车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2021年4月27日在日本申请的日本专利申请第2021－075157号以及2022年4月14日在日本申请的日本专利申请第2022－067145号，并且整体上通过参照引用基础申请的内容。

技术领域

本公开涉及车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

背景技术

在专利文献1公开了在本车的自动驾驶时，通过安装于本车的车顶的显示装置显示“自动驾驶中”的技术。

专利文献1：日本特开2017－7417号

在车辆设置有各种照明设备(以下，称为显示灯)。在设置于车辆的显示灯中存在方向指示器、刹车灯、紧急闪烁显示灯等、用于朝向车外进行报告的显示灯。与此相对，在专利文献1中，仅考虑在自动驾驶中一直进行通过安装于本车的车顶的显示装置的“自动驾驶中”的显示。然而，在自动驾驶中一直进行“自动驾驶中”的显示的情况下，有周围难以明确在该显示与用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪一个的担心。另外，也考虑通过基于发光的显示进行关于本车的自动驾驶的状态的向车外的报告。该情况下，周围难以明确在该发光与该发光以外的用于朝向车外发出信号的显示灯之间应该重视哪一个的担心变得更显著。

发明内容

该公开的一个目的在于提供即使在通过显示朝向车外报告关于本车的自动驾驶的状态的情况下，也能够使周围容易明确在该显示与该显示以外的用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪一个的车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

为了实现上述目的，本公开的第一车辆用报告控制装置是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制装置，具备：状态确定部，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；车外报告控制部，控制通过显示朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告的车外显示器；以及点亮检测部，检测设置于车辆的、用于向车辆的外部进行自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯亦即特定显示灯的点亮开始，车外报告控制部使用由状态确定部确定出的自动驾驶关联状态，在车辆的自动驾驶中，进行自动驾驶车外报告，并且基于由点亮检测部检测到特定显示灯的点亮开始，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

为了实现上述目的，本公开的第一车辆用报告控制方法是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制方法，包括由至少一个处理器执行以下的工序：状态确定工序，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；车外报告控制工序，控制通过显示朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告的车外显示器；以及点亮检测工序，检测设置于车辆的、用于向车辆的外部进行自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯亦即特定显示灯的点亮开始，在车外报告控制工序中，使用在状态确定工序中确定出的自动驾驶关联状态，在车辆的自动驾驶中，进行自动驾驶车外报告，并且基于在点亮检测工序中检测到特定显示灯的点亮开始，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

据此，能够基于用于向车辆的外部进行在车辆的自动驾驶中通过显示进行的与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告以外的报告的特定显示灯开始点亮的情况，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。由此，在特定显示灯开始点亮的情况下，使自动驾驶车外报告难以看到，而能够使周围容易理解应该重视特定显示灯。另一方面，到特定显示灯开始点亮为止，进行不使其向显示变得难以看到的方向进行变化的自动驾驶车外报告，而能够使周围容易理解应该重视自动驾驶车外报告。其结果是，即使在通过显示朝向车外报告关于本车的自动驾驶的状态的情况下，也能够使周围容易理解在该显示与该显示以外的用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪个。

为了实现上述目的，本公开的第二车辆用报告控制装置是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制装置，具备：状态确定部，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制部，控制通过显示朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告的车外显示器，车外显示器与设置于车辆的、用于向车辆的外部进行自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯亦即特定显示灯独立地设置，车外报告控制部使用由状态确定部确定出的自动驾驶关联状态，在车辆的自动驾驶中，进行亮度比特定显示灯的点亮时低的自动驾驶车外报告。

为了实现上述目的，本公开的第二车辆用报告控制方法是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制方法，包括由至少一个处理器执行以下的工序：状态确定工序，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制工序，控制通过显示朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告的车外显示器，车外显示器与设置于车辆的、用于向车辆的外部进行自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯亦即特定显示灯独立地设置，在车外报告控制工序中，使用在状态确定工序中确定出的自动驾驶关联状态，在车辆的自动驾驶中，进行亮度比特定显示灯的点亮时低的自动驾驶车外报告。

据此，能够以比用于向车辆的外部进行在车辆的自动驾驶中通过显示进行的与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告以外的报告的特定显示灯的点亮时低的亮度进行自动驾驶车外报告。由此，即使在特定显示灯开始点亮的情况下，通过使自动驾驶车外报告的亮度比特定显示灯低，也能够使周围容易理解应该重视特定显示灯。其结果是，即使在通过显示朝向车外报告关于本车的自动驾驶的状态的情况下，也能够使周围容易理解在该显示与该显示以外的用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪个。

附图说明

图1是表示车辆用系统1的概略构成的一个例子的图。

图2是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图3是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图4是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图5是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图6是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图7是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图8是表示HCU10的概略构成的一个例子的图。

图9是用于说明在显示器181显示的前景图像的一个例子的图。

图10是表示本车的外观的一个例子的图。

图11是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图12是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图13是用于说明在自动驾驶中检测到转向灯TL的点亮开始的情况下的自动驾驶车外报告的方式的一个例子的图。

图14是用于说明在自动驾驶中检测到制动灯BL的点亮开始的情况下的自动驾驶车外报告的方式的一个例子的图。

图15是用于说明在自动驾驶中检测到制动灯BL的点亮开始的情况下的自动驾驶车外报告的方式的一个例子的图。

图16是用于说明HCU10中的报告控制关联处理的流程的一个例子的图。

图17是表示HCU10a的概略构成的一个例子的图。

图18是用于说明也将后照灯RL兼用于自动驾驶车外报告的构成的一个例子的图。

图19是表示HCU10b的概略构成的一个例子的图。

图20是表示车辆用系统1c的概略构成的一个例子的图。

图21是表示HCU10c的概略构成的一个例子的图。

图22是用于说明在检测到制动灯BL的点亮开始的情况下的、与车外显示器191c的设置位置对应的自动驾驶车外报告的变化的一个例子的图。

图23是表示车辆用系统1d的概略构成的一个例子的图。

图24是表示HCU10d的概略构成的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式之间，对具有与到此为止的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。附加了相同的附图标记的部分能够参照其它的实施方式中的说明。

(实施方式1)

＜车辆用系统1的概略结构＞

以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1是能够在能够自动驾驶的车辆(以下，称为自动驾驶车辆)中使用的系统。车辆用系统1如图1所示，包括HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)10、通信模块11、定位器12、地图数据库(以下，称为地图DB)13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18以及车外报告装置19。例如，HCU10、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16以及自动驾驶ECU17构成为与车内LAN(参照图1的LAN)连接即可。使用车辆用系统1的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

作为自动驾驶车辆的自动驾驶的程度(以下，称为自动化等级)，例如如SAE定义的那样，可能存在多个等级。自动化等级例如如以下那样划分为LV0～5。

LV0是车辆侧的系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。驾驶任务也可以换句话说是动态驾驶任务。驾驶任务例如是转向操纵、加减速以及周边监视。LV0相当于所谓的手动驾驶。LV1是由系统支援转向操纵和加减速的任意一个的等级。LV1相当于所谓的驾驶支援。LV2是由系统支援转向操纵和加减速的等级。LV2相当于所谓的部分驾驶自动化。LV1～2也是自动驾驶的一部分。

例如，LV1～2的自动驾驶是驾驶员具有安全驾驶的监视义务(以下，仅称为监视义务)的自动驾驶。作为监视义务，有基于目视观察的周边监视。LV1～2的自动驾驶能够换句话说是不许可第二任务的自动驾驶。第二任务是指对驾驶员许可的驾驶以外的行为，是预先规定的特定行为。第二任务也能够换句话说是第二活动、其它活动等。第二任务不会妨碍驾驶员对来自自动驾驶系统的驾驶操作的接替请求进行应对。作为一个例子，能够假定视频等内容的视听、智能手机等的操作、读书、进食等行为，作为第二任务。

LV3的自动驾驶是在特定的条件下能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。在LV3的自动驾驶中，请求在有来自系统的驾驶交替的请求的情况下，驾驶员能够迅速地进行应对。该驾驶交替也能够换句话说是从车辆侧的系统向驾驶员的监视义务的移交。LV3相当于所谓的带条件的驾驶自动化。作为LV3，有限定于特定区域的区域限定LV3。这里所说的特定区域可以是汽车专用道路、高速道路。特定区域例如也可以是特定的车道。作为LV3，有限定在特定的周边状况亦即特定周边状况下的特定状况限定LV3。作为特定周边状况的一个例子，能够列举交通拥堵。以下，作为特定状况限定LV3，例举限定在交通拥堵时的交通拥堵限定LV3进行说明。交通拥堵限定LV3例如可以构成为限定于汽车专用道路、高速道路上的交通拥堵时。

