一种标定参数检测系统、方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆标定领域，尤其涉及一种标定参数检测系统、方法、装置和存储介质。

背景技术

在汽车制造领域中，每辆汽车在生产线上生产完成后，均需要进行各种各样的质量检测，而这其中对于标定参数的检测，由于直接关系到汽车驾驶安全，因此也成为了质量检测的重中之重。

现有技术中，对于车辆中标定的车身结构参数以及摄像头的摄像参数进行检测时，通常是由检测人员对车辆中标定的上述参数项逐一检测，以确保对车辆标定参数的完整检测，或者以抽检的方式，随机抽取部分车辆进行标定参数检测，通过抽检结果预测该批次车辆的整体标定质量。

然而，这样的人工检测方式，不但需要耗费大量的人力成本和时间成本，检测效率较低，而且过渡疲劳以及专利力下降等因素，也常常导致人工检测结果出现较大误差，由此导致出厂车辆存在严重的驾驶安全问题。

发明内容

本发明提供了一种标定参数检测系统、方法、装置和存储介质，以解决标定参数检测效率较低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种标定参数检测系统，车载摄像组件、图像拼接组件和图像检测组件；所述车载摄像组件包括分布于不同位置的多个车载摄像头；所述车载摄像头用于获取车辆局部图像；

所述图像拼接组件，分别连接车载摄像组件和图像检测组件，用于根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像；

所述图像检测组件，用于展示车辆全景图像，并根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。

所述图像检测组件，还用于若检测到目标车载摄像头存在异常标定参数，变更所述目标车载摄像头的至少一个参数项，并根据参数型变更后的车辆局部图像和车辆全景图像，继续检测当前车辆是否存在异常标定参数。

所述图像检测组件，还用于根据车辆全景图像与各个车辆局部图像的比对结果，获取车辆全景图像中差异区域图像的差异类型，并根据所述差异类型确定匹配的异常参数项。

所述图像检测组件，具体用于根据车辆全景图像和标准全景图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数；其中，所述标准全景图像基于标准局部图像获取，所述标准局部图像基于地面摄像组件获取。

所述图像拼接组件包括内存管理模块、数据管理模块和拼接执行模块；所述内存管理模块，用于获取车载终端设备的缓冲器中的目标内存空间，并将所述目标内存空间的地址信息，发送给数据管理模块和拼接执行模块；其中，所述缓冲器的访问方式为直接内存访问；所述数据管理模块，用于将车辆局部图像存储至所述目标内存空间，并在所述拼接执行模块生成车辆全景图像之后，将车辆全景图像和车辆局部图像发送给图像检测组件；所述拼接执行模块，用于根据当前车辆的标定参数以及目标内存空间中的车辆局部图像，获取车辆全景图像。

所述内存管理模块，用于根据车辆局部图像的第一像素值，获取车辆全景图像的预测像素值，并根据所述第一像素值和所述预测像素值，获取车载终端设备的缓冲器中指定容量的目标内存空间。

所述标定参数检测系统还包括第一辅助传输组件和/或第二辅助传输组件；所述第一辅助传输组件包括第一串行器和第一解串器；第一串行器连接车载摄像组件；第一解串器连接图像拼接组件和第一串行器；所述第一辅助传输组件，用于将车辆局部图像传输给图像拼接组件；所述第二辅助传输组件包括第二串行器和第二解串器；第二串行器连接图像拼接组件；第二解串器连接图像检测组件和第二串行器；所述第二辅助传输组件，用于将车辆全景图像和各个车辆局部图像传输给图像检测组件。

根据本发明的另一方面，提供了一种标定参数检测方法，应用于本发明任意实施例所述的标定参数检测系统，包括：

车载摄像组件获取车辆局部图像，并将车辆局部图像发送给图像拼接组件；

图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像；

图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种标定参数检测装置，应用于本发明任意实施例所述的标定参数检测系统，包括：

局部图像获取模块，配置于车载摄像组件，用于获取车辆局部图像，并将车辆局部图像发送给图像拼接组件；

全景图像获取模块，配置于图像拼接组件，用于根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像；

检测执行模块，配置于图像检测组件，用于根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的标定参数检测方法。

