交通信号的确定方法、装置、车辆、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能、自动驾驶、智能交通技术领域，尤其涉及交通信号的确定方法、装置、车辆、设备以及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，凡涉及到真实路口行驶的情况，汽车需严格遵守交规，根据当前路口的红绿灯颜色信息来决定后续的行驶决策。

发明内容

本公开提供了一种交通信号的确定方法、装置、车辆、设备以及存储介质，有效提高自动驾驶中对交通信号的识别准确性。

根据本公开的第一方面，提供了一种交通信号的确定方法，包括：

根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的变动信息；

根据变动信息确定信号灯组对应的虚拟灯信号；

根据虚拟灯信号和高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。

根据本公开的第二方面，提供了一种交通信号的确定装置，包括：

第一确定模块，被配置为根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的变动信息；

第二确定模块，被配置为根据变动信息确定信号灯组对应的虚拟灯信号；

第三确定模块，被配置为根据虚拟灯信号和高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括：

自动驾驶系统，被配置为执行第一方面提供的方法，或者包括第二方面提供的装置。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是可以应用本公开的交通信号的确定方法的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的交通信号的确定方法的第一实施例的示意图；

图3是根据本公开的交通信号的确定方法的第二实施例的示意图；

图4是根据本公开的交通信号的确定装置的一种实施例的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的交通信号的确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前控制级别较高的自动驾驶系统中，规划控制模块根据高精地图确定当前主车应该关注的目标信号灯，然后由感知模块检测和识别该目标信号灯的状态信息并下发给规划控制模块，用以辅助驾驶决策。

而在实际情况中，高精地图并非完全可信赖的。例如，路口的信号灯可能出现故障、新增、移除、更改语义等情况，而高精地图中未必能够及时更新。一旦高精地图标注出错，或者因施工、信号灯损坏等因素导致高精地图的标注信息与现实场景不匹配，会直接导致控制模块使用了错误的目标信号灯，从而可能出现闯红灯、阻塞交通等情况。

需要指出的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图1示出了可以应用本公开的交通信号的确定方法或交通信号的确定装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、网络102和服务器103。其中，网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路，可以包括各种连接类型，例如，有线通信链路、无线通信链路或者光纤电缆等等。示例性地，服务器103可以为云端服务器，也可以为与终端设备通信连接的本地服务器。

用户可以使用终端设备101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信息等。终端设备101上可以安装有各种客户端应用，例如，社交类应用、出行类应用、地图类应用等。

终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等独立电子设备，还可以包括车载终端等车辆上附加的电子设备。当终端设备101为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

本公开实施例所提供的交通信号的确定方法一般由终端设备101执行，相应地，交通信号的确定装置一般设置于终端设备101中。

需要说明的是，图1中的终端设备101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备101、网络102和服务器103。

图2示出了根据本公开的交通信号的确定方法的一种实施例的流程200，参照图2所示，该交通信号的确定方法包括以下步骤：

步骤S201，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的变动信息。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的变动信息。

其中，实景图像数据为在车辆行驶过程中，执行主体通过车载感知设备对车辆周围的环境进行图像采集得到的。例如，执行主体通过车载相机以预设采集频率对车辆前方的实际环境进行图像采集，得到实景图像数据。

示例性地，实景图像数据可以为独立的图像形式(例如图片)，也可以为连续的图像序列，也可以为连续的图像帧序列构成的视频形式，在此不做限定。

其中，高精地图数据为车辆自动驾驶过程中对车辆进行定位、轨迹规划等所依据的高精地图数据，例如，在车载终端加载完成或已存储的高精地图数据。

在本公开实施例中，信号灯组是指道路上(尤其是各路口位置)设置的交通信号灯。示例性地，信号灯组可以包括每个车道对应的红绿灯、人行横道对应的指示行人通行的红绿灯，还可以包括用于计时或计数的信号灯。

示例性地，每个车道对应的红绿灯可能只显示颜色，也可能显示显色和数字，还可能显示颜色和形状。其中，红绿灯的颜色可能包括按预设规律交替显示的红色和绿色，也可能为按预设时间规律交替显示的绿色、黄色和红色。红绿灯的形状包括其外形形状，例如圆形、矩形等；还可以包括其内部指示箭头的形状，例如，左转箭头、直行箭头、掉头箭头或右转箭头等。

在实际环境中，路口的信号灯组可能由于施工、故障等而发生变化，导致信号灯组实际显示的交通信号与高精地图数据中的标注信息不符。例如，有信号灯被删除、新增信号灯、原来只显示颜色的信号灯被修改为带指示箭头的信号灯(即更改语义)、信号灯故障而不显示等。

在一些可选的实现方式中，执行主体可以根据车辆的定位信息确定车辆当前位置和朝向，然后据以从高精地图数据中确定该当前位置和朝向对应的信号灯组，并获取该信号灯组的标注信息；从实景图像数据中识别信号灯组的状态信息，然后将该标注信息和状态信息进行对比，确定信号灯组的变动信息。

示例性地，执行主体从实景图像数据中识别出的信号灯组的状态信息可以包括以下至少一项：该信号灯组中任一信号灯的颜色、是否被遮挡、是否闪烁、倒计时、是否包括图案(例如，行驶方向的指示箭头形状图案、行人或车辆的形状图案、计数数字的形状图案等)等。

