一种新能源客车的起步防溜车控制方法及系统

技术领域

本发明属于驱动电机控制技术领域，具体涉及一种新能源客车的起步防溜车控制方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着新能源客车的普及，新能源客车使用的工况日益增多。普通的新能源客车不具备蠕行功能，即当车辆启动时，在没有坡度的道路上，同时松开制动踏板和油门踏板，车辆静止不动；但是，当车辆处于坡道上，同时松开制动踏板和油门踏板，车辆会出现溜车现象，严重影响车辆安全。

在大坡度道路上驾驶新能源客车起步时，驾驶员需要松开制动踏板后再去踩踏油门踏板，存在着短暂的时间间隔，在这个短暂的时间间隔内，车辆的驱动电机输出扭矩延迟，车辆出现溜车现象，容易与相邻车辆发生剐蹭现象，导致交通事故的发生，影响驾驶安全和车辆行驶安全。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种新能源客车的起步防溜车控制方法及系统，通过设计起步防溜车控制策略，在松开制动踏板后提供车辆的制动力，当检测到驱动电机输出的驱动扭矩达到所需的驱动扭矩时释放制动力，有效防止车辆起步溜车，实现车辆的安全行驶。

根据一些实施例，本发明的第一方案提供了一种新能源客车的起步防溜车控制方法，采用如下技术方案：

一种新能源客车的起步防溜车控制方法，包括：

获取新能源客车起步路段的坡度；

根据所得到的坡度，计算车辆起步所需的驱动扭矩；

基于电子驻车制动器实时判断车辆的驾驶状态；

根据所判断的车辆驾驶状态，完成车辆的起步防溜车控制；

其中，所述车辆的驾驶状态包括进入临停状态和退出临停状态；

当车辆处于进入临停状态时，打开临停阀，启动临停功能，制动踏板处于制动状态，此时松开制动踏板时车辆不溜车；

当车辆处于退出临停状态时，踩下油门踏板，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

作为进一步的技术限定，基于电子驻车制动器实时判断车辆驾驶状态的过程中，电子驻车制动器实时检测车速、驻车制动器状态、档位状态、制动踏板状态以及油门踏板状态。

作为进一步的技术限定，当且仅当车速为0、驻车制动器未启动、启动自动驻车且制动踏板开度大于制动踏板预设开度的时间大于预设时间时，车辆处于进入临停状态。

作为进一步的技术限定，当且仅当车辆进入临停状态后且处于非空挡状态时，车辆处于退出临停状态。

作为进一步的技术限定，当车辆处于退出临停状态时，判断所得到的起步路段坡度与预设坡度的大小关系，控制车辆平稳起步。

进一步的，当所得到的起步路段坡度大于预设坡度时，踩下油门踏板，当且仅当车辆的实时驱动扭矩大于起步所需的驱动扭矩时，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步；当所得到的起步路段坡度不大于预设坡度时，踩下油门踏板，当且仅当油门踏板开度达到油门踏板预设开度时，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

作为进一步的技术限定，根据设置在新能源客车车身上的姿态传感器实时获取新能源客车起步路段的坡度。

作为进一步的技术限定，所述车辆起步所需的驱动扭矩T

作为进一步的技术限定，整车控制器根据电机转速计算车速，当电机转速为零时，得到的车速为零，此时车辆处于静止状态；当电机转速不为零时，得到的车速不为零，此时，车处于行驶状态。

根据一些实施例，本发明的第二方案提供了一种新能源客车的起步防溜车控制系统，采用如下技术方案：

一种新能源客车的起步防溜车控制系统，包括：

电子驻车制动器，用于获取新能源客车起步路段的坡度，根据所得到的坡度，计算车辆起步所需的驱动扭矩，实时判断车辆的驾驶状态；

整车控制器，用于根据所判断的车辆驾驶状态，完成车辆的起步防溜车控制；其中，所述车辆的驾驶状态包括进入临停状态和退出临停状态；当车辆处于进入临停状态时，打开临停阀，启动临停功能，制动踏板处于制动状态，此时松开制动踏板时车辆不溜车；当车辆处于退出临停状态时，踩下油门踏板，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供了一种新能源客车的起步防溜车控制策略，通过计算车辆所在路段的坡度，计算车辆当前位置起步所需的驱动扭矩，通过进入临停和退出临停的逻辑判断，实现在松开制动踏板后提供车辆的制动力，有效防止车辆起步溜车，实现车辆的安全行驶。

