控制车辆泊车的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车上搭载有越来越多的智能驾驶功能，比如，自动泊车功能、自动变道功能、车道居中功能等等。

示例性的，自动泊车功能开启后，自动泊车系统可以识别车辆周围可用车位，并且在驾驶员选定车位后，控制车辆的横纵向运动，实现自动泊入车位或泊出车位。在自动泊车功能开启期间，若驾驶员手动干预方向盘后，车辆会自动退出自动泊车功能，无法重新恢复自动泊车功能。

发明内容

本申请提供了一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆及存储介质，该方法可以实现自动泊车一段路径-手动泊车一段路径-自动泊车一段路径的人机共驾泊车模式，提高泊车效率。

第一方面，提供了一种控制车辆泊车的方法，该方法包括：

在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对该车辆的目标干预操作，该目标干预操作是影响该车辆继续执行该自动泊车功能的控制操作；

在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，控制该自动泊车功能处于接管等待状态，该接管等待状态下该自动泊车功能不会退出；

在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

上述技术方案中，本申请实施例提供了一种人机共驾控制车辆泊车的方法：在启用自动泊车功能的过程中，若检测到驾驶对象对车辆的目标干预操作，通过将自动泊车功能设置为接管等待状态，而不退出自动泊车功能，使得可以在检测到未接收到目标干预操作后，可以立即控制车辆继续进行自动泊车。一方面，可以在自动泊车功能启用后，实现自动泊车一段路径-手动泊车一段路径-自动泊车一段路径的人机共驾泊车模式，避免自动泊车时人工干预后退出自动泊车，后续还需重新开启自动泊车的繁琐操作；另一方面，在自动泊车过程中允许人为控制一段路径，在不会使得自动泊车功能退出的同时，还可以人为缩短或调整自动泊车路径，提高车辆泊车效率。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能，包括：在该车辆停止接收到该目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值的情况下，获取该车辆与目标停车位置之间的泊车位置状态；在该泊车位置状态指示该车辆未泊入或未泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该泊车位置状态指示该车辆已泊入或已泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆退出该自动泊车功能。

上述技术方案中，考虑到在自动泊车功能处于接管等待状态下，驾驶员可能手动控制车辆完成泊车，也可能未完成泊车，本申请还提出了在车辆停止接收到目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值后，通过确定车辆是否泊入目标停车位置，以确定车辆是继续执行目标泊车功能，还是退出目标泊车功能；使得可以在车辆未泊入或未泊出目标停车位置后，继续执行自动泊车功能，完成自动泊车；在车辆已泊入或已泊出目标停车位置后，退出自动泊车功能，避免自动泊车功能长期处于接管等待状态所带来的车辆功耗浪费。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该自动泊车功能处于该接管等待状态的情况下，获取该驾驶对象对该车辆的车辆泊车控制信息；基于该车辆泊车控制信息，拟合该驾驶对象的目标泊车路径。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能，包括：在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，获取该车辆当前的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息；基于该环境信息、该车辆位置、该车辆姿态信息和该目标泊车路径，拟合得到该车辆的自动泊车路径；基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出目标停车位置。

上述技术方案中，在自动泊车功能处于接管等待状态的情况下，可以实时获取驾驶对象对车辆的车辆泊车控制信息，以拟合得到驾驶对象的目标泊车路径(手动泊车路径)，并为后续自动泊车时进行路径规划时提供路径参考，提高自动泊车过程生成泊车路径的效率。而且自动泊车过程进行路径规划时可以参考手动泊车的路径，手动泊车往往会采取较快的泊车路径，对应可以进一步提高自动泊车效率。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：将该目标停车位置和该自动泊车路径关联存储；在该车辆的自动泊车目标为该目标停车位置的情况下，基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出该目标停车位置。

上述技术方案中，本申请还提出了将目标停车位置和自动泊车路径关联存储，以使得后续再停入相同位置时，可以直接参考该自动泊车路径，而无须重新规划自动泊车路径，进一步提高自动泊车效率。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，控制该自动泊车功能处于接管等待状态，包括：在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，确定该车辆执行该目标干预操作后是否存在碰撞风险；在不存在该碰撞风险的情况下，控制该自动泊车功能处于该接管等待状态；该方法还包括：在存在该碰撞风险的情况下，停止执行该目标干预操作，以及继续控制该车辆执行该自动泊车功能。