在一些可选的实现方式中，执行主体根据车辆的定位信息和实景图像数据，从高精地图数据中确定车辆当前行驶位置和道路朝向以及其对应的信号灯组，并获取该信号灯组的标注信息；执行主体还对实景图像数据进行识别、分析，从而得到该实景图像数据中当前朝向对应的信号灯组，并确定该信号灯组在当前实景图像数据中的状态信息；然后执行主体对该信号灯组的标注信息和状态信息进行对比，确定信号灯组的变动信息。

其中，信号灯组的变动信息包括信号灯组中的每个信号灯是否发生变动、以及其在发生变动的情况下对应的变动类型和变动结果等信息。示例性地，在有信号灯发生变动的情况下，该变动信息可以包括以下至少一项：发生变动的信号灯标识、该发生变动的信号灯的变动类型(例如，对该信号灯删除、新增、更改语义等)、变动后的信号灯语义(例如颜色、形状等)及其语义优先级等。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据高精地图数据的世界坐标系与实景图像数据的图像坐标系之间的对应关系，将从高精地图数据中获取的标注信息投影到实景图像数据中，然后从该实景图像数据中确定该信号灯组的标注信息和状态信息的一致性，从而确定该信号灯组的变动信息。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以根据实景图像数据的图像坐标系与世界坐标系的对应关系，将从实景图像数据中识别的状态信息转换成世界坐标系中的实景信息，然后将该实景信息与从高精地图数据中获取的标注信息进行对比，判断二者的一致性，从而确定该信号灯组的变动信息。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以按照预设的描述模板，将标注信息转换成第一描述信息，将状态信息转换成第二描述信息，然后通过对比第一描述信息和第二描述信息在该描述模板的相同模块中的信息一致性，确定该信号灯组的变动信息。

示例性地，该预设的描述模板可以为以下任一种形式：表格形式、文本形式、图表形式(例如散点坐标图)等。

以表格形式为例，其预设描述目标的横向表头可以包括信号灯组中的各个信号灯，例如，第一信号灯、第二信号灯、第三信号灯……；其纵向表头可以包括信号灯的形状、颜色、是否故障等描述信息。执行主体可以根据所转换行程的第一描述信息和第二描述信息，只需对比两个描述信息对应的表格中各相同单元格内容的一致性，即可确定状态信息和标注信息的一致性，从而确定该信号灯组的变动信息。

步骤S202，根据变动信息确定信号灯组对应的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据信号灯组的变动信息，确定该信号灯组对应的虚拟灯信号。

由于各个路口的信号灯组及其交通信号的指示方式不完全一致，例如，有些有指示箭头，有些没有，有些一个信号灯同时代表“左转”和“直行”两个交通信号，有些“左转”是通过独立的信号灯指示，因此，若要对各种信号灯组的交通信号均能准确识别，需要针对不同类型的信号灯组设置对应的识别规则，而这种操作是较为复杂、且容易出错的。

理论上，一条车道在路口的行驶方向包括掉头、左转、直行、右转四种可能，即，每条车道对应的信号灯所指示的交通信号可能为掉头、左转、直行、右转中的至少一个，因此，可以为每条车道配置代表该四个行驶方向的四个虚拟灯，从而将所有路口的各车道对应的交通信号规则进行统一，也就是说，将任何路口的信号灯组所对应的车道组，根据该车道组中每条车道对应的信号灯所指示的交通信号，为该车道从掉头、左转、直行、右转四个虚拟灯中选择对应的虚拟灯进行配置，并得到对应的虚拟灯信号，从而得到该路口的信号灯组对应的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，上述执行主体将每个路口的信号灯组按其对应的车道行驶方向进行抽象拟合，将每个车道对应的信号灯所指示的交通信号，按该车道的行驶方向抽象拟合为掉头、左转、直行、右转四个虚拟灯信号中的至少一个，得到该车道的虚拟灯信号，进而得到该路口的信号灯组对应的虚拟灯信号。

执行主体根据这种虚拟灯信号，结合该路口的各个车道对应的车道线类型、停止线位置等信息，可精准控制车辆自动驾驶，简化交通信号的识别过程，提高交通信号的识别准确度，从而提高自动驾驶的安全性。

在本公开实施例中，上述执行主体根据信号灯组的变动信息，确定该信号灯组中是否有信号灯发生变动。例如，该变动信息为空，即无信号灯变动；再例如，某个信号灯被删除或变更语义等。然后，执行主体根据该变动信息，确定信号灯组对应的虚拟信号灯。

在一些可选的实现方式中，若无信号灯变动，执行主体可以直接根据高精地图数据中该信号灯组的标注信息确定虚拟灯信号，也可以对实景图像数据中的信号灯组进行信号跟踪，并据以确定该信号灯组对应的虚拟灯信号。

在一些可选的实现方式中，若有信号灯变动，执行主体可以根据其变动类型确定该发生变动的目标变动灯是否具有可参考性，从而确定在确定虚拟灯信号是是否采用该目标变动灯对应的信号，进而据以选择根据实景图像数据和/或高精地图数据来确定该信号灯组对应的虚拟灯信号。

示例性地，执行主体在确定目标变动灯的可参考性较高时，例如，目标变动灯为新增灯，且其语义优先级较高，可以确定需要结合该新增灯的信号来生成虚拟灯信号，从而确定从实景图像数据中确定该新增灯的跟踪信息，结合高精地图数据中其他未变动灯的标注信息，生成信号灯组对应的虚拟灯信号；或者，执行主体可以直接从实景图像数据中确定该信号灯组的跟踪信息，并据以确定对应的虚拟灯信号。