LV4的自动驾驶是除了不能对应的道路、极限环境等一部分状况下之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV4相当于所谓的高度驾驶自动化。LV5的自动驾驶是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV5相当于所谓的完全驾驶自动化。

例如，LV3～5的自动驾驶是驾驶员没有监视义务的自动驾驶。换句话说，相当于无监视义务自动驾驶。LV3～5的自动驾驶能够换句话说是许可第二任务的自动驾驶。LV3～5的自动驾驶中LV4以上的自动驾驶是许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为可睡眠自动驾驶)。LV3～5的自动驾驶中LV3的自动驾驶是不许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为不可睡眠自动驾驶)。

本实施方式的自动驾驶车辆能够切换自动化等级。自动化等级也可以构成为仅能够在LV0～5中的一部分的等级间进行切换。在本实施方式中，例举自动驾驶车辆能够对LV3的自动驾驶、LV2以下的自动驾驶以及LV0的手动驾驶进行切换的情况进行说明。

通信模块11在与本车的外部的中心之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，进行广域通信。通信模块11通过广域通信从中心接收本车周边的交通拥堵信息等。通信模块11也可以在与其它车之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行车车间通信。通信模块11也可以在与设置于路侧的路侧机之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行路车间通信。在进行路车间通信的情况下，通信模块11也可以经由路侧机，接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。另外，通信模块11也可以通过广域通信经由中心接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。

定位器12具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收机以及惯性传感器。GNSS接收机接收来自多个测位卫星的测位信号。惯性传感器例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。定位器12通过组合由GNSS接收机接收的测位信号和惯性传感器的测量结果，依次对搭载了定位器12的本车的车辆位置(以下，称为本车位置)进行测位。本车位置例如是通过纬度经度的坐标表示的位置。此外，也可以构成为本车位置的测位也使用根据从搭载于车辆的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。

地图DB13是非易失性存储器，储存高精度地图数据。高精度地图数据是与导航功能中的路径引导所使用的地图数据相比高精度的地图数据。也可以在地图DB13也储存有路径引导所使用的地图数据。在高精度地图数据例如包含有道路的三维形状信息、车道数信息、表示各车道所允许的行进方向的信息等能够利用于自动驾驶的信息。除此之外，也可以在高精度地图数据中，例如对车道划分线等路面标识，包含有表示两端的位置的节点的信息。此外，定位器12也可以构成为通过使用道路的三维形状信息，不使用GNSS接收机。例如，定位器12也可以构成为使用道路的三维形状信息、和检测道路形状以及结构物的特征点的点群的LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)或者周边监视相机等周边监视传感器15的检测结果，确定本车位置。道路的三维形状信息也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成的信息。

此外，通信模块11也可以例如通过广域通信接收从外部服务器分发的地图数据，并储存于地图DB13。该情况下，也可以构成为使地图DB13为易失性存储器，并由通信模块11依次获取与本车位置对应的区域的地图数据。

车辆状态传感器14是用于检测本车的各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器14，有检测车速的车速传感器、检测转向操纵角的转向操纵传感器等。作为车辆状态传感器14，有转向转矩传感器、加速器传感器、制动器传感器等。转向转矩传感器检测施加给方向盘的转向操纵转矩。加速器传感器检测加速器踏板的踏入的有无。作为加速器传感器，可以使用检测施加给加速器踏板的踏力的加速器踏力传感器。作为加速器传感器，可以使用检测加速器踏板的踏入量的加速器行程传感器。作为加速器传感器，也可以使用输出与加速器踏板的踏入操作的有无对应的信号的加速器开关。制动器传感器检测制动踏板的踏入的有无。作为制动器传感器，可以使用输出与制动踏板的踏入操作的有无对应的信号的制动器开关。

作为车辆状态传感器14，有方向指示开关、危险警告开关等。方向指示开关是用于检测作为方向指示器的转向灯的点亮操作的开关。方向指示开关也能够换句话说是转向信号开关、转向灯开关。转向灯也能够换句话说是转向信号灯、方向指示灯。危险警告开关是用于检测作为紧急闪烁显示灯的危险警告灯的点亮操作的开关。危险警告灯的点亮相当于本车的全部的转向灯的点亮。车辆状态传感器14将检测到的感测信息输出到车内LAN。此外，由车辆状态传感器14检测到的感测信息也可以构成为经由搭载于本车的ECU输出到车内LAN。

周边监视传感器15监视本车的周边环境。作为一个例子，周边监视传感器15检测行人、其它车等移动物体、以及路上的落下物等静止物体等本车周边的障碍物。除此之外，还检测本车周边的行驶划分线等路面标识。周边监视传感器15例如是拍摄本车周边的规定范围的周边监视相机、向本车周边的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声呐、LIDAR等传感器。周边监视相机将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。声呐、毫米波雷达、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了通过障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。由周边监视传感器15检测到的感测信息可以构成为经由自动驾驶ECU17输出到车内LAN。

车辆控制ECU16是进行本车的行驶控制的电子控制装置。作为行驶控制，能够列举加减速控制以及/或者转向操纵控制。作为车辆控制ECU16，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU16通过向搭载于本车的电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号来进行行驶控制。

自动驾驶ECU17例如具备处理器、存储器、I/O以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是非暂时地储存能够通过计算机读取的程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。自动驾驶ECU17具备行驶环境识别部、行动判断部以及控制执行部，作为功能模块。

行驶环境识别部基于从周边监视传感器15获取的感测信息，识别本车的周围的行驶环境。行驶环境识别部也可以除了从周边监视传感器15获取的感测信息之外，还基于从定位器12获取的本车位置以及从地图DB13获取的地图数据等，识别本车的周围的行驶环境。作为一个例子，行驶环境识别部使用这些信息，生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。

行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的手动驾驶区域(以下，称为MD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的自动驾驶区域(以下，称为AD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行AD区域中的后述的ST区间和非ST区间的辨别。

MD区域是禁止自动驾驶的区域。换句话说，MD区域是规定了由驾驶员执行本车的纵向控制、横向控制以及周边监视的全部的区域。纵向是指与本车的前后方向一致的方向。横向是指与本车的宽度方向一致的方向。纵向控制相当于本车的加减速控制。横向控制相当于本车的转向操纵控制。例如，MD区域可以是一般道路。

AD区域是许可自动驾驶的区域。换句话说，AD区域是规定了能够由本车代理纵向控制、横向控制以及周边监视中的一个以上的区域。例如，AD区域可以是高速道路、汽车专用道路。例如可以构成为仅在AD区域中的交通拥堵时来许可交通拥堵限定LV3的自动驾驶(以下，称为交通拥堵限定自动驾驶)。

AD区域被划分为ST区间和非ST区间。ST区间是指许可区域限定LV3的自动驾驶(以下，称为区域限定自动驾驶)的区间。区域限定自动驾驶也可以构成为仅在ST区间中的特定的车道上许可。非ST区间是指能够进行LV2以下的自动驾驶的区间。在本实施方式中，不分开区分许可LV1的自动驾驶的非ST区间、和许可LV2的自动驾驶的非ST区间。ST区间例如可以是设置了高精度地图数据的行驶区间。非ST区间可以是AD区域中的不相当于ST区间的区间。

行动判断部在驾驶员与本车的系统之间切换驾驶操作的控制主体。行动判断部在驾驶操作的控制权在系统侧的情况下，基于行驶环境识别部对行驶环境的识别结果，决定使本车行驶的行驶计划。作为行驶计划，决定到目的地为止的路径、为了到达目的地而本车应该采取的动作即可。作为动作的一个例子，有直行、右转、左转、车道变更等。

另外，行动判断部根据需要切换本车的自动驾驶的自动化等级。行动判断部判断是否能够进行自动化等级的上升。例如，在本车从MD区域移至AD区域中的非ST区间的情况下，判断为能够从手动驾驶切换至LV2以下的自动驾驶即可。在本车从MD区域移至AD区域中的ST区间的情况下，判断为能够从LV0的手动驾驶切换至区域限定LV3的自动驾驶即可。在本车从AD区域中的非ST区间移至ST区间的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至LV3的自动驾驶即可。在本车位于AD区域，并且，自动化等级在LV2以下的状态下，在交通拥堵限定LV3的条件全部齐备的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至交通拥堵限定LV3的自动驾驶即可。

