目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前用工行业中，一些车辆需要沿既定路线运行，这就需要人工严格控制车辆的行驶路线，驾驶员需要频繁的调整车辆前进的方向，容易发生前进方向不能严格沿既定路线行驶的状况。例如，铺路机需要距离基准线一定距离、且沿基准线方向进行行进，摊铺材料在摊铺过程中，由于速度、角度原因导致摊铺路面出现坑洼或凸起等问题，铺路机的行驶路线容易脱离基准线方向，造成行驶路线离基准线的距离发生变化，驾驶员需要依靠自身经验才能调整铺路机的行进方向，然而人工调整方向也存在很多不确定性。

针对现有技术中人工驾驶车辆不能严格沿既定路线行驶的问题，目前尚无良好的解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质，以解决人工驾驶车辆不能严格沿既定路线行驶的问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种目标设备的运行控制方法，所述方法包括：

基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；

根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；

通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；

通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。

可选地，所述通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值包括：

通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，对预设的初始PID参数值进行调整，得到中间参数值；

根据相邻两个角度变化值的差值得到偏差角度，并根据相邻两个距离变化值的差值得到偏差距离；

基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值得到所述PID参数值。

可选地，基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值得到所述PID参数值包括：

确定最近两次的偏差角度的差值为偏差角度差值，且最近两次的偏差距离的差值为偏差距离差值；

根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系、或所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，则调整所述中间参数值中的中间比例参数。

可选地，根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：

若所述偏差角度差值大于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，

若所述偏差角度差值小于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。

可选地，根据所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：

若所述偏差距离差值大于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，

若所述偏差距离差值小于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。

可选地，通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率包括：

根据所述偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部件，其中，所述第一驱动部件距离所述目标行驶线的距离小于第二驱动部件距离所述目标行驶线的距离；

通过所述PID参数值，分别调整所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的速率。

可选地，基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离包括：

根据输入指令得到拍摄装置和所述目标设备头部之间的预设距离，其中，所述拍摄装置设置于所述目标设备的侧面；

通过拍摄装置获取目标设备的偏移角度和所述拍摄装置距离所述目标行驶线的第一距离，其中，所述第一距离所在直线与所述目标设备的运行方向呈90度夹角；

基于三角函数，通过所述预设距离、所述第一距离和所述偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离，其中，所述偏移距离为所述目标设备的头部与所述目标行驶线之间的距离。

可选地，基于三角函数，通过所述预设距离、所述第一距离和所述偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离包括：

基于cos函数，通过所述第一距离和所述偏移角度得到第二距离，其中，所述第二距离所在直线垂直于所述目标行驶线；

基于sin函数和所述预设距离得到第三距离；

将所述第二距离和所述第三距离的差值作为所述偏移距离。

第二方面，提供了一种目标设备的运行控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；

得到模块，用于根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；

输出模块，用于通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；

调整模块，用于通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的目标设备的运行控制方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的目标设备的运行控制方法步骤。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供了一种目标设备的运行控制方法，控制器基于目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值，从而调整两侧驱动部件的速率，以此来调整目标设备的运行方向和距离目标行驶线的距离。本申请相对于现有技术，采用PID控制方案，可以使目标设备严格按照目标行驶线运行。另外，无需人工驾驶，采用无人驾驶能够减少人员成本。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种目标设备的运行控制的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的铺路机运行情况的示意图；

图3为本申请实施例提供的铺路机的偏移示意图；

图4为本申请实施例提供的目标设备的实际轨迹与目标轨迹的一种示意图；

图5为本申请实施例提供的目标设备的实际轨迹与目标轨迹的又一种示意图；

图6为本申请实施例提供的目标设备的实际轨迹与目标轨迹的另一种示意图；

图7为本申请实施例提供的目标设备的运行控制的处理流程图；

图8为本申请实施例提供的目标设备运行方向调整的系统框图；

图9为本申请实施例提供的目标设备运行方向调整的装置示意图。

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种目标设备的运行控制方法的实施例。

本申请实施例中的一种目标设备的运行控制方法可以控制器来执行，用于控制目标设备的运行贴合目标行驶线。其中，目标设备可以为铺路机等需要沿目标行驶线运行的设备。

下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种目标设备的运行控制方法进行详细的说明，如图1所示，具体步骤如下：

