装卸系统

技术领域

本发明涉及用于进行装卸的装卸系统。

背景技术

以往，公知有在能够无人行驶的台车、所谓的无人输送车上搭载有多关节机器人而成的装卸装置(例如，参照专利文献1。)。专利文献1也记载了在无人输送车连结输送机的情况。根据这样的装卸装置，能够通过无人输送车使机器人移动，并且进行机器人对货物的卸下、装载以及输送机对货物的输送。作为其结果，能够高效地进行卡车的货箱、集装箱等处的装卸。

专利文献1：日本特开2017-206318号公报

然而，如上述那样，当在搭载了多关节机器人的无人输送车连结输送机而使用的情况下，需要控制无人输送车的控制器、控制机器人的控制器以及控制输送机的控制器。因此，控制器的数量增大，导致成本的增大。特别是，在将控制输送机的控制器设置于地上的情况下，需要与装卸装置相独立地设置输送机用的地上设备，因此导致成本的增大。

此外，若欲通过搭载于装卸装置的电池供给无人输送车用的电力、机器人用的电力以及输送机用的电力，则由于机器人以及输送机的耗电量较大，所以导致能够通过电池使装卸装置运转的时间变短。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装卸系统，容易减少控制器的成本且容易延长运转时间。

本发明所涉及的装卸系统是针对集装箱内的货物进行装卸的装卸系统，具备：机器人，其具有能够装卸上述货物的机器人手臂；无人输送车，其搭载上述机器人，并且具有用于行驶的行驶驱动部；输送机，其输送上述货物；机器人控制器，其控制上述机器人手臂的动作，并且向上述机器人手臂供给驱动用电力；以及受电部，其从上述装卸系统的外部接受用于向上述机器人控制器以及上述输送机供给的电力，上述无人输送车具备：输送控制器，其控制上述行驶驱动部以及上述输送机的驱动；以及电池，其向上述输送控制器供给电力，并且不向上述机器人控制器以及上述输送机供给电力，通过上述输送控制器与上述机器人控制器协作，使上述输送机与上述机器人手臂联动而进行上述货物的装卸。

根据该结构，向耗电量大的机器人控制器供给从装卸系统的外部接受到的电力，不从电池被供给电力，因此电池的消耗减少，作为其结果，容易延长装卸系统的运转时间。另一方面，从电池向无人输送车的行驶所需的输送控制器供给电力，因此即便在无人输送车不连接电源线缆，无人输送车也能够行驶，能够减少无人输送车的行驶被线缆制约的担忧。此外，通过一个输送控制器控制行驶驱动部以及输送机的驱动，因此不需要在行驶驱动部以及输送机的控制中设置单独的控制器，容易减少控制器的成本。由此，容易减少控制器的成本，并且容易延长运转时间。

此外，优选上述装卸系统还具备电源配线，上述电源配线将由上述受电部从外部接受到的电力向上述机器人控制器以及上述输送机分配供给，上述无人输送车与上述输送机能够经由连接器而拆装，上述电源配线经由上述连接器与上述输送机连接。

根据该结构，由受电部从外部接受到的电力被向机器人控制器以及输送机分配供给，因此用户不需要单独地连接机器人控制器用的电源配线与输送机用的电源配线，仅通过在受电部连接一根电源配线，便能够向机器人控制器以及输送机进行电源供给。此外，无人输送车与输送机能够经由连接器而拆装，因此容易连结无人输送车与输送机。

此外，优选上述输送控制器包括：位置推断部，其推断上述无人输送车的当前位置；以及输送机控制部，其在由上述位置推断部推断出的当前位置与为了上述装卸而预先设定的装卸位置不同的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。

根据该结构，在无人输送车位于与装卸位置不同的场所的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。

此外，优选上述无人输送车还具备检测障碍物的第一障碍物传感器，上述输送控制器包括输送机控制部，上述输送机控制部在通过上述第一障碍物传感器在上述无人输送车四周的预先设定的第一区域内检测到上述障碍物的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。

根据该结构，当在无人输送车四周的第一区域内检测到障碍物的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。

此外，优选上述输送机具备检测障碍物的第二障碍物传感器，上述输送控制器包括输送机控制部，上述输送机控制部在通过上述第二障碍物传感器在上述输送机四周的预先设定的第二区域内检测到上述障碍物的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。