示例性地，若执行主体确定目标变动灯的变动类型为删除，即确定该该变动结果对当前的自动驾驶不具有参考意义，可以直接根据高精地图中该信号灯组的标注信息来生成对应的虚拟灯信号，也可以直接从实景图像数据中识别该信号灯组的跟踪信息来生成对应的虚拟灯信号。

步骤S203，根据虚拟灯信号和高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据步骤S2020中得到的虚拟灯信号，结合高精地图数据，确定该信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。

示例性地，该信号灯组中的目标信号灯可以为车辆当前所在车道对应的目标信号灯，即指示车辆当前所在车道对应的行驶方向和启停信号的目标信号灯。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将该虚拟灯信号标注到高精地图数据中，形成更新后的高精地图数据中信号灯组标注信息的一部分；然后根据该更新后的高精地图数据确定信号灯组中目标信号灯所指示的目标交通信号。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体根据该虚拟灯信号，结合高精地图数据中当前所处的车道信息(例如包括车道属性、停止线位置等)，从该虚拟灯信号中确定当前所处车道对应的目标信号灯指示的目标虚拟灯信号，将之作为该目标信号灯指示的交通信号信息。

根据本公开实施例提供的交通信号的确定方法，执行主体将实景图像数据和高精地图数据相结合，确定信号灯组的变动信息，并根据该变动信息确定信号灯组对应的虚拟灯信号，从而确定该信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。本公开通过实景图像数据和高精地图数据结合来判断信号灯组的变动信息，有效避免因信号灯组发生变动而导致的高精地图数据不准确的情况，能够及时发现信号灯组的变动情况，提高所形成的虚拟灯信号的准确性，从而提高目标交通信号的准确性，提高车辆行驶的安全性。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图3示出了本公开提供的交通信号的确定方法的第二种实施流程300的示意图，参照图3所示，该交通信号的确定方法包括以下步骤：

步骤S301，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的标注信息。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的标注信息。

其中，实景图像数据为在车辆行驶过程中，执行主体通过车载感知设备对车辆周围的环境进行图像采集得到的。例如，执行主体通过车载相机以预设采集频率对车辆前方的实际环境进行图像采集，得到实景图像数据。

示例性地，实景图像数据可以为独立的图像形式(例如图片)，也可以为连续的图像序列，也可以为连续的图像帧序列构成的视频形式，在此不做限定。

其中，高精地图数据为车辆自动驾驶过程中对车辆进行定位、轨迹规划等所依据的高精地图数据，例如，在车载终端加载完成或已存储的高精地图数据。

需要指出的是，在本方案中所提及的信号灯组为车辆当前行驶方向上对应的信号灯组，即，车辆当前位置正前方所面对的信号灯组。

示例性地，上述执行主体可以将实景图像数据和高精地图数据相结合，确定车辆当前位置的朝向所对应的信号灯组，然后从高精地图数据中获取该信号灯组的标注信息。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的标注信息，包括：根据实景图像数据和高精地图数据，确定当前位置朝向的信号灯组；从高精地图数据中获取信号灯组的标注信息。

在本实现方式中，上述执行主体可以先根据高精地图数据和车辆的定位信息确定车辆当前所处的路口位置；结合实景图像数据，辅助确定车辆当前位置的朝向信息以及该朝向信息对应的信号灯组；然后从高精地图数据中获取该信号灯组的标注信息。

在本实现方式中，执行主体根据高精地图数据确定车辆的当前位置，并结合实景图像数据辅助确定该当前位置的朝向所对应的信号灯组，可有效提高信号灯组的定位准确性，从而提高所获取的标注信息的准确性，避免因定位信号或定位数据的影响而导致所获取的标注信息不准确，有效保证后续确定的信号灯组的变动信息的准确性。

步骤S302，根据标注信息和实景图像数据中信号灯组的状态信息，确定信号灯组的变动信息。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据步骤S301中得到的信号灯组的标注信息，结合实景图像数据中该信号灯组的状态信息，确定该信号灯组的变动信息。

示例性地，上述执行主体针对实景图像数据中的信号灯组进行识别，确定该信号灯组在实景中的状态信息，然后将该状态信息与标注信息进行对比，确定信号灯组的变动信息。

示例性地，执行主体从实景图像数据中识别出的信号灯组的状态信息可以包括以下至少一项：该信号灯组中任一信号灯的颜色、是否被遮挡、是否闪烁、倒计时、是否包括图案(例如，行驶方向的指示箭头形状图案、行人或车辆的形状图案、计数数字的形状图案等)等。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据高精地图数据的世界坐标系与实景图像数据的图像坐标系之间的对应关系，将标注信息投影到实景图像数据中，然后从该实景图像数据中确定该标注信息和状态信息的一致性，从而确定该信号灯组的变动信息。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以根据实景图像数据的图像坐标系与世界坐标系的对应关系，将从实景图像数据中识别的状态信息转换成世界坐标系中的实景信息，然后将该实景信息与标注信息进行对比，判断二者的一致性，从而确定该信号灯组的变动信息。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以按照预设的描述模板(例如以下任一种形式的描述模板：表格形式、文本形式、图表形式等)，将标注信息转换成第一描述信息，将状态信息转换成第二描述信息，然后通过对比第一描述信息和第二描述信息在该描述模板的相同模块中的信息一致性，确定该信号灯组的变动信息。