上述技术方案中，考虑到自动泊车期间接收到目标干预操作可能是误触操作，或者其他可能带来碰撞风险的误触操作；本申请还提出了在自动泊车期间接收到目标干预操作后，可以进一步预判车辆执行该目标干预操作是否存在碰撞风险，以便在不存在碰撞风险的情况下，再控制自动泊车功能进入接管等待状态；在存在碰撞风险的情况下，停止执行目标干预操作，且继续控制车辆执行自动泊车功能。可以提高自动泊车切换至手动泊车期间的安全性。

第二方面，提供了一种控制车辆泊车的装置，该装置包括：

检测模块，用于在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对该车辆的目标干预操作，该目标干预操作是影响该车辆继续执行该自动泊车功能的控制操作；

第一控制模块，用于在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，控制该自动泊车功能处于接管等待状态，该接管等待状态下该自动泊车功能不会退出；

该第一控制模块，还用于在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在该车辆停止接收到该目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值的情况下，获取该车辆与目标停车位置之间的泊车位置状态；在该泊车位置状态指示该车辆未泊入或未泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：第二控制模块，用于在该泊车位置状态指示该车辆已泊入或已泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆退出该自动泊车功能。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：获取模块，用于在该自动泊车功能处于该接管等待状态的情况下，获取该驾驶对象对该车辆的车辆泊车控制信息；拟合模块，用于基于该车辆泊车控制信息，拟合该驾驶对象的目标泊车路径。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，获取该车辆当前的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息；基于该环境信息、该车辆位置、该车辆姿态信息和该目标泊车路径，拟合得到该车辆的自动泊车路径；基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出目标停车位置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：存储模块，用于将该目标停车位置和该自动泊车路径关联存储；第三控制模块，用于在该车辆的自动泊车目标为该目标停车位置的情况下，基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出该目标停车位置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，确定该车辆执行该目标干预操作后是否存在碰撞风险；在不存在该碰撞风险的情况下，控制该自动泊车功能处于该接管等待状态；该装置还包括：第四控制模块，用于在存在该碰撞风险的情况下，停止执行该目标干预操作，以及继续控制该车辆执行该自动泊车功能。

第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的控制车辆泊车的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的控制车辆泊车的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的控制车辆泊车的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一种自动泊车和手动泊车的系统架构图；

图5是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

图1是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图1所示，该方法100包括：

步骤101，在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，目标干预操作是影响车辆继续执行自动泊车功能的控制操作。

其中，自动泊车功能是指搭载有自动泊车系统(APA)的车辆可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的功能。自动泊车系统主要利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，并控制车辆的转向和加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。可选地，自动泊车可以分为半自动泊车和全自动泊车。

相关技术中，在车辆执行自动泊车功能的过程中，若驾驶员干预方向盘，车辆会停止自动泊车，且退出自动泊车功能，不会重新恢复。针对相关技术中的自动泊车功能的使用过程，本申请提供了一种人机共驾进行泊车的方式，实现在启动自动泊车功能后，可以自动泊车系统自动泊入一段路径，再人为接管一段路径，后续再让自动泊车系统自动泊入一段路径。

一种可能的实施方式中，当车辆遇到可泊入的目标停车位置后，用户可以触发开启自动泊车功能，自动泊车系统控制车辆自动泊入目标停车位置；在车辆执行自动泊车功能的过程中，车辆实时检测是否接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，该目标干预操作是影响车辆继续执行自动泊车功能的控制操作，进而确定是否由自动泊车切换至手动泊车。

示例性的，该目标干预操作可以是驾驶对象对方向盘的触发操作，或者是驾驶对象对刹车的触发操作，或者是驾驶对象对油门的触发操作，本实施例对目标干预操作不构成限定。

步骤102，在接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作的情况下，控制自动泊车功能处于接管等待状态，接管等待状态下自动泊车功能不会退出。