根据该结构，当在输送机四周的第二区域内检测到障碍物的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。

此外，优选上述机器人具备：相机，其拍摄图像；以及图像处理计算机，其对由上述相机拍摄到的图像进行图像处理，上述图像处理计算机为了启动以及电源切断而需要规定的时间，上述电池进一步供给上述图像处理计算机的动作用电力。

根据该结构，从电池对为了启动以及电源切断而需要规定的时间的图像处理计算机供给动作用电力，因此能够从供给外部电源之前预先启动图像处理计算机。作为其结果，容易缩短装卸系统的运转开始所需的时间。此外，即便在外部电源被突然切断的情况下，也能够减少图像处理计算机被突然切断而产生异常的担忧。

此外，优选上述装卸系统还具备从上述装卸系统的外部接收规定的外部信号的外部信号接收部，上述输送控制器基于上述外部信号控制上述输送机。

根据该结构，容易使设置于装卸系统的外部的传感器及/或装置与输送机联动。

此外，优选上述外部信号接收部是外部信号用的连接器。

根据该结构，容易使设置于装卸系统的外部的传感器及/或装置与输送控制器连接。

这样的结构的装卸系统容易减少控制器的成本，并且容易延长运转时间。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的装卸系统的结构的一个例子的示意图。

图2是用于对基于图1所示的装卸系统的装卸作业进行说明的说明图。

图3是表示图1所示的装卸装置的电结构的一个例子的框图。

图4是表示图3所示的输送机控制部的动作的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明所涉及的实施方式进行说明。另外，各图中标注了相同的附图标记的结构表示相同的结构，省略其说明。图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的装卸系统的结构的一个例子的示意图。在各图中，为了便于确认而示出前后、左右、上下的方向。另外，前后、左右、上下的方向是一个例子，不局限于该例子。

图1所示的装卸系统1具备装卸装置2和激光扫描仪LS1、LS2。装卸装置2具备无人输送车3、机器人4、车载输送机5以及伸缩输送机6。另外，装卸系统1可以不具备激光扫描仪LS1、LS2，也可以仅由装卸装置2构成装卸系统。

激光扫描仪LS1、LS2优选配置为在障碍物的可检测范围内包含装卸装置2的设置区域整体。例如，优选以将装卸装置2夹在激光扫描仪LS1、LS2之间的方式将激光扫描仪LS1设置于装卸装置2的左侧，将激光扫描仪LS2设置于装卸装置2的右侧。若这样配置，则容易检测装卸装置2的设置场所中的障碍物的存在，更具体而言容易检测在装卸装置2的设置场所是否存在人。

无人输送车3是被称为所谓的AGV(Automated Guided Vehicle：自动导引车)的能够自主行驶的输送车辆。在无人输送车3的前方搭载有机器人4，在无人输送车3的右侧安装有车载输送机5，在车载输送机5的后端连结有伸缩输送机6。在无人输送车3的例如右前方的拐角附近安装有激光扫描仪31f，例如在左后方的拐角附近安装有激光扫描仪31b(图2)。激光扫描仪31f、31b相当于第一障碍物传感器的一个例子。

机器人4例如是多关节机器人，具备机器人手臂41。在机器人手臂41的前端安装有机器人手42。在机器人手42安装有用于拍摄操作对象的货物P的相机43。

车载输送机5是例如能够沿前后方向输送货物P的输送机。在图1中，作为一个例子而图示辊式输送机。车载输送机5将从后方的伸缩输送机6送来的货物P输送至能够由机器人手臂41操作(handling)的前方位置为止。或者，车载输送机5将由机器人手臂41载置于前方的货物P向后方的伸缩输送机6输送。

在车载输送机5的例如右后端附近安装有激光扫描仪51。此外，在车载输送机5的后端部附近即与伸缩输送机6的连结部附近安装有连接器38、52、53和接头54。

伸缩输送机6能够沿着货物P的输送方向伸缩。作为伸缩输送机6，能够使用作为所谓的伸缩输送机而公知的各种形式的输送机。例如，不局限于成为图1那样的可伸缩(Telescopic)构造而进行伸缩的传送带，也可以是以手风琴状伸缩并在支承输送机的腿部设置有脚轮的辊式输送机。在伸缩输送机6的左后端附近安装有激光扫描仪61。在伸缩输送机6的前端附近即与车载输送机5的连结部附近安装有连接器58、62、63和接头64。在伸缩输送机6的后端附近安装有连接器65、66和接头67。