步骤101：基于目标设备的运行路径，确定目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离。

在本申请实施例中，目标行驶线可以是真实的行驶线，也可以是和基准线平行的直线，目标设备正常情况下应该是沿目标行驶线运行的，但不可避免的会产生偏移，因此，目标设备的侧面设置有拍摄装置，拍摄装置获取目标设备相对于目标行驶线的偏移角度，和拍摄装置相对于目标行驶线的第一距离，控制器根据偏移角度和第一距离计算得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离。

图2为铺路机运行情况的示意图，铺路机在施工时，有且只有一辆铺路机在工作。基准线在铺路机右侧方向，要求铺路机沿基准线固定距离L的直线行进，所以会产生一条平行于基准线的行驶线。一般情况下要求铺路机沿行驶线运行，如图2中的A所示，但实际运行时会产生偏移，如图2中的B、C、D、E四种情况。

图3为铺路机的偏移示意图。可以看出，铺路机的运行方向和行驶线之间的偏移角度为

步骤102：根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值。

在本申请实施例中，目标设备的运行方向每更改一次，那么控制器就能获取到一次新的偏移角度和偏移距离，控制器将相邻两个偏移角度进行做差得到角度变化值，并将相邻两个相偏移距离进行做差得到距离变化值，这样就得到多个角度变化值

步骤103：通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值。

在本申请实施例中，目的是为了让目标设备沿目标行驶线运行，那么目标设备和目标行驶线之间的目标偏移角度为0，目标偏移距离也为0。

控制器采用自适应PID算法，通过预设数目个角度变化值

具体的，无人化目标设备采用自动控制系统，自动控制系统的基本要求是要达到稳、准、快。PID在控制系统中的作用如下：

·稳定性(P参数值和I参数值降低系统稳定性，D参数值提高系统稳定性)：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；

·准确性(P参数值和I参数值提高稳态精度，D参数值无作用)：系统处于稳态时，其稳态误差；

·快速性(P参数值和D参数值提高响应速度，I参数值降低响应速度)：系统对动态响应的要求，一般由过渡时间的长短来衡量。

控制系统进行PID调试时，原则如下：

1)优先调节P参数值，再调节I参数值，最后调节D参数值。

2)在输出不振荡时，增大比例参数值P，使最终轨迹接近设定轨迹。

3)在输出不振荡时(能消除静态误差就行)，减小积分参数值I，加快收敛速度。

4)在输出不振荡时，增大微分参数值D，减少调节时间。

PID调节过程为：首先调节P参数值，确保最终偏差值能收敛；然后调节I参数值，确保收敛速度；D参数值基本上不会调节。

图4为目标设备的实际轨迹与目标轨迹的一种示意图。弯折较少的曲线为目标轨迹，弯折较多的曲线为实际轨迹。可以看出，实际轨迹始终没有追随上目标轨迹，其偏差值始终不会收敛，这时表示PID的P参数值太小，需要调大。

图5为目标设备的实际轨迹与目标轨迹的又一种示意图。弯折较少的曲线为目标轨迹，弯折较多的曲线为实际轨迹。可以看出，实际轨迹与目标轨迹始终处于超调状态，其偏差值始终在上下抖动，无法收敛，这时表示PID的P参数值太大，需要调小。

图6为目标设备的实际轨迹与目标轨迹的另一种示意图。弯折较少的曲线为目标轨迹，弯折较多的曲线为实际轨迹。可以看出，实际轨迹与目标轨迹最终取得一致，但是偏差值收敛得太慢，这时表示PID的P参数值已经设定合格，需要将I参数值调小。

步骤104：通过PID参数值分别调整目标设备两侧驱动部件的速率，以调整目标设备的运行路径，直至目标设备相对于目标行驶线之间的偏移角度匹配目标偏移角度、且偏移距离匹配目标偏移距离。

在本申请实施例中，控制器得到PID参数值后，分别调整目标设备两侧的驱动部件的速率，使两侧驱动部件的速率不同从而产生转向，以此来调整目标设备的运行方向和与目标行驶线之间的距离。目标设备每调整一次运行方向，控制器就会得到新的偏移角度和偏移距离，从而基于新的偏移角度和偏移距离再产生新的PID参数值去调整驱动部件的速率，直至目标设备与目标行驶线之间的偏移角度匹配目标偏移角度、且偏移距离匹配目标偏移距离。