行动判断部在判断为需要自动化等级的下降的情况下，使自动化等级下降即可。作为判断为需要自动化等级的下降的情况，能够列举超控检测时、计划性的驾驶交替时、以及非计划性的驾驶交替时。超控是指用于本车的驾驶员自发地获取本车的控制权的操作。换句话说，超控是驾驶员对车辆的操作介入。行动判断部可以根据从车辆状态传感器14得到的感测信息检测超控。例如，行动判断部可以在通过转向转矩传感器检测到的转向操纵转矩超过阈值的情况下，检测出超控。行动判断部也可以在通过加速器传感器检测到加速器踏板的踏入的情况下，检测出超控。除此之外，行动判断部也可以在通过制动器传感器检测到制动踏板的踏入的情况下，检测出超控。

计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的预定的驾驶交替。例如，在本车从AD区域中的ST区间移至非ST区间或者MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV2以下。也可以在本车从AD区域中的非ST区间移至MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV0。非计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的未预定的突发的驾驶交替。例如，在交通拥堵限定LV3的自动驾驶中，不满足交通拥堵限定LV3的条件的情况下进行非计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从交通拥堵限定LV3下降至LV2以下。作为交通拥堵限定LV3的条件，可以为多个种类的条件。条件的一个例子可以是在AD区域内、先行车或者本车的车速在能够估计为交通拥堵的阈值以下、是交通拥堵信息的交通拥堵区间等。也可以在由于行驶环境识别部中的行驶环境的识别的不良情况而不能维持自动化等级的情况下进行非计划性的驾驶交替。

自动驾驶ECU17在由于超控而自动化等级下降的情况下，经过本车的系统进行比下降后的自动化等级多的行驶支援的辅助期间使自动化等级下降。辅助期间中的行驶支援例如比下降前的自动化等级少，但比下降后的自动化等级多即可。另外，自动驾驶ECU17在由于基于本车的系统的判断的驾驶交替而自动化等级下降的情况下，在对本车的驾驶员进行请求驾驶交替的驾驶交替请求之后使自动化等级下降。通过后述的车内提示装置18，朝向驾驶员提示驾驶交替请求。驾驶员在接受了驾驶交替请求的情况下，采取把持方向盘等自动化等级的下降所需要的准备行动。自动驾驶ECU17在确认采取了该准备行动之后，使自动化等级下降。此外，在未采取该准备行动的情况下，采取使本车退避到路肩并使其停车等措施即可。

车内提示装置18朝向本车的车厢内提示信息。车内提示装置18具有显示器181以及声音输出装置182。显示器181通过显示信息进行信息提示。显示器181根据HCU10的指示进行信息提示。作为显示器181，例如能够使用仪表MID(Multi Information Display：多信息显示器)、CID(Center Information Display：中心信息显示器)、HUD(Head-Up Display：平视显示器)。

仪表MID是设置于车厢内的驾驶座的正面的显示装置。作为一个例子，仪表MID可以构成为设置于仪表面板。CID是配置于本车的仪表板的中央的显示装置。HUD设置于车厢内的例如仪表板。HUD将通过投影仪形成的显示像投影到作为投影部件的前挡风玻璃的既定的投影区域。通过前挡风玻璃反射到车厢内侧的图像的光由坐在驾驶座的驾驶员感知。由此，驾驶员能够与前景的一部分重叠地视觉确认在前挡风玻璃的前方成像的显示像的虚像。HUD也可以构成为代替前挡风玻璃，而向设置于驾驶座的正面的组合器投影显示像。

声音输出装置182通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置182，能够列举设置于本车的车厢内的扬声器等。

车外报告装置19朝向本车的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告(以下，称为自动驾驶车外报告)。车外报告装置19具有车外显示器191以及声音输出装置192。车外显示器191设置于本车的车外，朝向车外进行报告。车外显示器191可以通过灯的发光进行显示。以下，例举车外显示器191为灯的情况进行说明。此外，车外显示器191也可以是显示文本、图像等的显示器。

作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。优选车外显示器191能够进行各种报告的方式的变化。报告的方式在通过发光进行报告的情况下相当于发光的方式。例如，优选车外显示器191除了点亮和熄灭的切换以外，还能够切换点亮颜色。可以通过使多种颜色的LED的点亮的组合变化来实现点亮颜色的切换。也可以车外显示器191能够进行闪烁。也可以车外显示器191能够切换闪烁的周期。也可以车外显示器191能够切换点亮时间与熄灭时间的比例。

如图2所示，优选作为车外显示器191的LED灯设置于本车的四角的拐角部分。这是为了从本车的周围的任何的方向均容易确认车外显示器191。车外显示器191例如可以构成为分别设置于前保险杠的左右的拐角部、和后保险杠的左右的拐角部。图2的HV表示本车。

此外，如图3所示，也可以构成为在车辆后部的车宽方向中央部附近设置一个作为车外显示器191的LED灯。据此，能够至少容易从最容易由于本车的举动而受到影响的本车的后续车确认车外显示器191。

另外，在图3中，示出车外显示器191以外的用于朝向本车的外部进行报告的显示灯的一个例子。这里的报告也能够换句话说是传达本车的行动的意图的信号。图3的BL表示制动灯。制动灯也能够换句话说是制动信号灯、刹车灯。在从本车的后部观察到的图亦即图3中，分别在本车的后部的左右设置制动灯。图3的TL表示转向灯。在图3中，分别在本车的后部的左右设置转向灯。图3的EL表示危险警告灯。危险警告灯也能够换句话说是危险指示灯、紧急闪烁显示灯。危险警告灯如上述那样，由车辆全部的转向灯实现。图3的RL表示后照灯。后照灯也能够换句话说是后灯、倒车灯。在图3中，分别在本车的后部的左右设置后照灯。此外，后照灯也可以构成为在车辆后部的车宽方向中央部附近设置一个。在以后的图中对于使用相同的符号的部件也相同。

图3所示的显示灯的配置仅为一个例子。显示灯的配置也可以是图3所示的配置以外。此外，在显示灯中也存在用于朝向本车的外部进行报告的显示灯(以下，称为报告显示灯)以外的显示灯(以下，称为非报告显示灯)。作为非报告显示灯的例子，能够列举示宽灯、尾灯、牌照灯、后雾灯等。

如图4所示，车外显示器191也可以构成为设置于本车的设置车牌照的位置。据此，由于车牌照设置于容易从本车周边观察的位置，所以车外显示器191也容易从本车周边观察。图4的NP表示车牌照。作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。车外显示器191可以构成为与车牌照一体地设置。车外显示器191也可以构成为在设置车牌照的位置，与车牌照独立地设置。

如图5所示，车外显示器191也可以构成为设置于与本车的制动灯BL以及转向灯TL中的至少任意一个接触的位置。据此，由于车外显示器191与制动灯BL以及/或者转向灯TL位于接近的位置，所以容易将它们的布线集中。由此，能够使车外显示器191和制动灯BL以及/或者转向灯TL的布线简单。作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。虽然在图5的例子中，示出了设置多个车外显示器191的例子，但并不一定限定于此。车外显示器191也可以构成为在本车设置一个。另外，虽然在图5的例子中，示出了车外显示器191设置于与制动灯BL以及转向灯TL双方接触的位置的例子，但并不一定限定于此。例如，车外显示器191也可以构成为设置于仅与制动灯BL以及转向灯TL中的任意一个相接的位置。在该情况下，由于制动灯BL与转向灯TL设置于彼此接近的位置，所以也能够使车外显示器191与制动灯BL以及转向灯TL的布线简单。

如图6所示，车外显示器191也可以构成为设置于本车的后表面的、沿着通过制动灯BL以及转向灯TL中的至少任意一个的本车的左右方向的轴(参照图6的LRA)的位置。据此，由于车外显示器191与制动灯BL以及/或者转向灯TL在本车的相同的面内的左右方向上排列，所以容易将它们的布线集中。由此，能够使车外显示器191与制动灯BL以及/或者转向灯TL的布线简单。作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。虽然在图6的例子中，示出了车外显示器191设置于本车的后表面的例子，但并不一定限定于此。车外显示器191也可以构成为设置于本车的前表面，也可以构成为设置于本车的前表面和后表面。另外，虽然在图6的例子中，示出了仅通过制动灯BL以及转向灯TL中的转向灯TL的轴LRA，但并不一定限定于此。也可以将仅通过制动灯BL以及转向灯TL中的制动灯BL的轴作为LRA轴。除此之外，在本车的左右方向存在制动灯BL以及转向灯TL并排的区域的情况下，也可以将通过制动灯BL以及转向灯TL双方的轴作为LRA轴。