连接器38、52、58、62、65是电源配线用的连接器，连接器53、63、66是信号配线用的连接器。接头54、64、67是空气软管等配管用的接头。连接器58、62、63能够与连接器38、52、53进行拆装。连接器58、62、63与连接器38、52、53可以直接连接，也可以经由线缆而电连接。接头54能够与接头64进行拆装。接头54与接头64可以直接连接，也可以经由配管而间接地连接。

连接器65与连接器62被电源配线WP61连接，连接器52通过电源配线WP51与后述的连接器55连接，连接器38通过电源配线WP52与后述的连接器57连接，连接器58与电源配线WP62连接。连接器66与连接器63被信号配线WS6连接，连接器53通过信号配线WS5与后述的连接器56连接。

连接器65能够连接线缆CBL1。线缆CBL1与设置于装卸系统1的外部的省略图示的外部电源连接。由此，连接器65经由线缆CBL1与外部电源连接。连接器65相当于受电部的一个例子。作为外部电源，例如能够使用AC200V等的三相交流电源。通过使用三相交流电源作为外部电源，能够向耗电量大的机器人4、车载输送机5以及伸缩输送机6供给充足的电力。

连接器66能够连接信号配线LS1W、LS2W。信号配线LS1W与激光扫描仪LS1连接，信号配线LS2W与激光扫描仪LS2连接。由此，连接器66经由信号配线LS1W与激光扫描仪LS1连接，经由信号配线LS2W与激光扫描仪LS2连接。连接器66相当于外部信号接收部的一个例子。另外，也可以将信号配线LS1W、LS2W连接于连接器63或连接器53。在这种情况下，连接器63或连接器53相当于外部信号接收部的一个例子。

接头67能够连接空气软管AH1。空气软管AH1与设置于装卸系统1的外部的空气压缩机等的省略图示的空气源连接。由此，接头67经由空气软管AH1与空气源连接。接头67与接头64通过配管而连接，接头54通过配管与后述的机器人控制器45连接。由此，从空气源被供给的空气经由接头54、64、67以及机器人控制器45向机器人手臂41以及机器人手42被供给，用于机器人手臂41以及机器人手42的驱动。

车载输送机5以及伸缩输送机6相当于输送机的一个例子，激光扫描仪51、61相当于第二障碍物传感器的一个例子。

作为激光扫描仪31f、31b、51、61、LS1、LS2，例如能够使用LiDAR(Light DetectionAnd Ranging：激光雷达)。根据这样的激光扫描仪，通过利用激光扫描周围，测定至激光被反射而返回为止的时间，能够获取周围的物体以及障碍物等的形状、距离。因此，通过使用激光扫描仪31f、31b、51、61、LS1、LS2，能够检测周围的障碍物。

无人输送车3基于由激光扫描仪31f、31b获取到的数据，能够进行所谓的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位与地图构建)行驶。即，无人输送车3基于由激光扫描仪31f、31b获取到的数据来制作环境地图(Mapping)，进行自身位置推断(Localization)，由此能够进行自主行驶。这样，激光扫描仪31f、31b兼具作为检测障碍物的第一障碍物传感器的功能、和作为SLAM行驶用传感器的功能。

另外，不局限于将激光扫描仪31f、31b用作SLAM行驶用传感器的例子。此外，第一、第二以及第三障碍物传感器只要能够检测障碍物即可，不局限于LiDAR等激光扫描仪。无人输送车3可以使用例如由相机拍摄到的图像进行SLAM行驶，或者也可以沿着设置于地板面的磁性标记等而行驶，能够使用各种行驶方式。

图2是用于对基于图1所示的装卸系统1的装卸作业进行说明的说明图。在图2中，例示了货物P向卡车的货箱R内的装载或货物P从卡车的货箱R内的卸下所涉及的装卸作业。

例如在进行卸下的情况下，使无人输送车3位于货箱R的入口附近，利用机器人手臂41取出装载于货箱R的货物P并使其载置于车载输送机5，利用车载输送机5将货物P向伸缩输送机6输送，伸缩输送机6将货物P输送至所希望的输送目的地。若货箱R的入口附近的货物P搬出结束，则无人输送车3进入货箱R内，继续进行装载于货箱R的深处的货物P的搬出。

