车轮装置、行驶设备及其起飞方法、降落方法和滑行方法

技术领域

本发明的实施例涉及一种行驶设备，特别涉及一种车轮装置、行驶设备及其起飞方法、降落方法和滑行方法。

背景技术

行驶设备，作为一种人们日常生活中常见的交通及运输工具，可以由工作人员在车内对其进行控制，或者无人驾驶，或者也可通过远程遥控对其进行控制。然而，发明人发现，由于目前的行驶设备均是以车辆的形式出现，因此只具备可以在有轨道或者无轨道的行驶面上进行行驶的功能，因此，行驶设备的行驶路径受限于场地行驶面和轨道规划，这样无疑增加交通或运输的成本和时间。如果行驶设备能短暂脱离行驶面行驶，如短暂飞行，或在水面雪面滑行，这样也就节约时间和交通成本。

另外，在一些游艺场所，也会用到一些行驶设备，且此种行驶设备一般是以车、船的形式出现，因此针对不同的项目，会准备不同的行驶设备供游客游玩，如果车、船、飞行合一的话，不仅能节约成本，而且能极大增加游乐体验。

发明内容

本发明实施方式的目的在于设计一种车轮装置、行驶设备及其起飞方法、降落方法和滑行方法，可使行驶设备不但可在行驶面上行驶，而且还为行驶设备在空中飞行、水面和雪面滑行奠定了基础。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供了一种车轮装置，包括：

轮毂和桨叶组件，沿固定轴的轴线方向同轴设置；所述轮毂具有沿所述固定轴的轴线同轴设置的内轮面和外轮面、沿所述固定轴的轴线方向彼此相对设置的外沿和内沿；

轮毂翻转驱动机构，用于驱动所述轮毂相对于行驶面翻转；

轮毂旋转驱动机构，与所述轮毂连接，用于驱动所述轮毂以所述固定轴为中心轴转动；

桨叶驱动机构，与所述桨叶组件连接，用于驱动所述桨叶组件以所述固定轴为中心轴旋转；

其中，当所述轮毂翻转驱动机构驱动所述轮毂相对于所述行驶面翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于所述行驶面；

当所述轮毂翻转驱动机构驱动所述轮毂相对于所述行驶面翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于所述行驶面；

当所述轮毂翻转驱动机构驱动所述轮毂相对于所述行驶面翻转至第三预设位时，所述轮毂的所述内沿相对于所述行驶面。

另外，本实用新型的实施例还提供了一种行驶设备，包括：

车身；所述车身具有车头和车尾；

前梁和后梁，沿所述车头至所述车尾的方向彼此相对设置于所述车身；

若干如上所述的车轮装置；其中，所述前梁的两端分别设置所述车轮装置，所述后梁的两端分别设置所述车轮装置；

主控模块，分别与各所述车轮装置的所述轮毂旋转驱动机构、所述轮毂翻转驱动机构和所述桨叶驱动机构电连接；

其中，所述主控模块用于根据接收到的指令，对各所述车轮装置的所述轮毂旋转驱动机构、所述轮毂翻转驱动机构和所述桨叶驱动机构进行控制。

另外，本发明的实施例还提供了一种行驶设备的起飞方法，包括如下步骤：

当行驶设备处于在行驶的状态时，根据接收到的起飞指令，驱动行驶设备的各轮毂相对于行驶面翻转，使各所述轮毂从第一预设位逐渐翻转至第二预设位；

当各所述轮毂翻转至第二预设位后，驱动与各所述轮毂同轴设置的桨叶组件旋转，并使行驶设备产生升力；

持续增加升力，并检测到行驶设备离开地面后，继续驱动各所述轮毂相对于行驶面翻转，使各所述轮毂从第二预设位逐渐翻转至第三预设位；

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面、沿所述预设轴线方向彼此相对设置的外沿和内沿；当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

另外，本发明的实施例还提供了一种行驶设备的起飞方法，包括如下步骤：

当行驶设备处于静止的状态时，根据接收到的起飞指令，判断行驶设备的各轮毂是否处于第三预设位；

如判定结果为否，则驱动各所述轮毂相对于行驶面翻转，使各所述轮毂翻转至第三预设位；

如判定结果为是，则驱动与各所述轮毂同轴设置的桨叶组件旋转；

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面、沿所述预设轴线方向彼此相对设置的外沿和内沿；当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