如图7所示，车外显示器191也可以构成为设置于本车的后表面的、沿着通过制动灯BL以及转向灯TL中的至少任意一个的本车的上下方向的轴(参照图7的TBA)的位置。据此，由于车外显示器191与制动灯BL以及/或者转向灯TL在本车的相同的面内的上下方向上排列，所以容易将它们的布线集中。由此，能够使车外显示器191与制动灯BL以及/或者转向灯TL的布线简单。作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。虽然在图7的例子中，示出了车外显示器191在本车的后表面设置多个的例子，但并不一定限定于此。车外显示器191也可以构成为在本车的后表面设置一个。另外，虽然在图7的例子中，示出了车外显示器191设置于本车的后表面的例子，但并不一定限定于此。车外显示器191也可以构成为设置于本车的前表面，也可以构成为设置于本车的前表面和后表面。虽然在图7的例子中，示出了通过制动灯BL以及转向灯TL双方的轴TBA，但并不一定限定于此。也可以将仅通过制动灯BL以及转向灯TL中的制动灯BL的轴作为TBA轴。除此之外，也可以将仅通过制动灯BL以及转向灯TL中的转向灯TL的轴作为TBA轴。

声音输出装置192通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置192，能够列举设置于本车的车厢外的扬声器等。

HCU10以具备处理器、易失性存储器、非易失性存储器、I/O以及连接它们的总线的计算机为主体构成。HCU10与车内提示装置18以及车外报告装置19连接。HCU10通过执行存储于非易失性存储器的控制程序，执行与车内提示装置18以及车外报告装置19的控制相关的处理。该HCU10相当于车辆用报告控制装置。此外，以下详述HCU10的构成。另外，通过计算机执行HCU10的各功能模块的处理相当于执行车辆用报告控制方法。

＜HCU10的概略结构＞

接着，使用图8进行HCU10的概略结构的说明。如图8所示，HCU10关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、状态确定部103、点亮检测部104以及车外报告控制部105作为功能模块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成HCU10执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行与硬件部件的组合实现HCU10具备的功能模块的一部分或者全部。

信息获取部101获取从HCU10的外部输入的信息。信息获取部101例如获取自动驾驶ECU17的行驶环境识别部的识别结果。信息获取部101获取自动驾驶ECU17的行动判断部的判断结果。信息获取部101获取通过车辆状态传感器14检测出的感测信息。

车内提示控制部102控制车内提示装置18。车内提示控制部102使显示器181显示表示本车的前景的图像(以下，称为前景图像)。车内提示控制部102使用由信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果，使前景图像显示于显示器181即可。例如，前景图像可以是从与本车相比在上方的虚拟视点观察到的俯瞰图。

这里，使用图9对前景图像的一个例子进行说明。图9的Sc表示显示器181的显示画面。图9的HVI示出表示本车的图像(以下，称为本车图像)。图9的OVI示出表示本车的周边车辆的图像(以下，称为周边车辆图像)。图9的PLI示出表示车道的车道划分线的图像(以下，称为车道划分线图像)。图9的VI示出表示本车的车速的图像(以下，称为本车速图像)。在前景图像中，如图9所示，显示本车图像、周边车辆图像、车道划分线图像、本车速图像即可。在前景图像中，显示模拟了实际的本车与周边车辆的位置关系的本车图像和周边车辆图像即可。

状态确定部103确定与自动驾驶相关的本车的状态(以下，称为自动驾驶关联状态)。该状态确定部103中的处理相当于状态确定工序。状态确定部103基于通过信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果、行动判断部的判断结果等信息，确定自动驾驶关联状态即可。状态确定部103可以确定当前的自动化等级，作为自动驾驶关联状态。状态确定部103可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定当前的自动化等级。状态确定部103可以确定自动化等级上升还是下降，作为自动驾驶关联状态。可以根据行动判断部的判断结果确定自动化等级上升还是下降。状态确定部103可以区别地确定在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中，作为自动驾驶关联状态。状态确定部103可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中。

点亮检测部104检测设置于本车的、用于向本车的外部进行自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯(以下，称为特定显示灯)的点亮开始。该点亮检测部104中的处理相当于点亮检测工序。特定显示灯例如可以是制动灯BL、转向灯TL以及危险警告灯EL中的至少任意一个。在本实施方式的例子中，特定显示灯为制动灯BL、转向灯TL以及危险警告灯EL。点亮检测部104可以根据由信息获取部101获取的车辆状态传感器14的感测结果，检测特定显示灯的点亮开始。点亮检测部104对于制动灯BL，可以根据制动器开关的信号检测点亮开始。点亮检测部104对于转向灯TL，可以根据方向指示开关的信号检测点亮开始。点亮检测部104对于危险警告灯EL，可以根据危险警告开关的信号检测点亮开始。

车外报告控制部105控制车外报告装置19，使其进行自动驾驶车外报告。换句话说，车外报告控制部105控制车外显示器191，使其进行车外报告。该车外报告控制部105中的处理相当于车外报告控制工序。此外，车外报告控制部105既可以构成为也进行从声音输出装置192的自动驾驶车外报告，也可以构成为不进行从声音输出装置192的自动驾驶车外报告。以下，对从车外显示器191的自动驾驶车外报告进行说明。

车内提示控制部102控制车内提示装置18，使其朝向本车的车厢内，进行表示正在进行自动驾驶车外报告的报告(以下，称为车内报告)。由此，车内提示装置18相当于车内报告装置，车内提示控制部102相当于车内报告控制部。

如图11所示，车内提示控制部102可以通过在显示器181中显示的本车图像中的、由车外显示器191进行自动驾驶车外报告的区域(参照图11)进行与该自动驾驶车外报告相同的显示，来进行车内报告。图10是表示实际的本车的外观的图。图11是表示在图9中说明的前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。在图10中，示出从后方观察本车的情况下的外观。在图10中，示出在本车的四角的拐角部分设置车外显示器191的情况下的例子。在图10的例子中，示出设置于本车的后部的左右角的车外显示器191。图11的OLI示出本车图像中的表示车外显示器191的图像(以下，称为车外报告灯图像)。

此外，在使用本车图像进行表示正在进行自动驾驶车外报告的车内报告的情况下，如图12所示，也可以在本车图像的周边显示对车外报告灯图像进行强调的图像(参照图12的HLI)。据此，即使在仅通过车外报告灯图像而驾驶员难以明确正在进行自动驾驶车外报告的情况下，也容易使驾驶员明确正在进行自动驾驶车外报告。

车内提示控制部102可以与通过车外报告控制部105进行自动驾驶车外报告的情况协作地进行车内报告。例如，车内提示控制部102可以以与通过车外报告控制部105进行自动驾驶车外报告的情况相同的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在与LED灯的点亮相同的定时，也点亮前景图像中的车外报告灯图像。例如，可以在相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的自动驾驶车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够知晓进行自动驾驶车外报告的定时。

另外，车内提示控制部102也可以在比通过车外报告控制部105进行自动驾驶车外报告早的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在比LED灯的点亮早的定时，使前景图像中的车外报告灯图像点亮。例如，可以在比表示自动化等级进行了变化的自动驾驶车外报告早的定时，进行表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够在进行自动驾驶车外报告的定时之前，知晓进行自动驾驶车外报告。此外，以后，例举以相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的自动驾驶车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告的情况进行说明。

这里，示出了在前景图像中进行车内报告的情况下的例子，但并不限定于此。例如，只要构成为在模拟了本车的外观的图像中的进行自动驾驶车外报告的区域进行与该自动驾驶车外报告相同的显示，则也可以不是前景图像。另外，并不限定于通过图像进行车内报告的构成。例如，也可以构成为通过仪表的灯、指示器进行车内报告。该情况下，可以构成为使仪表的灯、指示器与进行自动驾驶车外报告的情况联动地点亮。除此之外，虽然这里，列举通过显示进行车内报告的情况下的例子进行了说明，但并不一定限定于此。例如，对于基于声音的车内报告，也同样地与进行自动驾驶车外报告的情况协作地进行即可。