与相关技术不同的是，本申请实施例中，在车辆接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作的情况下，不会直接退出自动泊车功能，而是控制自动泊车功能处于接管等待状态，以随时准备在手动泊车停止后继续进行自动泊车。

可选地，自动泊车功能可以包括三种状态：待机状态(standby)、接管等待状态和激活状态(active)；在驾驶员未开启自动泊车功能，一直采用手动泊车，则自动泊车功能处于待机状态；在驾驶员开启自动泊车功能，且一直采用自动泊车，则自动泊车功能处于激活状态；在驾驶员开启自动泊车功能，又有自动泊车切换至手动泊车，在手动泊车期间，自动泊车功能处于接管等待状态。

步骤103，在车辆停止接收到目标干预操作的情况下，控制车辆继续执行自动泊车功能。

当驾驶员停止手动泊车后，由于自动泊车功能一直处于接管等待状态，可以在停止动泊车时立即接管车辆进行自动泊车。对应在车辆停止接收到目标干预操作的情况下，可以控制车辆继续执行自动泊车功能。

综上所述，本申请实施例提供了一种人机共驾控制车辆泊车的方法：在启用自动泊车功能的过程中，若检测到驾驶对象对车辆的目标干预操作，通过将自动泊车功能设置为接管等待状态，而不退出自动泊车功能，使得可以在检测到未接收到目标干预操作后，可以立即控制车辆继续进行自动泊车。一方面，可以在自动泊车功能启用后，实现自动泊车一段路径-手动泊车一段路径-自动泊车一段路径的人机共驾泊车模式，避免自动泊车时人工干预后退出自动泊车，后续还需重新开启自动泊车的繁琐操作；另一方面，在自动泊车过程中允许人为控制一段路径，在不会使得自动泊车功能退出的同时，还可以人为缩短或调整自动泊车路径，提高车辆泊车效率。

在自动泊车切换至手动泊车，再切换至自动泊车的过程中，若用户已经手动泊入目标停车位置，则无须继续执行自动泊车功能。因此，再切换至自动泊车之前，还需要判断车辆与停车位置之间的关系，以确定是否需要继续进行自动泊车。

图2是本申请实施例提供的另一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图2所示，该方法200包括：

步骤201，在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，目标干预操作是影响车辆继续执行自动泊车功能的控制操作。

步骤201的实施方式可以参考步骤101，本实施例在此不做赘述。

步骤202，在接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作的情况下，确定车辆执行目标干预操作后是否存在碰撞风险。

在自动泊车过程中若接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，该目标干预操作可能是用户误触操作，或者是其他可能导致车辆发生碰撞风险的控制操作；若直接使得自动泊车功能处于接管等待状态，可能会导致车辆发生碰撞风险。则为了进一步提高自动泊车与手动泊车之间的切换安全性，在一种可能的实施方式中，在车辆执行自动泊车功能过程中，若接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，首先需要判断执行该目标干预操作是否会导致车辆发生碰撞风险；进而确定是否需要控制自动泊车功能进入接管等待状态。

针对判断指定目标干预操作是否存在碰撞风险的方式，可以获取车辆周围的环境信息，比如，车辆与周围人或物品或车辆之间的距离信息，以判断执行目标干预操作后，车辆是否与其发生碰撞风险。

步骤203，在不存在碰撞风险的情况下，控制自动泊车功能处于接管等待状态。

针对不存在碰撞风险的情况，表示可能该目标干预操作并非是误触操作，或者是其他可能发生碰撞风险的控制操作，进而可以控制自动泊车功能处于接管等待状态，暂时由驾驶对象控制进行手动泊车。

反之，若确定执行该目标干预操作后会使得车辆存在碰撞风险，则为了泊车安全性，车辆需要停止执行目标干预操作，以及继续控制车辆执行自动泊车功能。

步骤204，在车辆停止接收到目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值的情况下，获取车辆与目标停车位置之间的泊车位置状态。

为了避免由手动泊车误切换至自动泊车，在一种可能的实施方式中，设置有时长阈值，并在确定车辆停止接收到目标干预操作的停止接收时长大于时长阈值后，确定存在需要切换至自动泊车功能的需求。

