倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种停车位倒车杆的确认方法、整车驱动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能汽车的发展，高精雷达技术、图像识别技术实现车辆搭载上的飞跃，高精地图也得到深度发展，这些技术为车辆泊车使用场景提供了智能化的技术支撑。

目前，停车位倒车杆的识别通常采用图像识别技术，单一的图像识别技术脱离了整车姿态对倒车杆识别效果的确认，容易出错。同时，目前多数ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统)自动泊车或驾驶员操作倒车泊车过程中，未考虑倒车杆的影响，容易因扭矩过大造成车辆停车冲击以及对倒车杆的损害，进而导致体验感较差。

本背景技术描述的内容仅为了便于了解本领域的相关技术，不视作对现有技术的承认。

发明内容

基于此，本发明实施例意图提供一种倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质，以解决采用单一的图像识别技术识别倒车杆容易出错的问题，以及整车驱动控制时未考虑倒车杆因素，造成车辆停车冲击以及对倒车杆的损害问题。

在第一方面，本发明实施例提供了一种停车位倒车杆确认方法，所述确认方法包括以下步骤：

当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；

获取当前停车距离与当前速度；

如果所述当前停车距离与仿真停车距离之差大于第一设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；

否则获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；

如果所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；否则确认所述倒车杆不属实。

具体地，所述首次识别倒车杆的具体实现过程为：

利用设于车尾的视觉雷达获取倒车图像；

对所述倒车图像进行处理、分析，首次识别出倒车杆。

具体地，所述仿真曲线的具体构建过程为：

获取倒车运动过程中的实时加速度以及实时速度，根据所述实时加速度和实时速度构建停车距离与速度之间的仿真曲线，所述仿真曲线的具体表达式为：

L

其中，L

在第二方面，本发明实施例提供了一种倒车进入停车位时的整车控制方法，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上任一所述的停车位倒车杆确认方法在高精地图上确认并标识，所述控制方法包括以下步骤：

当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；

如果所述第一距离大于等于第三设定阈值，则不考虑所述倒车杆对整车驱动控制的影响；

如果所述第一距离小于第三设定阈值，则根据所述第一距离得到最大允许加速度；

根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。

具体地，得到所述最大允许加速度的具体实现过程为：

通过试验法获取不同距离与对应的最大允许加速度；

根据所述不同距离与对应的最大允许加速度构建关系表或关系曲线；

根据所述第一距离查询所述关系表或关系曲线，得到与所述第一距离对应的最大允许加速度。

具体地，所述最大扭矩的具体计算公式为：

F

其中，T

在第三方面，本发明实施例提供了一种停车位倒车杆确认装置，所述装置包括：

控制模块，被配置为当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；

第一获取模块，被配置为获取当前停车距离与当前速度；

第一判断模块，被配置为判断所述当前停车距离与仿真停车距离之差是否大于第一设定阈值；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；

第一确认与标识模块，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差大于第一设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；

第二获取模块，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差小于等于第一设定阈值时，获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；

第二判断模块，被配置为判断所述当前加速度与所述仿真加速度之差是否大于第二设定阈值；

第二确认与标识模块，被配置为当所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；当所述当前加速度与所述仿真加速度之差小于等于第二设定阈值时，确认所述倒车杆不属实。

在第四方面，本发明实施例提供了一种倒车进入停车位时的整车控制装置，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上所述的停车位倒车杆确认装置在高精地图上确认并标识，所述整车控制装置包括：

距离获取模块，被配置为当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；

距离判断模块，被配置为判断所述第一距离是否小于第三设定阈值；

加速度获取模块，被配置为当所述第一距离小于第三设定阈值时，根据所述第一距离得到最大允许加速度；

计算与控制模块，被配置为根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。

在第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器被配置为在运行计算机程序时执行如上任一所述的停车位倒车杆确认方法的步骤，或者执行如上任一所述的倒车进入停车位时的整车控制方法的步骤。

在第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一所述的停车位倒车杆确认方法的步骤，或者执行如上任一所述的倒车进入停车位时的整车控制方法的步骤。

本发明实施例中使用的停车位倒车杆确认方法中，在首次识别倒车杆的基础上，根据当前停车距离与仿真停车距离之差、以及当前加速度与仿真加速度之差进一步确认倒车杆的真实性，并在高精地图上标识，提高了倒车杆识别的准确性，有利于车辆倒车时的整车控制。

本发明实施例中使用的倒车进入停车位时的整车控制方法中，根据车辆与停车位的倒车杆之间的距离获取最大允许加速度，再根据最大允许加速度计算最大扭矩，即得到电机输出扭矩的上限值，在最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩(考虑了倒车杆影响)，避免了输出扭矩过大造成的车辆停车冲击以及对倒车杆的损害，提高了体验感。