本发明实施例的技术方案，车载摄像组件获取到车辆局部图像后，图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像，图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数，由此不但实现了车辆标定参数异常的自动检测，节省了检测过程耗费的人力成本和时间成本，提高了标定参数的检测效率较，而且解决了人工检测结果误差较大的问题，提升了标定参数检测结果的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种标定参数检测系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的另一种标定参数检测系统的结构示意图；

图3是根据本发明实施例三提供的又一种标定参数检测系统的结构示意图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种标定参数检测方法的流程图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种标定参数检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种标定参数检测系统的结构示意图，如图1所示，该标定参数检测系统包括车载摄像组件100、图像拼接组件200和图像检测组件300。

车载摄像组件100包括分布于不同位置的多个车载摄像头；车载摄像头用于获取车辆局部图像。具体的，车身的不同位置分布有多个摄像头(即车载摄像头)，例如，在车身的前端、后端、左端和右端分别配置摄像头，用于获取车辆前方、后方、左侧和右侧的图像信息；由于每个摄像头仅能获取到车辆一个方向的区域信息，因此各个车载摄像头获取到的图像信息均为局部图像；此外，还可以为每台车辆配置更多数量的车载摄像头，以获取更多不同视角下的局部图像，在本发明实施例中，对车载摄像组件100中车载摄像头的数量和位置均不作具体限定。

图像拼接组件200，分别连接车载摄像组件100和图像检测组件300，用于根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像；其中，标定参数包括车身的结构参数(例如，长、宽、高等)以及摄像头的摄像参数，例如，摄像头的空间位置坐标、内参、外参、焦距、像素值、旋转方向和畸变参数等。

图像拼接组件200根据当前车辆的标定参数，对各个车辆局部图像进行拼接，其具体是基于不同图像之间的重叠区域，对各个车辆局部图像进行融合，并借助车载终端设备中的图形处理器(graphics processing unit，GPU)，或者标定参数检测系统本身具备的图形处理器，执行实时渲染，以生成车辆全景图像，以此通过该全景图像完整反映当前车辆所处的环境信息；最后再将生成的车辆全景图像以及各个车辆局部图像，发送给图像检测组件300。

可选的，在本发明实施例中，图像拼接组件200可以包括TDA4VM芯片，作为一款高性能的汽车视觉处理器，TDA4VM芯片不但具备对车辆的环境感知及决策功能，而且适用于多种传感器数据的融合，以便于适应不同类型的车载摄像头；TDA4VM芯片在通过上述方式获取到车辆全景图像之后，利用自身的CSITX装置，将车辆全景图像和车辆局部图像发送给图像检测模块。

图像检测组件300，用于展示车辆全景图像，并根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。图像检测组件300通过车载屏幕展示上述车辆全景图像，以此引导检测人员在浏览车辆全景图像的同时，基于检测经验判断标定参数是否存在异常，以此辅助检测人员完成标定参数的异常判断。

图像检测组件300也会将车辆全景图像以及各个车辆局部图像进行比较，例如，使用基于python的OpenCV软件库中的sift算法检测各个车辆局部图像中的局部特征点，再将上局部特征点与拼接后的车辆全景图像的特征点进行比对，如果车辆全景图像中存在缺失的局部特征点，表明由于异常标定参数的存在，导致拼接完成的车辆全景图像中缺失了重要的特征信息，未能完整表征车辆所处的实际场景，此时确定与该局部特征点所在位置对应的车载摄像头存在摄像参数标定异常，并在车辆全景图像中标注该异常车载摄像头。

如果车辆全景图像针对每个车辆局部图像，均存在缺失的局部特征点，既可能是各个车载摄像头的摄像参数存在标定异常现象，也可能是车身的结构参数存在标定异常，此时将各个摄像头的摄像参数和车身的结构参数均配置为异常标定参数，并通过车载屏幕或车载语音系统，将异常标定参数告知检测人员。

特别的，图像检测组件300还可以配置于生产线检测设备中，在生产线中下线后的车辆，通过上述技术方案获取车辆全景图像和车辆局部图像后，通过无线通信模块发送给图像检测组件300，配置于生产线检测设备中的图像检测组件300，将车辆全景图像展示于本地终端设备的屏幕上，并实现标定参数的本地检测，由此使得检测人员通过生产线一侧的固定检测工位，即可实现下线后的各个车辆的标定参数检测，极大地提升了标定参数的检测便利性。

