后视图像的处理方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及电子后视镜技术，尤其涉及一种后视图像的处理方法、一种后视图像的处理装置，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

车辆后视镜一般设置于车辆头部的左右两侧，以及车厢内部的前方，用于扩大车辆驾驶员的视野范围，帮助其观察车辆左右两侧以及后方的情况，以避免交通事故发生。然而，常规的车辆后视镜通常存在较大的后视镜盲区。

为了规避后视镜盲区导致的安全隐患，本领域提出了一些电子后视镜的改进方案，经由摄像头拍摄车辆左右两侧以及后方的影像，并进行实时处理及显示，以达到向驾驶员展示车辆左右两侧以及后方情况，并缩小甚至消除后视镜盲区的效果。然而，本领域对电子后视镜技术的开发，目前仍处于固定显示策略的初始阶段，容易在消除后视镜盲区的大范围显示模式下出现障碍物显示比例过小的问题，从而影响用户的观察体验，并造成潜在的安全隐患。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种后视图像的处理技术，用于根据具体的驾驶场景及用户需求调节后视图像的显示曲率，从而在有限面积的显示屏上，清楚、个性化地显示适合范围及适合显示比例的后视图像，以帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种后视图像的处理方法、一种后视图像的处理装置，以及一种计算机可读存储介质，能够根据具体的驾驶场景及用户需求调节后视图像的显示曲率，从而在有限面积的显示屏上，清楚、个性化地显示适合范围及适合显示比例的后视图像，以帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

具体来说，根据本发明的第一方面提供的上述后视图像的处理方法包括以下步骤：获取原始的后视图像；获取车辆数据，以确定至少一个基础曲率；获取驾驶员信息，以确定至少一个浮动曲率；以及根据所述至少一个基础曲率及所述至少一个浮动曲率，处理所述后视图像。

进一步地，在本发明的一些实施例中，在确定所述基础曲率和/或所述浮动曲率之前，所述处理方法还包括以下步骤：根据显示位置，将所述后视图像划分为多个显示区域。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取车辆数据，以确定至少一个基础曲率的步骤包括：获取车辆数据，并根据所述车辆数据，为每个所述显示区域确定一个基础曲率。此外，所述获取驾驶员信息，以确定至少一个浮动曲率的步骤包括：获取驾驶员信息，并根据所述驾驶员信息，为每个所述显示区域确定一个浮动曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述车辆数据包括档位数据、转向数据、速度数据中的至少一者。此外，所述驾驶员信息包括面部ID、年龄信息、眼球位置数据中的至少一者。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取车辆数据，并根据所述车辆数据，为每个所述显示区域确定一个基础曲率的步骤包括：获取车辆的档位数据及速度数据；以及响应于所述档位数据及所述速度数据指示所述车辆处于前进档位且车速小于预设的速度阈值，为靠近所述车辆的近端显示区域配置较小的第一基础曲率，并为远离所述车辆的远端显示区域配置较大的第二基础曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取车辆数据，并根据所述车辆数据，为每个所述显示区域确定一个基础曲率的步骤还包括：响应于所述档位数据及所述速度数据指示所述车辆处于前进档位且车速大于或等于预设的速度阈值，为所述近端显示区域配置第三基础曲率，并为所述远端显示区域配置第四基础曲率，其中，所述第三基础曲率大于所述第一基础曲率，所述第四基础曲率大于所述第二基础曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取车辆数据，并根据所述车辆数据，为每个所述显示区域确定一个基础曲率的步骤包括：获取车辆的档位数据；以及响应于所述档位数据指示所述车辆处于倒车档位，为朝向所述车辆下方的下侧显示区域配置零基础曲率，并为朝向所述车辆后方和/或上方的中上侧显示区域配置大于零的第五基础曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取驾驶员信息，并根据所述驾驶员信息，为每个所述显示区域确定一个浮动曲率的步骤包括：获取驾驶员的眼球位置数据；以及为所述眼球位置数据对应的关注区域配置较大的第一浮动曲率，并为其余的非关注区域配置较小的第二浮动曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取驾驶员信息，并根据所述驾驶员信息，为每个所述显示区域确定一个浮动曲率的步骤包括：获取驾驶员的面部ID；根据所述面部ID，获取所述驾驶员的浮动曲率的个性化设置参数；以及根据所述个性化设置参数，为各所述显示区域确定对应的第三浮动曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述获取驾驶员信息，并根据所述驾驶员信息，为每个所述显示区域确定一个浮动曲率的步骤还包括：根据所述面部ID，获取所述驾驶员的年龄信息；响应于所述驾驶员的年龄大于或等于预设的年龄阈值，为各所述显示区域确定较大的第四浮动曲率；以及响应于所述驾驶员的年龄小于所述年龄阈值，为各所述显示区域确定较小的第五浮动曲率。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述根据所述至少一个基础曲率及所述至少一个浮动曲率，处理所述后视图像的步骤包括：对各所述基础曲率及其对应的浮动曲率求和，以确定多个综合曲率；根据所述多个综合曲率，确定多个曲面控制点；以及根据所述多个曲面控制点处理所述后视图像，以得到对应的贝塞尔曲面图像。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述处理方法还包括以下步骤：将处理后的后视图像，显示到后视显示界面。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述后视显示界面选自车辆的中控显示器、电子后视镜、移动用户终端中的至少一者。