本发明实施例的其他可选特征和技术效果一部分在下文描述，一部分可通过阅读本文而明白。

附图说明

以下，结合附图来详细说明本发明的实施例，所示出的元件不受附图所显示的比例限制，附图中相同或相似的附图标记表示相同或类似的元件，其中：

图1示出了根据本发明实施例的停车位倒车杆确认方法的示例流程图；

图2示出了根据本发明实施例的倒车进入停车位时的整车控制方法的示例流程图；

图3示出了根据本发明实施例的停车位倒车杆确认装置的示例性结构图；

图4示出了根据本发明实施例的倒车进入停车位时的整车控制装置的示例性结构图；

图5示出了能实施根据本发明实施例的方法的电子设备的示例性结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合具体实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在本发明的实施例中，图1示出了一种停车位倒车杆确认方法的流程图，如图1所示的，本发明实施例提出的一种停车位倒车杆确认方法包括以下步骤：

步骤1100：当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动。

在车辆的车尾通常设有视觉雷达或摄像头，车尾的视觉雷达或摄像头在倒车时为驾驶员提供车后方场景图像(即倒车图像)，便于准确停车。对视觉雷达或摄像头获取的倒车图像进行处理、分析，即可识别出停车位后方的倒车杆。采用图像识别技术识别出倒车杆为现有技术，在此不再赘述。

本实施例还可以以高精地图上倒车杆的标识作为该倒车杆首次识别。

当车辆首次识别出停车位的倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动。

步骤1200：获取当前停车距离与当前速度。

步骤1300：判断所述当前停车距离与仿真停车距离之差是否大于第一设定阈值。

在倒车运动时，根据当前速度和停车距离-速度的仿真曲线即可得到与该当前速度对应的仿真停车距离，当前停车距离是指后轮与倒车杆之间的距离。

本实施例中，仿真曲线的具体构建过程为：

在倒车运动过程中，获取实时加速度以及实时速度，根据所述实时加速度以及实时速度即可构建停车距离与速度之间的仿真曲线，仿真曲线的具体表达式为：

L

其中，L

当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差大于第一设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；

当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差小于等于第一设定阈值时，转至步骤1400，通过加速度进一步判断所述倒车杆是否属实。

本实施例中，第一设定阈值可以根据经验设置，也可以通过试验来确定。

步骤1400：获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度。

步骤1500：判断所述当前加速度与所述仿真加速度之差是否大于第二设定阈值。

当所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；

当所述当前加速度与所述仿真加速度之差小于等于第二设定阈值时，确认所述倒车杆不属实，并在高精地图上标识。

本实施例中，第二设定阈值可以根据经验设置，也可以通过试验来确定。

本发明实施例中使用的停车位倒车杆确认方法中，在首次识别倒车杆的基础上，根据当前停车距离与仿真停车距离之差、以及当前加速度与仿真加速度之差进一步确认倒车杆的真实性，并在高精地图上标识，提高了倒车杆识别的准确性，有利于车辆倒车时基于倒车杆的影响进行整车控制。

在本发明的实施例中，图2示出了一种倒车进入停车位时的整车控制方法，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上任一项所述的停车位倒车杆确认方法在高精地图上确认并标识。如图2所示的，本发明实施例提出的一种倒车进入停车位时的整车控制方法包括以下步骤：

步骤2100：当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离。

步骤2200：判断所述第一距离是否小于第三设定阈值。

当所述第一距离大于等于第三设定阈值时，不考虑所述倒车杆对整车驱动控制的影响，即对电机输出的扭矩不进行限制；

当所述第一距离小于第三设定阈值时，转至步骤2300。

本实施例中，第三设定阈值可以根据经验设置，也可以通过试验来确定。

步骤2300：根据所述第一距离得到最大允许加速度，其具体实现过程为：

步骤2310：通过试验法获取不同距离与对应的最大允许加速度；

步骤2320：根据所述不同距离与对应的最大允许加速度构建关系表或关系曲线；

步骤2330：根据所述第一距离查询所述关系表或关系曲线，即得到与所述第一距离对应的最大允许加速度。

步骤2400：根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。

本实施例中，所述最大扭矩的具体计算公式为：

F

其中，T

本发明实施例中使用的倒车进入停车位时的整车控制方法中，根据车辆与停车位的倒车杆之间的距离获取最大允许加速度，再根据最大允许加速度计算最大扭矩，即得到电机输出扭矩的上限值，在最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩(考虑了倒车杆影响)，避免了输出扭矩过大造成的车辆停车冲击以及对倒车杆的损害，提高了体验感。

在本发明的实施例中，图3示出了一种停车位倒车杆确认装置的示例性结构图，如图3所示的，本发明实施例提供的一种停车位倒车杆确认装置3000包括：

控制模块3100，被配置为当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；

第一获取模块3200，被配置为获取当前停车距离与当前速度，根据所述当前速度和所述仿真曲线得到仿真停车距离；

第一判断模块3300，被配置为判断所述当前停车距离与仿真停车距离之差是否大于第一设定阈值；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；

