远程行驶系统以及远程行驶应用软件

本申请是2020年1月3日向中国国家专利局提出的申请号为

202010004521.X、发明名称为“远程行驶系统以及远程行驶应用软件”这一申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及通过能够携带的操作终端远程使车辆行驶的远程行驶系统以及远程行驶应用软件。

背景技术

公知有一种如下所述的远程驻车系统：通过能够携带的操作终端被其利用者操作，来进行使车辆无车辆的驾驶员的驾驶操作地自动行驶而使驻车到规定的驻车空间的控制(以下，称为“远程驻车控制”)(例如参照日本特开2018-130978号公报)。

近年来，具备具有感知利用者通过手指触摸的显示器的部位的功能的显示器的操作终端正在普及。通过进行这样的操作终端的显示器被其利用者通过指触摸的操作(以下，称为“触摸操作”)，能够使远程行驶系统进行远程驻车控制。

该情况下，一般对利用者的用于进行远程驻车控制的触摸操作限定有规定的条件。例如，若作为该规定的条件而限定有手指在显示器上的移动轨迹为特定的被规定的形状的轨迹这一条件，则利用者需要使手指沿着特定的被规定的形状的轨迹在显示器上移动。由此，利用者为了进行远程驻车控制而进行触摸操作是非常繁琐的。

发明内容

本发明是为了应对上述的课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种为了进行包括使车辆无驾驶员的驾驶操作地自动行驶的远程驻车控制等在内的远程行驶控制而被要求的触摸操作简便的远程行驶系统。

并且，本发明的其他目的在于，提供一种安装有为了进行远程行驶控制而被要求的触摸操作简便的应用软件的操作终端。

本发明所涉及的远程行驶系统包括操作终端和车辆控制构件。上述操作终端具备触摸感知部分以及终端控制构件。上述触摸感知部分感知被利用者的手指触摸这一情况。另一方面，上述终端控制构件构成为在触摸到上述触摸感知部分的手指的移动满足了规定触摸操作条件的情况下，发送要求执行使车辆行驶至目标场所的远程行驶控制的控制执行指令。另外，上述车辆控制构件被搭载于上述车辆，并构成为在从上述终端控制构件接收到上述控制执行指令时执行上述远程行驶控制。

而且，上述规定触摸操作条件不包括上述利用者的手指保持触摸着上述触摸感知部分的状态沿着特定的被规定的形状的轨迹移动这一条件。

在本发明所涉及的远程行驶系统中，用于进行远程行驶控制的规定触摸操作条件不包括利用者的手指保持触摸着触摸感知部分的状态沿着特定的被规定的形状的轨迹移动这一条件。因此，利用者通过在触摸感知部分上自由地移动手指，能够进行远程行驶控制。因此，为了进行远程行驶控制而对利用者要求的触摸操作很简便。

另外，本发明的另一方面所涉及的操作终端具备触摸感知部分和终端控制构件。上述触摸感知部分感知被利用者的手指触摸这一情况。另一方面，上述终端控制构件被安装有为了使车辆控制构件执行使上述车辆行驶至目标场所的远程行驶控制而使用的远程行驶应用软件，上述车辆控制构件被搭载于车辆，并构成为在接收到要求执行上述远程行驶控制的控制执行指令时执行上述远程行驶控制。

而且，上述远程行驶应用软件被编程为在满足了上述利用者的手指保持触摸着上述触摸感知部分的状态沿着特定的被规定的形状的轨迹移动这一条件以外的规定触摸操作条件的情况下，发送上述控制执行指令。

在本发明所涉及的操作终端中，用于进行远程行驶控制的规定触摸操作条件不包括利用者的手指保持触摸着触摸感知部分的状态沿着特定的被规定的形状的轨迹移动这一条件。因此，利用者通过在触摸感知部分上自由地移动手指，能够进行远程行驶控制。因此，为了进行远程行驶控制而对利用者要求的触摸操作很简便。

其中，上述规定触摸操作条件例如包括上述利用者的手指保持触摸着上述触摸感知部分的状态而伴有至少1个屈曲来进行移动这一条件。

在利用者误用手指触摸到触摸感知部分的情况下，触摸到该触摸感知部分的手指的轨迹包括屈曲的可能性很小。因此，在规定触摸操作条件包括利用者的手指保持触摸着触摸感知部分的状态而伴有至少1个屈曲来进行移动这一条件的情况下，当利用者误用手指触摸到触摸感知部分时，满足规定触摸操作条件的可能性小。因此，能够减小利用者误进行远程行驶控制的可能性。

另外，上述规定触摸操作条件也可以包括触摸到上述触摸感知部分的上述利用者的手指在规定时间内的移动距离为规定距离以上这一条件。

在利用者误用手指触摸到触摸感知部分的情况下，触摸到触摸感知部分的利用者的手指在规定时间内的移动距离很短。因此，在规定触摸操作条件包括触摸到触摸感知部分的利用者的手指在规定时间内的移动距离为规定距离以上这一条件的情况下，当利用者误用手指触摸到触摸感知部分时，满足规定触摸操作条件的可能性很小。因此，能够减小利用者误进行远程行驶控制的可能性。

另外，上述规定触摸操作条件也可以包括触摸到上述触摸感知部分的上述利用者的手指的移动速度在规定时间以上为规定移动速度以上这一条件。

在利用者误用手指触摸到触摸感知部分的情况下，触摸到触摸感知部分的利用者的手指的移动速度在规定时间以上为规定速度以上的可能性很小。因此，当规定触摸操作条件包括触摸到触摸感知部分的利用者的手指的移动速度在规定时间以上为规定速度以上的条件的情况下，在利用者误用手指触摸到触摸感知部分时，满足规定触摸操作条件的可能性很小。因此，能够减小利用者误进行远程行驶控制的可能性。

另外，上述操作终端也可以具备显示图像的显示器。

该情况下，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件也可以构成为在上述显示器的下侧区域将划分规定面积的图像显示为上述触摸感知部分，并且在上述显示器的上侧区域将对与上述车辆基于上述远程行驶控制的行驶相关的信息进行表示的图像显示为信息图像。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述远程行驶应用软件也可以被编程为在上述显示器的下侧区域将划分规定面积的图像显示为上述触摸感知部分，并且在上述显示器的上侧区域将对与通过上述远程行驶控制实现的上述车辆的行驶相关的信息进行表示的图像显示为信息图像。

通过这样在操作终端的显示器显示与通过远程行驶控制实现的车辆的行驶相关的信息，利用者能够更安全地进行远程行驶控制。

另外，上述车辆也可以具备对成为上述车辆的行驶障碍的至少1个对象物进行检测的至少1个传感器。

该情况下，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件也可以构成为将对检测到上述至少1个对象物的上述至少1个传感器进行表示的传感器图像以与该传感器图像以外的图像的颜色不同的颜色而作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域，或者使对检测到上述至少1个对象物的上述至少1个传感器进行表示的传感器图像闪烁而作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述远程行驶应用软件也可以被编程为将对检测到上述至少1个对象物的上述至少1个传感器进行表示的传感器图像以与该传感器图像以外的图像的颜色不同的颜色而作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域，或者使对检测到上述至少1个对象物的上述至少1个传感器进行表示的传感器图像闪烁而作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域。

这样，通过当检测到成为车辆的行驶障碍的对象物时，将传感器图像以与该传感器图像以外的图像的颜色不同的颜色显示在操作终端或使之闪烁而显示在操作终端，利用者能够容易地识别成为车辆的行驶障碍的对象物的存在。由此，利用者能够更安全地进行远程行驶控制。

另外，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件也可以构成为将表示上述车辆与上述目标场所之间的距离的图像作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述远程行驶应用软件也可以被编程为将表示上述车辆与上述目标场所之间的距离的图像作为上述信息图像的一部分显示在上述显示器的上侧区域。

通过这样将表示从车辆至目标场所为止的距离的图像作为信息图像的一部分进行显示，利用者能够知晓从车辆至目标场所为止的距离。

另外，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件也可以构成为在触摸到上述触摸感知部分的上述利用者的手指的移动不满足上述规定触摸操作条件的情况下，停止上述控制执行指令的发送。该情况下，上述车辆控制构件也可以构成为在未从上述终端控制构件发送上述控制执行指令的情况下，使上述车辆停止。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述车辆控制构件也可以构成为在未接收来自上述终端控制构件的上述控制执行指令的情况下，使上述车辆停止。该情况下，上述远程行驶应用软件也可以被编程为在触摸到上述触摸感知部分的上述利用者的手指的移动不满足上述规定触摸操作条件的情况下，停止上述控制执行指令的发送。