车外报告控制部105使用由状态确定部103确定出的自动驾驶关联状态，在本车的自动驾驶中，进行自动驾驶车外报告。该情况下，可以使用当前的自动化等级的确定结果作为自动驾驶关联状态。据此，能够向本车的周围报告本车在自动驾驶中。作为一个例子，可以在本车的自动化等级在LV3以上的情况下，使车外显示器191点亮。换句话说，可以在无监视义务自动驾驶中的情况下，使车外显示器191点亮。在车外显示器191为灯的情况下，使该灯点亮。在车外显示器191为显示器、显示面板的情况下，使显示器、显示面板点亮。车外报告控制部105也可以构成为在本车的自动化等级在LV1以上的情况下，使车外显示器191点亮。车外报告控制部105也可以构成为在本车的自动化等级在LV2以上的情况下，使车外显示器191点亮。

车外报告控制部105也可以根据本车的自动化等级，使车外报告的种类变化。例如，也可以根据自动化等级，使点亮颜色的色调切换，也可以使颜色的浓淡切换。也可以通过灯的亮度的变化实现颜色的浓淡的切换。

车外报告控制部105也可以使用由状态确定部103确定出的自动驾驶关联状态，在本车的自动化等级上升或者下降的情况下，进行预先通知自动化等级变化的可能性的车外报告(以下，称为预先报告)。在使用灯作为车外显示器191的情况下，例如可以通过使其闪烁来表现为预先报告。

车外报告控制部105在本车的自动驾驶中，基于由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。例如，车外报告控制部105可以在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

可以通过使自动驾驶车外报告的显示消失来进行自动驾驶车外报告的向显示变得难以看到的方向的变化。换句话说，车外报告控制部105可以通过使自动驾驶车外报告的显示消失，来使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。据此，由于使自动驾驶车外报告消失，所以使周围明确地知晓只要重视特定显示灯即可。在使用灯作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以通过使灯熄灭，来使自动驾驶车外报告的显示变得难以看到。在使用显示器、显示面板作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以通过使显示器、显示面板熄灭，来使自动驾驶车外报告的显示变得难以看到。

另外，也可以通过使自动驾驶车外报告的亮度降低来进行自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向的变化。换句话说，车外报告控制部105可以通过使自动驾驶车外报告的亮度降低，来使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。该情况下，不使自动驾驶车外报告的显示消失，而使自动驾驶车外报告的亮度降低。据此，由于使自动驾驶车外报告的亮度降低，所以虽然能够从周围确认自动驾驶车外报告，但周围容易理解只要重视特定显示灯即可。在使用灯作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以通过使灯的亮度降低，来使自动驾驶车外报告的显示变得难以看到。在使用显示器、显示面板作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以通过使显示器、显示面板的亮度降低，来使自动驾驶车外报告的显示变得难以看到。

车外报告控制部105可以在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下，不管检测到点亮开始的特定显示灯的种类，而使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。据此，在特定显示灯开始点亮的情况下，能够使自动驾驶车外报告难以看到，使周围容易理解只要重视特定显示灯即可。

车外报告控制部105也可以在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下，根据检测到点亮开始的特定显示灯的种类，切换是否使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。例如，可以如以下那样。

优选车外报告控制部105在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到转向灯TL的点亮开始的情况下，不使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。这里，使用图13，对在自动驾驶中检测到转向灯TL的点亮开始的情况下的自动驾驶车外报告的方式的一个例子进行说明。图13的Be表示自动驾驶中的转向灯TL的点亮前。图13的Af表示自动驾驶中的转向灯TL的点亮开始时。如图13所示，即使在转向灯TL开始点亮的情况下，也不使自动驾驶车外报告的方式变化。换句话说，即使在转向灯TL开始点亮的情况下，也不使自动驾驶车外报告消失，也不使其亮度降低。

另一方面，优选车外报告控制部105在本车的自动驾驶中，基于由点亮检测部104检测到制动灯BL的点亮开始，使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。这里，使用图14、图15，对在自动驾驶中检测到制动灯BL的点亮开始的情况下的自动驾驶车外报告的方式的一个例子进行说明。图14、图15的Be表示自动驾驶中的制动灯BL的点亮前。图14、图15的Af表示自动驾驶中的制动灯BL的点亮开始时。作为一个例子，如图14所示，可以在制动灯BL开始点亮的情况下，使自动驾驶车外报告消失。另外，如图15所示，也可以在制动灯BL开始点亮的情况下，与制动灯BL的点亮开始前相比使自动驾驶车外报告的亮度降低。

制动灯BL在制动时开始点亮，与此相对，转向灯TL在开始方向转换之前开始点亮。由此，转向灯TL的点亮开始时与制动灯BL的点亮开始时相比，对于后续车来说有充裕的时间进行状况判断。与此相对，根据以上的构成，即使是特定显示灯的点亮开始，在对于周围来说有充裕的时间进行状况判断的种类的显示灯的点亮开始时，自动驾驶车外报告也容易识别，另一方面，在对于周围来说有充裕的时间进行状况判断的种类的显示灯的点亮开始时，能够使周围容易理解应该重视该显示灯。

另外，车外报告控制部105可以在本车的自动驾驶中，在由点亮检测部104检测到危险警告灯EL的点亮开始的情况下，使自动驾驶车外报告例如向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。这是因为在危险警告灯EL的点亮开始时进行停车，所以使周围识别自动驾驶车外报告的必要性较低，而考虑与自动驾驶车外报告相比使周围重视危险警告灯EL更好。

优选车外报告控制部105使用由状态确定部103确定出的自动驾驶关联状态，在本车的交通拥堵限定自动驾驶中，在由点亮检测部104检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，不使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。另一方面，优选车外报告控制部105在本车的区域限定自动驾驶中，在由点亮检测部104检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。

交通拥堵时的车辆频繁地进行制动的可能性较高。由此，在交通拥堵时制动灯BL频繁地开始点亮。这里，若在制动灯BL的点亮开始时使自动驾驶车外报告的显示向变得难以看到的方向进行变化，则有频繁地产生自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的状况，而使周围识别自动驾驶车外报告的机会变得过少的担心。与此相对，根据以上的构成，在交通拥堵限定自动驾驶中，即使在检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，也不使自动驾驶车外报告的显示向变得难以看到的方向进行变化，所以能够防止使周围识别自动驾驶车外报告的机会变得过少。此外，在交通拥堵时，车辆的行驶也为低速，所以周围容易具充裕的时间进行状况判断。由此，以使周围容易理解应该重视制动灯BL的方式进行报告的必要性较低。因此，也可以在交通拥堵限定自动驾驶中，即使在制动灯BL的点亮开始时，也不以使周围容易理解应该重视制动灯BL的方式进行报告。

＜HCU10中的报告控制关联处理＞

这里，使用图16的流程图，对与HCU10中的自动驾驶车外报告的控制相关的处理(以下，称为报告控制关联处理)的流程的一个例子进行说明。例如可以构成为在用于使本车的内燃机或者电动发电机启动的开关(以下，称为电源开关)接通的情况下开始图16的流程图。在图16的例子中，例举将自动化等级为LV3的状态设为自动驾驶中的情况进行说明。此外，虽然在图16的流程图中省略，但也可以在本车的自动化等级变化的情况下，进行上述的预先报告。

首先，在步骤S1中，由状态确定部103确定了当前的自动化等级为LV3的情况下(在S1中为是)，移至步骤S2。换句话说，在确定了在自动驾驶中的情况下，移至步骤S2。另一方面，在由状态确定部103确定了当前的自动化等级在LV2以下的情况下(在S1中为否)，移至步骤S9。换句话说，在确定了不在自动驾驶中的情况下，移至步骤S9。

在步骤S2中，车外报告控制部105使自动驾驶车外报告开始。在步骤S3中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下(在S3中为是)，移至步骤S4。另一方面，在未由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下(在S3中为否)，移至步骤S9。

在步骤S4中，由状态确定部103确定了在交通拥堵限定自动驾驶中的情况下(在S4中为是)，移至步骤S5。另一方面，在未由状态确定部103确定为在交通拥堵限定自动驾驶中的情况下(在S4中为否)，移至步骤S6。作为未由状态确定部103确定为在交通拥堵限定自动驾驶中的情况下的例子，有确定为在区域限定自动驾驶中的情况。在步骤S5中，除了在S3检测到点亮开始的特定显示灯的点亮之外，车外报告控制部105使自动驾驶车外报告以与该特定显示灯的点亮前相同的方式继续，并移至步骤S9。