在本公开实施例中，执行主体依据高精地图数据结合实景图像数据来确定高精地图数据中对应的信号灯组，提高对信号灯组的定位准确性，从而提高所获取的标注信息的准确性，进一步将该标注信息与实景图像数据中确定的状态信息结合，精准确定该信号灯组的变动信息，提高所得变动信息的准确性，进而提高自动驾驶控制依据的准确性，提高自动驾驶的安全性。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，根据标注信息和实景图像数据中信号灯组的状态信息，确定信号灯组的变动信息，包括：识别实景图像数据中信号灯组的状态信息；将标注信息投影到实景图像数据中，得到投影信息；比较状态信息和投影信息，确定信号灯组的变动信息。

在本实现方式中，上述执行主体先识别实景图像数据中信号灯组的状态信息，例如，识别信号灯组中的信号灯数量、每个信号灯的外形位置、每个信号灯的颜色、每个信号灯的含义(例如行驶方向、计时、行人或车辆等)、每个信号灯中是否包括方向箭头以及所包含的方向箭头所表征的行驶方向等。

示例性地，执行主体在识别该信号灯组的状态信息后，可以在实景图像数据中进行标示。例如，对每个信号灯的位置和形状(包括外形、含义形状(例如计时数字、方向箭头等))，在其各自相应的位置以所识别的外形轮廓作图形进行标示。再例如，对每个信号灯的颜色，可以各信号灯轮廓图形的边界线颜色或者图形内的填充颜色进行标示。

然后上述执行主体根据世界坐标系与实景图像数据中的图像坐标系之间的对应关系，将标注信息投影到实景图像数据中，得到对应的投影信息。示例性地，投影信息可以采用与状态信息相同或者类似的方式进行标示，例如以相同的原理、但采用不同的轮廓线型或不同颜色关系等进行标示。

执行主体可以根据标示结果，在实景图像数据中对状态信息和标注信息进行比较，得出信号灯组的变动信息。

在本实现方式中，执行主体将信号灯组对应的标注信息投影至实景图像数据中，与识别出的状态信息进行比较，将两种信息在同一数据环境下比较，可以准确、直观地确定比较结果，得出信号灯组的变动信息，保证变动信息的准确性。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，标注信息包括以下至少一项：标记坐标信息、标记形状信息、标记颜色信息；状态信息包括以下至少一项：图示位置信息、图示形状信息、图示颜色信息。

其中，标记形状信息包括针对信号灯组中每个信号灯的外形形状和内容形状的标记信息。相应的，图示形状信息可以包括针对信号灯组中每个信号灯的外形形状和内容形状的图示信息。

示例性地，标注信息还可以包括标记数量信息，即针对信号灯组中的信号灯数量的标记信息；相应的，状态信息也可以包括图示数量信息，即针对信号灯组中的信号灯数量的图示信息。例如，可以通过数字标记或者图形数量(例如3个信号灯采用3个实心圆形或3个星形)标记。

步骤S303，根据高精地图数据，确定信号灯组中的目标信号灯。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据高精地图数据，确定当前位置对应的信号灯组中的目标信号灯。

在一些可选的实现方式中，执行主体根据高精地图数据，结合车辆的定位信息，确定当前位置所在的当前车道，根据该当前车道，从信号灯组中确定当前位置对应的目标信号灯。

在一些可选的实现方式中，执行主体根据高精地图数据，结合车辆的定位信息和规划轨迹，确定车辆当前位置在规划轨迹上的行驶方向，根据当前位置及其行驶方向，从信号灯组中确定当前位置对应的目标信号灯。

在一些可选的实现方式中，执行主体也可以根据车辆的规划轨迹和/或定位信息，确定高精地图数据中该定位信息所在的位置和朝向信息，然后根据该位置和朝向信息，直接根据信号灯组与高精地图数据的绑定关系，确定信号灯组中对应于当前位置的目标信号灯。

步骤S304，根据变动信息，确定目标信号灯是否发生变动。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据信号灯组的变动信息，确定目标信号灯是否发生变动，即，确定该信号灯组的变动信息中是否包括目标信号灯的变动信息。

执行主体通过核查该信号灯组的变动信息中是否包括目标信号灯的变动信息，确定目标信号灯是否发生变动。

示例性地，若该变动信息为空，即该信号灯组中无信号灯发生变动，此时可直接确定该目标信号灯未发生变动。

示例性地，若该变动信息不为空，且无关于目标信号灯的变动记录，则确定该目标信号灯未发生变动；若该变动信息不为空，且包括目标信号灯的变动记录，例如，目标信号灯被删除、故障、被变更语义等，则确定该目标信号灯发生变动。

步骤S305，响应于目标信号灯发生变动，根据实景图像数据中信号灯组的追踪信息，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据变动信息确定目标信号灯发生变动后，根据实景图像数据中信号灯组的追踪信息，确定信号灯组对应的虚拟灯信号。

上述执行主体在确定变动信息中包括目标信号灯的变动信息时，即确定该目标信号灯发生变动。在这种情况下，执行主体确认高精地图数据有误或未及时更新，因此，对于当前信号灯组所指示的交通信号需要根据实景图像数据来识别，若仅依据高精地图数据可能会导致违规行驶而出现交通事故。