另外，本发明的实施例还提供了一种行驶设备的降落方法，包括如下步骤：

当行驶设备处于在空中飞行的状态时，根据接收到的降落指令，驱动行驶设备的各轮毂相对于行驶面翻转，使各所述轮毂从第三预设位逐渐翻转至第二预设位；

当各所述轮毂翻转至第二预设位后，降低与各所述轮毂同轴设置的桨叶组件的转速，使行驶设备下降；

调节各所述桨叶组件的转速，控制行驶设备的下降速度，直到行驶设备着陆。

当行驶设备着陆后，停止驱动各所述桨叶组件旋转。

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面、沿所述预设轴线方向彼此相对设置的外沿和内沿；当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

另外，本发明的实施例还提供了一种行驶设备的降落方法，包括如下步骤：

当行驶设备处于在空中悬停的状态时，根据接收到的降落指令，逐渐降低行驶设备与各轮毂同轴设置的桨叶组件的转速；

调节各所述桨叶组件的转速，控制行驶设备的下降速度，直到行驶设备着陆。

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面、沿所述预设轴线方向彼此相对设置的外沿和内沿；当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

另外，本发明的实施例还提供了一种行驶设备的滑行方法，包括如下步骤：

根据接收到的滑行指令，判断行驶设备的各轮毂是否处于第三预设位；

如判定结构为否，则驱动各所述轮毂相对于行驶面翻转，使各所述轮毂翻转至第三预设位；

如判定结果为是，则根据接收到的滑行指令，驱动与各所述轮毂同轴设置的桨叶组件旋转，并控制其中至少一个所述桨叶组件的旋转的速度高于其余各所述桨叶组件的旋转速度，使所述行驶设备前进、后退、左拐或右拐；

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面、；当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

本发明的实施例相对于现有技术而言，由于车轮装置包括轮毂和桨叶组件，并且，轮毂和桨叶组件通过固定轴同轴设置，另外，轮毂可在轮毂旋转驱动机构的驱动下可以固定轴为中心轴转动，同时，桨叶组件可在桨叶机构的驱动下以固定轴为中心轴进行旋转。另外，轮毂还可在轮毂翻转驱动机构的驱动下相对于行驶面翻转，并且，当轮毂翻转驱动机构驱动轮毂相对于行驶面翻转至第一预设位时，轮毂的外轮面相对于行驶面,从而可满足行驶设备在路面或冰面上的行驶需求，而当轮毂翻转驱动机构驱动轮毂相对于行驶面翻转至第二预设位时，轮毂又可倾斜于行驶面，最后，当轮毂翻转驱动机构驱动轮毂相对于行驶面翻转至第三预设位时，轮毂的内沿又可相对于行驶面，从而对行驶设备在空中飞行、在水面或在雪面滑行奠定了基础。并且，当此种行驶设备作为游艺设备时，此种设备可同时满足低空飞行、水上滑行和行驶面行驶的功能，极大增加游乐体验的乐趣。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明部分实施方式的车轮装置的轴侧示意图；

图2为本发明部分实施方式的另一种车轮装置的轴侧示意图；

图3为本发明部分实施方式的车轮装置与前梁的连接示意图；

图4为本发明部分实施方式的另一种车轮装置与前梁的连接示意图；

图5为本发明部分实施方式中，桨叶驱动机构、轮毂旋转驱动机构和固定轴的连接示意图；

图6为本发明部分实施方式中，行驶设备处于行驶状态时的示意图；

图7为本发明部分实施方式中，行驶设备的各轮毂倾斜于行驶面时的示意图；

图8为本发明部分实施方式中，行驶设备处于飞行状态时的示意图；

图9为本发明部分实施方式中，另一种行驶设备的轴侧示意图；

图10为本发明部分实施方式中，行驶设备的系统模块框图；

图11为本发明部分实施方式的行驶设备的起飞方法的流程示意图；

图12为本发明部分实施方式的行驶设备的另一种起飞方法的流程示意图；

图13为本发明部分实施方式的行驶设备的降落方法的流程示意图；

图14为本发明部分实施方式的行驶设备的另一种降落方法的流程示意图；

图15为本发明部分实施方式的行驶设备的滑行方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

实施例一

本发明的第一实施方式涉及一种车轮装置，如图1和图2所示，包括：轮毂1、桨叶组件2、轮毂翻转驱动机构3、轮毂旋转驱动机构4、桨叶驱动机构5和轮胎9。其中，结合图3和图4所示，轮毂1具有沿固定轴10的轴线同轴设置的内轮面11和外轮面12、沿固定轴10的轴线方向彼此相对设置的外沿13和内沿14。

其中，如图1和图2所示，轮胎9套设于轮毂1的外轮面12，并与轮毂1同轴设置。其次，桨叶组件2设置于轮毂1所围成的环形区域内，且轮毂1和桨叶组件2沿固定轴10的轴线方向同轴设置。