此外，根据本发明的第二方面提供的上述后视图像的处理装置包括存储器及处理器。所述处理器连接所述存储器，并被配置用于实施本发明的第一方面提供的上述后视图像的处理方法。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述处理装置还包括用于显示处理后的后视图像的后视显示界面。

进一步地，在本发明的一些实施例中，所述后视显示界面选自车辆的中控显示器、电子后视镜、移动用户终端中的至少一者。

此外，根据本发明的第三方面提供的上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。所述计算机指令被处理器执行时，实施本发明的第一方面提供的上述后视图像的处理方法。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1示出了根据本发明的一些实施例提供的后视图像的处理方法的流程示意图。

图2示出了根据本发明的一些实施例提供的划分显示区域的示意图。

图3示出了根据本发明的一些实施例提供的处理后视图像的示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运作，因此不应理解为对本发明的限制。

能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称为第二组件、区域、层和/或部分。

如上所述，本领域对电子后视镜技术的开发，目前仍处于固定显示策略的初始阶段，容易在消除后视镜盲区的大范围显示模式下出现障碍物显示比例过小的问题，从而影响用户的观察体验，并造成潜在的安全隐患。为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种后视图像的处理方法、一种后视图像的处理装置，以及一种计算机可读存储介质，能够根据具体的驾驶场景及用户需求调节后视图像的显示曲率，从而在有限面积的显示屏上，清楚、个性化地显示适合范围及适合显示比例的后视图像，以帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

在一些非限制性的实施例中，本发明的第一方面提供的上述后视图像的处理方法，可以经由本发明的第二方面提供的上述后视图像的处理装置来实施。具体来说，该处理装置中配置有存储器及处理器。该存储器包括但不限于本发明的第三方面提供的上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。该处理器连接该存储器，并被配置用于执行该存储器上存储的计算机指令，以实施本发明的第一方面提供的上述后视图像的处理方法。

以下将结合一些处理方法的实施例来描述上述处理装置的工作原理。本领域的技术人员可以理解，这些处理方法的实施例只是本发明提供的一些非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一些便于公众实施的具体方案，而非用于限制该处理装置的全部功能或全部工作方式。同样地，该处理装置也只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，不对这些处理方法中各步骤的执行主体构成限制。

请结合参考图1及图2。图1示出了根据本发明的一些实施例提供的后视图像的处理方法的流程示意图。图2示出了根据本发明的一些实施例提供的划分显示区域的示意图。

如图1所示，在后视图像的处理过程中，处理装置可以首先经由其与车机系统的通信连接，获取原始的后视图像、车辆数据，以及驾驶员信息。

在一些实施例中，上述原始的后视图像可以是经由车辆左右两侧以及后方的至少一个摄像头拍摄采集的。该至少一个摄像头可以是电子后视镜装置的专用摄像头，也可以是车辆自动驾驶系统、倒车辅助系统、360度全景影像系统的共享摄像头。处理装置可以根据各摄像头的拍摄拍摄位置，对其采集的原始图像进行剪裁、拼接、校正等预处理操作，以获得零曲率的原始后视图像，其具体的预处理方案不涉及本申请的技术改进，在此不做赘述。