执行主体对实景图像数据中的信号灯组所呈现的信号变化进行追踪，得到信号灯组的追踪信息，然后对该追踪信息进行拟合，确定信号灯组对应的虚拟灯信号。

在一些可选的实现方式中，执行主体可以针对信号灯组中每个信号灯的信号同时进行追踪，在对追踪到的信号进行去噪、平滑之后，融合得到该信号灯组对应的虚拟灯信号。

示例性地，执行主体对连续帧的实景图像数据中信号灯组的状态信息进行识别、追踪，确定每个信号灯的指示方向、颜色变化序列等，得到每个信号灯对应的信号序列，融合得到该信号灯组对应的虚拟灯信号。

其中，若执行主体识别到某个信号灯对应的信号序列中，出现噪声信号，例如，在某个绿色信号的前后都为连续的红色信号序列，则可以确定该绿色信号为造成信号，可以予以滤除，并对该前后连续的红色信号进行平滑处理，得到处理后的信号序列。

示例性地，虚拟灯信号所指示的行驶方向可以包括掉头、左转、直行、右转四种。

在本公开实施例中，执行主体在确定当前的信号灯组相对于高精地图数据中的标注信息发生变动时，进一步确定当前的目标信号灯是否发生变动，在该目标信号灯发生变动的情况下，根据对实景图像数据中信号灯组的追踪信息，融合生成信号灯组的虚拟灯信号。

本公开实施例中执行主体在确定当前行驶依据的目标信号灯发生变动的情况下，对实景图像数据进行追踪，提高虚拟灯信号的实时性和准确性，避免因过分依赖高精地图数据而导致的信号错误，保证行车安全。

步骤S306，响应于目标信号灯未发生变动、且变动信息不为空，根据变动信息中的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，在确定目标信号灯未发生变动、并且变动信息不为空时，根据该变动信息中的变动类型，确定该信号灯组的虚拟灯信号的数据依据，并据以融合得到该信号灯组的虚拟灯信号。

执行主体在确定目标信号灯未发生变动、且有其他信号灯发生变动的情况下，确定该变动信号灯的变动类型。然后根据该变动类型，确定该变动后的变动信号灯对信号灯组的影响程度，据以确定是否需要对信号灯组中的各个信号灯进行分组，并根据分组结果确定该信号灯组的虚拟灯信号。

示例性地，若目标信号灯之外的某个信号灯删除，则确定该删除的信号灯对信号灯组的影响较低，可以不予关注，只根据对当前现有的各个信号灯的信号确定虚拟灯信号即可。

示例性地，若在目标信号之外新增了信号灯，则需要对该新增信号灯的信号予以关注，确定是否需要将之与之前的信号灯组结合来确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，执行主体在确定目标信号灯未发生变动、且变动信息不为空的情况下，根据该变动信息中的变动类型，即发生变动的变动信号灯的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号。执行主体根据目标信号灯之外的变动信号灯的变动类型，确定变动信号灯对信号灯组的影响程度，据以确定生成虚拟灯信号时是否选用该变动信号灯的信号，从而提高虚拟灯信号的准确性和可靠性。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，变动信息中的变动类型包括以下至少一项：信号灯新增、信号灯语义变更；以及根据变动信息中的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号，包括：响应于变动信息中的变动类型为信号灯新增或信号灯语义变更，确定变动信息中变动信号灯灯的语义优先级；响应于变动信号灯的语义优先级高于目标信号灯的语义优先级，根据追踪信息确定信号灯组的虚拟灯信号；响应于变动信号灯的语义优先级低于或等于目标信号灯的语义优先级，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

其中，信号灯新增对应的变动结果为，在原信号灯组的基础上，新增至少一个信号灯。例如，新增计时信号灯、新增转向信号灯等。信号灯语义变更是指在信号灯数量和位置不变的情况下，改变原信号灯的语义信息。例如，将原来无方向箭头的信号灯修改为带方向箭头的信号灯；再例如，将原来的无图案内容的信号灯修改为带数字图案的计时信号灯等。

上述执行主体在确定变动信息中的变动类型为信号灯新增或信号灯语义变更后，获取该变动信息中的变动信号灯，并确定该变动信号灯的语义优先级。

示例性地，可以预先设置不同信号灯的语义优先级，例如，带方向箭头的信号灯对应的语义优先级高于无方向箭头的信号灯。

执行主体根据预设的语义优先级排序，将变动信号灯的语义优先级与目标信号灯的语义优先级进行比较，例如，目标信号灯为原信号灯中无方向箭头的信号灯，变动信号灯为在该目标信号灯旁增设的带左转箭头的信号灯，则确定该变动信号灯的语义优先级高于目标信号灯的语义优先级。此时，执行主体确定该变动信号灯的信号对信号灯组的虚拟灯信号影响较大，因此，将包括该变动信号灯在内的信号灯组的所有信号灯作为一个整体，从实景图像数据中对该整体内的每个信号灯的信号进行追踪，得到相应的追踪信息，并据以融合生成该信号灯组的虚拟灯信号。

若执行主体确定变动信号灯的语义优先级低于或等于目标信号灯的语义优先级，例如，变动信号灯为在原带指示箭头图案的信号灯旁新增的带数字图案的信号灯，执行主体确定可以忽略该变动信号灯的信号，只针对信号灯组中的原有信号灯信号进行追踪，即，执行主体确定在原有信号灯的基础上形成虚拟灯信号。这种情况下，执行主体根据高精地图数据中的标注信息，确定各信号灯与目标信号灯的关联性，据以对该信号灯组中的信号灯进行分组，并根据分组结果分别得到对应的虚拟信号，再融合得到该信号灯组的虚拟灯信号。