另外，在本实施方式中，结合图3和图4所示，轮毂翻转驱动机构3用于驱动轮毂1相对于行驶面翻转。而轮毂旋转驱动机构4与轮毂1连接，该轮毂旋转驱动机构4用于驱动轮毂1以固定轴10中心轴转动。最后，桨叶驱动机构5与桨叶组件2连接，该桨叶驱动机构5用于驱动桨叶组件2以固定轴10为中心轴进行旋转。

在实际应用时，当轮毂翻转驱动机构3驱动轮毂1相对于行驶面翻转至第一预设位时，如图6所示，该轮毂1的外轮面相对于行驶面。其次，当轮毂翻转驱动机构3驱动轮毂1相对于行驶面翻转至第二预设位时，如图7所示，该轮毂1倾斜于行驶面。最后，当轮毂翻转驱动机构3驱动轮毂1相对于行驶面翻转至第三预设位时，如图8所示，该轮毂1的内沿14相对于行驶面。

通过上述内容不难看出，当轮毂翻转驱动机构3驱动轮毂1相对于行驶面翻转至第一预设位时，由于轮毂1的外轮面12相对于行驶面,从而使得此时的轮毂1可在轮毂旋转驱动机构4的驱动下，满足行驶设备在路面上的行驶需求。而当轮毂翻转驱动机构驱动轮毂相对于行驶面翻转至第二预设位时，轮毂1又可倾斜于行驶面，另外，由于桨叶组件2可在桨叶驱动机构5的驱动下实现旋转，因此，当轮毂1翻转至第二预设位，或者翻转至第三预设位时，同时，借桨叶驱动机构5对桨叶组件2的驱动，可使得行驶设备可产生向上的升力，从而对行驶设备在空中的飞行、在水面或在雪面滑行奠定了基础。并且，当此种行驶设备作为游艺设备时，此种设备也可同时满足超低空飞行、水面滑行和路面行驶的功能，极大增加游乐体验的乐趣。

具体地说，在本实施方式中，如图3和图4所示，轮毂翻转驱动机构3包括：翻转零件31和驱动组件32。其中，固定轴10可以是轮毂1的一部分，因此，翻转零件31可与轮毂1的固定轴10连接并固定，同时，驱动组件32还与翻转零件31连接，因此，使得驱动组件32可用于通过翻转零件31驱动轮毂1相对于行驶面翻转。

另外，值得注意的是，在本实施方式中，如图3所示，该翻转零件31具有第一连接部、第二连接部和第三连接部，且第一连接部连接轮毂1的固定轴,第二连接部连接驱动组件32，第三连接部连接行驶设备前梁或后梁的连接轴312。比如说，如图3所示，该翻转零件31的一端为第一连接部可以和轮毂1的固定轴连接并固定,另一端有部分朝背离轮毂1的方向凸出形成第一连接臂313和第二连接臂314，可将第一连接臂313作为第三连接部，同时将第二连接臂314作为第二连接部，并且，第一连接臂313可与行驶设备的前梁或后梁通过连接转轴312连接，并可绕连接轴312的轴心可转动,同时，驱动组件32为电动推杆，且电动推杆固定于行驶设备的前梁或后梁上，第二连接臂314和固定在前梁或后梁上的驱动组件32的顶杆321连接,使得翻转零件31与前梁或后梁之间彼此可相对转动。因此，在实际应用时，第二连接臂314可在电动推杆的顶杆321伸缩时驱动轮毂1，使轮毂1可通过翻转零件31绕连接转轴312实现翻转。

另外，作为一种替换方案，在部分实施方式中，驱动组件32也可以是其它的驱动部件，比如电机驱动件，而当驱动组件32为电机驱动件时，电机驱动件的主轴为连接轴312，并且，如图4所示，翻转零件31仅设有第一连接臂313，即翻转零件仅具有第一连接部和第二连接部，并且，连接轴312是直接与翻转零件31的第一连接臂313和电机驱动件的驱动端连接，因此，第一连接臂313可在电机驱动件的驱动下，促使翻转零件31带动轮毂1绕连接转轴312实现相对于行驶面的翻转。

需要说明的是，在本实施方式中，驱动组件32仅以电机驱动件和电动推杆为例，而在实际应用时，驱动组件32也可以是其它的驱动部件，而在本实施方式中，不对驱动组件32的结构作具体限定,也不对翻转零件31的具体结构作限定。