在不满足规定触摸操作条件的情况下，利用者没有通过远程行驶控制来使车辆行驶的意思的可能性很高。因而，该情况下，优选使车辆停止。因此，通过构成为在不满足规定触摸操作条件的情况下不从操作终端发送控制执行指令，能够在优选使车辆停止时使车辆停止。

另外，上述远程行驶控制例如是将驻车空间设定为上述目标场所并使上述车辆驻车到在上述目标场所设定的驻车空间的控制、以及将上述驻车空间以外的场所设定为上述目标场所并使上述车辆移动至被设定为上述目标场所的场所的控制中的至少任一个控制。

据此，利用者通过远程行驶控制，能够使车辆驻车在驻车空间，或者能够使驻车在驻车空间的车辆出库至驻车空间之外。

另外，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件与上述车辆控制构件也可以构成为通过无线通信相互通信。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述终端控制构件也可以构成为通过无线通信与上述车辆控制构件相互通信。

通过这样构成为使操作终端与控制构件通过无线通信相互通信，利用者能够使用操作终端并通过远程行驶控制使车辆直接自动行驶。

另外，本发明所涉及的远程行驶系统的上述终端控制构件也可以构成为能够通过无线通信与互联网进行通信，并能够经由上述互联网与配设于上述互联网上的服务器进行通信。

另外，本发明所涉及的操作终端的上述终端控制构件也可以构成为能够通过无线通信与互联网进行通信，并能够经由上述互联网与配设于上述互联网上的服务器进行通信。

通过这样将操作控制构件构成为能够通过无线通信以及互联网与服务器进行通信，使得操作控制构件例如能够在通过远程行驶控制使车辆自动行驶时利用服务器。

另外，本发明所涉及的远程行驶系统的上述车辆控制构件也可以构成为能够通过无线通信与互联网通信，并能够经由上述互联网与配设于上述互联网上的服务器通信。

通过这样将控制构件构成为能够与服务器通信，使得车辆控制构件例如在通过远程行驶控制使车辆自动行驶时能够利用服务器。

发明的各构成要素并不限定于实施方式。根据参照以下附图而记载的本发明的实施方式的说明，本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点将变得容易理解。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的远程行驶系统的图。

图2是表示图1所示的远程行驶系统所包括的操作终端及其ECU等的图。

图3是表示图1所示的远程行驶系统所包括的车辆及其ECU等的图。

图4是表示应用本发明的实施方式所涉及的远程行驶系统的车辆的图。

图5是表示将出入库选择图像显示在显示器的操作终端的图。

图6是表示将驻车空间选择图像显示在显示器的操作终端的图。

图7是表示将入库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图8是表示将入库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图9是表示入库触摸操作部分上的利用者的手指的移动轨迹的图。

图10是表示将入库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图11是表示将入库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图12是表示将出库方向选择图像显示在显示器的操作终端的图。

图13是表示将出库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图14是表示将出库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图15是表示将出库触摸操作图像显示在显示器的操作终端的图。

图16是表示本发明的实施方式的变形例所涉及的远程行驶系统的图。

图17是表示本发明的实施方式的其他变形例所涉及的远程行驶系统的图。

图18是表示图1所示的操作终端的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图19是表示图1所示的操作终端ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图20是表示图1所示的操作终端的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图21是表示图1所示的车辆的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图22是表示图1所示的车辆的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图23是表示图1所示的车辆的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的远程行驶系统进行说明。在下文中，以作为远程行驶系统之一的远程出入库系统为例来对远程行驶系统进行说明。远程出入库系统是如下所述的系统：通过能够携带的操作终端被其利用者操作，由此即便无驾驶员对车辆的驾驶操作也能够远程使车辆自动行驶而驻车到规定的驻车空间，或者远程使驻车在驻车空间的车辆自动行驶而从驻车空间向外驶出。

在以下的说明中，“入库”是指使车辆驻车到驻车空间，“出库”是指使车辆从驻车空间向其外驶出。另外，本发明所涉及的远程行驶系统除了包括远程出入库系统之外，例如还包括远程使车辆移动至规定的场所的系统。

如图1所示，本发明的实施方式所涉及的远程行驶系统10(以下，称为“本行驶系统10”)包括操作终端100以及车辆200(特别是车辆200的ECU290)。

在本例中，操作终端100是能够携带的电话之一的智能手机，但也可以是具备具有感知人通过手指触摸这一情况的功能的显示器的智能钥匙以及专用的终端等装置。另外，具有能够感知人通过手指触摸这一情况的功能的部分可以不必一定是显示器。

＜操作终端＞

如图2所示，操作终端100具备显示器110、终端无线收发器130以及ECU190(以下，称为“终端ECU190”)。

显示器110显示后述的各种图像。显示器110与终端ECU190电连接。终端ECU190能够控制显示在显示器110的图像。

终端无线收发器130与终端ECU190电连接。终端无线收发器130将终端ECU190发送的各种信号发送至操作终端100的外部。并且，终端无线收发器130对后述的车辆200的ECU290经由车辆无线收发器279发送至车辆200的外部的各种信号进行接收并向终端ECU190发送。

终端ECU190作为主要部分而具备微机。微机包括CPU191、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU191通过执行储存于ROM的命令(程序、例程)来实现各种功能。

在终端ECU190安装有用于使车辆200的ECU290进行稍后将详述的远程行驶控制的远程行驶应用软件(以下，称为“远程行驶应用”)。

＜车辆的结构＞

如图3所示，在车辆200搭载有ECU290(以下，称为“车辆ECU290”)。ECU是电子控制单元的简称。车辆ECU290作为主要部分而具备微机。微机包括CPU291、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU291通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。

如图3所示，车辆200具备内燃机210、第一电动发电机221、第二电动发电机222、功率(power)控制单元223、电池224、制动装置230、助力转向装置240以及门锁定机构250。

在本例中，车辆200是将从内燃机210、第一电动发电机221以及第二电动发电机222中的至少任一个输出的动力作为驱动力来进行行驶并且能够从外部电源向电池224充电的所谓的插电混合动力车辆(PHV)。

然而，本行驶系统10也能够应用于作为向车辆200供给用于使车辆200行驶的驱动力的驱动力源而仅具备内燃机的车辆。另外，本行驶系统10也能够应用于具备内燃机与马达作为驱动力源的所谓的混合动力车辆(HV)、以及仅具备马达作为驱动力源而不具备内燃机的所谓的电动车辆(EV)。

另外，本行驶系统10也能够应用于具备马达作为驱动力源且在马达的驱动中使用由燃料电池发出的电力的所谓的燃料电池车辆(FCV)。另外，本行驶系统10也能够应用于具备马达作为驱动力源且针对每个车轮配置马达并通过与各自对应配置的马达旋转驱动各车轮的所谓的轮内马达式车辆。

＜内燃机＞

内燃机210是向车辆200提供用于使车辆200行驶的驱动力的驱动力源，在本例中，是公知的压缩点火式多缸内燃机(所谓的柴油发动机)。此外，内燃机210也可以是公知的火花点火式多缸内燃机(所谓的汽油发动机)。

内燃机210具备多个燃烧室(省略图示)、向这些燃烧室分别喷射燃料的燃料喷射阀211、以及控制燃料喷射阀211的工作的燃料喷射阀促动器212等。

燃料喷射阀促动器212与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够通过控制燃料喷射阀促动器212的工作来控制从燃料喷射阀211喷射的燃料的量(以下，称为“燃料喷射量”)。车辆ECU290通过控制燃料喷射量，能够控制内燃机210所产生的转矩(以下，称为“内燃机转矩”)。燃料喷射量越大，则内燃机转矩越大。内燃机转矩经由变速器(省略图示)以及驱动轴(省略图示)被传递至车辆200的驱动轮。