在本实现方式中，执行主体确定是目标信号灯之外的信号灯发生新增或语义变更类型的变动时，根据该变动信号灯的语义优先级与目标信号灯进行比较，根据语义优先级确定是否对该变更信号灯的信号进行追踪，即确定虚拟灯信号中是否包括该变更信号灯的信号。本方案可以在保证所生成的虚拟灯信号的准确性和可靠性的基础上，尽量减少信号追踪和融合过程中的数据处理量，提高虚拟灯信号的生成效率。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，变动信息中的变动类型还可以包括信号灯删除或信号灯故障，以及根据变动信息中的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号，包括：响应于变动信息中的变动类型为信号灯删除，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本实现方式中，执行主体确定变动信息中的变动类型为信号灯删除或信号灯故障，即信号灯组中有目标信号灯之外的信号灯被删除或出现故障，执行主体确定信号灯组中的变动信号灯所呈现的信号为无效信号。也就是说，即便对该变动信号灯的信号进行追踪，也无法追踪到有效信号。

此时，执行主体确定可以忽略该变动信号灯的信号，即可以忽略该信号灯组的变动信息，仍然在该信号灯组中的原有信号灯的基础上进行信号追踪，即，执行主体确定在原有信号灯的基础上形成虚拟灯信号。这种情况下，执行主体根据高精地图数据中的标注信息，确定各信号灯与目标信号灯的关联性，据以对该信号灯组中的信号灯进行分组，并根据分组结果分别得到对应的虚拟信号，再融合得到该信号灯组的虚拟灯信号。

在本实现方式中，执行主体确定有目标信号灯之外的信号灯因被变动而无法产生有效信号时，可不对该变动信号灯做特殊处理，直接根据高精地图数据中的标注信息确定各信号灯与目标信号灯的信号关联性，从而融合生成对应的虚拟灯信号，减少数据处理量的同时，保证虚拟灯信号的准确性和可靠性。

步骤S307，响应于变动信息为空，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，若确定变动信息为空，即信号灯组中无信号灯发生变动，则根据高精地图数据中信号灯组的标注信息，确定信号灯组的虚拟灯信号。

上述执行主体在确定信号灯组中无信号灯发生变动后，即可根据实景图像数据对信号灯组中各个信号灯的信号进行追踪，得到追踪信息，并结合高精地图数据中信号灯组的标注信息，融合生成信号灯组的虚拟灯信号。

在本实现方式中，执行主体确定信号灯组中无信号灯变动时，根据实景图像得到的追踪信息与高精地图数据中的标注信息结合，得到信号灯组的虚拟灯信息，保证虚拟灯信息的实时性和准确性，从而保证对交通信号的识别准确性。

在本公开实施例中，执行主体在根据变动信息确定信号灯组中无信号灯变动、目标信号灯之外的信号被删除或发生故障、或者变动信号灯的语义优先级低于目标信号灯的语义优先级等任一情况下，执行主体均可以根据追踪信息和高精地图数据相结合，来确定信号灯组对应的虚拟灯信号。例如，根据高精地图数据中的标注信息，对信号灯组中的信号灯进行分组，据以分别进行追踪、去噪、平滑、融合，得到至少一组虚拟灯信号，再进行合并，得到信号灯组对应的虚拟灯信号。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号，包括：根据高精地图数据中的标注信息是否包括目标信号灯的控制方向，确定信号灯组中的关注灯组和非关注灯组；根据追踪信息和高精地图数据，确定关注灯组对应的第一虚拟灯信息；根据追踪信息确定非关注灯组对应的第二虚拟灯信息；根据第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号，确定信号灯组对应的虚拟灯信号。

示例性地，关注灯组中包括目标信号灯以及未发生变动的信号灯中与目标信号灯关联性较高的信号灯；非关注灯组中包括目标信号灯之外与目标信号灯的信号关联性较低的信号灯。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，根据高精地图数据中的标注信息是否包括目标信号灯的控制方向，确定信号灯组中的关注灯组和非关注灯组，包括：响应于标注信息中包括目标信号灯的控制方向，确定关注灯组包括目标信号灯以及非关注灯组包括目标信号灯之外的其余信号灯；响应于标注信息中不包括目标信号灯的控制方向，确定关注灯组包括目标信号灯和信号灯组中控制方向不同于目标信号灯的第一信号灯、以及非关注灯组包括信号灯组中控制方向与目标信号灯相同的第二信号灯。

在本方案中，执行主体从高精地图数据中获取对于该信号灯组的标注信息，根据该标注信息中是否包括目标信号灯的控制方向，将信号灯组中的各个信号灯按不同的划分规则划分为关注灯组和非关注灯组。

示例性地，目标信号灯的控制方向包括掉头、左转、直行、右转中的至少一项。

在确定该标注信息中包括目标信号灯的控制方向的情况下，执行主体将该目标信号灯单独划分为关注灯组，将信号灯组中目标信号灯之外的其余信号灯划分为非关注灯组。

执行主体在确定该标注信息中不包括目标信号灯的控制方向的情况下，先确定该信号灯组中各个信号灯的控制方向。示例性地，执行主体可以根据高精地图数据中各车道的车道标识与信号灯的位置相结合，确定各个信号灯的控制方向；还可以从实景图像数据中识别个信号灯对应的控制方向。然后根据各个信号灯的控制方向是否与目标信号灯的控制方向相同，划分相应的关注灯组和非关注灯组。