此外，值得一提的是，为了使轮毂旋转驱动机构4可驱动轮毂1进行旋转，满足行驶设备在路面上的行驶需求，如图3和图4所示，该轮毂旋转驱动机构4包括：电机组件41和若干轮辐42。其中，电机组件41与固定轴10同轴连接，同时，各轮辐42分别设置于电机组件41与轮毂1之间，使得各轮辐42的一端可与电机组件41连接，而各轮辐42的另一端可与轮毂1的内轮面11连接。因此，在实际应用时，电机组件41可通过各轮辐42驱动轮毂1旋转。并且，值得注意的是，该电机组件41可以采用外转子电机，但不限于外转子电机，如图5所示，该外转子电机具体包括：第一定子411、和第一转子412和第一绕组413，其中，第一定子411与固定轴10同轴连接，而第一转子412套接于第一定子411上，并且，第一转子412与第一定子411之间彼此相对可转动。另外，如图5所示，第一绕组413设置于第一定子411和第一转子412之间，因此，当第一绕组413通电后，第一绕组413可产生旋转磁场，并且，该第一绕组413产生的磁场可直接作用于第一转子412，从而使得第一转子412可发生旋转，而为了使电机组件41可通过各轮辐42带动轮毂1转动，可将各轮辐42的一端分别与第一转子412连接，因此，当第一转子412在旋转的同时，可通过各轮辐42带动轮毂1一同转动，从而可满足行驶设备在路面或冰面上的行驶需求。

然而，作为一种替换方案，在部分实施方式中，电机组件41也可采用以下结构，如图3所示，该电机组件41包括：电机414、减速器415和安装套416。其中，减速器415与电机414的主轴连接，并且，该减速器415还具有与固定轴10同轴设置的输出轴，另外，如图3所示，安装套416与减速器415的输出轴同轴连接。在应用时，可将各轮辐42的一端分别与安装套416连接。因此，在实际应用时，当电机414被驱动后，通过减速器415可在降低电机414转速的同时，还可提高输出轴的扭矩，从而行驶设备在行驶过程中，可满足更多路况的行驶需求。

另外，为了使桨叶驱动机构5可驱动桨叶组件2进行旋转，满足行驶设备的飞行需求，在本实施方式中，如图1和图2所示，桨叶驱动机构5为电机驱动件，并且，该电机驱动件同样可采用外转子电机，但不限于外转子电机，如图5所示，该外转子电机具体包括：第二定子51、和第二转子52和第二绕组53，其中，第二定子51与固定轴10同轴连接，而第二转子52套接于第二定子51上，并与第二定子51之间彼此相对转动，另外，第二绕组53设置于第二定子51和第二转子52之间，因此，当第二绕组53通电后，第二绕组53可产生旋转磁场，并且该磁场可直接作用于第二转子52，使得第二转子52可产生旋转，而为了使桨叶驱动机构5可驱动桨叶组件2旋转，可将桨叶组件2与第二转子52连接。并且，在部分实施方式中，如图1和图2所示，该桨叶组件2包括：若干桨叶21，同时，各桨叶21绕固定轴10的轴线方向等距环绕设置，并且，可将各桨叶21的一端分别与第二转子52连接，同时，将各桨叶21的另一端分别与第二转子52连接。因此，当第二转子52在旋转的同时，可直接驱动桨叶组件2的各桨叶绕固定轴10转动，从而满足行驶设备的飞行需求。并且，需要说明的是，本实施方式中电机驱动件仅以外转子电机为例进行说明，但在实际应用时，电机驱动件也可采用内转子电机，当电机驱动件采用内转子电机时，只需将第二定子51与固定轴10连接即可，而在本实施方式中，不再对此进行详细赘述。

另外，作为优选地方案，在本实施方式中，如图1和图2所示，轮毂1的内轮面11绕轮毂1的轴线方向还设有涵道70，通过涵道效应可在轮毂1旋转时增加拉力和轮毂1的转动效率，同时，还可降低行驶设备在行驶过程中所产生的噪声。此外，在部分实施方式中，如图1和图2所示，轮毂1的内轮面11还设置隔音层60，通过隔音层60可进一步降低行驶设备在行驶过程中产生的噪声，并可束缚声音的传播方向，以降低行驶设备周边的环境噪音。同时，隔音层60还可为位于轮毂1内部的桨叶组件2提供安全防护。并且，需要说明的是，在本实施方式中，隔音层60可以是柔性材料，例如：橡胶、塑胶等材料制成。或者，隔音层60也可以是硬质材料，例如：铅、铁、铝等材料制成。

最后，需要说明的是本实施方式的车轮装置不仅限于用于交通、运输用的行驶设备和娱乐设备，同样可使用于遥控玩具等领域，而在本实施方式中不对车辆装置具体使用场景作具体限定。