内燃机210的动力输出轴与后述的动力分割机构(省略图示)连接。内燃机210所产生的动力被输入至动力分割机构。

＜电动发电机等＞

第一电动发电机221以及第二电动发电机222分别为永磁式同步电动机，经由功率控制单元223与电池224电连接。

功率控制单元223(以下，称为“PCU223”)包括逆变器、升压转换器以及DC/DC转换器等。

第一电动发电机221(以下，称为“第一MG221”)的旋转轴与动力分割机构(省略图示)连接。第一MG221主要作为发电机(generator)被使用。在第一MG221作为发电机被使用的情况下，借助车辆200的行驶能量或者内燃机210所输出的动力等外力使其旋转轴旋转、生成电力。生成的电力经由PCU223向电池224充电。此外，第一MG221也作为电动机(马达)被使用。在第一MG221作为电动机被使用的情况下，第一MG221被经由PCU223从电池224供给的电力驱动。

第二电动发电机222(以下，称为“第二MG222”)的旋转轴也与动力分割机构(省略图示)连接。第二MG222主要作为电动机(马达)被使用。在第二MG222作为电动机被使用的情况下，第二MG222被经由PCU223从电池224供给的电力驱动。此外，第二MG222也作为发电机(generator)被使用。在第二MG222作为发电机被使用的情况下，第二MG222借助上述外力使其旋转轴旋转、生成电力。生成的电力经由PCU223向电池224充电。

动力分割机构例如为行星齿轮机构。在第一MG221作为发电机使用且第二MG222作为电动机使用的情况下，动力分割机构按照规定的比例来分割从内燃机210输入至动力分割机构的动力而作为用于使车辆200行驶的动力传递至车辆200的驱动轮，并且作为用于将第一MG221作为发电机进行驱动的动力传递至第一MG221。并且，动力分割机构将从第二MG222输入至动力分割机构的动力传递至车辆200的驱动轮。动力分割机构本身是公知的(例如参照日本特开2013-177026号公报等)。

如图3所示，PCU223与车辆ECU290电连接。PCU223的工作被车辆ECU290控制。车辆ECU290通过控制PCU223的工作，能够控制第一MG221的驱动以及第二MG222的驱动。

＜制动装置＞

制动装置230具备与车辆200的各车轮分别对应设置的摩擦制动机构231、与各摩擦制动机构231分别对应设置的摩擦制动促动器232、以及与各摩擦制动促动器232分别对应设置的工作油通路(省略图示)等。

各摩擦制动促动器232经由各自对应的工作油通路与各自对应的摩擦制动机构231的制动钳(省略图示)连接。各摩擦制动促动器232构成为能够将被主缸(省略图示)加压后的工作油经由各自对应的工作油通路供给至各自对应的摩擦制动机构231(在本例中，特别是各自对应的摩擦制动机构231的制动钳)。

若向各摩擦制动机构231供给了工作油，则各摩擦制动机构231的制动钳的制动块(省略图示)被按压于制动盘(省略图示)。由此，对各车轮施加制动力。

各摩擦制动促动器232与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过控制各摩擦制动促动器232的工作，能够对供给至各摩擦制动机构231的工作油的压力(以下，称为“制动液压”)进行控制。施加于各摩擦制动机构231的制动液压越大，则施加于各车轮的制动力越大。

制动装置230还具备驻车制动器233以及驻车制动促动器234。

驻车制动促动器234与驻车制动器233连接。若驻车制动促动器234使驻车制动器233工作，则车辆200的各车轮被锁定。

驻车制动促动器234与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过控制驻车制动促动器234的工作，能够控制驻车制动器233的工作。

＜助力转向装置＞

助力转向装置240具备转向马达241以及马达驱动器242等。马达驱动器242与转向马达241连接。转向马达241能够借助从马达驱动器242供给的电力产生转矩，并将该转矩施加于转向轴243。

马达驱动器242与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过控制马达驱动器242的工作，能够对从转向马达241施加于转向轴243的转矩进行控制。

门锁定机构250是用于锁定车辆200的各门的机构。门锁定机构250与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够控制门锁定机构250的工作。在车辆ECU290使门锁定机构250工作的情况下，门锁定机构250将车辆200的各门锁定。另一方面，在车辆ECU290使门锁定机构250的工作解除了的情况下，门锁定机构250将各门的锁定解除。

＜传感器等＞

并且，车辆200具备加速踏板操作量传感器271、制动踏板操作量传感器272、转向操纵角传感器273、转向操纵转矩传感器274、车轮速传感器275、雷达传感器276、4个照相机277、12个间隙声纳278以及车辆无线收发器279。

加速踏板操作量传感器271与车辆ECU290电连接。加速踏板操作量传感器271检测加速踏板281的操作量，将表示检测出的操作量的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信号取得加速踏板281的操作量作为“加速踏板操作量AP”。

制动踏板操作量传感器272与车辆ECU290电连接。制动踏板操作量传感器272检测制动踏板282的操作量，将表示检测出的操作量的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信号取得制动踏板282的操作量作为“制动踏板操作量BP”。

转向操纵角传感器273与车辆ECU290连接。转向操纵角传感器273检测车辆200的转向操纵轮亦即左右的前轮的转向操纵角，将表示检测出的转向操纵角的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信号取得车辆200的左右的前轮的转向操纵角作为“转向操纵角θst”。

转向操纵转矩传感器274与车辆ECU290电连接。转向操纵转矩传感器274检测通过驾驶员对方向盘244的操作而施加于转向轴243的转矩，将表示检测出的转矩的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信号取得施加于转向轴243的转矩作为“驾驶员转向操纵转矩TQdriver”。

车轮速传感器275与车辆ECU290电连接。车轮速传感器275与车辆200的各车轮对应地配设，检测各车轮的旋转速度并将表示检测出的旋转速度的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于这些信号来取得各车轮的旋转速度，并基于这些取得的旋转速度来取得车辆200的速度SPD。

如图4所示，4个照相机277中的1个以能够拍摄车辆200的前方的风景的方式被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx上的车辆200的最前部200F。另外1个照相机277以能够拍摄车辆200的后方的风景的方式被安装于宽度方向中央线Lx上的车辆200的最后部200R。再另外1个照相机277以能够拍摄车辆200的左侧的风景的方式被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的前方且车辆200的左侧后视镜200ML附近。再另外1个照相机277以能够拍摄车辆200的右侧的风景的方式被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的前方且车辆200的右侧后视镜200MR附近。

照相机277与车辆ECU290电连接。照相机277将拍摄车辆200周边的风景而取得的图像数据发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该图像数据来识别(取得)存在于车辆200周边的对象物(例如其他车辆、柱子以及行人等)的有无以及车辆200与对象物的相对关系等。

12个间隙声纳278中的4个被安装于车辆200的最前部200F。12个间隙声纳278中的另外4个被安装于车辆200的最后部200R。12个间隙声纳278中的再另外2个被安装于车辆200的左侧部200SL。12个间隙声纳278中的剩余2个被安装于车辆200的右侧部200SR。

安装于车辆200的最前部200F的4个间隙声纳278中的1个被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的左侧且宽度方向中央线Lx的附近。另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的左侧且远离宽度方向中央线Lx的车辆200的最前部200F的左端附近。再另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的右侧且宽度方向中央线Lx的附近。另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的右侧且远离宽度方向中央线Lx的车辆200的最前部200F的右端附近。

安装于车辆200的最后部200R的4个间隙声纳278中的1个被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的左侧且宽度方向中央线Lx的附近。另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的左侧且远离宽度方向中央线Lx的车辆200的最后部200R的左端附近。再另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的右侧且宽度方向中央线Lx的附近。另外1个间隙声纳278被安装于车辆200的宽度方向中央线Lx的右侧且远离宽度方向中央线Lx的车辆200的最后部200R的右端附近。

安装于车辆200的左侧部200SL的2个间隙声纳278中的1个被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的前方且比较远离前后方向中央线Ly的左侧部200SL。剩余1个间隙声纳278被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的后方且比较远离前后方向中央线Ly的左侧部200SL。

安装于车辆200的右侧部200SR的2个间隙声纳278中的1个被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的前方且比较远离前后方向中央线Ly的右侧部200SR。剩余1个间隙声纳278被安装于车辆200的前后方向中央线Ly的后方且比较远离前后方向中央线Ly的右侧部200SR。

间隙声纳278与车辆ECU290电连接。间隙声纳278放射超声波并接收被对象物反射后的超声波(即反射波)。间隙声纳278将表示从放射超声波起至间隙声纳278检测到反射波为止的时间的信号发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信号来取得从安装有各间隙声纳278的车辆200的部位至对象物为止的距离。