在进行货物P的装载的情况下，与卸下相反，无人输送车3从货箱R的深处起装载货物P，随着装载进行而后退。

这样，无人输送车3随着货物P的卸下或装载的进展而移动，因此伸缩输送机6随着无人输送车3的移动而伸缩，从而能够连续高效地实施货物P的装卸作业。此外，为了进行货物P的装卸作业，需要无人输送车3、机器人手臂41、车载输送机5以及伸缩输送机6联动。

图3是表示图1所示的装卸装置2的电结构的一个例子的框图。在图3中，利用粗线记载从装卸系统1的外部被供给的电力的供给路径，利用虚线记载从电池32被供给的电力的供给路径，利用细线记载信号路径。

图3所示的装卸装置2具备：无人输送车3、机器人4、车载输送机5(输送机)、伸缩输送机6(输送机)、激光扫描仪51、61(第二障碍物传感器)、连接器35～38、52、53、55～58、62、63、65、66、信号配线WS、WS5、WS6以及电源配线WP、WP51、WP52、WP61、WP62。

连接器55、56、57安装于车载输送机5，连接器35、36、37安装于无人输送车3。连接器55、56、57能够相对于连接器35、36、37进行拆装。由此，车载输送机5能够相对于无人输送车3进行电拆装。

无人输送车3具备激光扫描仪31f、31b(第一障碍物传感器)、电池32、行驶驱动部33、输送控制器34、开闭器SW1、电源配线WP以及信号配线WS。机器人4具备机器人手臂41、机器人手42、相机43、图像处理计算机44以及机器人控制器45。

无人输送车3的电源配线WP的一端连接于连接器35。由此，由连接器65(受电部)从外部电源接受到的电力被供给至电源配线WP。电源配线WP经由开闭器SW1与连接器37、57、电源配线WP52、连接器38、58以及电源配线WP62连接。电源配线WP52与车载输送机5连接，电源配线WP62与伸缩输送机6连接。由此，电源配线WP、WP52、WP62将由连接器65接受到的电力向机器人控制器45、车载输送机5以及伸缩输送机6分配供给。

由连接器65接受到的电力被电源配线WP、WP52、WP62向机器人控制器45、车载输送机5以及伸缩输送机6分配供给，因此用户不需要从外部电源向机器人控制器45、车载输送机5以及伸缩输送机6单独地连接电源配线。作为其结果，用户只要将来自外部电源的一根线缆CBL1连接于连接器65即可，因此用户的便利性提高。

此外，通过连接器55、56、57和连接器35、36、37，能够使无人输送车3与车载输送机5进行电拆装，因此无人输送车3与车载输送机5的连结时的配线作业只要通过连接连接器即可，能够简化无人输送车3与车载输送机5的连结作业。另外，也可以将无人输送车3和车载输送机5构成为一体，装卸装置2也可以不具备连接器37、57。

在电源配线WP的分支点BP与车载输送机5以及伸缩输送机6之间夹设有开闭器SW1。开闭器SW1根据来自输送控制器34的控制信号而开闭。由此，输送控制器34能够进行向车载输送机5以及伸缩输送机6的电力供给、即车载输送机5以及伸缩输送机6的驱动控制。

信号配线WS将连接器36与输送控制器34连接。由此，输送控制器34能够获取激光扫描仪51、61(第二障碍物传感器)的检测数据、和与连接器66(外部信号接收部)连接的外部的激光扫描仪LS1、LS2(第三障碍物传感器)的检测数据。

电池32向输送控制器34、激光扫描仪31f、31b、行驶驱动部33以及图像处理计算机44供给动作用的电力。作为电池32，能够适当地使用各种二次电池。也可以从外部电源向电池供给电力。由此，在无法进行电池更换的情况等下也能够进行向电池的电力供给。

电池32不向耗电量大的机器人控制器45、机器人手臂41以及机器人手42供给电力，如上述那样，向机器人控制器45、车载输送机5以及伸缩输送机6供给从外部电源被供给的电力，从机器人控制器45向机器人手臂41以及机器人手42供给电力。由此，能够减少电池32的放电量，因此容易延长装卸系统1的连续运转时间。

另一方面，从电池32向装卸装置2的自主行驶所需的输送控制器34、激光扫描仪31f、31b以及行驶驱动部33供给电力，因此能够在不将成为行驶的妨碍的线缆连接于装卸装置2的情况下使装卸装置2行驶。由此，容易确保装卸装置2的行驶的自由度，并且延长装卸系统1的连续运转时间。