实施例二

本实用新型的第二实施例涉及一种行驶设备，如图6至图9所示，包括：车身100、前梁200、后梁300、若干如第一实施方式所述的车轮装置、主控模块400。

其中，在本实施方式中，如图6所示，车身100具有车头1001和车尾1002，同时，车身100还具有车顶1003、与车顶1003相对的车底1004。并且，前梁200和后梁300沿车头1001至车尾1002的方向彼此相对设置于车身100。

另外，如图6至图9所示，前梁200的两端和后梁300的两端分别设置车轮装置，同时，结合图10所示，主控模块400分别与各车轮装置的轮毂旋转驱动机构4、轮毂翻转驱动机构3和桨叶驱动机构5电连接。

其中，主控模块400用于根据接收到的指令，对各车轮装置的轮毂旋转驱动机构4、轮毂翻转驱动机构3和桨叶驱动机构5进行控制。

通过上述内容不难看出，当轮毂翻转驱动机构3驱动轮毂1相对于行驶面翻转至第一预设位时，由于轮毂1的外轮面12可相对于行驶面,从而使得此时的轮毂1可在轮毂旋转驱动机构4的驱动下，满足行驶设备在行路面上的行驶需求。而当轮毂翻转驱动机构驱动轮毂相对于行驶面翻转至第二预设位时，轮毂1又可倾斜于行驶面，另外，由于桨叶组件2可在桨叶驱动机构5的驱动下实现旋转，因此，当轮毂1翻转至第二预设位，或者翻转至第三预设位时，同时，借桨叶驱动机构5对桨叶组件2的驱动，可使得行驶设备可产生向上的升力，从而对行驶设备在空中的飞行、在水面或在雪面滑行奠定了基础。并且，由于每个车轮装置均具有独立的轮毂旋转驱动机构4，因此，在当行驶设备在路面上行驶时，各轮毂旋转驱动机构均可在主控模块400的控制下驱动各轮毂1进行旋转，各轮毂1的转速可由主控模块400根据当前的路况进行实时调节，从而保证行驶设备在路面上行驶时的稳定性，其行驶设备的在路面上行驶的方式近似目前的新能源纯电车型的行驶方式，各轮毂1的转速均可由主控模块400对各轮毂旋转驱动机构4进行独立控制。

具体地说，本实施方式中所提到的行驶面可以是路面、地面、冰面、水面或雪面等，当行驶设备的各轮毂1翻转至第一预设位时，此时由于各轮毂1的外轮面12相对于行驶面，从而使得使行驶设备可满足在路面上的行驶。而当行驶设备的各轮毂1翻转至第三预设位时，此时由于各轮毂1的内沿14相对于行驶面，使得此时的桨叶组件2可同样相对于行驶面，从而可满足行驶设备在水面或雪面或冰面上的滑行。然而，作为优选地方案，当各轮毂1翻转至第一预设位，此时各轮毂1垂直于行驶面，或者以接近垂直于行驶面的姿态，从而可保证行驶设备的在路面上的正常行驶，而当各轮毂1翻转至第三预设位，此时各轮毂1平行于行驶面，或以接近平行于行驶面的姿态，从而可保证行驶设备具备较大升力，满足行驶设备在空中的飞行，或者满足行驶设备在水面或雪面或冰面上的滑行。

另外，在本实施方式中，为了实现轮毂翻转驱动机构3与前梁200的连接，同时，为了实现轮毂翻转驱动机构3与后梁300的连接，当轮毂翻转驱动机构3的驱动组件32为电机驱动件时，以驱动机构3与前梁200连接为例进行说明，如图4所示，可将轮毂翻转驱动机构3的电机驱动件内嵌于前梁200中，同时，将翻转零件31的两根第一连接臂313分别设置于前梁200的两侧，从而使得与电机驱动件的驱动端连接的连接轴312可直接穿过前梁200，并与第一连接臂313固定连接。因此，在实际应用时，与电机驱动件的驱动端连接的连接轴312可直接驱动翻转零件31翻转。而当驱动组件32为电动推杆时，如图3所示，翻转零件31的第一连接臂313与前梁200之间，可直接通过连接轴312实现转动连接。同时，翻转零件31还包括：第二连接臂314，该第二连接臂314与电动推杆的顶杆321转动连接，并且，该第二连接臂314可用于在电动推杆的顶杆321伸缩时，驱动轮毂1，使轮毂1通过翻转零件31绕连接转轴312相对于行驶面实现翻转。

