自移动机器人及其防碰撞方法

技术领域

本公开涉及自移动设备技术领域，具体的涉及一种自移动机器人及其防碰撞方法。

背景技术

科技的不断进步给人们的日常生活带来了诸多的便利，比如扫地机器人、割草机器人等智能居家设备将人从繁重的家务劳动中解脱出来，能根据用户设定的路径或自建地图执行相应的工作。

为了避免机器人在行进过程中与墙面、家具等障碍物相撞而引起损坏，机器人上设置有防撞结构，但是目前市场上的防撞结构只能有效检查前方障碍，而当机器转弯时，侧边的障碍则很难触发机器防碰撞功能，此时会出现机器转弯持续打滑的现象。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种自移动机器人及其防碰撞方法。

第一方面，本公开的自移动机器人包括：

车体；

行走机构，设置于所述车体上，且被配置为驱动所述车体行驶；

撞板，以可活动地方式设置在所述车体的前部；

至少两个检测单元，每个所述检测单元包括检测元件和与所述检测元件对应的触发部，其中，至少两个检测单元的检测元件相对于所述车体的长度方向左右对称设置在所述车体相对的两侧上，所述触发部设置在所述撞板上；

所述检测元件至少具有第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态下，所述检测元件未被对应的所述触发部触发，在所述第二工作状态下，所述检测元件被对应的所述触发部触发；

控制器，与至少两个所述检测单元电连接，所述撞板被配置为受到外部撞击时带动所述触发部相对于所述车体运动，以使对应的所述检测元件能从所述第一工作状态转化至所述第二工作状态，且所述控制器被配置为基于所述检测元件的状态判断所述撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

在一个实施例中，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向；且，

当仅有左侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；和/或，

当仅有右侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

在一个实施例中，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。

在一个实施例中，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；且，所述弹性件用于使所述撞板受到外部撞击力时降低所述撞板相对于所述车体运动的速度。

在一个实施例中，所述撞板包括前梁板以及由所述前梁板的两个端部向后延伸形成的左侧板和右侧板，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板中至少一者通过所述弹性件与所述车体连接。

在一个实施例中，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板均通过弹性件与所述车体弹性连接。

在一个实施例中，所述左侧板和所述右侧板中至少一者与所述车体通过至少两个所述弹性件连接，至少两个所述弹性件沿所述车体的长度方向依次间隔设置。

在一个实施例中，所述撞板具有向所述车体方向凸起设置的第一耳板，所述车体具有向所述撞板凸起设置的第二耳板，所述第一耳板和所述第二耳板通过弹性件弹性连接，所述触发部设置在所述第一耳板上。

在一个实施例中,所述检测元件和所述触发部正对设置。

在一个实施例中，所述检测元件为霍尔传感器，所述触发部为磁铁。

在一个实施例中，所述自移动机器人为割草机器人。

在一个实施例中，所述控制器还被配置为基于所述撞板受到的碰撞方向执行防撞对策，所述防撞对策包括发出警报或控制所述行走机构停机。

第二方面，本公开的自移动机器人的防碰撞方法，其中所述自移动机器人为如上任一实施例所述的自移动机器人，所述防碰撞方法包括如下步骤：

S10、确定至少两个所述检测单元的检测元件的当前状态；

S20、基于所述检测元件的状态判断所述撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

在一个实施例中，所述步骤S20包括如下步骤：

当至少两个所述检测元件均被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；

当仅有左侧的所述检测元件被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧的所述检测元件被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

在一个实施例中，在步骤S20之前，所述防碰撞方法还包括如下步骤:

获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向；

所述步骤S20包括如下步骤：

当至少两个所述检测元件均被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；

当仅有左侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

在一个实施例中，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮；且，所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向的获取方法包括：