第一确认与标识模块3400，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差大于第一设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；

第二获取模块3500，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差小于等于第一设定阈值时，获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；

第二判断模块3600，被配置为判断所述当前加速度与所述仿真加速度之差是否大于第二设定阈值；

第二确认与标识模块3700，被配置为当所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；当所述当前加速度与所述仿真加速度之差小于等于第二设定阈值时，确认所述倒车杆不属实，并在高精地图上标识。

在一些实施例中，所述停车位倒车杆确认装置可以结合任一实施例的停车位倒车杆确认方法的方法特征，反之亦然，在此不赘述。

在本发明的实施例中，图4示出了一种倒车进入停车位时的整车控制装置的示例性结构图，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上所述的停车位倒车杆确认装置在高精地图上确认并标识。如图4所示的，本发明实施例提供的一种倒车进入停车位时的整车控制装置4000包括：

距离获取模块4100，被配置为当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；

距离判断模块4200，被配置为判断所述第一距离是否小于第三设定阈值；

加速度获取模块4300，被配置为当所述第一距离小于第三设定阈值时，根据所述第一距离得到最大允许加速度；

计算与控制模块4400，被配置为根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。

在一些实施例中，所述倒车进入停车位时的整车控制装置可以结合任一实施例的倒车进入停车位时的整车控制方法的方法特征，反之亦然，在此不赘述。

在本发明实施例中，提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器被配置为在运行计算机程序时执行如上任一所述的停车位倒车杆确认方法的步骤，或者执行如上任一所述的倒车进入停车位时的整车控制方法的步骤。

图5示出了一种可以实施本发明实施例的方法或实现本发明实施例的电子设备5000的示意图，在一些实施例中可以包括比图示更多或更少的电子设备。在一些实施例中，可以利用单个或多个电子设备实施。在一些实施例中，可以利用云端或分布式的电子设备实施。

如图5所示，电子设备5000包括处理器5001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)5002中的程序和/或数据或者从存储部分5008加载到随机访问存储器(RAM)5003中的程序和/或数据而执行各种适当的操作和处理。处理器5001可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器5001可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如，中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、神经网络处理器(NPU)、数字信号处理器(DSP)等等。在RAM 5003中，还存储有电子设备5000操作所需的各种程序和数据。处理器5001、ROM 5002以及RAM 5003通过总线5004彼此相连。输入/输出(I/O)接口5005也连接至总线5004。

上述处理器与存储器共同用于执行存储在存储器中的程序，所述程序被计算机执行时能够实现上述各实施例描述的方法、步骤或功能。

以下部件连接至I/O接口5005：包括键盘、鼠标、触摸屏等的输入部分5006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分5007；包括硬盘等的存储部分5008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分5009。通信部分5009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器5010也根据需要连接至I/O接口5005。可拆卸介质5011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器5010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分5008。图5中仅示意性示出部分组件，并不意味着计算机系统5000只包括图5所示组件。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机或其关联部件实现。计算机例如可以为移动终端、智能电话、个人计算机、膝上型计算机、车载人机交互设备、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、游戏控制台、平板电脑、可穿戴设备、智能电视、物联网系统、智能家居、工业计算机、服务器或者其组合。

尽管未示出，在本发明实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一所述的停车位倒车杆确认方法的步骤，或者执行如上任一所述的倒车进入停车位时的整车控制方法的步骤。

在本发明的实施例的存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动的可以由任何方法或技术来实现信息存储的物品。存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

在本发明的实施例的方法、程序、系统、装置等，可以在单个或多个连网的计算机中执行或实现，也可以在分布式计算环境中实践。在本说明书实施例中，在这些分布式计算环境中，可以由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本领域技术人员可想到，上述实施例阐明的功能模块/单元或控制器以及相关方法步骤的实现，可以用软件、硬件和软/硬件结合的方式实现。

除非明确指出，根据本发明实施例记载的方法、程序的动作或步骤并不必须按照特定的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本文中，针对本发明的多个实施例进行了描述，但为简明起见，各实施例的描述并不是详尽的，各个实施例之间相同或相似的特征或部分可能会被省略。在本文中，“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”意指适用于根据本发明的至少一个实施例或示例中，而非所有实施例。上述术语并不必然意味着指代相同的实施例或示例。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

已参考上述实施例具体示出并描述了本发明的示例性系统及方法，其仅为实施本系统及方法的最佳模式的示例。本领域的技术人员可以理解的是可以在实施本系统及/或方法时对这里描述的系统及方法的实施例做各种改变而不脱离界定在所附权利要求中的本发明的精神及范围。