另外，为了实现行驶设备的拐弯，主控模块400可通过控制各轮毂旋转驱动机构4在驱动各轮毂1时的转速来实现，比如说，当行驶设备需要左拐时，结合图6和图10所示，可降低车身100左侧的两个轮毂旋转驱动机构4在驱动轮毂1时的转速，同时，提高车身100右侧的两个轮毂旋转驱动机构4在驱动轮毂1时的转速，此时可使车身100向左拐弯。反之，当当行驶设备需要右拐时，可降低车身100右侧的两个轮毂旋转驱动机构4在驱动轮毂1时的转速，同时，提高车身100左侧的两个轮毂旋转驱动机构4在驱动轮毂1时的转速，此时可使车身100向右拐弯。

然而，除了配置四个车轮装置的行驶设备外，还可在车身上增加螺旋桨装置，作为优选地方案，如图6至图9所示，本实施方式的行驶设备还包括：至少一个螺旋桨装置500，且该螺旋桨装置500设置于车头1001、车尾1002和/或车头1001和车尾1002之间。比如说，如图6至图8所示，螺旋桨装置500共设有两个，且两个螺旋桨装置500分别设置于车头1001和车尾1002上，或者，如图9所示，螺旋桨装置500也可设有一个，当螺旋桨装置500设有一个时，该螺旋桨装置500设置于车头1001和车尾1002之间。由此不难发现，通过设置于车身上的一个或多个螺旋桨装置500，可为行驶设备飞行或滑行奠定了基础。并且，需要说明的是，在本实施方式中，螺旋桨装置500可以是目前旋翼飞行器或直升机中采用的螺旋桨装置500，即该螺旋桨装置500可以包括：设置车身100内的电机驱动部分、设置在车身100内的桨叶部分。并且，需要说明的是，螺旋桨装置500也可在行驶设备飞行时，一同被主控模块400开启，从而使得行驶设备在飞行时可获得更大的升力，能够进一步提高行驶设备在飞行时的稳定性。

具体地说，在实际应用时，当行驶设备行驶至水面或雪面后，结合图6至图9所示，可由主控模块400对螺旋桨装置500的控制，以及对各车轮装置的轮毂翻转驱动机构3、轮毂旋转驱动机构4和桨叶驱动机构5的控制，即可使行驶设备在水面或雪地上实现任意方向的滑行。并且，作为优选地方案，车底1004从车头1001至车尾1002的方向为外凸的弧面，从而使得车底1004为流线型的设计，在保证车身100浮力的同时，还能使行驶设备在水面或雪面滑行时，可减小车底1004的湍流，使得行驶设备在水面滑行时受到的阻力较小，从而保证了行驶设备在水面滑行时的稳定性。并且，作为优选地方案，在部分实施方式中，当轮毂1相对于行驶面翻转至第三预设位时，轮毂1还可位于车底1004的上方，从而可保证了车底1004的流线型设计，使得行驶设备在水面滑行时，可具有更小的阻力。

另外，在本实施方式中，当主控模块400接收到起飞指令后，可先由主控模块400判断是否可以起飞，并在主控模块400判定可以起飞后，可由主控模块400控制轮毂翻转驱动机构3，使得轮毂翻转驱动机构3可驱动轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第一预设位翻转至第二预设位，如图7所示的状态，此时，可由主控模块400控制各桨叶驱动机构5，由桨叶驱动机构5驱动桨叶组件2旋转，此时行驶设备左侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fl，右侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fr，并且，Fl可以分解为向上的力Flu和向左的力Fll，同样的，Fr可以分解为向上的力Fru和向右的力Frr，而Fll可以和Frr可相互抵消，此时行驶设备的车身可只受到Flu和Fru两个向上的升力，并当Flu和Fru的两个向上的升力的总和达到阈值时，即说明此时车身100所受到的升力达到可使其上升的临界值，继续加大桨叶的转速，则可离开路面，此时，可由主控模块继续控制轮毂翻转驱动机构3，使轮毂翻转驱动机构3继续驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第二预设位翻转至第三预设位，如图8所示的状态，当达到预定高度后，即可完成行驶设备的起飞。

此外，当行驶设备的主控模块400在接收到降落指令后，可先由主控模块400判断是否可以降落，并在主控模块400判定可以降落后，可由主控模块400控制轮毂翻转驱动机构3，使得轮毂翻转驱动机构3可驱动轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第三预设位翻转至第二预设位，如图7所示的状态，此时，可由主控模块控制各桨叶驱动机构5，使桨叶驱动机构5降低桨叶组件2的转速，此时行驶设备左侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fl，右侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fr，并且，Fl可以分解为向上的力Flu和向左的力Fll，同样的，Fr可以分解为向上的力Fru和向右的力Frr，而Fll可以和Frr可相互抵消，此时行驶设备的车身可只受到Flu和Fru两个向上的升力，并且，随着桨叶组件2的转速的持续降低，车身可受到Flu和Fru两个向上的升力也逐渐变小，此时可由主控模块400判断行驶设备是否着陆，并在判定行驶设备着陆后，此时，可由主控模块400继续控制轮毂翻转驱动机构3，使轮毂翻转驱动机构3继续驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第二预设位翻转至第一预设位，如图6所示的状态，从而即可完成行驶设备的降落，使行驶设备进入在路面行驶的状态。