在步骤S6中，在S3检测到点亮开始的特定显示灯为转向灯TL的情况下(在S6中为是)，移至步骤S7。另一方面，在S3检测到点亮开始的特定显示灯不为转向灯TL的情况下(在S6中为否)，移至步骤S8。作为在S3检测到点亮开始的特定显示灯不为转向灯TL的情况下的例子，有制动灯BL的情况、危险警告灯EL的情况。

在步骤S7中，除了转向灯TL的点亮之外，车外报告控制部105使自动驾驶车外报告以与该特定显示灯的点亮前相同的方式继续，并移至步骤S9。假设转向灯TL的点亮为灯的闪烁。另一方面，在步骤S8中，相对于在S3检测到点亮开始的特定显示灯的点亮，车外报告控制部105使自动驾驶车外报告的显示向变得难以看到的方向进行变化，并移至步骤S9。例如，相对于制动灯BL或者危险警告灯EL点亮，使自动驾驶车外报告消失即可。

在步骤S9中，由状态确定部103继续确定为自动驾驶中的情况下(在S9中为是)，返回到S3反复处理。另一方面，在由状态确定部103确定为不在自动驾驶中的情况下(在S9中为否)，移至步骤S10。换句话说，在确定了不在自动驾驶中的情况下，返回到S3反复处理。

在步骤S10中，在是报告控制关联处理的结束定时的情况下(在S10中为是)，结束报告控制关联处理。另一方面，在不是报告控制关联处理的结束定时的情况下(在S10中为否)，返回到S1反复处理。作为报告控制关联处理的结束定时的一个例子，能够列举电源开关断开等。

虽然在图16中，例举将自动化等级为LV3的状态设为自动驾驶中的情况进行了说明，但并不一定限定于此。也可以将自动化等级在LV3以上的状态设为自动驾驶中。该情况下，在自动化等级在LV4以上的情况下，在S4的处理中移至S6即可。除此之外，也可以将自动化等级在LV1以上或者在LV2以上的状态设为自动驾驶中。该情况下，在自动化等级为LV1～LV2的情况下，在S4的处理中移至S6即可。

虽然在图16中，示出了根据是否在交通拥堵限定自动驾驶中而切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为不根据是否在交通拥堵限定自动驾驶中切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化。除此之外，虽然在图16中，示出了根据检测到点亮开始的特定显示灯的种类，切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为不管检测到点亮开始的特定显示灯的种类，都不切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化。

根据实施方式1的构成，能够基于特定显示灯开始点亮，使自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。由此，在特定显示灯开始点亮的情况下，能够使自动驾驶车外报告难以看到，能够使周围容易理解只要重视特定显示灯即可。另一方面，到特定显示灯开始点亮为止，能够进行不使其向显示变得难以看到的方向进行变化的自动驾驶车外报告，能够使周围容易理解只要重视自动驾驶车外报告即可。其结果是，即使在通过显示朝向车外报告关于本车的自动驾驶的状态的情况下，也能够使周围容易理解在该显示与该显示以外的用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪个。

(实施方式2)

虽然在实施方式1中，示出了由HCU10承担状态确定部103、点亮检测部104以及车外报告控制部105的功能的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为由HCU10以外的ECU进行状态确定部103、点亮检测部104以及车外报告控制部105的功能。作为一个例子，也可以构成为由自动驾驶ECU17承担状态确定部103、点亮检测部104以及车外报告控制部105的功能。

(实施方式3)

并不限定于在实施方式1中进行了说明的构成，也可以是以下的实施方式3的构成。以下，使用图对实施方式3的一个例子进行说明。实施方式3的车辆用系统1除了代替HCU10而包括HCU10a这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

首先，使用图17进行HCU10a的概略结构的说明。如图17所示，HCU10a关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、状态确定部103、点亮检测部104、车外报告控制部105a以及车速确定部106作为功能模块。HCU10a除了代替车外报告控制部105而具备车外报告控制部105a这一点、和具备车速确定部106这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10a也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10a的各功能模块的处理相当于执行车辆用报告控制方法。

车速确定部106确定本车的车速。车速确定部106根据通过信息获取部101获取的车辆状态传感器14中的车速传感器的感测结果，确定本车的车速。

车外报告控制部105a除了代替根据是否在交通拥堵限定自动驾驶中切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化，而根据通过车速确定部106确定出的车速，切换是否使自动驾驶车外报告的方式变化这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。

车外报告控制部105a使用由状态确定部103确定出的自动驾驶关联状态，在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下，并且，在由车速确定部106确定出的车速在规定的阈值以上的情况下，使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。这里所说的规定的阈值可以是区分是否为交通拥堵时的车速的值。作为一个例子，可以使用交通拥堵时的平均车速等。另一方面，车外报告控制部105a即使在本车的自动驾驶中，由点亮检测部104检测到特定显示灯的点亮开始的情况下，在由车速确定部106确定出的车速小于上述的阈值的情况下，也不使自动驾驶车外报告向自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。

车速较低的车辆在交通拥堵中等频繁地进行制动的可能性较高。这里，若在制动灯BL的点亮开始时使自动驾驶车外报告的显示向变得难以看到的方向进行变化，则有频繁地产生自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的状况，而使周围识别自动驾驶车外报告的机会变得过少的担心。与此相对，在车速小于规定的阈值的自动驾驶中，即使在检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，也不使自动驾驶车外报告的显示向变得难以看到的方向进行变化，所以能够防止使周围识别自动驾驶车外报告的机会变得过少。

在采用实施方式3的构成的情况下，例如图16的流程图将S4的处理变更为以下的处理即可。例如，在S4中，通过车速确定部106确定了车速小于规定的阈值的情况下，移至步骤S5即可。另一方面，在由车速确定部106确定了车速在规定的阈值以上的情况下，移至步骤S6即可。

(实施方式4)

虽然在实施方式3中，示出了由HCU10a承担状态确定部103、点亮检测部104、车外报告控制部105a以及车速确定部106的功能的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为通过HCU10a以外的ECU进行状态确定部103、点亮检测部104、车外报告控制部105a以及车速确定部106的功能。作为一个例子，也可以构成为由自动驾驶ECU17承担状态确定部103、点亮检测部104、车外报告控制部105a以及车速确定部106的功能。

(实施方式5)

另外，也可以构成为使用为了与自动驾驶相关的信息的报告亦即自动驾驶车外报告以外的目的而朝向本车的车外点亮的灯，作为车外显示器191。换句话说，也可以构成为也将现有的灯兼用于自动驾驶车外报告(以下，称为实施方式5)。作为现有的灯的例子，能够列举示宽灯、转向灯TL、尾灯、制动灯BL、后照灯RL、牌照灯、后雾灯等。

作为也兼用于自动驾驶车外报告的现有的灯，优选为自动驾驶车外报告以外的用途中的点亮的频率较低的灯。这是为了难以产生在应该进行自动驾驶车外报告的定时不能进行自动驾驶车外报告的状况。作为也兼用于自动驾驶车外报告的现有的灯，除了上述的特定显示灯之外，例如优选为后照灯RL、示宽灯、牌照灯、后雾灯等。也兼用于自动驾驶车外报告的现有的灯在自动驾驶车外报告和自动驾驶车外报告以外的用途中，例如可以通过使灯色的色调不同来避免混淆。

这里，使用图18，对也将后照灯RL兼用于自动驾驶车外报告的构成的一个例子进行说明。例如，可以使后照灯RL的灯色为白色，另一方面，使自动驾驶车外报告的灯色为蓝色等。后照灯RL与车外显示器191可以通过切换相同的灯的灯色来兼用。除此之外，也可以通过切换使设置于相同的区域的不同颜色的发光元件的哪一个发光来兼用。图18的Be表示自动驾驶中的后照灯RL的点亮前。图18的Af表示自动驾驶中的后照灯RL的点亮开始时。作为一个例子，如图18所示，可以到后照灯RL点亮为止，使作为车外显示器191的灯色发光，进行自动驾驶车外报告。在后照灯RL点亮的情况下，可以代替使作为车外显示器191的灯色发光，而使作为后照灯RL的灯色发光。

根据实施方式5的构成，由于将将现有的灯兼用于自动驾驶车外报告，所以能够抑制用于进行自动驾驶车外报告的成本。另外，由于兼用现有的灯，所以能够省去设置位置的设计的麻烦。

(实施方式6)

并不限定于在实施方式1中进行了说明的构成，也可以为以下的实施方式6的构成。以下，使用图对实施方式6的一个例子进行说明。实施方式6的车辆用系统1除了代替HCU10而包括HCU10b这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

