第一阈值也并不限定为98%，所述第二阈值也并不限定为95%，本领域技术人员可根据实际情况进行适应调整。

当然，所述校正补偿方案也可以简化为包括：

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于1大于所述第二阈值，则设定补偿系数填入所述AGV的控制系统，让所述AGV的控制系统在控制所述AGV行驶时同时结合使用所述补偿系数用于计算；

如果所述第二轮径与所述第一轮径的比值小于所述第二阈值，则暂停所述AGV的使用，通过所述AGV的控制系统提示“更换驱动轮”的报警信息。

本发明第二实施方式提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器读取并执行时执行如前所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法。

本发明第二实施方式提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，所述处理器通过所述通信总线与所述存储器连接进行通信，以执行如前所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法。

本发明所述AGV驱动轮轮径校正补偿方法、存储介质及电子设备，通过步骤一，驱动AGV行驶第一距离，获取所述AGV行驶所述第一距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第一轮径；步骤二，驱动AGV行驶第二距离，获取所述AGV行驶所述第二距离过程中驱动轮所对应的轮径，记为第二轮径；步骤三，根据所述第二轮径与所述第一轮径的比值，确定校正补偿方案。可以及时的发现所述驱动轮的磨损情况，进而加以校正补偿，而且整体方案容易实现，计算准确，可以保证所述AGV持续稳定的工作。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述的描述，在所提供的示例之外的许多实施例和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。