在本例中，12个间隙声纳278以能够调整各间隙声纳278放射超声波的方向的方式被安装于车辆200，以便能够通过这些间隙声纳278所放射的超声波遍及车辆200的周围整体检测对象物。

车辆无线收发器279与车辆ECU290电连接。车辆无线收发器279将车辆ECU290发送出的各种信号发送至车辆200的外部。并且，车辆无线收发器279接收终端ECU190经由终端无线收发器130发送至操作终端100的外部的各种信号并发送至车辆ECU290。

＜系统启动开关＞

系统启动开关280是由车辆200的驾驶员操作的开关。系统启动开关280与车辆ECU290电连接。

若系统启动开关280被驾驶员设定到接通位置，则车辆ECU290开始向照相机277等供给电力，并且进行使内燃机210启动的准备以及使第一MG221及第二MG222驱动的准备。即，若系统启动开关280被驾驶员设定到接通位置，则车辆ECU290使车辆200的行驶所需的照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备工作或进行使它们工作的准备。

另一方面，若系统启动开关280被驾驶员设定到断开位置，则车辆ECU290停止向照相机277等的电力供给、内燃机210的运转以及第一MG221及第二MG222的驱动。即，若系统启动开关280被驾驶员设定到断开位置，则车辆ECU290停止车辆200的行驶所需的照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备的动作。

＜本系统的工作的概要＞

接下来，对本行驶系统10的工作的概要进行说明。本行驶系统10是进行位于车辆200之外的人使用操作终端100远程使车辆200从其停止的场所行驶而移动至规定的场所的远程行驶控制的系统。

远程行驶控制包括远程入库控制以及远程出库控制。远程入库控制是利用者使用操作终端100远程使车辆200从其停止的场所行驶而移动至操作终端100的利用者所希望的驻车空间的控制。远程出库控制是利用者使用操作终端100远程使驻车于驻车空间的车辆200从该驻车空间行驶而移动至规定的场所的控制。

操作终端100的利用者通过使本行驶系统10进行远程入库控制或者远程出库控制，能够不操作方向盘244、加速踏板281以及制动踏板282等地从车辆200之外远程使车辆200从其停止的场所移动至规定的场所。

在下文中，以利用者在车辆200之外对操作终端100进行操作而使本行驶系统10进行远程入库控制或者远程出库控制的情况为例，对本行驶系统10的工作进行说明，但利用者也能够在车辆200之中对操作终端100进行操作来使本行驶系统10进行远程入库控制或者远程出库控制。

另外，在以下的说明中，“触摸操作”是操作终端100的利用者通过手指触摸操作终端100的显示器110的操作。

在利用者进行了使远程行驶应用启动的触摸操作的情况下，终端ECU190启动远程行驶应用，如图5所示那样将出入库选择图像G10显示在显示器110。出入库选择图像G10是用于使利用者选择是使车辆200进入至驻车空间(即入库)还是使车辆200从驻车空间驶出(即出库)的图像。

出入库选择图像G10包括入库选择图像G11、出库选择图像G12以及应用结束图像G15。入库选择图像G11是显示“入库”这一文字以及包围该文字的线的图像。出库选择图像G12是显示“出库”这一文字以及包围该文字的线的图像。应用结束图像G15是显示“结束”这一文字以及包围该文字的线的图像。

入库选择图像G11显示在显示器110的大致中央的区域，出库选择图像G12显示在显示器110的大致中央的区域且入库选择图像G11的正下方的区域。应用结束图像G15显示在显示器110的右下角区域。

并且，在利用者进行了使远程行驶应用启动的触摸操作的情况下，终端ECU190将包括对用于识别操作终端100的ID等信息进行表示的信号等的应用启动信号S10发送至外部。

车辆ECU290若接收到应用启动信号S10，则对该应用启动信号S10所表示的操作终端100是否为登记操作终端进行判定。登记操作终端是作为使车辆ECU290进行远程行驶控制的操作终端而被登记至车辆ECU290的操作终端。

由于操作终端100是登记操作终端，所以车辆ECU290在接收到终端ECU190发送出的应用启动信号S10的情况下，判定为操作终端100为登记操作终端。该情况下，车辆ECU290基于以后从操作终端100发送至外部的各种信号来进行远程行驶控制。

车辆ECU290在判定为操作终端100为登记操作终端的情况下，使照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备工作或进行使该车辆行驶设备工作的准备。

＜远程入库控制＞

在利用者进行了通过手指触摸入库选择图像部分P11的触摸操作的情况下，终端ECU190将入库选择信号S11发送至外部。入库选择图像部分P11是与入库选择图像G11对应的显示器110的部分P11。入库选择信号S11是表示为利用者进行了通过手指触摸入库选择图像部分P11的触摸操作的信号。

车辆ECU290若接收到操作终端100发送出的入库选择信号S11，则将驻车空间信息信号S12以及车辆位置信息信号S13发送至外部。驻车空间信息信号S12是对与能够基于使照相机277工作而从照相机277发送的图像数据来使车辆200驻车的空间相关的信息进行表示的信号。车辆位置信息信号S13是表示车辆200相对于能够使车辆200驻车的空间的位置等信息的信号。

终端ECU190若接收到车辆ECU290发送出的驻车空间信息信号S12以及车辆位置信息信号S13，则如图6所示那样将驻车空间选择图像G20显示在显示器110。驻车空间选择图像G20是用于供利用者选择作为使车辆200驻车的空间而希望的空间的图像。

驻车空间选择图像G20中包括候选驻车空间图像G21、车辆图像G22、应用结束图像G25以及初始画面图像G26。候选驻车空间图像G21是显示“P”这一文字以及划分了能够供车辆200驻车的空间的线的图像。车辆图像G22是显示车辆200本身的图像。应用结束图像G25是与上述的应用结束图像G15相同的图像。初始画面图像G26是显示“初始画面”这一文字以及包围该文字的线的图像。

候选驻车空间图像G21在显示器110的大致中央的区域纵向排列显示有3个，车辆图像G22显示在候选驻车空间图像G21的右侧的显示器110的区域。应用结束图像G25显示在显示器110的右下角区域，初始画面图像G26显示在显示器110的左下角区域。

显示器110的显示候选驻车空间图像G21以及车辆图像G22的位置基于车辆ECU290接收到的驻车空间信息信号S12以及车辆位置信息信号S13来决定。

在利用者进行了通过手指触摸驻车空间图像部分P21中的任一个的触摸操作的情况下，终端ECU190将驻车空间信号S14发送至外部。驻车空间图像部分P21是与候选驻车空间图像G21对应的显示器110的部分P21。驻车空间信号S14是对利用者通过手指触摸过的驻车空间图像部分P21进行表示的信号。

车辆ECU290若接收到终端ECU190发送的驻车空间信号S14，则开始远程入库控制，计算入库路线。入库路线是为了使车辆200驻车(即入库)至驻车空间信号S14所表示的驻车空间Pin_tgt、即目标驻车空间Pin_tgt(或者成为使车辆200移动并停止的目标的场所亦即目标入库地点Pin_tgt)而使车辆200行驶的路线。

车辆ECU290若完成入库路线的计算，则将入库剩余距离信号S15发送至外部。入库剩余距离信号S15是表示目标驻车空间Pin_tgt与车辆200的当前位置之间的距离的信号。

车辆ECU290通过使用了从照相机277发送的图像数据的运算来取得目标驻车空间Pin_tgt与车辆200的当前位置之间的距离。

另一方面，在利用者进行了通过手指触摸驻车空间图像部分P21中的任一个的触摸操作的情况下，终端ECU190如图7所示那样将入库触摸操作图像G30显示在显示器110。入库触摸操作图像G30是用于供利用者进行使车辆200入库至与利用者通过触摸操作而选择的驻车空间图像部分P21对应的驻车空间Pin_tgt(即目标驻车空间Pin_tgt)的触摸操作的图像。

入库触摸操作图像G30中包括目标驻车空间图像G31、车辆图像G32、入库剩余距离图像G33、触摸操作区域图像G34、应用结束图像G35以及初始画面图像G36。

目标驻车空间图像G31是显示目标驻车空间Pin_tgt的图像。车辆图像G32是与上述的车辆图像G22相同的图像。入库剩余距离图像G33是显示对车辆200的当前位置与目标驻车空间Pin_tgt之间的距离进行表示的文字以及包围该文字的线的图像。触摸操作区域图像G34是划分显示器110的规定面积的区域的图像。应用结束图像G35是与上述的应用结束图像G25相同的图像。初始画面图像G36是与上述的初始画面图像G26相同的图像。