例如，信号灯组中包括四个信号灯，按顺序第一个为目标信号灯，所指示的行驶方向为左转和直行；第二个所指示的行驶方向为直行，第三个所指示的行驶方向为右转，第四个信号灯不指示方向为计数信号灯。其中，第二个信号灯所指示的行驶方向与目标信号灯所指示的方向相同，都可指示直行，而第三个信号灯则与目标信号灯所指示的方向不同，第四个信号灯与目标信号灯的控制方向不相关，此时，执行主体将目标信号灯和第三个信号灯划分为一组，作为关注灯组，将第二个信号灯和第四个信号灯划分为非关注灯组。

在本公开实施例中，执行主体根据高精地图数据中关于信号灯组的标注信息，将信号灯组划分为关注灯组和非关注灯组；然后，针对关注灯组和非关注灯组分别生成第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号，再将第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号合并，得到信号灯组对应的虚拟灯信号。

在一些可选的实现方式中，对于关注灯组，执行主体可以直接根据高精地图数据中的标注信息，融合得到相应的第一虚拟灯信号。

在一些可选的实现方式中，执行主体还可以根据高精地图数据所指示的控制方向，融合出具有对应控制方向的第一虚拟灯；并根据实景图像数据的跟踪信息，确定该第一虚拟灯的信号序列，从而生成带有信号序列的第一虚拟灯信号。

在一些可选的实现方式中，对于非关注灯组，执行主体可以直接通过对实景图像数据中属于非关注灯组的各信号灯进行信息追踪，确定各信号灯的控制方向和信号序列，并对信号序列进行去噪、平滑处理，然后融合得到带有相应信号序列的第二虚拟灯信号。通过对实景图像数据追踪来融合第二虚拟灯信号，提高第二虚拟灯信号的准确性和可靠性。

执行主体在得到第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号之后，可以直接将第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号进行合并，从而得到该信号灯组对应的虚拟灯信号。

在本公开实施例中，执行主体根据高精地图数据中信号灯组的标注信息，对该信号灯组划分为关注灯组和非关注灯组，在保证关注灯组的信号准确性的基础上，对非关注灯组依据对实景图像数据的追踪结果生成第二虚拟灯信号，辅助关注灯组的第一虚拟灯信号，在保证信号灯组的虚拟灯信号完整性的同时，提高该虚拟灯信号的准确性和可靠性。

步骤S308，根据高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯对应的目标虚拟灯。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯对应的目标虚拟灯。

执行主体根据当前定位从高精地图数据中确定目标信号灯，并得到当前位置对应车道的车道属性、车道线位置、停止线位置等车道信息，然后根据该车道信息和目标信号灯，确定该目标信号灯所对应的目标虚拟灯。

示例性地，该目标虚拟灯用于指示当前车道的行驶方向为掉头、左转、直行、右转中的至少一项。例如，该目标虚拟灯可以同时包括掉头虚拟灯和左转虚拟灯，或者同时包括直行虚拟灯和右转虚拟灯，或者同时包括左转虚拟灯和直行虚拟灯；还可以单独包括左转虚拟灯、掉头虚拟灯、直行虚拟灯、右转虚拟灯中的任一项。

步骤S309，从虚拟灯信号中确定目标虚拟灯指示的交通信号为目标交通信号。

在本公开实施例中，交通信号的确定方法的执行主体，例如图1所示的终端设备101(例如车载终端或该车载终端中的控制设备)，根据步骤S308中得到的目标虚拟灯，从虚拟灯信号中确定该目标虚拟灯所指示的交通信号，并将之作为目标交通信号。

示例性地，虚拟灯信号包括指示各个行驶方向的虚拟灯，还包括各虚拟灯所对应的信号序列，例如，包括其中指示某个行驶方向的虚拟灯是否亮起、亮起时长、亮起所指示的是停止或通信、以及以亮起、熄灭、闪烁的不同状态所构成的信号序列。

执行主体在确定当前位置所属车道对应的目标虚拟灯之后，可以直接从该虚拟灯信号中分离出该目标虚拟灯对应的虚拟信号，将之作为目标交通信号，据以控制车辆自动驾驶。

在本公开实施例中，执行主体在确定信号灯组对应的虚拟灯信号之后，根据高精地图数据确定目标信号灯及其对应的目标虚拟灯，然后从虚拟灯信号中提取目标虚拟灯所指示的交通信号作为目标交通信号，将虚拟灯信号与高精地图数据相结合，实现对车辆自动驾驶行为的有效辅助，提高车辆自动驾驶的安全性。

根据本公开实施例提供的交通信号的确定方法，通过将实景图像数据与高精地图数据相结合，精准识别信号灯组的变动信息，根据该变动信息中是否包括目标信号灯以及其变动类型等，对信号灯组划分不同的关注灯组和非关注灯组，并形成对应的第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号之后，合并得到信号灯组对应的虚拟灯信号，然后结合高精地图数据从中提取目标信号灯对应的目标虚拟灯所指示的交通信号，得到目标交通信号。本方案能够精准识别信号灯组的实际变动信息，避免因高精地图数据标注有误或未及时更新而导致得出错误的交通信号，提高交通信号的准确性和可靠性，从而提高自动驾驶的安全性。