获取所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向；

当左侧驱动轮向后转、右侧驱动轮向前转时，判定为自移动机器人的行走机构左转；

当左侧驱动轮向前转、右侧驱动轮向后转时，判定为自移动机器人的行走机构右转；和/或，

获取自移动机器人的左侧驱动轮和右侧驱动轮的转速；

当左侧驱动轮的转速小于右侧驱动轮的转速时，判定为自移动机器人的行走机构左转；

当左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速时，判定为自移动机器人的行走机构右转。

本公开的自移动机器人及其防碰撞方法的有益效果之一是，自移动机器人的撞板活动连接在车体上，当其受到外部撞击力时带动触发部会相对于车体运动，至对应的检测元件从未被触发的第一工作状态转化为被触发部触发的第二工作状态，控制器则根据检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。如此，该自移动机器人不仅能检测前方的障碍物，而且还能检测左右转时遇到的障碍物，从而能预先改变行驶路径或发出防撞警报，使自移动机器人更加智能和安全。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是一个实施例中本公开的自移动机器人的主视结构示意图；

图2是图1的A处局部放大示意图；

图3是一个实施例中本公开的自移动机器人正常行驶状态下的仰视结构示意图；

图4是一个实施例中本公开的自移动机器人的局部立体结构示意图；

图5是一个实施例中本公开的自移动机器人受到前方撞击力时的仰视结构示意图；

图6是一个实施例中本公开的自移动机器人受到左侧撞击力时的仰视结构示意图；

图7是一个实施例中本公开的自移动机器人受到右侧撞击力时的仰视结构示意图；

图8是一个实施例中本公开的防碰撞方法的主要控制流程示意图；

图9是一个实施例中本公开的防碰撞方法的详细控制流程示意图；

图10是一个实施例中本公开的防碰撞方法的详细控制流程示意图。

其中，图1至图7中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

10车体、100第二耳板、11驱动轮、12从动轮、20前梁板、21左侧板、22右侧板、23第一耳板、24弹性件、30霍尔传感器、31磁铁、32压板、4障碍物。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

需要说明的是，本文在描述自移动机器人的结构时所采用的方位词“前、后、左、右”是以车体的长度方向为基准设定，即位于车体前部的为前，位于车体后部的为后，面向车体长度方向位于左手侧为左，位于右手侧为右。图1中带箭头直线段指向车体的长度方向,图3、图6至图8中虚线段代表车体的长度方向的中心线。

本公开提供了一种自移动机器人，其包括车体、行走机构、撞板、至少两个检测单元和控制器。其中，行走机构设置在车体上且被配置为驱动车体行驶；撞板以可活动地方式连接在车体的前部；每个检测单元包括检测元件和与检测单元对应的触发部，其中，至少两个单元的检测元件相对于车体的长度方向的中心线左右对称设置在车体相对的两侧上，触发部设置在撞板上；检测元件至少具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态下，检测元件未被对应的触发部触发，在第二工作状态下，检测元件被对应的触发部触发；控制器与至少两个检测单元电连接，撞板被配置为受到外部撞击时带动触发部相对于车体运动，以使对应的检测元件能从第一工作状态转化至第二工作状态，且控制器被配置为基于检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

该自移动机器人的撞板活动连接在车体上，当其受到外部撞击力时带动触发部会相对于车体运动，至对应的检测元件从未被触发的第一工作状态转化为被触发部触发的第二工作状态，控制器则根据检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。如此，该自移动机器人不仅能检测前方的障碍物，而且还能检测左右转时遇到的障碍物，从而能预先改变行驶路径或发出防撞警报，使自移动机器人更加智能和安全。

为了便于更好地理解，下面参照图1至图7，结合实施例详细地的说明本公开的自移动机器人的具体结构及其工作原理，需要说明的是，本公开的自移动机器人可以为在室外工作的割草机器人，也可以为在室内工作的扫地机器人和清洗机器人等。

参见图1，本公开的自移动机器人包括车体10和行走机构，行走机构设置在车体10上，且被配置为驱动车体10行驶。

行走机构则包括驱动轮11和从动轮12。驱动轮11和从动轮12均通过转动轴承等结构以可转动地方式设置在车体10上，且电机等动力源带动驱动轮11转动，从动轮12则随驱动轮11同步转动。

进一步地，根据自移动机器人所实施的功能，其车体10上设置有相应的执行元件，比如扫地机器人的车体上设置有滚刷以及吸污通道等功能元件，割草机器人的车体上则设置有转盘、刀片等功能元件，这些功能元件在车体上的设置方式可以采用现有的构造，本文在此不再赘述。

参见图3，本实施例中，本公开的自移动机器人还包括撞板2，该撞板2以可活动地方式设置在车体10的前部，当其受到外部撞击力时可相对于车体10向靠近车体10的方向运动。为了便于更好地理解撞板的具体结构，请一并参见图4。