目标驻车空间图像G31显示在显示器110的上半部分的区域110A的大致中央的区域。车辆图像G32显示在目标驻车空间图像G31的右边的显示器110的区域。入库剩余距离图像G33显示在显示器110的上半部分的区域110A的最上方的区域。因此，在本例中，将显示器110的上半部分的区域110A利用为进行用于向利用者提供与车辆200向目标驻车空间Pin_tgt的入库相关的信息的显示的区域(即信息显示区域)。

终端ECU190接收车辆ECU290发送的入库剩余距离信号S15，取得该入库剩余距离信号S15所表示的距离。终端ECU190通过入库剩余距离图像G33来显示所取得的距离。

触摸操作区域图像G34显示在显示器110的下半部分的区域110B。在本例中，触摸操作区域图像G34的面积(以下，称为“规定的面积”)是占据显示器110的下半部分的区域110B的大部分的面积。

然而，触摸操作区域图像G34的面积只要适当地设定为在利用者使手指与触摸操作区域图像G34所对应的显示器110的部分P34(以下，称为“触摸操作部分P34”)接触的状态下容易使该手指移动的面积即可。

应用结束图像G35显示在显示器110的右下角部。初始画面图像G36显示在显示器110的左下角部。

而且，如图8中用线Lt所示，在利用者保持通过手指触摸着触摸操作部分P34的状态以满足规定的触摸操作条件Cin(以下，称为“入库触摸操作条件Cin”)的方式使手指在触摸操作部分P34上运动的期间，终端ECU190将控制执行指令信号S16发送至外部。控制执行指令信号S16是表示为进行了满足入库触摸操作条件Cin的触摸操作的信号。

入库触摸操作条件Cin是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上移动时规定时间T1in中的手指在触摸操作部分P34上的移动轨迹包括规定次数N1in以上的屈曲这一条件C1in。

在本例中，当手指在触摸操作部分P34上的移动矢量变化了规定角度Ath以上的情况下，判断为产生了1次屈曲。例如，当利用者在触摸操作部分P34上使手指向某个方向移动、然后使手指向与该方向相反的方向移动的情况下(即，利用者使运动手指的方向反转的情况)，手指在触摸操作部分P34上的移动矢量变化的角度大致为180度。因此，若将规定角度Ath例如设定为150度，则在利用者如上所述使运动手指的方向反转的情况下，手指的移动矢量变化了规定角度Ath以上，判断为产生了1次屈曲。

这样，入库触摸操作条件Cin不包括利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上以描绘特定的被规定的轨迹的方式移动这一情况。特定的被规定的轨迹例如是图9的(A)所示的沿左右方向呈直线的轨迹L1、图9的(B)所示的沿上下方向呈直线的轨迹L2、图9的(C)所示的沿倾斜方向呈直线的轨迹L3、图9的(D)所示的圆形的轨迹L4等轨迹。

因此，在本例中，即便利用者保持通过手指触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上移动的轨迹是“包括上下方向的直线、左右方向的直线、倾斜方向的直线和曲线、以及这些线的至少两个的组合的随机的轨迹”，入库触摸操作条件Cin也成立。

其中，规定时间T1in以及规定次数N1in只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程入库控制的意思的时间以及次数即可。例如，只要将规定次数N1in设定为1次、将在利用者有使车辆ECU290进行远程入库控制的意思的情况下预测为利用者使其手指沿着包括至少1次屈曲的轨迹在触摸操作部分P34上运动的时间设定为规定时间T1in即可。

并且，入库触摸操作条件Cin也可以是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上移动时规定时间T2in中的手指在触摸操作部分P34上的移动距离Dtouch为规定距离D2in以上这一条件C2in。规定时间T2in以及规定距离D2in也只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程入库控制的意思的时间以及距离即可。例如，首先将适于判定为利用者有使车辆ECU290进行远程入库控制的意思的距离设定为规定距离D2in，只要将利用者有使车辆ECU290进行远程入库控制的意思的情况下利用者为了使其手指在触摸操作部分P34上运动规定距离D2in所需的时间设定为规定时间T2in即可。

另外，入库触摸操作条件Cin也可以是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上移动时手指在触摸操作部分P34上的移动速度Vtouch为规定速度V3in以上的状态继续的时间T为规定时间T3in以上这一条件C3in。规定时间T3in以及规定速度V3in也只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程入库控制的意思的时间以及速度即可。例如，首先将适于判定为利用者有使车辆ECU290进行远程入库控制的意思的时间设定为规定时间T3in，只要将在利用者有使车辆ECU290进行远程入库控制的意思的情况下预测为利用者使其手指在触摸操作部分P34上运动的速度的速度设定为规定速度V3in即可。

另外，也可以将上述的条件C1in、条件C2in以及条件C3in中的任两个或者全部作为入库触摸操作条件Cin。

在完成入库路线的计算之后接收控制执行指令信号S16的期间，车辆ECU290控制燃料喷射阀促动器212、摩擦制动促动器232以及马达驱动器242的工作以使车辆200沿着入库路线行驶而向目标驻车空间Pin_tgt移动。

并且，车辆ECU290在远程入库控制的执行中继续将车辆位置信息信号S13、入库剩余距离信号S15以及表示车辆200的行进方向的信号S17(以下，称为“行进方向信号S17”)发送至外部。

终端ECU190接收车辆ECU290发送的车辆位置信息信号S13，如图10所示，以显示在显示器110的车辆图像G32的位置与车辆200相对于车辆位置信息信号S13所表示的目标驻车空间Pin_tgt的位置对应的方式变更车辆图像G32的位置。

并且，终端ECU190接收车辆ECU290发送的入库剩余距离信号S15，通过入库剩余距离图像G33显示该入库剩余距离信号S15所表示的距离。

并且，终端ECU190接收车辆ECU290发送的行进方向信号S17，将表示该行进方向信号S17所表示的车辆200的行进方向的图像G37(以下，称为“行进方向图像G37”)显示在车辆图像G32附近的显示器110的部分。

并且，车辆ECU290在远程入库控制的执行中基于来自任一个间隙声纳278的信号而检测到存在于规定距离Dth以内的对象物的情况下，将声纳信号S18发送至外部。声纳信号S18是对发送了表示存在于规定距离Dth内的对象物的信号的间隙声纳278进行表示的信号。

终端ECU190若接收到声纳信号S18，则如图10所示将声纳图像G38显示在车辆图像G32附近的显示器110的部分。声纳图像G38是对与声纳信号S18所表示的间隙声纳278对应的车辆图像G32的部位进行表示的图像。

操作终端100构成为用能够使利用者可靠地注意到在距车辆200为规定距离Dth以内的范围存在对象物的颜色(例如红色)来显示声纳图像G38。特别是，操作终端100构成为用与声纳图像G38以外的图像的颜色不同的颜色来显示声纳图像G38。

此外，操作终端100也可以构成为使声纳图像G38闪烁来进行显示。另外，操作终端100也可以构成为除了显示声纳图像G38以外还发出警报声。另外，操作终端100也可以构成为在显示声纳图像G38的期间车辆200与对象物的距离成为比规定距离Dth短的距离Dshort以下时发出警报声。

若利用者使手指从触摸操作部分P34离开等而不再满足上述入库触摸操作条件Cin，则终端ECU190停止控制执行指令信号S16向外部的发送。

车辆ECU290若不再接收到控制执行指令信号S16，则通过摩擦制动机构231使车辆200停止。

在车辆200的入库因车辆200到达目标驻车空间Pin_tgt而完成的情况下，车辆ECU290通过驻车制动器233锁定车辆200的各车轮、通过门锁定机构250锁定车辆200的门，并停止车辆200的行驶所需的照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备的工作，由此，结束远程入库控制。

并且，在车辆200的入库完成的情况下，车辆ECU290将表示为车辆200的入库完成了的信号S19(以下，称为“入库完成信号S19”)发送至外部。

终端ECU190若接收到车辆ECU290发送的入库完成信号S19，则如图11所示，将入库完成图像G39显示在显示器110。入库完成图像G39是表示为车辆200的入库完成的图像。入库完成图像G39显示在显示器110的最上方的区域。