首先，使用图19进行HCU10b的概略结构的说明。如图19所示，HCU10b关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、状态确定部103b以及车外报告控制部105b作为功能模块。HCU10b除了代替状态确定部103以及车外报告控制部105而具备状态确定部103b以及车外报告控制部105b这一点、和不具备点亮检测部104这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10b也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10b的各功能模块的处理相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部103b确定与自动驾驶相关的本车的状态亦即自动驾驶关联状态。该状态确定部103b中的处理也相当于状态确定工序。状态确定部103b确定当前的自动化等级，作为自动驾驶关联状态。状态确定部103b可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定当前的自动化等级。

车外报告控制部105b控制车外报告装置19，使其进行自动驾驶车外报告。换句话说，车外报告控制部105b控制车外显示器191，使其进行车外报告。该车外报告控制部105b中的处理也相当于车外报告控制工序。此外，车外报告控制部105b既可以构成为也进行从声音输出装置192的自动驾驶车外报告，也可以构成为不进行从声音输出装置192的自动驾驶车外报告。以下，对从车外显示器191的自动驾驶车外报告进行说明。

车外报告控制部105b与实施方式1的车外报告控制部105相同，使用由状态确定部103b确定出的自动驾驶关联状态，在本车的自动驾驶中，进行自动驾驶车外报告。

车外报告控制部105b使用由状态确定部103b确定出的自动驾驶关联状态，在本车的自动驾驶中，进行亮度比特定显示灯的点亮时低的自动驾驶车外报告。在使用灯作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以在自动驾驶中使灯点亮，另一方面，使灯的亮度抑制为比特定显示灯的点亮时低。在使用显示器、显示面板作为车外显示器191的情况下，车外报告控制部105可以在自动驾驶中使显示器、显示面板点亮，另一方面，使显示器、显示面板的亮度抑制为比特定显示灯的点亮时低。作为一个例子，可以预先在HCU10b的非易失性存储器储存自动驾驶车外报告成为比本车的特定显示灯的点亮时低的亮度的控制值，从而车外报告控制部105b使用该控制值，进行亮度比特定显示灯的点亮时低的自动驾驶车外报告。

根据实施方式6的构成，能够以比特定显示灯的点亮时低的亮度进行自动驾驶车外报告。由此，即使在特定显示灯开始点亮的情况下，由于预先使自动驾驶车外报告的亮度比特定显示灯低，所以也能够使周围容易理解应该重视特定显示灯。其结果是，即使在通过显示朝向车外报告关于本车的自动驾驶的状态的情况下，也能够使周围容易理解在该显示与该显示以外的用于朝向车外进行报告的显示灯之间应该重视哪个。

(实施方式7)

虽然在实施方式6中，示出了由HCU10b承担状态确定部103b以及车外报告控制部105b的功能的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为通过HCU10b以外的ECU进行状态确定部103b以及车外报告控制部105b的功能。作为一个例子，也可以构成为由自动驾驶ECU17承担状态确定部103b以及车外报告控制部105b的功能。

(实施方式8)

并不限定于实施方式1的构成，也可以是以下的实施方式8的构成。以下，使用图对实施方式8的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1c的概略结构＞

图20所示的车辆用系统1c能够在自动驾驶车辆中使用。如图20所示，车辆用系统1c包括HCU10c、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18以及车外报告装置19c。车辆用系统1c除了代替HCU10以及车外报告装置19而包括HCU10c以及车外报告装置19c这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。使用车辆用系统1c的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

车外报告装置19c具有车外显示器191c以及声音输出装置192。车外显示器191c除了代替车外显示器191而具有车外显示器191c这一点之外，与实施方式1的车外报告装置19相同。车外显示器191c除了设置于本车的后部和本车的前部以及侧部中的至少任意一个(以下，称为非后部)这一点之外，与实施方式1的车外显示器191相同。例如，本车的前部的车外显示器191c可以构成为设置于前保险杠的左右的拐角部。本车的前部的车外显示器191c也可以构成为在车辆前部的车宽方向中央部附近设置一个。本车的侧部的车外显示器191c可以构成为设置于本车的左右的侧面。可以构成为使用设置于前保险杠以及/或者后保险杠的左右的拐角部的车外显示器191c，作为本车的侧部的车外显示器191c。

＜HCU10c的概略结构＞

如图21所示，HCU10c关于车内提示装置18以及车外报告装置19c的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、状态确定部103、点亮检测部104c以及车外报告控制部105c作为功能模块。HCU10c除了代替点亮检测部104以及车外报告控制部105而具备点亮检测部104c以及车外报告控制部105c这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10c也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10c的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

点亮检测部104c除了至少检测本车的制动灯BL的点亮开始作为特定显示灯的点亮开始这一点之外，与实施方式1的点亮检测部104相同。

车外报告控制部105c与实施方式1的车外报告控制部105相同，基于由点亮检测部104c检测到刹车灯的点亮开始，使设置于本车的后部的车外显示器191c的自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。另一方面，车外报告控制部105c即使在由点亮检测部104c检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，也不使设置于非后部的车外显示器191c的自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向变化而使其显示。例如，车外报告控制部105c可以通过不使自动驾驶车外报告的显示消失，不使其向显示变得难以看到的方向进行变化而使其显示。除此之外，车外报告控制部105c也可以通过不使自动驾驶车外报告的亮度降低，不使其向显示变得难以看到的方向进行变化而使其显示。

制动灯BL设置于本车的后部。由此，设置于非后部的车外显示器191c的自动驾驶车外报告难以使周围对制动灯BL的点亮的意识分散。因此，即使在制动灯BL的点亮时，使显示难以看见的必要性也较低。根据实施方式8的构成，能够不使即使在制动灯BL的点亮时使显示变得难以看到的必要性也较低的自动驾驶车外报告的显示变得难以看到，而能够持续地向车外报告与自动驾驶相关的信息。

这里，使用图22，对检测到制动灯BL的点亮开始的情况下的、与车外显示器191c的设置位置对应的自动驾驶车外报告的变化的一个例子进行说明。如图22所示，车外报告控制部105c在检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，可以使设置于本车的后部的车外显示器191c的自动驾驶车外报告熄灭。另一方面，如图22所示，车外报告控制部105c在检测到制动灯BL的点亮开始的情况下，可以使设置于本车的非后部的车外显示器191c的自动驾驶车外报告保持点亮。

(实施方式9)

并不限定于实施方式1的构成，也可以是以下的实施方式9的构成。以下，使用图对实施方式9的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1d的概略结构＞

图20所示的车辆用系统1c能够在自动驾驶车辆中使用。如图23所示，车辆用系统1d包括HCU10d、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18、车外报告装置19以及用户输入装置20。车辆用系统1d除了代替HCU10而包括HCU10d这一点、和包括用户输入装置20这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。使用车辆用系统1d的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

用户输入装置20接受来自用户的输入。用户输入装置20可以是接受来自用户的操作输入的操作设备。作为操作设备，既可以是机械开关，也可以是与显示器181一体的触摸开关。此外，用户输入装置20只要是接受来自用户的输入的装置，则并不限定于接受操作输入的操作设备。例如，也可以是接受来自用户的基于声音的指令的输入的声音输入装置。该用户输入装置20相当于用户输入部。

＜HCU10d的概略结构＞

如图24所示，HCU10d关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、状态确定部103、点亮检测部104以及车外报告控制部105d作为功能模块。HCU10d除了代替车外报告控制部105而具备车外报告控制部105d这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10d也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10d的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

车外报告控制部105d除了也能够根据由用户输入装置20接受的来自本车的驾驶员的输入，进行自动驾驶车外报告的切换这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。据此，驾驶员能够将自动驾驶车外报告利用于与周围的交流。作为自动驾驶车外报告的切换的例子，能够列举根据有对用户输入装置20的输入，而将自动驾驶车外报告从点亮切换至闪烁的例子。除此之外，也能够列举根据有对用户输入装置20的输入，而从点亮切换至熄灭的例子。自动驾驶车外报告的切换所使用的用户输入装置20例如可以是专用于自动驾驶车外报告的切换的机械开关。

(实施方式10)

虽然在上述的实施方式中，示出了能够通过车外显示器191、191c和声音输出装置192双方进行自动驾驶车外报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过车外显示器191、191c和声音输出装置192中的车外显示器191、191c进行自动驾驶车外报告。

(实施方式11)