实施例三

本发明的第三实施方式涉及一种行驶设备的起飞方法，如图11所示，包括如下步骤：

步骤1110，当行驶设备处于在行驶的状态时，根据接收到的起飞指令，驱动行驶设备的各轮毂1相对于行驶面翻转，使各轮毂1从第一预设位逐渐翻转至第二预设位。

步骤1120，当各轮毂1翻转至第二预设位后，驱动与各轮毂1同轴设置的桨叶组件2旋转,并使行驶设备产生升力。

步骤1130，持续增加升力，并检测到行驶设备离开地面后，继续驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，使各轮毂1从第二预设位逐渐翻转至第三预设位。

其中，如图3所示，轮毂1具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面11和外轮面12、

并且，在本实施方式中，当轮毂1翻转至第一预设位时，如图6所示，轮毂1的外轮面12相对于行驶面。其次，当轮毂1翻转至第二预设位时，如图7所示，轮毂1倾斜于行驶面。最后，当轮毂1翻转至第三预设位时，如图8所示，轮毂1的内沿14相对于行驶面。

具体地说，在本实施方式中，行驶设备中各轮毂1的翻转可由第一实施方式的车轮装置的轮毂翻转驱动机构3对其进行驱动，同时，轮毂翻转驱动机构3对轮毂1的驱动，可由行驶设备的主控模块400对其进行控制。因此，当行驶设备接收到起飞指令后，可由主控模块400控制轮毂翻转驱动机构3，使得轮毂翻转驱动机构3可驱动轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第一预设位翻转至第二预设位，如图7所示的状态，此时，可由主控模块400控制各桨叶驱动机构5，由桨叶驱动机构5驱动桨叶组件2旋转，此时行驶设备左侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fl，右侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fr，并且，Fl可以分解为向上的力Flu和向左的力Fll，同样的，Fr可以分解为向上的力Fru和向右的力Frr，而Fll可以和Frr可相互抵消，此时行驶设备的车身可只受到Flu和Fru两个向上的升力，并当Flu和Fru的两个向上的升力的总和达到阈值时，继续加大桨叶的转速，则可使行驶设备离开路面，此时，可由主控模块继续控制轮毂翻转驱动机构3，使轮毂翻转驱动机构3继续驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，直至轮毂1从第二预设位翻转至第三预设位，如图8所示的状态，当达到预定高度后，即可完成行驶设备的起飞。

通过上述内容不难看出，上述所提到的起飞方法为行驶设备在路面行驶过程中的起飞方法，而当行驶设备处于静止状态或滑行状态时，本发明的部分实施方式还涉及另一种起飞方法，如图12所示，包括如下步骤：

步骤1210，当行驶设备处于静止或滑行的状态时，根据接收到的起飞指令，判断行驶设备的各轮毂1是否处于第三预设位。

步骤1220，如判定结果为否，则驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，使各轮毂1翻转至第三预设位。

步骤1230，如判定结果为是，则驱动与各轮毂1同轴设置的桨叶组件2旋转。

通过上述内容不难看出，通过上述实施方式所提到的起飞方法，可使行驶设备实现在静止状态下的垂直起飞。

另外，值得注意的是，本实施方式为与第二实施方式相对应的行驶设备的起飞方法的实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

实施例四

本发明的第四实施方式涉及一种行驶设备的降落方法，如图13所示，包括如下步骤：

步骤1310，当行驶设备处于在空中飞行的状态时，根据接收到的降落指令，驱动行驶设备的各轮毂1相对于行驶面翻转，使各轮毂1从第三预设位逐渐翻转至第二预设位。其中，轮毂1在翻转过程中,调节桨叶组件2的转速,使行驶设备保持高度稳定。

步骤1320，当各轮毂1翻转至第二预设位后，降低与各轮毂1同轴设置的桨叶组件2的转速，使行驶设备下降。

步骤1330，调节各桨叶组件的转速，控制行驶设备的下降速度，直到行驶设备着陆。

步骤1340，当行驶设备着陆后，停止驱动各桨叶组件2旋转。

并且，在本实施方式中，当轮毂1翻转至第一预设位时，如图6所示，轮毂1的外轮面12相对于行驶面。其次，当轮毂1翻转至第二预设位时，如图7所示，轮毂1倾斜于行驶面。最后，当轮毂1翻转至第三预设位时，如图8所示，轮毂1内的内沿相对于行驶面。