在本行驶系统10中，入库触摸操作条件Cin是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上移动时规定时间T1in中的手指在触摸操作部分P34上的移动轨迹包括规定次数N1in以上的屈曲这一条件C1in。

因而，在利用者误用手指触摸到触摸操作部分P34的情况下，触摸到该触摸操作部分P34的手指的轨迹满足上述入库触摸操作条件Cin的可能性极小。因此，在利用者误用手指触摸到触摸操作部分P34的情况下进行远程入库控制的可能性极小。因而，根据本行驶系统10，仅限于利用者确实有使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt的意思的情况，才能够进行远程入库控制。

并且，在显示器110的接触感知功能不良而尽管利用者的手指未触摸到触摸操作部分P34但终端ECU190识别为触摸到触摸操作部分P34的情况下，终端ECU190所识别的接触轨迹满足上述入库触摸操作条件Cin的可能性极小。因此，在尽管利用者的手指未触摸到触摸操作部分P34但终端ECU190识别成触摸到触摸操作部分P34的情况下进行远程入库控制的可能性极小。从该点考虑，根据本行驶系统10，也仅限于利用者确实有使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt的意思的情况，才能够进行远程入库控制。

并且，如先前所述，入库触摸操作条件Cin不包括利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P34的状态在触摸操作部分P34上以描绘特定的被规定的轨迹(参照图9)的方式移动这一情况。因此，利用者能够通过使手指在触摸操作部分P34上按照随机的轨迹自由运动，来使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt。换言之，利用者为了使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt而用手指触摸着触摸操作部分P34时的该手指的运动方式不被固定。因此，利用者能够通过简便的触摸操作使车辆ECU290进行远程入库控制。另外，即便在必须通过拿着操作终端100的手的手指来对触摸操作部分P34进行触摸操作的情况下，利用者也能够容易地进行满足入库触摸操作条件Cin的触摸操作。

另外，由于利用者为了使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt而通过手指对触摸操作部分P34触摸时的该手指的运动方式不被固定，所以即便眼睛从操作终端100的显示器110离开，利用者也能够进行满足入库触摸操作条件Cin的触摸操作。因此，利用者容易通过眼睛直接确认车辆200的行驶以及车辆200周围的状况等。

＜远程出库控制＞

另一方面，在利用者进行了通过手指触摸出库选择图像部分P12的触摸操作的情况下，终端ECU190将出库选择信号S20发送至外部。出库选择图像部分P12是与出库选择图像G12对应的显示器110的部分P12。出库选择信号S20是表示为利用者进行了通过手指触摸出库选择图像部分P12的触摸操作的信号。

车辆ECU290若接收到操作终端100发送的出库选择信号S20，则将车辆位置信息信号S21发送至外部。车辆位置信息信号S21是基于使照相机277工作而从照相机277发送的图像数据来表示车辆200相对于车辆200被驻车的空间的位置等信息的信号。

终端ECU190若接收到车辆ECU290发送的车辆位置信息信号S21，则如图12所示，将出库方向选择图像G40显示在显示器110。出库方向选择图像G40是用于使利用者选择车辆200从当前驻车的驻车空间Pnow(以下，称为“当前驻车空间Pnow”)出库的方向的图像。

出库方向选择图像G40包括当前驻车空间图像G41、车辆图像G42、候选出库方向图像G43、应用结束图像G45以及初始画面图像G46。当前驻车空间图像G41是显示当前驻车空间Pnow的图像。车辆图像G42是显示车辆200本身的图像。候选出库方向图像G43是显示作为使车辆200出库的方向而能够选择的方向的图像。应用结束图像G45是与上述应用结束图像G25相同的图像。初始画面图像G46是与上述初始画面图像G26相同的图像。

当前驻车空间图像G41以及车辆图像G42显示在显示器110的大致中央的区域。与车辆200前进的情况下的行进方向对应的候选出库方向图像G43显示在当前驻车空间图像G41的上方且当前驻车空间图像G41附近。另一方面，与车辆200后退的情况下的行进方向对应的候选出库方向图像G43显示在当前驻车空间图像G41的下方且当前驻车空间图像G41附近。

应用结束图像G45显示在显示器110的右下角区域。初始画面图像G46显示在显示器110的左下角区域。

在利用者进行了通过手指触摸候选出库方向图像部分P43的任一个的触摸操作的情况下，终端ECU190将出库方向信号S22发送至外部。候选出库方向图像部分P43是与候选出库方向图像G43对应的显示器110的部分。出库方向信号S22是表示利用者通过手指触摸的候选出库方向图像部分P43的信号。

车辆ECU290若接收到终端ECU190发送的出库方向信号S22，则开始远程出库控制、计算出库路线。出库路线是为了使车辆200向出库方向信号S22所表示的出库方向行驶并移动至规定的场所Pout_tgt(即，成为使车辆200移动并停止的目标的场所亦即目标出库地点Pout_tgt)而使车辆200行驶的路线。

车辆ECU290若完成了出库路线的计算，则将表示目标出库地点Pout_tgt与车辆200的当前位置之间的距离的信号S23(以下，称为“出库剩余距离信号S23”)发送至外部。

车辆ECU290通过使用了从照相机277发送的图像数据的运算来取得目标出库地点Pout_tgt与车辆200的当前位置之间的距离。

另一方面，在利用者进行了通过手指触摸候选出库方向图像部分P43的任一个的触摸操作的情况下，如图13所示，终端ECU190将出库触摸操作图像G50显示在显示器110。出库触摸操作图像G50是用于使利用者进行使车辆200向利用者通过触摸操作而选择了的出库方向出库的触摸操作的图像。图13表示了利用者选择的出库方向是使车辆200前进的方向的例子。

出库触摸操作图像G50包括当前驻车空间图像G51、车辆图像G52、出库方向图像G57、出库剩余距离图像G53、触摸操作区域图像G54、应用结束图像G55以及初始画面图像G56。

当前驻车空间图像G51是与上述的当前驻车空间图像G41相同的图像。车辆图像G52是与上述的车辆图像G42相同的图像。出库方向图像G57是表示利用者通过触摸操作选择了的出库方向的图像。出库剩余距离图像G53是表示车辆200的当前位置与目标出库地点Pout_tgt之间的距离的图像。触摸操作区域图像G54是与上述的触摸操作区域图像G34相同的图像。应用结束图像G55是与上述的应用结束图像G45相同的图像。初始画面图像G56是与上述的初始画面图像G46相同的图像。

当前驻车空间图像G51以及车辆图像G52显示在显示器110的上半部分的区域110A的大致中央的区域。出库方向图像G57显示在显示器110的上半部分的区域110A且当前驻车空间图像G51的正上的显示器110的区域。出库剩余距离图像G53显示在显示器110的上半部分的区域110A的最上方的区域。因此，在本例中，将显示器110的上半部分的区域110A利用为进行用于向利用者提供与车辆200向目标出库地点Pout_tgt的出库相关的信息的显示的区域(即信息显示区域)。

终端ECU190接收车辆ECU290发送的出库剩余距离信号S23，取得该出库剩余距离信号S23所表示的距离。终端ECU190通过出库剩余距离图像G53来显示所取得的距离。

触摸操作区域图像G54显示在显示器110的下半部分的区域110B。在通过远程出库控制使车辆200出库的情况下所显示的触摸操作区域图像G54的面积(即规定的面积)与在通过远程入库控制使车辆200入库的情况下所显示的触摸操作区域图像G34的面积相同。

然而，也可以将在通过远程出库控制使车辆200出库的情况下所显示的触摸操作区域图像G54的面积设定为与在通过远程入库控制使车辆200入库的情况下所显示的触摸操作区域图像G34的面积不同的面积。

应用结束图像G55显示在显示器110的右下角部。初始画面图像G56显示在显示器110的左下角部。

而且，如图14中用线Lt所示，在保持利用者通过手指触碰着触摸操作部分P54的状态下以满足规定的触摸操作条件Cout(以下，称为“出库触摸操作条件Cout”)的方式使手指在触摸操作部分P54上运动的期间，终端ECU190将控制执行指令信号S16发送至外部。触摸操作部分P54是与触摸操作区域图像G54对应的显示器110的部分。另外，控制执行指令信号S16是表示为进行了满足出库触摸操作条件Cout的触摸操作的信号。