虽然在上述的实施方式中，示出了通过灯的发光进行自动驾驶车外报告的构成，但除了实施方式5以外，并不一定限定于此。例如，也可以构成为不通过灯的发光，而通过显示器、显示面板等中的文本、图像的显示来进行自动驾驶车外报告。

(实施方式12)

在上述的实施方式中，示出了能够通过显示器181和声音输出装置182双方进行车内报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的显示器181进行车内报告。另外，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的声音输出装置182进行车内报告。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，适当地组合不同的实施方式分别公开的技术单元得到的实施方式也包含于本公开的技术范围。另外，也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以由通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为能够通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

(公开的技术思想)

该说明书公开以下列举的多个项所记载的多个技术思想。一些项有通过在后续项中择一地引用先前项的多项从属形式(a multipledependent form)进行记载的情况。并且，一些项有通过引用其它的多项从属形式的项的多项从属形式(a multipledependentform referring to another multiple dependent form)进行记载的情况。这些通过多项从属形式记载的项定义多个技术思想。

(技术思想1)

一种车辆用报告控制装置，是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制装置，其中，具备：

状态确定部(103)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；

车外报告控制部(105、105a、105c、105d)，控制通过显示朝向上述车辆的车外进行自动驾驶车外报告的车外显示器(191、191c)，上述自动驾驶车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告；以及

点亮检测部(104、104c)，检测设置于上述车辆的特定显示灯(BL、TL、EL)的点亮开始，上述特定显示灯是用于向上述车辆的外部进行上述自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的自动驾驶中，进行上述自动驾驶车外报告，并且基于由上述点亮检测部检测到上述特定显示灯的点亮开始，使上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想2)

根据技术思想1所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部通过使上述自动驾驶车外报告的显示消失，来使上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想3)

根据技术思想1所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部通过使上述自动驾驶车外报告的显示的亮度降低，来使上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想4)

根据技术思想1～3中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述点亮检测部检测上述车辆的刹车灯(BL)、方向指示器(TL)、以及紧急闪烁显示灯(EL)中的至少任意一个的点亮开始，来作为上述特定显示灯的点亮开始。

(技术思想5)

根据技术思想4所记载的车辆用报告控制装置，

上述点亮检测部至少检测上述刹车灯以及上述方向指示器的点亮开始，来作为上述特定显示灯的点亮开始，

上述车外报告控制部在上述车辆的上述自动驾驶中，在由上述点亮检测部检测到上述方向指示器的点亮开始的情况下，不使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化，另一方面，在上述车辆的上述自动驾驶中，基于由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始，使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想6)

根据技术思想1～5中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够切换区域限定自动驾驶和交通拥堵限定自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述区域限定自动驾驶中，限定区域来许可没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，在上述交通拥堵限定自动驾驶中，限定于交通拥堵时来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述点亮检测部检测上述车辆中的至少刹车灯(BL)的点亮开始，来作为上述特定显示灯的点亮开始，

上述状态确定部至少区别地确定是上述区域限定自动驾驶中还是上述交通拥堵限定自动驾驶中，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105)使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的上述交通拥堵限定自动驾驶中，在由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始的情况下，不使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化，另一方面，在上述车辆的上述区域限定自动驾驶中，在由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始的情况下，使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想7)

根据技术思想1～5中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述点亮检测部检测上述车辆中的至少刹车灯(BL)的点亮开始，来作为上述特定显示灯的点亮开始，

上述车辆用报告控制装置具备确定上述车辆的车速的车速确定部(106)，

上述车外报告控制部(105a)使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的自动驾驶中，在由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始的情况下并且在由上述车速确定部确定出的车速在规定的阈值以上的情况下，使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化，另一方面，在上述车辆的上述自动驾驶中，即使在由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始的情况下，在由上述车速确定部确定出的车速小于上述阈值的情况下，也不使上述自动驾驶车外报告向上述自动驾驶车外报告的显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想8)

根据技术思想1～4中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器与设置于上述车辆并朝向上述车辆的外部发光的、也使用于上述自动驾驶车外报告以外的显示灯(BL、TL、EL、RL)兼用。

(技术思想9)

根据技术思想1～7中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器与设置于上述车辆并朝向上述车辆的外部发光的、上述特定显示灯以外的也使用于上述自动驾驶车外报告以外的显示灯(RL)兼用。

(技术思想10)

根据技术思想1～8中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器(191c)设置于上述车辆的后部和非后部，上述非后部是上述车辆的前部以及侧部中的至少任意一个，

上述点亮检测部(104c)至少检测上述车辆的刹车灯(BL)的点亮开始，来作为上述特定显示灯的点亮开始，

上述车外报告控制部(105c)基于由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始，使设置于上述后部的上述车外显示器的上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化，另一方面，即使在由上述点亮检测部检测到上述刹车灯的点亮开始的情况下，也不使设置于上述非后部的上述车外显示器的上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化而显示。

(技术思想11)

一种车辆用报告控制装置，是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制装置，其中，具备：

状态确定部(103b)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制部(105b)，控制通过显示朝向上述车辆的车外进行自动驾驶车外报告的车外显示器(191)，上述自动驾驶车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外显示器与设置于上述车辆的特定显示灯(BL、TL、EL)独立地设置，上述特定显示灯是用于向上述车辆的外部进行上述自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的自动驾驶中，进行亮度比上述特定显示灯的点亮时低的上述自动驾驶车外报告。

(技术思想12)

根据技术思想1～11中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

具备控制车内报告装置(18、181、182)的车内报告控制部(102)，上述车内报告装置朝向上述车辆的车厢内进行车内报告，上述车内报告是表示正在进行上述自动驾驶车外报告的报告。

(技术思想13)

根据技术思想12所记载的车辆用报告控制装置，

上述车内报告装置(181)显示表示上述车辆的图像，

上述车内报告控制部通过在由上述车内报告装置显示的表示上述车辆的图像中的、由上述车外显示器进行上述自动驾驶车外报告的区域，进行与该自动驾驶车外报告相同的显示，来进行上述车内报告。

(技术思想14)

根据技术思想1～13中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器通过发光进行上述自动驾驶车外报告。

(技术思想15)

根据技术思想1～8、10～14中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器设置于上述车辆的车牌照被设置的位置。

(技术思想16)

根据技术思想1～8、10～14中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器设置于与上述车辆的制动灯以及方向指示器中的至少任意一个接触的位置。

(技术思想17)

根据技术思想1～8、10～14中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外显示器设置于上述车辆的刹车灯以及方向指示器被设置的上述车辆的前表面以及后表面中的至少任意一个表面的、沿着上述车辆的左右方向的轴或者上述车辆的上下方向的轴的位置，上述车辆的左右方向的轴通过上述刹车灯以及上述方向指示器中的至少任意一个，上述车辆的上下方向的轴通过上述刹车灯以及上述方向指示器中的至少任意一个。

(技术思想18)

根据技术思想1～17中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部(105d)也能够根据由接受来自上述车辆的驾驶员的输入的用户输入部(20)接受的该输入，进行上述自动驾驶车外报告的切换。

(技术思想19)

一种车辆用报告控制方法，是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制方法，其中，

包括由至少一个处理器执行以下的工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；

车外报告控制工序，控制通过显示朝向上述车辆的车外进行自动驾驶车外报告的车外显示器(191、191c)，上述自动驾驶车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告；以及

点亮检测工序，检测设置于上述车辆的特定显示灯(BL、TL、EL)的点亮开始，上述特定显示灯是用于向上述车辆的外部进行上述自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯，

在上述车外报告控制工序中，使用在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的自动驾驶中，进行上述自动驾驶车外报告，并且基于在上述点亮检测工序中检测到上述特定显示灯的点亮开始，使上述自动驾驶车外报告向显示变得难以看到的方向进行变化。

(技术思想20)

一种车辆用报告控制方法，是能够在能够进行自动驾驶的车辆中使用的车辆用报告控制方法，其中，

包括由至少一个处理器执行以下的工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制工序，控制通过显示朝向上述车辆的车外进行自动驾驶车外报告的车外显示器(191)，上述自动驾驶车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外显示器与设置于上述车辆的特定显示灯(BL、TL、EL)独立地设置，上述特定显示灯是用于向上述车辆的外部进行上述自动驾驶车外报告以外的报告的特定的显示灯，

在上述车外报告控制工序中，使用在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述车辆的自动驾驶中，进行亮度比上述特定显示灯的点亮时低的上述自动驾驶车外报告。