详细地，撞板2呈U字形结构，该撞板2环绕车体10的前部分，其包括前梁板20以及由前梁板20的两个端部向车体10后侧延伸的左侧板21和右侧板20，且左侧板21位于车体10左侧，右侧板22位于车体10右侧。

进一步地，本公开的撞板2通过弹性件24弹性连接在车体10上，弹性件用于使撞板2受到外部撞击力时降低撞板2相对于车体10运动的速度。

也就是说，撞板2在未受到外力时其在弹性力作用下处于相对远离车体10的位置，当其受到外部撞击力时从当前位置向靠近车体10的方向运动，当外部撞击力消失后撞板2则在弹性件24的弹性力作用下复位。

详细地，参见图3，撞板2的前梁板20、左侧板21和右侧板22上均设置有第一耳板23，第一耳板23向车体方向凸起设置在撞板2上，相应地，车体10上也对应地设置了数量与第一耳板23相等的第二耳板100，第二耳板100向撞板2方向凸起设置在车体10上。

第一耳板23和第二耳板100通过弹性件24与车体10弹性连接，也就是说，前梁板20、左侧板21和右侧板22均通过弹性件24与车体10弹性连接。

该弹性件24的结构呈类似圆柱状，弹性件24的一个端部通过螺钉5等紧固件固定连接在车体10的第二耳板100上，其另一个端部也通过螺钉等紧固件固定连接在梁板20、左侧板21或右侧板22的第一耳板23上。

且，当撞板2未受到外部撞击力时弹性件24的轴线沿竖直方向延伸，撞板2的前梁板20、左侧板21和右侧板22在弹性件24的弹性力作用下与车体10的对应位置之间具有预设的间隙量。

如图5和图4所示，当自移动机器人行驶过程中，前梁板20与障碍物4相撞时，在该撞击力的作用下撞板2克服弹性件24的弹性力，其前梁板向靠近车体10方向运动，当撞击力消失后，撞板2则在弹性件24的复位至初始位置。

如图7和图4所示，当自移动机器人行驶过程中，左侧板21与障碍物4相撞时，在该撞击力的作用下撞板2克服弹性件24的弹性力，其左侧板21向靠近车体10方向运动，当撞击力消失后，撞板2则在弹性件24的复位至初始位置。

如图6和图4所示，当自移动机器人行驶过程中，右侧板22与障碍物4相撞时，在该撞击力的作用下撞板2克服弹性件24的弹性力，其右侧板22向靠近车体10方向运动，当撞击力消失后，撞板2则在弹性件24的复位至初始位置。

撞板弹性连接在车体10上，如此一方面在外力消失后可使撞板自动复位，无需人工协助复位，省时省力。另一方面，自移动机器人受到外力撞击时弹性件24可以吸收一部分撞击力，形成缓冲效果，避免车体10被冲击而受损。

需要说明的是，本实施例中利用弹性件实现了撞板2和车体10之间的弹性连接关系，结构简单且便于安装。当然，在另一些实施例中，撞板2和车体10之间也可以通过悬挂弹簧等其他弹性件弹性连接。

此外，撞板2和车体10通过第一耳板23和第二耳板100与弹性件24配合实现弹性连接结构，撞板2未受到外部撞击力时，前梁板20、左侧板21和右侧板22均与车体10在弹性力作用下与车体10保持有预定的间隙量，当受到外部撞击力时，撞板2可利用两者之间的这部分间隙量向靠近车体10的方向运动预设位移，无需在车体10或撞板2两者的车体上设置供撞板2运动的空间位置，从而使撞板2和车体10的整体外形结构简单，便于加工。

此外，参见图3，更为详细地，左侧板21和右侧板22均和车体10形成两个弹性连接点，且这两个弹性连接点沿车体的长度方向间隔设置。如此，可以提高撞板和车体11的连接稳定性和可靠性。

当然，左侧板21和右侧板22也可以和车体10仅具有一个弹性连接点或者三个或者三个以上的弹性连接点，本领域技术人员可以基于车体的具体结构等因素选用合适的数量即可。

继续参见图2和图3，本公开的自移动设备还包括至少两个检测单元，每个检测单元包括检测元件和与检测元件对应的触发部。其中，两个检测单元的检测元件相对于车体10的长度方向的中心线L左右对称设置在车体10的相对的两侧上，触发部则设置在撞板2上。