在本例中，出库触摸操作条件Cout是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上移动时规定时间T1out中的手指在触摸操作部分P54上的移动轨迹包括规定次数N1out以上的屈曲这一条件C1out。

在本例中，当手指在触摸操作部分P54上的移动矢量变化了规定角度Ath以上的情况下，判断为产生了1次屈曲。例如，当利用者在触摸操作部分P54上使手指向某个方向移动然后使手指向与该方向相反的方向移动的情况下(即，利用者使运动手指的方向反转的情况)，手指在触摸操作部分P54上的移动矢量变化了的角度大致为180度。因此，若将规定角度Ath例如设定为150度，则在如上所述利用者使运动手指的方向反转的情况下，手指的移动矢量变化规定角度Ath以上，判断为产生了1次屈曲。

这样，在本例中，出库触摸操作条件Cout不包括利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上以描绘特定的被规定的轨迹的方式移动这一情况。特定的被规定的轨迹例如是先前所述的图9的(A)～(D)所示的轨迹L1～L4等轨迹。因此，在本例中，即便利用者保持通过手指触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上移动的轨迹是“包括上下方向的直线、左右方向的直线、倾斜方向的直线和曲线、以及这些线的至少两个的组合的随机的轨迹”，出库触摸操作条件Cout也成立。

其中，规定时间T1out以及规定次数N1out只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程出库控制的意思的时间以及次数即可。例如，将规定次数N1out设定为1次，只要将在利用者有使车辆ECU290进行远程出库控制的意思的情况下预测为利用者使其手指沿着包括至少1次屈曲的轨迹在触摸操作部分P54上运动的时间设定为规定时间T1out即可。

此外，规定时间T1out以及规定次数N1out可以与先前所述的条件C1in中的规定时间T1in以及规定次数N1in分别相同，也可以分别不同。

并且，出库触摸操作条件Cout也可以是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上移动时规定时间T2out中的手指在触摸操作部分P54上的移动距离Dtouch为规定距离D2out以上这一条件C2out。规定时间T2out以及规定距离D2out也可以只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程出库控制的意思的时间以及距离即可。例如，首先将适于判定为利用者有使车辆ECU290进行远程出库控制的意思的距离设定为规定距离D2out，只要将利用者有使车辆ECU290进行远程出库控制的意思的情况下利用者为了使其手指在触摸操作部分P54上运动规定距离D2out所需的时间设定为规定时间T2out即可。

此外，规定时间T2out以及规定距离D2out可以与先前所述的条件C2in中的规定时间T2in以及规定距离D2in分别相同，也可以分别不同。

另外，出库触摸操作条件Cout也可以是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上移动时手指在触摸操作部分P54上的移动速度Vtouch为规定速度V3out以上的状态继续的时间T为规定时间T3out以上这一条件C3out。规定时间T3out以及规定速度V3out也只要分别设定为适于判定为利用者有使车辆ECU290进行后述的远程出库控制的意思的时间以及速度即可。例如，首先将适于判定为利用者有使车辆ECU290进行远程出库控制的意思的时间设定为规定时间T3out，只要将在利用者有使车辆ECU290进行远程出库控制的意思的情况下作为利用者使其手指在触摸操作部分P54上运动的速度而预测的速度设定为规定速度V3out即可。

此外，规定时间T3out以及规定速度V3out可以与先前所述的条件C3in中的规定时间T3in以及规定速度V3in分别相同，也可以分别不同。

另外，也可以将上述的条件C1out、条件C2out以及条件C3out中的任2个或者全部作为出库触摸操作条件Cout。

在完成出库路线的计算之后接收控制执行指令信号S16的期间，车辆ECU290控制燃料喷射阀促动器212、摩擦制动促动器232以及马达驱动器242的工作以使车辆200沿着出库路线行驶并向目标出库地点Pout_tgt移动。

并且，车辆ECU290在远程出库控制的执行中继续将车辆位置信息信号S21以及出库剩余距离信号S23发送至外部。

终端ECU190接收车辆ECU290发送的车辆位置信息信号S21，如图14所示，以显示在显示器110的车辆图像G52的位置与车辆200相对于车辆位置信息信号S21所表示的当前驻车空间Pnow的位置对应的方式变更车辆图像G52的位置。

并且，终端ECU190接收车辆ECU290发送的出库剩余距离信号S23，通过出库剩余距离图像G53显示该出库剩余距离信号S23所表示的距离。

并且，当在远程出库控制的执行中基于来自任一个间隙声纳278的信号检测到存在于规定距离Dth以内的对象物的情况下，车辆ECU290将对发送出表示该对象物的信号的间隙声纳278进行表示的声纳信号S18发送至外部。

终端ECU190若接收到声纳信号S18，则如图14所示，将声纳图像G58显示在车辆图像G52附近的显示器110的部分。声纳图像G58是对与声纳信号S18所表示的间隙声纳278对应的车辆图像G52的部位进行表示的图像。

通过远程出库控制使车辆200出库时的声纳图像G58的显示方式与通过远程入库控制使车辆200入库时的声纳图像G38的显示方式相同。

然而，也可以使通过远程出库控制使车辆200出库时的声纳图像G58的显示方式成为与通过远程入库控制使车辆200入库时的声纳图像G38的显示方式不同的方式。

另外，操作终端100也可以构成为在通过远程出库控制使车辆200出库时也与通过远程入库控制使车辆200入库时同样，配合声纳图像G58的显示而发出警报声。

当然，操作终端100也可以构成为在通过远程出库控制使车辆200出库时以与通过远程入库控制使车辆200入库时不同的方式配合声纳图像G58的显示而发出警报声。

若利用者使手指从触摸操作部分P54离开等而不再满足上述出库触摸操作条件Cout，则终端ECU190停止控制执行指令信号S16向外部的发送。

车辆ECU290若不再接收到控制执行指令信号S16，则通过摩擦制动机构231使车辆200停止。

在车辆200的出库因车辆200到达目标出库地点Pout_tgt而完成的情况下，车辆ECU290通过驻车制动器233锁定车辆200的各车轮、解除门锁定机构250对车辆200的门的锁定，并停止车辆200的行驶所需的照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备的工作，由此结束远程出库控制。

并且，在车辆200的出库完成了的情况下，车辆ECU290将表示为车辆200的出库完成了的信号S24(以下，称为“出库完成信号S24”)发送至外部。

终端ECU190若接收到车辆ECU290发送的出库完成信号S24，则如图15所示，将出库完成图像G59显示在显示器110。出库完成图像G59是表示为车辆200的出库完成了的图像。出库完成图像G59显示在显示器110的最上的区域。

在本行驶系统10中，出库触摸操作条件Cout是当利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上移动时规定时间T1out中的手指在触摸操作部分P54上的移动轨迹包括规定次数N1out以上的屈曲这一条件C1out。

因而，在利用者误用手指触摸到触摸操作部分P54的情况下，触摸到该触摸操作部分P54的手指的轨迹满足上述出库触摸操作条件Cout的可能性极小。因此，在利用者误用手指触摸到触摸操作部分P54的情况下进行远程出库控制的可能性极小。因而，根据本行驶系统10，仅限于利用者明确有使车辆200出库的意思的情况，才能够进行远程出库控制。

并且，在显示器110的接触感知功能不良而尽管利用者的手指未触摸到触摸操作部分P54但终端ECU190识别为触摸到触摸操作部分P54的情况下，终端ECU190所识别的接触轨迹满足上述出库触摸操作条件Cout的可能性极小。因此，在尽管利用者的手指未触摸到触摸操作部分P54但终端ECU190识别为触摸到触摸操作部分P54的情况下进行远程出库控制的可能性极小。从该点考虑，根据本行驶系统10，也仅限于利用者明确有使车辆200出库的意思的情况，才能够进行远程出库控制。

并且，如先前所述，出库触摸操作条件Cout不包括利用者的手指保持触摸着触摸操作部分P54的状态在触摸操作部分P54上以描绘特定的被规定的轨迹(参照图9)的方式移动这一情况。因此，利用者通过使手指在触摸操作部分P54上按照随机的轨迹自由运动，能够使车辆200出库。换言之，利用者为了使车辆200出库而用手指触摸着触摸操作部分P54时的该手指的运动方式不被固定。因此，利用者能够通过简便的触摸操作来使车辆ECU290进行远程入库控制。另外，即便在必须通过拿着操作终端100的手的手指来对触摸操作部分P54进行触摸操作的情况下，利用者也能够容易地进行满足出库触摸操作条件Cout的触摸操作。