此外，在车辆停止接收到手动泊车操作后，可能存在两种情况，一种是已经泊入目标停车位置，一种是还未泊入目标停车位置，则需要根据两种情况来确定是否还需要继续执行自动泊车功能。对应一种可能的实施方式中，在车辆停止接收到目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值的情况下，获取车辆与目标停车位置之间的泊车位置状态，以判断是否还需要继续执行自动泊车功能。

其中，在自动泊车功能用于泊入停车位置的情况下，该泊车位置状态可以包括已泊入目标停车位置和未泊入目标停车位置两种；在自动泊车功能用于泊出停车位置的情况下，该泊车位置状态可以包括已泊出目标停车位置和未泊出目标停车位置。针对确定自动泊车位置状态的方式，可以通过摄像头采集车辆周围环境信息，以判断车辆是否完整泊入或泊出目标停车位置。

步骤205，在泊车位置状态指示车辆未泊入或未泊出目标停车位置的情况下，控制车辆继续执行自动泊车功能。

在泊车位置状态指示车辆未泊入或未泊出目标停车位置的情况下，表示存在需要继续执行自动泊车功能，以泊入或泊出目标停车位置。对应控制处于接管等待状态的自动泊车功能进入激活状态，以根据当前的环境信息、车辆位置和姿态信息等，重新规划泊车路径，并根据重新规划的泊车路径，自动泊入或泊出目标停车位置。

可选地，在车辆继续执行自动泊车功能的过程中，若再次接收到对方向盘、刹车或者油门的目标干预操作，可以继续控制自动泊车功能进入接管等待状态；并在检测到驾驶对象未触碰方向盘、刹车或油门后，自动泊车功能的相关关联件立刻接管，重新进入激活状态，进行自动泊车。

步骤206，在泊车位置状态指示车辆已泊入或已泊出目标停车位置的情况下，控制车辆退出自动泊车功能。

反之，若泊车位置状态指示车辆已泊入或已泊出目标停车位置，则表示手动泊车已经控制车辆完成泊车，无须再执行自动泊车功能。此时，为了避免自动泊车功能长时间开启对车辆功耗的浪费，可以直接控制车辆退出自动泊车功能。

本实施例中，考虑到在自动泊车功能处于接管等待状态下，驾驶员可能手动控制车辆完成泊车，也可能未完成泊车，本申请还提出了在车辆停止接收到目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值后，通过确定车辆是否泊入目标停车位置，以确定车辆是继续执行目标泊车功能，还是退出目标泊车功能；使得可以在车辆未泊入或未泊出目标停车位置后，继续执行自动泊车功能，完成自动泊车；在车辆已泊入或已泊出目标停车位置后，退出自动泊车功能，避免自动泊车功能长期处于接管等待状态所带来的车辆功耗浪费。

考虑到自动泊车期间接收到目标干预操作可能是误触操作，或者其他可能带来碰撞风险的误触操作；本申请还提出了在自动泊车期间接收到目标干预操作后，可以进一步预判车辆执行该目标干预操作是否存在碰撞风险，以便在不存在碰撞风险的情况下，再控制自动泊车功能进入接管等待状态；在存在碰撞风险的情况下，停止执行目标干预操作，且继续控制车辆执行自动泊车功能。可以提高自动泊车切换至手动泊车期间的安全性。

为了使得在手动泊车切换至自动泊车时，可以提高重新拟合泊车路径的效率，通过预先拟合驾驶对象的手动泊车路径，以为自动泊车路径提供参考，在提高路径拟合效率的同时，还可以使得自动泊车与手动泊车路径相似。

图3是本申请实施例提供的另一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图3所示，该方法300包括：

步骤301，在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作，目标干预操作是影响车辆继续执行自动泊车功能的控制操作。

步骤302，在接收到驾驶对象对车辆的目标干预操作的情况下，控制自动泊车功能处于接管等待状态，接管等待状态下自动泊车功能不会退出。

步骤301和步骤302的实施方式可以参考上文实施例，本实施例在此不做赘述。

步骤303，在自动泊车功能处于接管等待状态的情况下，获取驾驶对象对车辆的车辆泊车控制信息。

在自动泊车功能处于接管等待状态的情况下，车辆需要实时获取驾驶对象对车辆的车辆泊车控制信息，以反馈给自动泊车功能中的路径规划模块，以使得该路径规划模块可以基于该车辆泊车控制信息，拟合得到驾驶对象的目标泊车路径，为后续自动泊车提供泊车路径参考。