检测元件至少具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态下，检测元件未被对应的触发部触发，在第二工作状态下，检测元件被对应的触发部触发。

且，撞板2被配置为受到外部撞击力时带动触发部相对于车体10运动，以使对应的检测单元从第一工作状态转化至第二工作状态。

详细地，两个触发部分别设置在左侧板21和右侧板22的第一耳板23上，由于第一耳板23如此撞板2受到轻微的撞击力时触发部能及时的触发与之对应地的检测元件。当然，在满足触发检测元件的基础上，两个触发部也可以直接设置在左侧板21和右侧板22上。

参见图2和图3，本实施例中，检测元件为霍尔传感器30，而用于触发霍尔传感器30的触发部为磁铁31，磁铁31设置在撞板2上。更为详细地，用于触发车体10左侧的霍尔传感器30的磁铁31设置在左侧板21的第二耳板23上，用于触发车体10右侧的霍尔传感器30的磁铁31则设置右侧板22的第二耳板23上。

霍尔传感器30可以直接通过螺钉等紧固件固定连接在车体10上，而本实施例中囿于车体10的结构限定，霍尔传感器30则是被弹性压板32压紧在车体10上，弹性压板32通过螺钉等紧固件固定在车体10上。

详细地，该弹性压板32呈Z字形，其第一水平段固连在车体上，其另一个水平段将霍尔传感器30的印制电路板压紧在车体10上。

当自移动机器人正常行驶且未受到来自任何方向的撞击力时，在弹性件24的弹性力作用下，撞板1距离车体10预设距离，使撞板2的两个磁铁31保持在无法触发对应侧霍尔传感器30的位置，此时自移动机器人处于图3中所示状态。

当自移动机器人的行驶方向的正前方具有障碍物4时，如图5所示，自移动机器人行驶至其撞板2与障碍物4相撞后，撞板2在该障碍物4施加的前方撞击力下相对于车体10运动至其上磁铁31触发对应侧的霍尔传感器30，也就是说两个霍尔传感器30均被触发。

当自移动机器人向左转遇到障碍物4时，如图7所示，自移动机器人左转至其撞板2与障碍物4相撞时，撞板2在该障碍物4施加的左侧撞击力下相对于车体10运动，至左侧板21上的磁铁31触发车体10左侧的霍尔传感器30。

同理，当自移动机器人向右转遇到障碍物4时，如图6所示，自移动机器人右转至其撞板2与障碍物4相撞时，撞板2在该障碍物4施加的右侧撞击力下相对于车体10运动，至其右侧板22上的磁铁31触发位于车体10右侧的霍尔传感器30。

需要说明的是，本公开的检测元件并非仅限于霍尔传感器，其还可以为微动开关、接近开关。

详细地，当检测元件为微动开关时，触发部可以为设置在左侧板21和右侧板22上与微动开关对应位置的凸起结构等，撞板未受到外部撞击力时撞板2在弹性件24的弹性力作用下和车体10之间保持预设距离，以使微动开关的触发杆保持自由状态，当撞板受到外部撞击力后其克服弹性力相对于车体10运动至其上触发部挤压触发杆，触发微动开关。

当检测元件为接近开关时，触发部可以为设置在左侧板21和右侧板22上与接近开关对应位置的触发元件，撞板未受到外部撞击力时撞板2在弹性件24_的弹性力作用下和车体10之间保持预设距离，以使接近开关和与之对应的触发元件之间的距离处于触发范围外，当撞板受到外部撞击力后其克服弹性力相对于车体10运动，至撞板上的触发元件达到接近开关的触发范围内，触发接近开关。

当然，在另一些实施例中，检测单元的检测元件和与之对应的触发部均可以与控制器电连接，当检测元件被对应的触发部触发时其检测元件和触发部均向控制器发送一个电信号。

需要说明的是，本公开的自移动机器人的检测单元的数量并不仅限于两个，其可以为四个或以上的整数个，只要其检测元件能相对于车体10的长度方向的中心线L左右对称设置在车体10的相对的两侧上即可。