行驶驱动部33是对用于使无人输送车3行驶的省略图示的车轮进行驱动的马达等。行驶驱动部33根据来自输送控制器34的控制信号而动作。

输送控制器34使用例如执行规定的运算处理的CPU(Central Processing Unit)、暂时存储数据的RAM(Random Access Memory)、非易失性的存储装置以及它们的外围电路等而构成。而且，输送控制器34通过执行例如预先存储于上述的存储装置的程序，而作为行驶控制部341、位置推断部342以及输送机控制部343发挥功能。

位置推断部342基于例如由激光扫描仪31f、31b获取到的数据，例如通过上述的SLAM技术而推断无人输送车3的当前位置。

行驶控制部341基于由位置推断部342推断出的无人输送车3的当前位置，例如使用上述的SLAM技术而控制行驶驱动部33，由此使无人输送车3自主行驶。

输送机控制部343控制车载输送机5以及伸缩输送机6对货物P的输送动作。此外，输送机控制部343基于无人输送车3的当前位置以及激光扫描仪31f、31b、51、61、LS1、LS2对障碍物的检测结果，执行使车载输送机5以及伸缩输送机6停止的安全控制。

以往，通常，无人输送车的控制由搭载于无人输送车的控制器执行，输送机的控制由设置于地上的控制器执行。相对于此，根据输送控制器34，能够通过一个输送控制器34执行行驶控制部341对行驶驱动部33的控制和输送机控制部343对车载输送机5以及伸缩输送机6的控制。作为其结果，容易减少系统整体所需的控制器的数量，减少控制器的成本。

机器人4的相机43具备例如CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)、CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)等拍摄元件，对机器人手42正面的图像进行拍摄。

图像处理计算机44执行对由相机43拍摄到的图像实施例如呈现轮廓的图像处理等或者识别货物P的处理等的图像处理。然后，图像处理计算机44向机器人控制器45发送该图像处理结果的数据。

图像处理计算机44例如通过Windows(注册商标)等OS(Operating System)而动作，为了启动以及电源切断而需要规定的时间。因此，假设在从与连接器65连接的外部电源供给图像处理计算机44的动作用电力的情况下，若例如用户突然从连接器65拔除线缆CBL1，则无法使图像处理计算机44正常地关机，存在引起图像处理计算机44异常的担忧。此外，在用户将线缆CBL1连接于连接器65时，在从向图像处理计算机44供给电力至启动图像处理计算机44为止花费时间，因此导致直至使装卸系统1运转耗费时间。

另一方面，在装卸系统1中，从电池32向图像处理计算机44供给动作用电力，因此即便例如用户突然从连接器65拔除线缆CBL1，也不会引起图像处理计算机44异常。此外，能够从用户将线缆CBL1连接于连接器65之前，通过电池32的供给电力而预先启动图像处理计算机44，因此容易缩短在用户将线缆CBL1连接于连接器65之后，直至使装卸系统1运转的时间。

机器人控制器45具备省略图示的控制电路和变频器451。变频器451将从电源配线WP被供给的来自外部电源的电力转换为驱动机器人手臂41以及机器人手42的伺服马达等的驱动用电力。具体而言，变频器451生成与机器人控制器45的控制信号对应的频率、电压、电流，并向机器人手臂41以及机器人手42供给，由此使机器人手臂41以及机器人手42进行与机器人控制器45的指示对应的动作。

另外，机器人控制器45只要向机器人手臂41供给驱动用电力即可，不一定局限于具备变频器451的例子。

此外，机器人控制器45通过控制由接头67接受到的空气向机器人手臂41以及机器人手42的供给，也能够控制机器人手臂41以及机器人手42的动作。

这样，机器人控制器45基于从图像处理计算机44得到的图像处理结果等，向机器人手臂41以及机器人手42供给电力、空气，或者输出控制信号，由此使机器人手臂41以及机器人手42进行装卸作业。

此外，机器人控制器45能够与输送控制器34通信。通过通信，机器人控制器45与输送控制器34能够协同动作。作为其结果，能够进行车载输送机5以及伸缩输送机6和机器人4的联动动作，容易顺利地进行装卸系统1的装卸作业。