附图说明

构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。

图1为本发明实施例一中的新能源客车的起步防溜车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一中的新能源客车进入临停工作逻辑流程图；

图3为本发明实施例一中的新能源客车退出临停工作逻辑流程图；

图4为本发明实施例二中的新能源客车的起步防溜车控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。

本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本发明实施例一介绍了一种新能源客车的起步防溜车控制方法。

如图1所示的一种新能源客车的起步防溜车控制方法，包括：

获取新能源客车起步路段的坡度；

根据所得到的坡度，计算车辆起步所需的驱动扭矩；

基于电子驻车制动器实时判断车辆的驾驶状态；

根据所判断的车辆驾驶状态，完成车辆的起步防溜车控制；

其中，所述车辆的驾驶状态包括进入临停状态和退出临停状态；

当车辆处于进入临停状态时，打开临停阀，启动临停功能，制动踏板处于制动状态，此时松开制动踏板时车辆不溜车；

当车辆处于退出临停状态时，踩下油门踏板，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

本实施例基于整车控制器分析驾驶员意图，发送起步所需的驱动扭矩给电机控制器；通过电子驻车制动器(Electrical Park Brake，简称EPB)控制器、制动管路、临停阀等部件给车辆提供制动力；EPB控制器负责实时计算当前车辆所在位置的坡度，计算从当前位置起步需要的驱动扭矩，EPB控制器根据驾驶需求进行逻辑判断。整车控制器根据电机转速计算车速，并通过CAN报文将车速发送给EPB系统；EPB系统将临停状态通过CAN报文发送给整车控制器，整车控制器根据控制要求进行扭矩控制，将需求扭矩发送给电机控制器，实现车辆行驶。

作为一种或多种实施方式，EPB控制器通过车身姿态传感器获取车辆所在位置的坡度角度α。

整车控制器根据电机转速计算车速，即得v

车辆起步所需的驱动扭矩T

作为一种或多种实施，基于电子驻车制动器实时判断车辆驾驶状态的过程中，电子驻车制动器实时检测车速、驻车制动器状态、档位状态、制动踏板状态以及油门踏板状态。

如图2所示，当且仅当车速为0、驻车制动器未启动、启动自动驻车且制动踏板开度大于制动踏板预设开度(在本实施例中，制动踏板预设开度取15°)的时间大于预设时间(在本实施例中，预设时间取1s)时，车辆处于进入临停状态。

如图3所示，当且仅当车辆进入临停状态后且处于非空挡状态时，车辆处于退出临停状态；

当车辆处于退出临停状态时，判断所得到的起步路段坡度与预设坡度的大小关系，控制车辆平稳起步；即当所得到的起步路段坡度大于预设坡度(在本实施例中，预设坡度取1°)时，踩下油门踏板，当且仅当车辆的实时驱动扭矩大于起步所需的驱动扭矩时，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步；当所得到的起步路段坡度不大于预设坡度时，踩下油门踏板，当且仅当油门踏板开度达到油门踏板预设开度(在本实施例中，油门踏板预设开度取5°)时，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

本实施例通过计算车辆所在路段的坡度，计算车辆当前位置起步所需的驱动扭矩，通过进入临停和退出临停的逻辑判断，实现在松开制动踏板后提供车辆的制动力，有效防止车辆起步溜车，实现车辆的安全行驶。

实施例二

本发明实施例二介绍了一种新能源客车的起步防溜车控制系统。

如图4所示的一种新能源客车的起步防溜车控制系统，包括：

电子驻车制动器，用于获取新能源客车起步路段的坡度，根据所得到的坡度，计算车辆起步所需的驱动扭矩，实时判断车辆的驾驶状态；

整车控制器，用于根据所判断的车辆驾驶状态，完成车辆的起步防溜车控制；其中，所述车辆的驾驶状态包括进入临停状态和退出临停状态；当车辆处于进入临停状态时，打开临停阀，启动临停功能，制动踏板处于制动状态，此时松开制动踏板时车辆不溜车；当车辆处于退出临停状态时，踩下油门踏板，关闭临停阀，退出临停功能，车辆平稳起步。

作为一种或多种实施方式，新能源客车的起步防溜车控制系统还包括电机控制器和驱动电机。

详细步骤与实施例一提供的新能源客车的起步防溜车控制方法相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实施例，对于本领域的技术人员来说，本实施例可以有各种更改和变化。凡在本实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实施例的保护范围之内。