此外，本公开的自动机器人的触发部和与之对应地检测元件正对设置，详细地，如图2所示，磁铁31为霍尔传感器30的正下方。如此，可使霍尔传感器30能够快速感应到磁铁31的触发信号，从而霍尔传感器30具有比较好的检测灵敏度。

本公开的自移动机器人还包括控制器，控制器与两个检测元件均电连接，且被配置为基于检测单元的状态判断撞板2是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

详细地，当两个检测元件均被触发时均处于第一工作状态，控制器则判定为自移动机器人直行时所述撞板受到前方碰撞。当仅有左侧的检测元件被触发时，则判定为自移动机器人左转时撞板受到左侧碰撞；当仅有右侧的检测元件被触发时，则判定为自移动机器人右转时撞板受到右侧碰撞。

当然，为了进一步地提高自移动机器人的智能化控制水平，控制器还被配置为执行防撞对策。

其中，防撞对策可以为发出警报，提醒用户自移动机器人遇到障碍物，也可以直接控制自移动机器人停机。当然，防撞对策并不仅限于上述两种方式，本领域技术人员基于自移动机器人的具体结构及其特性设定对应地的对策即可。此发出警报提醒用户或者直接控制自移动机器人停机。

进一步地，为了能更加精准地判定到自移动机器人受到的碰撞方向，除了将检测元件的当前状态作为一个判断条件外，本公开的自移动机器人还将行走机构的行驶方向作为另一个判断条件。

详细地，控制器获取自移动机器人的行走机构的行驶方向，再基于检测元件的状态和行驶方向判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

当仅有左侧的所述检测元件被触发，且行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人撞板受到左侧碰撞；和/或，

当仅有右侧的检测元件被触发，且行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人撞板受到右侧碰撞。

在一个实施例中，自移动机器人的控制器根据自移动机器人的左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向获取行驶方向。

详细地，当左侧驱动轮向后转、右侧驱动轮向前转时，则判定为自移动机器人的行走机构左转；

当右侧驱动轮向后转、左侧驱动轮向前转时，则判定为自移动机器人的行走机构左转。

在一个实施例中，自移动机器人的控制器根据左侧驱动轮和右侧驱动轮的转速获取行走机构的行驶方向。

详细地，左侧驱动轮的转速小于右侧驱动轮的转速时，则判定为自移动机器人的行走机构左转。

当左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速时，则判定为自移动机器人的行走机构右转。

也就是说，本公开的自移动机器人的控制器被配置为根据左侧驱动轮和右侧驱动轮转向获取行驶方向，和/或，根据左侧驱动轮和右侧驱动轮转速获取行驶方向。

除了上述自移动机器人外，本公开还提供一种自移动机器人的防碰撞方法，该防碰撞方法适用于上述结构的自移动机器人。

参见图8，本公开的在自移动机器人的防碰撞方法包括如下主要步骤：

S10、确定至少两个检测单元的检测元件的当前状态；

S20、基于检测元件的状态判定撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。

详细地，步骤S20具体包括如下步骤：

当至少两个检测单元的检测元件均被触发，则判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；

当仅有左侧检测单元的检测元件被触发，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧检测单元的检测元件被触发，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

需要说明的是，本公开的防碰撞方法适用于前文所述的自移动机器人，其具体结构及工作原理前文中已有详细说明，本文在此不再赘述。且，该防碰撞方法也具有与前文记载的自移动机器人相同的技术效果。

另外，在步骤S20之后，该防碰撞方法还可以包括如下步骤30，步骤S30为执行防撞对策。其中，防撞对策可以为发出警报，提醒用户自移动机器人遇到障碍物，也可以直接控制自移动机器人停机。当然，防撞对策并不仅限于上述两种方式，本领域技术人员基于自移动机器人的具体结构及其特性设定对应地的对策即可。

为了能更加精准地判断到自移动机器人受到的碰撞方向，除了将检测元件的当前状态作为一个判定条件外，本公开的防碰撞方法还将自动机器人的行走机构的行驶方向作为另一个判定条件。

详细地，在步骤S20之前，本公开的防碰撞方法还包括如此步骤：

获取自移动机器人的行走机构的行驶方向；

基于此，当仅有左侧的检测元件被触发，且行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧的检测元件被触发，且行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