图4是表示图3所示的输送机控制部343的动作的一个例子的流程图。首先，输送机控制部343与由机器人4进行的相对于车载输送机5的货物P的取出、装载动作以及由用户进行的相对于伸缩输送机6的货物P的取出、装载动作联动地，控制车载输送机5以及伸缩输送机6对货物P的输送动作(步骤S1)。在图3中，省略与车载输送机5以及伸缩输送机6的输送方向的变更等详细的控制相关的结构的记载。

在图4中，为了方便说明，将步骤S1的输送动作控制和步骤S2～S6记载为不同的步骤，但步骤S2～S6是输送动作控制的一部分，步骤S1和步骤S2～S6并行地执行。例如从装卸装置2的启动刚开始起，在步骤S2中为“否”或者在步骤S3～S5中的任一个中为“是”时，从最初起断开开闭器SW1，在步骤S1中车载输送机5以及伸缩输送机6没有被驱动。

接下来，输送机控制部343确认由位置推断部342推断出的无人输送车3的当前位置是否是为了装卸而预先设定的装卸位置(步骤S2)。在无人输送车3的当前位置与装卸位置不同的情况下(在步骤S2中为“否”)，输送机控制部343通过断开开闭器SW1，来切断由连接器65接受到的电力向车载输送机5以及伸缩输送机6的供给，使车载输送机5以及伸缩输送机6停止(步骤S6)。

作为装卸位置，在图2所示的例子中，能够适当地设定例如机器人手臂41到达货箱R的入口的位置和货箱R的内部。由此，在无人输送车3没有停止在装卸位置的情况下或者在离开装卸位置的位置进行连结车载输送机5和伸缩输送机6的作业的情况下等，能够切断向车载输送机5以及伸缩输送机6的电力供给，因此能够提高安全性。

另一方面，在无人输送车3的当前位置为装卸位置的情况下(在步骤S2中为“是”)，输送机控制部343并行执行步骤S3、S4、S5。在步骤S3中，输送机控制部343通过激光扫描仪31f、31b，确认在无人输送车3四周的预先设定的第一区域内是否检测到障碍物(步骤S3)。

在通过激光扫描仪31f、31b中的至少一个在第一区域内检测到障碍物的情况下(在步骤S3中为“是”)，输送机控制部343通过断开开闭器SW1，来切断由连接器65接受到的电力向车载输送机5以及伸缩输送机6的供给，而使车载输送机5以及伸缩输送机6停止(步骤S6)。

作为第一区域，能够适当地设定例如无人输送车3的周围1～2m左右的范围。由此，在例如人等障碍物存在于无人输送车3的四周的情况下，能够使车载输送机5以及伸缩输送机6停止，因此能够提高安全性。

另一方面，对通过激光扫描仪31f、31b在第一区域内未检测到障碍物的情况下(在步骤S3中为“否”)的处理进行后述。

在步骤S4中，输送机控制部343通过激光扫描仪51、61，确认在车载输送机5以及伸缩输送机6四周的预先设定的第二区域内是否检测到障碍物(步骤S4)。

在通过激光扫描仪51、61中的至少一个在第二区域内检测到障碍物的情况下(在步骤S4中为“是”)，输送机控制部343通过断开开闭器SW1，来切断由连接器65接受到的电力向车载输送机5以及伸缩输送机6的供给，而使车载输送机5以及伸缩输送机6停止(步骤S6)。由此，在例如人等障碍物存在于车载输送机5以及伸缩输送机6的四周的情况下，能够使车载输送机5以及伸缩输送机6停止，因此能够提高安全性。

另一方面，对通过激光扫描仪51、61在第二区域内未检测到障碍物的情况下(在步骤S4中为“否”)的处理进行后述。

在步骤S5中，输送机控制部343通过激光扫描仪LS1、LS2，确认在装卸装置2的设置场所是否检测到障碍物(步骤S5)。

在通过激光扫描仪LS1、LS2中的至少一个在装卸装置2的设置场所检测到障碍物的情况下(在步骤S5中为“是”)，输送机控制部343通过断开开闭器SW1，来切断由连接器65接受到的电力向车载输送机5以及伸缩输送机6的供给，而使车载输送机5以及伸缩输送机6停止(步骤S6)。由此，在例如人等障碍物存在于装卸装置2的设置场所的情况下，能够使车载输送机5以及伸缩输送机6停止，因此能够提高安全性。