可选的，在本发明实施例中，图像检测组件300可以包括域控制器(DomainController，DC)，例如，自动驾驶中央超算(AutonomousDriving Central SuperComputer，ADCSC)域控制器，其具有每秒钟数百亿级的计算速度，确保了对道路状况的循环式检测。

可选的，在本发明实施例中，图像检测组件300，还用于若检测到目标车载摄像头存在异常标定参数，变更目标车载摄像头的摄像参数中的至少一个参数项，并根据参数项变更后的车辆局部图像和车辆全景图像，继续检测当前车辆是否存在异常标定参数。

具体的，如上述技术方案，如果确定存在异常标定参数的目标车载摄像头，变更目标车载摄像头的摄像参数中的至少一个参数项，在参数项变更完成后车载摄像组件100继续获取车辆局部图像，图像拼接组件200则基于变更后的标定参数，再次获取车辆全景图像，并将参数项变更后的车辆局部图像和车辆全景图像，再次发送给图像检测组件300。

图像检测组件300根据参数项变更后的车辆局部图像和车辆全景图像，如果仍然判断该目标车载摄像头的摄像参数不存在标定异常，即可确定该目标车载摄像头的摄像参数不存在标定异常，之前的误判结果是由于偶发性的数据处理异常，即图像拼接组件200执行图像拼接操作时出现了数据处理异常，而车载摄像头的摄像参数本身标定无误，由此提高了标定参数检测准确性，同时，也检测到图像拼接组件200存在上述数据处理异常。

图像检测组件300根据参数项变更后的车辆局部图像和车辆全景图像，如果判断该目标车载摄像头的摄像参数依然存在标定异常，即可确定该目标车载摄像头的摄像参数的确存在标定异常，避免了偶发性的数据处理异常，误将车载摄像头的摄像参数判断为异常标定参数，提高了标定参数检测准确性。

可选的，在本发明实施例中，图像检测组件300，还用于根据车辆全景图像与各个车辆局部图像的比对结果，获取车辆全景图像中差异区域图像的差异类型，并根据差异类型确定匹配的异常参数项。

具体的，根据车辆全景图像与各个车辆局部图像的比对结果，存在差异的图像区域即确定为差异区域图像，根据差异区域图像的所在位置，即可确定差异区域图像对应的车载摄像头，同时，预先配置完成不同的差异类型与异常参数项的关联关系，根据差异区域图像的差异类型，即可确定匹配的异常参数项。

例如，局部特征点在车辆全景图像中的出现位置，与预期位置存在较大差异，表明摄像头的空间位置坐标和旋转方向存在标定异常；局部特征点的轮廓，与车辆全景图像中对应轮廓存在大小差异时，表明摄像头的焦距存在标定异常；此外，如果车辆全景图像与各个车辆局部图像的形状相似度、颜色相似度和/或纹理相似度，存在较大差异时，即存在形状特征差异、颜色特征差异和/或纹理特征差异等问题时，也同样可以根据差异类型，获取匹配的异常参数项，由此在实现标定参数异常检测的同时，精准地定位到异常参数项的所在位置，极大地提高了标定参数的检测精度。

可选的，在本发明实施例中，图像检测组件300，具体用于根据车辆全景图像和标准全景图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数；其中，标准全景图像基于标准局部图像获取，标准局部图像基于地面摄像组件获取。

具体的，在车辆生产完成的下线位置，配置有地面摄像组件，地面摄像组件中的地面摄像头与车载摄像头一一匹配，且每个地面摄像头的拍摄视角预先配置完成，以确保每个地面摄像头拍摄到与车载摄像头相同的区域图像，图像拼接组件200或者后台拼接设备基于地面摄像头拍摄的标准局部图像，以及地面摄像头的摄像参数及车身的结构参数，即可获取到标准全景图像。

图像检测组件300如果确定车辆全景图像和标准全景图像相匹配，表明当前车辆不存在摄像参数的标定异常，如果车辆全景图像和标准全景图像不匹配，表明当前车辆存在摄像参数的标定异常，由此仅需将两幅全景图像进行比对，即可实现标定参数的异常检测，进一步提高了标定参数检测效率。