在本申请中，控制器基于目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值，从而调整两侧驱动部件的速率，以此来调整目标设备的运行方向和距离目标行驶线的距离。本申请相对于现有技术，采用PID控制方案，可以使目标设备严格按照目标行驶线运行。另外，无需人工驾驶，采用无人驾驶能够减少人员成本。

作为一种可选的实施方式，通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值包括：通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，对预设的初始PID参数值进行调整，得到中间参数值；根据相邻两个角度变化值的差值得到偏差角度，并根据相邻两个距离变化值的差值得到偏差距离；基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整中间参数值得到PID参数值。

控制器先获取VPLC中设定的初始PID参数值，初始PID参数值包括初始比例参数值、初始积分参数值和初始微分参数值。控制器根据预设数目个角度变化值

本申请要进一步解决的技术问题是如何更准确的调整目标设备的运动路径，本申请通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，将初始PID参数值调整为中间参数值，基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整中间参数值得到PID参数值。本申请采用偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，能够从更细化的层面调整PID参数值，提高PID参数值的准确性，从而得到更准确的运动路径。

偏差角度差值可以为最近几次的偏差角度中，任意相邻两次的偏差角度的差值，偏差距离差值可以为最近几次的偏差距离中，任意相邻两次的偏差距离的差值。在本方案中，控制器确定最近两次的偏差角度

基于最近两次的偏差角度和最近两次的偏差距离，将中间比例参数值调整为目标比例参数值包括：

1.若偏差角度差值位于预设角度范围、且偏差距离差值位于预设距离范围，则确定中间比例参数值和目标比例参数值相同；

2.若偏差角度差值超出预设角度范围，则优先通过偏差角度差值调节中间比例参数，偏差角度差值、预设角度范围的端点之间的大小关系，和中间比例参数的大小调整方向成反向关系。

2.1若偏差角度差值大于预设角度范围的最大端点，则中间比例参数调小至目标比例参数值；

2.2若偏差角度差值小于预设角度范围的最大端点，则中间比例参数调大至目标比例参数值。

3.若偏差角度差值位于预设角度范围，且偏差距离差值超出预设距离范围，则通过偏差距离差值调节中间比例参数。偏差距离差值、预设距离范围的端点之间的大小关系，和中间比例参数的大小调整方向成反向关系。

3.1若偏差距离差值大于预设距离范围的最大端点，则中间比例参数调小至目标比例参数值；

3.2若偏差距离差值小于预设距离范围的最大端点，则中间比例参数调大至目标比例参数值。

本申请要进一步解决的技术问题是如何实现目标设备的运行贴合目标行驶线，通过偏差角度差值和预设角度范围的最大端点之间的大小关系，或通过偏差距离差值和预设距离范围的最大端点之间的大小关系，调整中间比例参数(比例参数值P)至目标比例参数值，比例参数值P确保最终偏差值能收敛，本申请通过调整偏差值实现目标设备的运动方向和间隔距离能够与目标行驶线匹配，实现目标设备的运行贴合目标行驶线。

作为一种可选的实施方式，通过PID参数值分别调整目标设备两侧驱动部件的速率包括：根据偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部件，其中，第一驱动部件距离目标行驶线的距离小于第二驱动部件距离目标行驶线的距离；通过PID参数值，分别调整第一驱动部件和第二驱动部件的速率。

在本申请实施例中，如图2所示，控制器确定目标设备相对于目标行驶线的偏移距离，控制器可以通过偏移距离确定目标设备位于目标行驶线的左侧还是右侧，具体是通过目标设备和基准线之间的距离确定的。目标行驶线和基准线之间设置固定距离L，若目标设备距离基准线超过L，则表示目标设备位于基准线左侧，可用L1来表示偏移距离，若目标设备距离基准线小于L，则表示目标设备位于基准线右侧，右侧可用-L1来表示偏移距离。控制器根据偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件距离目标行驶线的距离小于第二驱动部件距离目标行驶线的距离，如图2所示，目标设备B的右侧车轮为第一驱动部件，左侧车轮为第二驱动部件。

控制器通过拍摄装置确定目标设备相对于目标行驶线的偏移角度，如图2和图3所示，若目标设备为B，那么行驶线和L3之间的角度为

若偏移距离大于距离阈值，表明目标设备离目标行驶线比较远，此时不改变偏移角度使目标设备靠近行驶线，若偏移距离小于距离阈值，表明目标设备离目标行驶线比较近，此时调整偏移角度和偏移距离，以使目标设备沿目标行驶线运行。