示例性的，该车辆泊车控制信息可以包括方向盘转角检测模块实时反馈的方向盘转角、轮速模块反馈的轮速脉冲、IMU反馈的航偏角、俯仰角、加速度等信息，或者其他与泊车相关的控制信息，本实施例对具体的车辆泊车控制信息不构成限定。

步骤304，基于车辆泊车控制信息，拟合驾驶对象的目标泊车路径。

进一步地，自动泊车功能中的路径规划模块，可以根据实时反馈的车辆泊车控制信息，拟合得到驾驶对象手动泊车过程中的目标泊车路径，以为后续自动泊车提供泊车路径参考。

步骤305，在车辆停止接收到目标干预操作的情况下，获取车辆当前的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息。

在车辆停止接收到目标干预操作，且确定需要继续执行自动泊车功能时，车辆可以获取当前的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息，以重新规划自动泊车路径。

步骤306，基于环境信息、车辆位置、车辆姿态信息和目标泊车路径，拟合得到车辆的自动泊车路径。

由于自动泊车功能在处于接管等待状态期间，用户手动接管了一段泊车路径，在重新执行自动泊车时，需要重新进入后续泊车路径规划。且为了使得路径规划模型重新规划的自动泊车路径与手动接管阶段的目标泊车路径类似或者接近(手动泊车阶段的泊车路径可以为自动泊车提供更快速的泊车路径)，在一种可能的实施方式中，在重新规划车辆的自动泊车路径时，不仅考虑到车辆的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息，还考虑到手动泊车阶段拟合得到的目标泊车路径，使得根据环境信息、车辆位置、车辆姿态信息和目标泊车路径，共同拟合得到车辆的自动泊车路径。

步骤307，基于自动泊车路径，控制车辆泊入或泊出目标停车位置。

进一步地，在获取到重新规划的自动泊车路径后，可以基于该自动泊车路径，控制车辆泊入或泊出目标停车位置。

可选地，一般用户在自动泊车期间需要手动接管一段泊车路径，可能是人为此时自动泊车功能所规划的自动泊车路径较为繁琐，无法快速泊入目标停车位置。则在重新切换至自动泊车后，为了避免后续泊入相同停车位置时，仍然规划出比较繁琐的泊车路径，车辆可以进一步将目标停车位置和自动泊车路径(该自动泊车路径是参考驾驶对象的手动泊车路径而生成的)关联存储在车辆中，若后续车辆的自动泊车目标为同一目标停车位置，可以基于与该目标停车位置所关联的自动泊车路径，控制车辆泊入或泊出目标停车位置，避免了重新规划自动泊车路径的过程，且使得自动泊车路径更接近人为泊车路径。

图4是本申请实施例提供的一种自动泊车和手动泊车的系统架构图。手动驾驶过程为：当发现意向车位时，驾驶员可以手动驾驶车辆泊入，感知模块401检测周围环境信息，方向盘转角检测模块404实时反馈方向盘转角，轮速模块403反馈轮速脉冲，IMU(惯性测量单元，Inertial measurement unit)405反馈航偏角、俯仰角、加速度等信息给路径规划模块402。自动驾驶过程为：当驾驶员不想手动泊入时，可以点击开始泊车按键，系统的路径规划模块402将规划出泊入目标车位所需要的路径，此时系统正常与转向系统、纵向控制系统握手，开始按照规划路线自动泊入。可选地，在自动泊车期间，任意时刻驾驶员可实时接管方向盘和刹车油门，自动驾驶功能所关联的系统不会退出，进入接管等待状态；此时方向盘转角检测模块404实时反馈方向盘转角，轮速模块403反馈轮速脉冲，IMU405反馈航偏角、俯仰角、加速度等信息给路径规划模块402。当驾驶员停止手动泊车后，感知模块401判定车辆是否进入车位，如果停入车位，自动驾驶功能所关联的系统自动退出，泊车完成；若感知模块401判定车辆未进入车位，则继续执行自动驾驶功能，系统根据当前的环境信息和车辆位置和姿态，重新规划路径，自动泊入车位。可选地，由车身控制模块判定车辆执行手动驾驶或自动驾驶。