此外，在一些实施例中，上述车辆数据可以包括档位数据、转向数据、速度数据中的至少一者。请参考图2，在确定基础曲率B的过程中，处理装置可以首先根据显示位置，将完整的后视图像划分为多个显示区域200～222，再根据获取的车辆数据，为每个显示区域200～222分配一个对应的基础曲率Bi。

例如，针对低速前进的显示模式，处理装置可以经由车辆的CAN总线、蓝牙通信模块等有线和/或无线的通信方式，获取车辆的档位数据及速度数据。响应于档位数据指示车辆处于前进档位，且速度数据指示当前车速小于预设的速度阈值(例如：30、20、10、5km/h)的判断结果，处理装置可以判定当前处于低速模式，从而为车体部分的显示区域200、201、202配置零基础曲率B0＝0，为靠近车辆的近端显示区域200、201、202配置较小的第一基础曲率B1，并为远离车辆的远端显示区域220、221、222配置较大的第二基础曲率B2。此时，远端区域曲率B2>附近区域曲率B1>车体区域曲率B0。通过结合档位数据、速度数据及显示位置，为各显示区域200～222分别配置对应的基础曲率Bi，本发明可以凭借零基础曲率B0有效减少车体区域的图像畸变，以较小的基础曲率B1适当扩大视野并保持较小的畸变，并以较大的基础曲率B2实现远端低危区域的大视野显示，从而在有限面积的显示屏上，清楚、个性化地显示适合范围及适合显示比例的后视图像，并防止过度的图像畸变影响司机判断，从而帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

又例如，针对高速前进的显示模式，处理装置可以经由车辆的CAN总线、蓝牙通信模块等有线和/或无线的通信方式，获取车辆的档位数据及速度数据。响应于档位数据指示车辆处于前进档位，且速度数据指示当前车速大于或等于预设的速度阈值(例如：60、80、100、120km/h)的判断结果，处理装置可以判定当前处于高速模式，从而为车体部分的显示区域200、201、202配置零基础曲率B0＝0，并在低速显示模式的基础上适当调大第一基础曲率B1和第二基础曲率B2，以增大电子后视镜的视野显示范围。具体来说，响应于当前处于高速模式的判断结果，处理装置可以为靠近车辆的近端显示区域200、201、202配置第三基础曲率B3(B3>B1)，并为远离车辆的远端显示区域220、221、222配置第四基础曲率B4(B4>B2)。进一步地，鉴于在高速行驶的情境中，近端存在障碍物的概率大幅降低，近端显示区域200、201、202的事故风险大幅降低，其基础曲率增量(即B3-B1)可以大于远端显示区域220、221、222的基础曲率增量(即B4-B2)，从而在保证远端的视野的同时，防止远端畸变过于严重。

又例如，针对倒车的显示模式，处理装置可以经由车辆的CAN总线、蓝牙通信模块等有线和/或无线的通信方式，获取车辆的档位数据。响应于档位数据指示车辆处于倒车档位(例如：R档)的判断结果，处理装置可以判定当前处于倒车模式，从而为朝向车辆下方车轮的下侧显示区域202、212、222配置零基础曲率B0＝0，以避免最易发生碰撞事故的车轮区域的图像畸变，并以最大的显示比例显示车轮区域的后视图像。此外，处理装置还可以为朝向车辆后方和/或上方的中上侧显示区域201、211、221、202、212、222配置大于零的第五基础曲率B5，适当扩大其后视镜视野，以缩小并消除车辆周围的盲区。

进一步地，如图1所示，在获取车辆数据并确定各显示区域的基础曲率Bi之后，处理装置还可以获取驾驶员信息，以确定至少一个浮动曲率Fi。

具体来说，上述驾驶员信息可以包括驾驶员的面部ID、年龄信息、眼球位置数据中的至少一者。针对图2所示的3×3的分区方式，处理装置可以根据获取的驾驶员信息，为每个显示区域确定一个浮动曲率Fi。