具体的，在调整偏移角度和偏移距离时，增大第一驱动部件的速率、且减小第二驱动部件的速率，那么目标设备的头部会向远离行驶线方向调整，如图2中的B和C适用于该方式；减小第一驱动部件的速率、且增大第二驱动部件的速率，那么目标设备的头部会向靠近行驶线方向调整，如图2中的D和E用于该方式。

作为一种可选的实施方式，基于目标设备的运行方向，确定目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离包括：根据输入指令得到拍摄装置和目标设备头部之间的预设距离，其中，拍摄装置设置于目标设备的侧面；通过拍摄装置获取目标设备的偏移角度和拍摄装置距离目标行驶线的第一距离，其中，第一距离所在直线与目标设备的运行方向呈90度夹角；基于三角函数，通过预设距离、第一距离和偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离，其中，偏移距离为目标设备的头部与目标行驶线之间的距离。

拍摄装置设置于目标设备的侧面，用户测量拍摄装置和目标设备头部之间的预设距离并输入该数据。如图3所示，拍摄装置确定偏移角度

即可得到偏移距离L1。

可选的，本申请实施例还提供了目标设备的运行控制的处理流程图，如图7所示，具体步骤如下。

控制器获取偏移角度

可选的，本申请实施例还提供了目标设备运行方向调整的系统框图，如图8所示，安防摄像机发送偏移距离和偏移角度至边缘控制器，边缘控制器根据偏移距离和偏移角度确定PID参数值，并通过机电控制信息发送控制指令给目标设备，目标设备基于PID参数值调整两侧驱动部件的速率。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种目标设备的运行控制目标设备的运行控制装置，如图9所示，该装置包括：

确定模块901，用于基于目标设备的运行路径，确定目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；

得到模块902，用于根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；

输出模块903，用于通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；

调整模块904，用于通过PID参数值分别调整目标设备两侧驱动部件的速率，以调整目标设备的运行路径，直至目标设备相对于目标行驶线之间的偏移角度匹配目标偏移角度、且偏移距离匹配目标偏移距离。

可选地，输出模块903用于：

通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，对预设的初始PID参数值进行调整，得到中间参数值；

根据相邻两个角度变化值的差值得到偏差角度，并根据相邻两个距离变化值的差值得到偏差距离；

基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整中间参数值得到PID参数值。

可选地，输出模块903用于：

确定最近两次的偏差角度的差值为偏差角度差值，且最近两次的偏差距离的差值为偏差距离差值；

根据偏差角度差值与预设角度范围之间的关系、或偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，则调整中间参数值中的中间比例参数。

可选地，调整模块904用于：

若偏差角度差值大于预设角度范围的最大端点，则中间比例参数调小至目标比例参数值；或，

若偏差角度差值小于预设角度范围的最大端点，则中间比例参数调大至目标比例参数值。

可选地，调整模块904用于：

若偏差距离差值大于预设距离范围的最大端点，则中间比例参数调小至目标比例参数值；或，

若偏差距离差值小于预设距离范围的最大端点，则中间比例参数调大至目标比例参数值。

可选地，调整模块904用于：

根据偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部件，其中，第一驱动部件距离目标行驶线的距离小于第二驱动部件距离目标行驶线的距离；

通过PID参数值，分别调整第一驱动部件和第二驱动部件的速率。

可选地，确定模块901用于：

根据输入指令得到拍摄装置和目标设备头部之间的预设距离，其中，拍摄装置设置于目标设备的侧面；

通过拍摄装置获取目标设备的偏移角度和拍摄装置距离目标行驶线的第一距离，其中，第一距离所在直线与目标设备的运行方向呈90度夹角；

基于三角函数，通过预设距离、第一距离和偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离，其中，偏移距离为目标设备的头部与目标行驶线之间的距离。

可选地，确定模块901还用于：

基于cos函数，通过第一距离和偏移角度得到第二距离，其中，第二距离所在直线垂直于目标行驶线；

基于sin函数和预设距离得到第三距离；

将第二距离和第三距离的差值作为偏移距离。

根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，如图10所示，包括存储器1003、处理器1001、通信接口1002及通信总线1004，存储器1003中存储有可在处理器1001上运行的计算机程序，存储器1003、处理器1001通过通信接口1002和通信总线1004进行通信，处理器1001执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

上述电子设备中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质。

可选地，在本申请实施例中，计算机可读介质被设置为存储用于所述处理器执行上述方法的程序代码。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。