另一方面，在通过激光扫描仪LS1、LS2在装卸装置2的设置场所未检测到障碍物的情况下(在步骤S5中为“否”)，并且在步骤S3、S4中为“否”的情况下即步骤S3、S4、S5全部为“否”的情况下，反复步骤S1～S6。

如上述那样，装卸系统1也可以不包含激光扫描仪LS1、LS2，在装卸系统1不包含激光扫描仪LS1、LS2的情况下，激光扫描仪LS1、LS2的输出信号相当于外部信号的一个例子，连接器66相当于外部信号接收部的一个例子。在这种情况下，作为外部信号接收部的连接器66接收作为外部信号的激光扫描仪LS1、LS2的输出信号，包含输送机控制部343的输送控制器34基于激光扫描仪LS1、LS2的输出信号而在步骤S5、S6中控制车载输送机5以及伸缩输送机6(输送机)的动作。

另外，由作为外部信号接收部的连接器66接收的外部信号不局限于激光扫描仪LS1、LS2的输出信号。

能够在连接器66等外部信号接收部连接各种传感器及/或装置，输送控制器34也可以基于由外部信号接收部从这些各种传感器及/或装置接收到的外部信号，控制车载输送机5以及伸缩输送机6的动作。由此，输送控制器34能够与装卸系统1的外部的各种传感器及/或装置协作地控制车载输送机5以及伸缩输送机6。

此外，外部信号接收部不局限于连接器。然而，通过使外部信号接收部成为连接器，即便在装卸系统1外部的传感器及/或装置的信号线增加的情况下，也容易使这些信号线连接于装卸装置2，用户的便利性提高。

另外，示出了装卸装置2具备车载输送机5以及伸缩输送机6的例子，但装卸装置2也可以不具备伸缩输送机6。此外，也可以是，装卸装置2不具备车载输送机5，而将伸缩输送机6与无人输送车3连结。此外，装卸装置2也可以具备车载输送机5以及多个伸缩输送机6。在该情况下，多个伸缩输送机6之间也可以被连接器连接为能够电拆装。此外，也可以是，车载输送机5以及伸缩输送机6不与无人输送车3连结，而在从无人输送车3分离的状态下配置。

此外，机器人控制器45不局限于搭载于装卸装置2的例子，也可以设置于装卸装置2的外部。

此外，装卸系统1也可以不具备连接器66，也可以不基于外部信号控制车载输送机5以及伸缩输送机6的动作。此外，不局限于从电池32向图像处理计算机44进行电力供给的例子，也可以将从外部被供给的电力向图像处理计算机44供给。此外，也可以不具备图像处理计算机44。

此外，装卸系统1也可以不具备激光扫描仪LS1、LS2，输送机控制部343也可以不执行步骤S5。此外，车载输送机5也可以不具备激光扫描仪51，伸缩输送机6也可以不具备激光扫描仪61，输送机控制部343也可以不执行步骤S4。此外，无人输送车3也可以不具备激光扫描仪31f、31b，输送机控制部343也可以不执行步骤S3。

此外，输送控制器34也可以不具备位置推断部342，输送机控制部343也可以不执行步骤S2。

此外，不局限于无人输送车3与车载输送机5被连接器35、36、37和连接器55、56、57连接为能够电拆装的例子，装卸装置2也可以不具备连接器35、36、37和连接器55、56、57。

附图标记说明

1...装卸系统；2...装卸装置；3...无人输送车；4...机器人；5...车载输送机(输送机)；6...伸缩输送机(输送机)；31f、31b...激光扫描仪(第一障碍物传感器)；32...电池；33...行驶驱动部；34...输送控制器；35～38、52、53、55～58、62、63...连接器；41...机器人手臂；42...机器人手；43...相机；44...图像处理计算机；45...机器人控制器；51、61...激光扫描仪(第二障碍物传感器)；54、64、67...接头；65...连接器(受电部)；66...连接器(外部信号接收部)；341...行驶控制部；342...位置推断部；343...输送机控制部；451...变频器；AH1...空气软管；BP...分支点；CBL1...线缆；LS1、LS2...激光扫描仪；LS1W、LS2W...信号配线；P...货物；R...货箱；SW1...开闭器；WP、WP51、WP52、WP61、WP62...电源配线；WS、WS5、WS6...信号配线。