作为对上述各图所示交通信号的确定方法的实现，图4示出了根据本公开的交通信号的确定装置的一种实施例。该交通信号的确定装置400与图2、图3所示的方法实施例相对应，该装置可以应用于各种电子设备中。

参照图4所示，本公开实施例提供的交通信号的确定装置400包括：第一确定模块401、第二确定模块402和第三确定模块403。其中，第一确定模块401被配置为，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的变动信息；第二确定模块402被配置为，根据变动信息确定信号灯组对应的虚拟灯信号；第三确定模块403被配置为，根据虚拟灯信号和高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯指示的目标交通信号。

在本公开实施例的交通信号的确定装置400中，第一确定模块401、第二确定模块402和第三确定模块403的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图2对应实施例中的步骤S201-S203的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第一确定模块包括：第一确定单元和第二确定单元，其中，第一确定单元被配置为，根据实景图像数据和高精地图数据，确定信号灯组的标注信息；第二确定单元被配置为，根据标注信息和实景图像数据中信号灯组的状态信息，确定信号灯组的变动信息。

在本公开实施例的交通信号的确定装置中，第一确定单元和第二确定单元的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图3对应实施例中的步骤S301-S302的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元被配置为：根据实景图像数据和高精地图数据，确定当前位置朝向的信号灯组；从高精地图数据中获取信号灯组的标注信息。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元被配置为：识别实景图像数据中信号灯组的状态信息；将标注信息投影到实景图像数据中，得到投影信息；比较状态信息和投影信息，确定信号灯组的变动信息。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，标注信息包括以下至少一项：标记坐标信息、标记形状信息、标记颜色信息；状态信息包括以下至少一项：图示位置信息、图示形状信息、图示颜色信息。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第二确定模块包括：第三确定单元、第四确定单元和第五确定单元，其中，第三确定单元被配置为，根据高精地图数据，确定信号灯组中的目标信号灯；第四确定单元被配置为，根据变动信息，确定目标信号灯是否发生变动；第五确定单元被配置为，响应于目标信号灯发生变动，根据实景图像数据中信号灯组的追踪信息，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例的交通信号的确定装置中，第三确定单元、第四确定单元和第五确定单元的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图3对应实施例中的步骤S303-S305的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第二确定模块还包括第六确定单元，第六确定单元被配置为：响应于目标信号灯未发生变动、且变动信息不为空，根据变动信息中的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例的交通信号的确定装置中，第六确定单元的具体处理及其所带来的技术效果，可参考图3对应实施例中的步骤S306的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，变动信息中的变动类型包括以下至少一项：信号灯新增、信号灯语义变更；以及根据变动信息中的变动类型，确定信号灯组的虚拟灯信号，包括：响应于变动信息中的变动类型为信号灯新增或信号灯语义变更，确定变动信息中变动信号灯的语义优先级；响应于变动信号灯的语义优先级高于目标信号灯的语义优先级，根据追踪信息确定信号灯组的虚拟灯信号；响应于目标变动灯的语义优先级低于或等于目标信号灯的语义优先级，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，变动信息中的变动类型包括信号灯删除或信号灯故障，以及根据变动信息中的变动类型确定信号灯组的虚拟灯信号，包括：响应于变动信息中的变动类型为信号灯删除，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第二确定模块还包括第七确定单元，第七确定单元被配置为：响应于变动信息为空，根据追踪信息和高精地图数据，确定信号灯组的虚拟灯信号。

在本公开实施例的交通信号的确定装置中，第七确定单元的具体处理及其所带来的技术效果，可参考图3对应实施例中的步骤S307的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第七确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元、第三确定子单元和第四确定子单元，其中，第一确定子单元被配置为，根据高精地图数据中的标注信息是否包括目标信号灯的控制方向，确定信号灯组中的关注灯组和非关注灯组；第二确定子单元被配置为，根据追踪信息和高精地图数据，确定关注灯组对应的第一虚拟灯信号；第三确定子单元被配置为，根据追踪信息确定非关注灯组对应的第二虚拟灯信号；第四确定子单元被配置为，根据第一虚拟灯信号和第二虚拟灯信号，确定信号灯组对应的虚拟灯信号。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第一确定子单元被配置为：响应于标注信息中包括目标信号灯的控制方向，确定关注灯组包括目标信号灯以及非关注灯组包括目标信号灯之外的其余信号灯；响应于标注信息中不包括目标信号灯的控制方向，确定关注灯组包括目标信号灯和信号灯组中控制方向不同于目标信号灯的第一信号灯、以及非关注灯组包括信号灯组中控制方向与目标信号灯相同的第二信号灯。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第三确定模块被配置为：根据高精地图数据，确定信号灯组中目标信号灯对应的目标虚拟灯；从虚拟灯信号中确定目标虚拟灯指示的交通信号为目标交通信号。

在本公开实施例的交通信号的确定装置中，第三确定模块的具体处理及其所带来的技术效果，可参考图3对应实施例中的步骤S308-S309的相关说明，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种车辆，包括自动驾驶系统，该自动驾驶系统被配置为执行上述提供的交通信号的确定方法，或者包括上述提供的交通信号的确定装置。

示例性地，该自动驾驶系统可根据上述交通信号的确定方法所确定的目标交通信号，控制车辆自动驾驶，以安全通过当前路口位置。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如交通信号的确定方法。例如，在一些实施例中，交通信号的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的交通信号的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行交通信号的确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。