具体地说，在本实施方式中，行驶设备中各轮毂1的翻转可由第一实施方式的车轮装置的轮毂翻转驱动机构3对其进行驱动，同时，轮毂翻转驱动机构3对轮毂1的驱动，可由行驶设备的主控模块400对其进行控制。因此，当行驶设备接收到降落指令后，可由主控模块400控制轮毂翻转驱动机构3，使得轮毂翻转驱动机构3可驱动轮毂1相对于行驶面翻转，在翻转过程中，主控模块400调节各桨叶组件2的转速,使行驶设备保持高度稳定，直至轮毂1从第三预设位翻转至第二预设位，如图7所示的状态，此时，可由主控模块400控制各桨叶驱动机构5，使桨叶驱动机构5降低桨叶组件2的转速，此时行驶设备左侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fl，右侧的车轮装置的桨叶组件2产生的升力为Fr，并且，Fl可以分解为向上的力Flu和向左的力Fll，同样的，Fr可以分解为向上的力Fru和向右的力Frr，而Fll可以和Frr可相互抵消，此时行驶设备的车身可只受到Flu和Fru两个向上的升力，并且，随着桨叶组件2的转速的持续降低，车身可受到Flu和Fru两个向上的升力也逐渐变小，此时可由主控模块400判断行驶设备是否着陆，并在判定行驶设备着陆后，停止驱动桨也组件2旋转。

通过上述内容不难看出，上述所提到的起飞方法为行驶设备在飞行过程中的降落方法，而当行驶设备处于悬停状态时，本发明的部分实施方式还涉及另一种降落方法，如图14所示，包括如下步骤：

步骤1410，当行驶设备处于在空中悬停的状态时，根据接收到的降落指令，降低行驶设备与各轮毂同轴设置的桨叶组件的转速。

步骤1420，调节各桨叶组件的转速，控制行驶设备的下降速度，直到行驶设备着陆。

通过上述内容不难看出，通过上述实施方式所提到的降落方法，可使行驶设备实现在悬停状态下的垂直降落。

另外，值得注意的是，本实施方式为与第二实施方式相对应的行驶设备的降落方法的实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

实施例五

本发明的第四实施方式涉及一种行驶设备的滑行方法，如图15所示，包括如下步骤：

步骤1510，根据接收到的滑行指令，判断行驶设备的各轮毂是否处于第三预设位。

步骤1520，如判定结构为否，则驱动各轮毂1相对于行驶面翻转，使各轮毂1翻转至第三预设位。

步骤1530，如判定结果为是，则根据接收到的滑行指令，驱动与各轮毂1同轴设置的桨叶组件2旋转，并控制其中至少一个桨叶组件的旋转的速度高于其余各桨叶组件的旋转速度，使行驶设备前进、后退、左拐或右拐。

其中，所述轮毂具有沿预设轴线方向同轴设置的内轮面和外轮面，当轮毂翻转至第一预设位时，所述轮毂的所述外轮面相对于行驶面；当轮毂翻转至第二预设位时，所述轮毂倾斜于行驶面；当轮毂翻转至第三预设位时，所述轮毂的内沿相对于行驶面。

具体地说，当行驶设备的主控模块400接收到的滑行指令为前进指令时，结合图8和图11所示，可由主控模块400增大行驶设备靠近车尾1002的两个桨叶组件2，使得行驶设备的车尾可在该两个桨叶组件2的转速下被微微抬起，并可带动整个行驶设备的车身100向前直行。反之，当行驶设备的主控模块400接收到的滑行指令为后退指令时，结合图8和图11所示，可由主控模块400增大行驶设备靠近车头1001的两个桨叶组件2，使得行驶设备的车头可在该两个桨叶组件2的转速下被微微抬起，并可带动整个行驶设备的车身100向后执行。

另外，当行驶设备的主控模块400接收到的滑行指令为右拐指令时，结合图8和图11所示，可由主控模块400增大行驶设备靠近车头1001的左侧桨叶组件2的转速，使得行驶设备的车头1001可在该桨叶组件2的转速下带动整个车身100逐渐向右偏转，从而实现行驶设备的右拐。反之，当行驶设备的主控模块400接收到的滑行指令为左拐指令时，结合图8和图11所示，可由主控模块400增大行驶设备靠近车头1001的右侧桨叶组件2的转速，使得行驶设备的车头1001可在该桨叶组件2的转速下带动整个车身100逐渐向左偏转，从而实现行驶设备的左拐。

值得注意的是，本实施方式为与第二实施方式相对应的行驶设备的滑行方法的实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施方式，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。