本实施例中，在自动泊车功能处于接管等待状态的情况下，可以实时获取驾驶对象对车辆的车辆泊车控制信息，以拟合得到驾驶对象的目标泊车路径(手动泊车路径)，并为后续自动泊车时进行路径规划时提供路径参考，提高自动泊车过程生成泊车路径的效率。而且自动泊车过程进行路径规划时可以参考手动泊车的路径，手动泊车往往会采取较快的泊车路径，对应可以进一步提高自动泊车效率。

本申请还提出了将目标停车位置和自动泊车路径关联存储，以使得后续再停入相同位置时，可以直接参考该自动泊车路径，而无须重新规划自动泊车路径，进一步提高自动泊车效率。

图5是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的装置的结构示意图。

示例性的，如图5所示，该装置500包括：

检测模块501，用于在车辆执行自动泊车功能的过程中，检测是否接收到驾驶对象对该车辆的目标干预操作，该目标干预操作是影响该车辆继续执行该自动泊车功能的控制操作；

第一控制模块502，用于在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，控制该自动泊车功能处于接管等待状态，该接管等待状态下该自动泊车功能不会退出；

该第一控制模块502，还用于在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

一种可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在该车辆停止接收到该目标干预操作，且停止接收时长大于时长阈值的情况下，获取该车辆与目标停车位置之间的泊车位置状态；在该泊车位置状态指示该车辆未泊入或未泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆继续执行该自动泊车功能。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：第二控制模块，用于在该泊车位置状态指示该车辆已泊入或已泊出该目标停车位置的情况下，控制该车辆退出该自动泊车功能。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：获取模块，用于在该自动泊车功能处于该接管等待状态的情况下，获取该驾驶对象对该车辆的车辆泊车控制信息；拟合模块，用于基于该车辆泊车控制信息，拟合该驾驶对象的目标泊车路径。

一种可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在该车辆停止接收到该目标干预操作的情况下，获取该车辆当前的环境信息、车辆位置和车辆姿态信息；基于该环境信息、该车辆位置、该车辆姿态信息和该目标泊车路径，拟合得到该车辆的自动泊车路径；基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出目标停车位置。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：存储模块，用于将该目标停车位置和该自动泊车路径关联存储；第三控制模块，用于在该车辆的自动泊车目标为该目标停车位置的情况下，基于该自动泊车路径，控制该车辆泊入或泊出该目标停车位置。

一种可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在接收到该驾驶对象对该车辆的该目标干预操作的情况下，确定该车辆执行该目标干预操作后是否存在碰撞风险；在不存在该碰撞风险的情况下，控制该自动泊车功能处于该接管等待状态；该装置还包括：第四控制模块，用于在存在该碰撞风险的情况下，停止执行该目标干预操作，以及继续控制该车辆执行该自动泊车功能。

综上所述，本申请实施例提供了一种人机共驾控制车辆泊车的方法：在启用自动泊车功能的过程中，若检测到驾驶对象对车辆的目标干预操作，通过将自动泊车功能设置为接管等待状态，而不退出自动泊车功能，使得可以在检测到未接收到目标干预操作后，可以立即控制车辆继续进行自动泊车。一方面，可以在自动泊车功能启用后，实现自动泊车一段路径-手动泊车一段路径-自动泊车一段路径的人机共驾泊车方式，避免自动泊车时人工干预后退出自动泊车，后续还需重新开启自动泊车的繁琐操作；另一方面，在自动泊车过程中允许人为控制一段路径，在不会使得自动泊车功能退出的同时，还可以人为缩短或调整自动泊车路径，提高车辆泊车效率。

图6是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该车辆60包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码603，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码603执行一种控制车辆泊车的方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括检测模块、第一控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种控制车辆泊车的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。