本发明实施例的技术方案，车载摄像组件获取到车辆局部图像后，图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像，图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数，由此不但实现了车辆标定参数异常的自动检测，节省了检测过程耗费的人力成本和时间成本，提高了标定参数的检测效率较，而且解决了人工检测结果误差较大的问题，提升了标定参数检测结果的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种标定参数检测系统的结构示意图，如图2所示，所述车载摄像头包括鱼眼摄像头101；所述车载摄像组件100还包括与鱼眼摄像头101一一匹配的图像信号处理器102；所述图像信号处理器102，用于对车辆局部图像进行去噪处理，并将所述车辆局部图像由球面视图转化为平面视图。

具体的，鱼眼摄像头(fisheye camera)101作为视角范围较大的广角摄像头，其具有低功耗及封装小的特点，且适用于车辆所处的各种恶劣环境中；图像信号处理器102(Image Signal Processing，ISP)，不但可以对车辆局部图像进行去噪处理，提高图像的清晰度，而且可以压缩图像的数据量，由此提高图像的传输效率；此外，图像信号处理器102还可以将鱼眼摄像头101拍摄的球面图像，转化为适合人眼观看的平面图像，便于用户通过屏幕直观的获取车辆局部图像以及车辆全景图像。

可选的，在本发明实施例中，所述图像拼接组件200包括内存管理模块201、数据管理模块202和拼接执行模块203；所述内存管理模块201，用于获取车载终端设备的缓冲器中的目标内存空间，并将所述目标内存空间的地址信息，发送给数据管理模块202和拼接执行模块203；其中，所述缓冲器的访问方式为直接内存访问；所述数据管理模块202，用于将车辆局部图像存储至所述目标内存空间，并在所述拼接执行模块203生成车辆全景图像之后，将车辆全景图像和车辆局部图像发送给图像检测组件300；所述拼接执行模块203，用于根据当前车辆的标定参数以及目标内存空间中的车辆局部图像，获取车辆全景图像。

具体的，车载终端设备中的缓冲器(Buffer)，是中央处理器与其它子系统或输出/输入设备间的共享内存，其访问方式为直接内存访问(Direct Memory Access，DMA)，以此在不经过车载终端设备的中央处理器干预的前提下，即可实现共享内存空间的获取，也即获取DMA-Buffer中的内存空间；内存管理模块201在向车载终端设备发出内存请求，并获取到目标内存空间的地址信息后，将该地址信息发送给数据管理模块202和拼接执行模块203。

数据管理模块202根据获取到的该地址信息，将车辆局部图像存储至目标内存空间；拼接执行模块203则根据获取到的该地址信息，对各个车辆局部图像进行拼接，拼接完成的车辆全景图像同样存储于目标内存空间中；内存管理模块201再将目标内存空间中的车辆全景图像和车辆局部图像，发送给图像检测模块。由此使得仅在标定参数检测系统存在车辆全景图像获取需求时，才会占用车载终端设备中的共享内存空间，避免了对内存资源的长时间占用，提高了内存资源的利用率。

可选的，在本发明实施例中，所述内存管理模块201，用于根据车辆局部图像的第一像素值，获取车辆全景图像的预测像素值，并根据所述第一像素值和所述预测像素值，获取车载终端设备的缓冲器中指定容量的目标内存空间。

具体的，当车载摄像头的拍摄参数改变时，其获取到的车辆局部图像的像素值也可能出现变化，内存管理模块201可以根据实际获取到的车辆局部图像的像素值(即第一像素值)，预测拼接完成的车辆全景图像对应的像素值(即预测像素值)，之后根据第一像素值和预测像素值确定本次图像拼接所需的内存空间大小，并以此向车载终端设备发出内存占用请求，以占用缓冲器中指定容量的目标内存空间，以此实现了车载终端设备中共享内存的准确获取，避免了对共享内存的过度占用。

本发明实施例的技术方案，车载摄像组件通过鱼眼摄像头获取到较大范围视角下的车辆局部图像后，通过图像信号处理器进行去噪处理，提高了图像的清晰度，并转化为适合人眼观看的平面图像，同时，图像拼接组件仅在标定参数检测系统存在车辆全景图像获取需求时，才会占用车载终端设备中的共享内存空间，避免了对内存资源的长时间占用，提高了内存资源的利用率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种标定参数检测系统的结构示意图，如图3所示，该标定参数检测系统还包括第一辅助传输组件400和/或第二辅助传输组件500。