例如，在确定浮动曲率Fi的过程中，处理装置可以经由车辆的驾驶员监控系统(Driver Monitoring System，DMS)，获取驾驶员的眼球位置数据，并根据该眼球位置数据确定对应的关注区域(例如：近端区域211)。之后，处理装置可以为眼球位置数据对应的关注区域211，动态配置较大的第一浮动曲率F1，以扩大其关注区域211的显示视野，并为其余的非关注区域配置较小的第二浮动曲率F2，以维持这些区域的正常显示。

又例如，在确定浮动曲率Fi的过程中，处理装置还可以经由车辆的驾驶员监控系统(DMS)，获取驾驶员的面部识别数据(faceID)，并在车辆端和/或车联网(Internet ofVehicle，IOV)的云端服务器，检索并获取该面部ID对应的浮动曲率、关注视野及两者的加权平均系数等个性化设置参数。在此，该浮动曲率的个性化设置参数可以是由用户自己手动设定的，可以是由人工智能(Artificial Intelligence，AI)模型根据用户的历史设定参数自动推荐的，也可以是AI模型基于驾驶员的多维用户数据进行用户分类而自动推荐的。之后，处理装置可以根据获取的个性化设置参数，为各显示区域确定对应的第三浮动曲率F3。

进一步地，在确定浮动曲率Fi的过程中，处理装置还可以车辆端和/或车联网(IOV)的云端服务器，检索并获取该面部ID对应的年龄信息。响应于驾驶员的年龄大于或等于预设的年龄阈值(例如：55岁、60岁、65岁等)的判断结果，处理装置还可以进一步为各显示区域200～222分配较大的第四浮动曲率F4，通过显示更大视野范围来为老年用户争取更多的应急反应时间。反之，响应于驾驶员的年龄小于该年龄阈值的判断结果，处理装置可以为各显示区域200～222确定较小的第五浮动曲率F5，从而以较大的显示比例清晰地显示后视图像中的邻近车辆、行人等障碍物。

请继续参考图1，在确定上述至少一个基础曲率Bi及至少一个浮动曲率Fi之后，处理装置还可以根据该至少一个基础曲率Bi及至少一个浮动曲率Fi处理原始的后视图像，以动态确定适合范围及适合显示比例的后视图像。

具体请参考图3，图3示出了根据本发明的一些实施例提供的处理后视图像的示意图。

如图3所示，在处理后视图像的过程中，处理装置可以首先对各基础曲率Bi及其对应的浮动曲率Fi求和，以确定多个综合曲率Qi，即Qi＝Bi+∑Fji，其中，j∈{眼球位置加权,自定义加权,年龄加权}。之后，处理装置可以根据该多个综合曲率Qi，确定多个曲面控制点Pi，即

式中，λ

再之后，处理装置可以根据该至少一个曲面控制点Pi处理后视图像，以得到对应的贝塞尔曲面图像，即

式中，C为数学排列组合的表示符。

进一步地，在确定该贝塞尔曲面图像之后，处理装置还可以将处理后的后视图像，传输到车辆的中控显示器、电子后视镜、用户手机、平板电脑等移动用户终端，和/或其他后视显示界面，从而在有限面积的显示屏上，清楚、个性化地显示适合范围及适合显示比例的后视图像，以帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

综上，本发明提供的上述后视图像的处理方法、一种后视图像的处理装置，以及一种计算机可读存储介质，能够利用软件算法来模拟光学曲率后视镜，从而高自由度地提供多场景的视野变化功能。相较于现有的普通电子后视镜，本发明能够在有限面积的显示屏上动态调整各区域的曲率，从而清楚、个性化地在各区域显示适合范围及适合显示比例的后视图像，以帮助用户清楚地观察车辆左右两侧以及后方的情况。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

尽管上述的实施例所述的处理装置可以通过软件与硬件的组合来实现。但是可以理解，该处理装置也可以单独在软件或硬件中加以实施。对于硬件实施而言，该处理装置可在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行上述功能的其它电子装置或上述装置的选择组合来加以实施。对软件实施而言，该处理装置可通过在通用芯片上运行的诸如程序模块(procedures)和函数模块(functions)等独立的软件模块来加以实施，其中每一个模块执行一个或多个本文中描述的功能和操作。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。