其中，获取自移动机器人的行走机构的行驶方向的获取方法包括：根据左侧驱动轮和右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据左侧驱动轮和右侧驱动轮转速获取行驶方向。

为了便于更好地理解，下面结合两个实施例详细说明本公开的防碰撞方法的具体控制原理。

在一个实施例中，参见图9，本公开的防碰撞方法包括如下步骤：

S10、确定至少两个检测单元的检测元件的当前状态；

S11、获取自移动机器人的左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向；

当左侧驱动轮向后转、右侧驱动轮向前转时，执行步骤S12，判定为自移动机器人的行走机构左转；

当左侧驱动轮向前转、右侧驱动轮向后转时，执行步骤S13，判定为自移动机器人的行走机构右转；

当至少两个检测单元的检测元件均被触发，则执行步骤S200，即判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；

当仅有左侧的检测元件被触发，且自移动机器人的行走机构左转时，执行步骤S201，即判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧的检测元件被触发，且自移动机器人的行走机构右转时，执行步骤S202，即判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

需要说明的是，上述方法中步骤S10和S11可以按照时间先后顺序实施，且两者之间没有明确的先后顺序，即可以先实施步骤S10，再执行步骤S11，当然还可以同时实施这两个步骤。

在另一个实施例中，参见图10，本公开的防碰撞方法包括如下步骤：

S10、确定至少两个检测单元的检测元件的当前状态；

S14、获取自移动机器人的左侧驱动轮和右侧驱动轮的转速；

当左侧驱动轮的转速小于右侧驱动轮的转速时，执行步骤S15，判定为自移动机器人的行走机构左转；

当左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速时，执行步骤S16，判定为自移动机器人的行走机构右转；

当仅有左侧的检测元件被触发，且自移动机器人的行走机构左转时，执行步骤S201，即判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；

当仅有右侧的检测元件被触发，且自移动机器人的行走机构右转时，执行步骤S202，即判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。

同样，需要说明的是，上述方法中步骤S10和S14可以按照时间先后顺序实施，且两者之间没有明确的先后顺序，即可以先实施步骤S10，再执行步骤S14，当然还可以同时实施这两个步骤。

为了便于更好地理解，下面结合三个应用场景详细地说明本公开的自移动机器人及其防碰撞方法的实际应用。

应用场景一

当两个检测元件均处于未被触发状态，说明自移动机器人正常行驶时。当其行驶前方存在障碍物时，撞板与障碍物相撞相对于车体运动至触发对称设置于车体左右两侧的两个检测元件，则说明自移动机器人与前方的障碍物相撞，撞板受到前方碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有左侧检测元件被触发，则说明自移动机器人左转时与障碍物相撞，撞板受到左侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有右侧侧检测元件被触发，则说明自移动机器人右转时与障碍物相撞，撞板受到右侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机。

应用场景二

当两个检测元件均处于未被触发状态，说明自移动机器人正常行驶时。当其行驶前方存在障碍物时，撞板与障碍物相撞相对于车体运动至触发对称设置于车体左右两侧的两个检测元件，且左侧驱动轮和右侧驱动轮均向前转，则说明自移动机器人直行时与前方障碍物相撞，撞板受到前方碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有左侧检测元件被触发，且左侧驱动轮向后转、右侧驱动轮向前转，则说明自移动机器人原地左转时与障碍物相撞，撞板受到左侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有右侧侧检测元件被触发，且右侧驱动轮向后转、左侧驱动轮向前转，则说明自移动机器人原地右转时与障碍物相撞，撞板受到左侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机。

应用场景三

当两个检测元件均处于未被触发状态，说明自移动机器人正常行驶时。当其行驶前方存在障碍物时，撞板与障碍物相撞相对于车体运动至触发对称设置于车体左右两侧的两个检测元件，且左侧驱动轮和右侧驱动轮转速相等，则说明自移动机器人直行时与前方障碍物相撞，撞板受到前方碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有左侧检测元件被触发，且左侧驱动轮的转速小于右侧驱动轮的转速，则说明自移动机器人行驶过程中左转时与障碍物相撞，撞板受到左侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机；当仅有右侧侧检测元件被触发，且左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速，则说明自移动机器人行驶过程中右转时与障碍物相撞，撞板受到右侧碰撞，发出警报提醒用户或者停机。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。