第一辅助传输组件400包括第一串行器401和第一解串器402；第一串行器401连接车载摄像组件100；第一解串器402连接图像拼接组件200和第一串行器401；第一辅助传输组件400，用于将车辆局部图像传输给图像拼接组件200；第二辅助传输组件500包括第二串行器501和第二解串器502；第二串行器501连接图像拼接组件200；第二解串器502连接图像检测组件300和第二串行器501；第二辅助传输组件500，用于将车辆全景图像和各个车辆局部图像传输给图像检测组件300。

具体的，第一串行器(SERializer)401作为数据发送端，其将车载摄像组件100发出的多路低速并行信号(即各个车载摄像头拍摄的车辆局部图像)，转换成高速串行信号，再经过第一传输媒介(例如，光缆)传输给第一解串器402；第一解串器(DESerializer)402作为数据接收端，其将高速串行信号重新转换成低速并行信号，再将低速并行信号传输给图像拼接组件200，以此减少了图像传输所需的传输信道和器件引脚数目，提升了图像传输速度。

同样的，第二串行器501和第二解串器502分别作为数据发送端和数据接收端使用时，通过第二传输媒介的传输，实现了图像拼接组件200与图像检测组件300之间车辆全景图像及车辆局部图像的传输，以此同样减少了图像传输所需的传输信道和器件引脚数目，提升了图像拼接组件200与图像检测组件300之间的图像传输速度。

特别的，上述第一传输媒介和第二传输媒介，均可以采用千兆多媒体串行链路(Gigabit Multimedia Serial Links，GMSL)，而第一解串器402与图像拼接组件200之间，以及第二解串器502与图像检测组件300之间，则可以基于MIPI(Mobile IndustryProcessor Interface)协议执行图像传输，第一串行器401和第二串行器501可以采用MAX9295芯片，第一解串器402和的第二解串器502可以采用MAX9296芯片，以进一步提高车辆局部图像和车辆全景图像的传输速度。

本发明实施例的技术方案，通过第一串行器和第一解串器组成的第一辅助传输组件，执行车载摄像组件与图像拼接组件之间的图像传输，减少了图像传输所需的传输信道和器件引脚数目，提升了图像传输速度；同时，通过第二串行器和第二解串器组成的第二辅助传输组件，执行图像拼接组件与图像检测组件之间的图像传输，同样减少了图像传输所需的传输信道和器件引脚数目，提升了图像传输速度。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种标定参数检测方法的流程图，该方法可以由标定参数检测装置来执行，该标定参数检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该标定参数检测装置可配置于本发明任意实施例中的标定参数检测系统，该标定参数检测系统可以配置于车载终端设备中。如图4所示，该方法包括：

S401、车载摄像组件获取车辆局部图像，并将车辆局部图像发送给图像拼接组件。

S402、图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像。

S403、图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。

本发明实施例的技术方案，车载摄像组件获取到车辆局部图像后，图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像，图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数，由此不但实现了车辆标定参数异常的自动检测，节省了检测过程耗费的人力成本和时间成本，提高了标定参数的检测效率较，而且解决了人工检测结果误差较大的问题，提升了标定参数检测结果的准确性。

实施例五

图5是本发明实施例五所提供的一种标定参数检测装置的结构框图，该装置具体包括：

局部图像获取模块601，配置于车载摄像组件，用于获取车辆局部图像，并将车辆局部图像发送给图像拼接组件；

全景图像获取模块602，配置于图像拼接组件，用于根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像；

检测执行模块603，配置于图像检测组件，用于根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数。

本发明实施例的技术方案，车载摄像组件获取到车辆局部图像后，图像拼接组件根据获取到的各个车辆局部图像以及当前车辆的标定参数，获取车辆全景图像，图像检测组件根据车辆全景图像以及各个车辆局部图像，检测当前车辆是否存在异常标定参数，由此不但实现了车辆标定参数异常的自动检测，节省了检测过程耗费的人力成本和时间成本，提高了标定参数的检测效率较，而且解决了人工检测结果误差较大的问题，提升了标定参数检测结果的准确性。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的标定参数检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的标定参数检测方法。

实施例六

在一些实施例中，标定参数检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到异构硬件加速器上。当计算机程序加载到RAM并由处理器执行时，可以执行上文描述的标定参数检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行标定参数检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在异构硬件加速器上实施此处描述的系统和技术，该异构硬件加速器具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给异构硬件加速器。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。