另外，由于利用者为了使车辆200出库而通过手指对触摸操作部分P54进行触摸时的该手指的运动方式不被固定，所以即便眼睛从操作终端100的显示器110离开，利用者也能够进行满足出库触摸操作条件Cout的触摸操作。因此，利用者容易用眼睛直接确认车辆200的行驶以及车辆200周围的状况等。

＜应用结束等＞

在利用者进行了通过手指触摸与应用结束图像G15、G25、G35、G45以及G55对应的显示器110的部分P15、P25、P35、P45以及P55(以下，称为“应用结束图像部分P15等”)的触摸操作的情况下，终端ECU190结束远程行驶应用。

另一方面，在利用者进行了通过手指触摸与初始画面图像G26、G36、G46以及G56对应的显示器110的部分P26、P36、P46以及P56(以下，称为“初始画面图像部分P26等”)的触摸操作的情况下，终端ECU190将出入库选择图像G10显示在显示器110。

并且，在利用者进行了通过手指触摸应用结束图像部分P15等的触摸操作的情况下，终端ECU190将用于使远程行驶控制结束的信号S25(以下，称为“控制结束指令信号S25”)发送至外部。并且，在利用者进行了通过手指触摸初始画面图像部分P26等的触摸操作的情况下，终端ECU190也将控制结束指令信号S25发送至外部。

车辆ECU290在接收到终端ECU190发送的控制结束指令信号S25的情况下，通过摩擦制动机构231使车辆200停止，然后通过驻车制动器233锁定车辆200的车轮，并且停止车辆200的行驶所需的照相机277、内燃机210、第一MG221以及第二MG222等车辆行驶设备的工作，当正执行远程入库控制时结束该远程入库控制，当正执行远程出库控制时结束该远程出库控制。

其中，本行驶系统10构成为操作终端100和车辆ECU290能够通过无线通信直接进行各种信号的交换。

然而，本行驶系统10也可以如图16所示构成为包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)以及互联网300，经由互联网300进行各种信号在操作终端100与车辆ECU290之间的交换。

另外，本行驶系统10也可以如图17所示构成为包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)、互联网300以及配设于互联网300上的服务器301，经由互联网300以及服务器301进行各种信号在操作终端100与车辆ECU290之间的交换。

并且，在本行驶系统10包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)、互联网300以及服务器301的情况下(参照图17)，本行驶系统10可以构成为使被安装于服务器301的应用软件承担被安装于终端ECU190的远程行驶应用所承担的功能的一部分。

同样，在本行驶系统10包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)、互联网300以及服务器301的情况下(参照图17)，本行驶系统10也可以构成为使被安装于服务器301的程序承担被安装于车辆ECU290的远程行驶控制所承担的处理的一部分。

并且，在本行驶系统10包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)、互联网300以及服务器301的情况下(参照图17)，本行驶系统10也可以构成为被安装于终端ECU190的远程行驶应用由服务器301更新。

同样，在本行驶系统10包括操作终端100、车辆200(特别是车辆ECU290)、互联网300以及服务器301的情况下(参照图17)，本行驶系统10也可以构成为被安装于车辆ECU290的远程行驶控制的程序由服务器301更新。

＜本行驶系统的具体的工作＞

接下来，对本行驶系统10的具体的工作进行说明。每经过规定时间，本行驶系统10的操作终端100的终端ECU190的CPU191(以下，称为“终端CPU191”)便执行图18中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则终端CPU191从图18的步骤1800开始处理并进入至步骤1805，对应用启动标志X10的值是否为“1”进行判定。应用启动标志X10的值在远程行驶应用被启动时设定为“1”，在远程行驶应用结束时被设定为“0”。

在应用启动标志X10的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1805中判定为“是”并进入至步骤1810，对第一应用结束操作标志X11的值是否为“0”进行判定。第一应用结束操作标志X11的值在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“1”，在远程行驶应用启动时被设定为“0”。

在第一应用结束操作标志X11的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1810中判定为“是”并进入至步骤1815，对第一应用启动操作标志X12以及第一初始画面操作标志X13的值中的任一个是否为“1”进行判定。第一应用启动操作标志X12的值在进行了用于使远程行驶应用启动的操作时被设定为“1”，在出入库选择图像G10显示于显示器110时被设定为“0”。第一初始画面操作标志X13的值在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“1”，在出入库选择图像G10显示与显示器110时被设定为“0”。

在第一应用启动操作标志X12以及第一初始画面操作标志X13的值中的任一个为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1815中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1820的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1825。

步骤1820：终端CPU191将出入库选择图像G10显示在显示器110。

另一方面，在第一应用启动操作标志X12以及第一初始画面操作标志X13的值均为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1815中判定为“否”，直接进入至步骤1825。

若进入至步骤1825，则终端CPU191对入库选择标志X14的值是否为“1”进行判定。入库选择标志X14的值在进行了对于入库选择图像部分P11的触摸操作时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在入库选择标志X14的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1825中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1830的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1835。

步骤1830：终端CPU191将驻车空间选择图像G20显示在显示器110。

若进入至步骤1835，则终端CPU191对第一驻车空间选择标志X15的值是否为“1”进行判定。第一驻车空间选择标志X15的值在进行了对于驻车空间图像部分P21的触摸操作时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在第一驻车空间选择标志X15的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1835中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1840的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1895，暂时结束本例程。

步骤1840：终端CPU191将入库触摸操作图像G30显示在显示器110。并且，终端CPU191基于车辆ECU290发送的车辆位置信息信号S13变更车辆图像G32的显示位置，基于车辆ECU290发送的入库剩余距离信号S15变更入库剩余距离图像G33的显示，基于车辆ECU290发送的行进方向信号S17变更行进方向图像G37。并且，终端CPU191在接收到车辆ECU290发送的声纳信号S18的情况下，将与该声纳信号S18所表示的间隙声纳278对应的声纳图像G38显示在显示器110。

另一方面，在第一驻车空间选择标志X15的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1835中判定为“否”，直接进入至步骤1895，暂时结束本例程。

当入库选择标志X14的值在终端CPU191执行步骤1825的处理的时刻为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1825中判定为“否”并进入至步骤1845，对出库选择标志X16的值是否为“1”进行判定。出库选择标志X16的值在进行了对于出库选择图像部分P12的触摸操作时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在出库选择标志X16的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1845中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1850的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1855。

步骤1850：终端CPU191将出库方向选择图像G40显示在显示器110。

若进入至步骤1855，则终端CPU191对第一出库方向选择标志X17的值是否为“1”进行判定。第一出库方向选择标志X17的值在进行了对于候选出库方向图像部分P43的触摸操作时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在第一出库方向选择标志X17的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1855中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1860的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1895，暂时结束本例程。

步骤1860：终端CPU191将出库触摸操作图像G50显示在显示器110。并且，终端CPU191基于车辆ECU290发送的车辆位置信息信号S21变更车辆图像G52的显示位置，基于车辆ECU290发送的出库剩余距离信号S23变更出库剩余距离图像G53的显示。并且，终端CPU191在接收到车辆ECU290发送的声纳信号S18的情况下，将与该声纳信号S18所表示的间隙声纳278对应的声纳图像G58显示在显示器110。

另一方面，在第一出库方向选择标志X17的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1845中判定为“否”并直接进入至步骤1895，暂时结束本例程。

当出库选择标志X16的值在终端CPU191执行步骤1845的处理的时刻为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1845中判定为“否”并直接进入至步骤1895，暂时结束本例程。

当第一应用结束操作标志X11的值在终端CPU191执行步骤1810的处理的时刻为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1810中判定为“否”，进行以下叙述的步骤1865的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1895，暂时结束本例程。

步骤1865：终端CPU191结束远程行驶应用。

当应用启动标志X10的值在终端CPU191执行步骤1805的处理的时刻为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1805中判定为“否”并直接进入至步骤1895，暂时结束本例程。

并且，每经过规定时间，终端CPU191便执行图19中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则终端CPU191从步骤1900开始处理并进入至步骤1910，对第二应用启动操作标志X18的值是否为“1”进行判定。第二应用启动操作标志X18的值在进行了使远程行驶应用启动的操作时被设定为“1”，在将应用启动信号S10发送至外部时被设定为“0”。

在第二应用启动操作标志X18的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1910中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1920的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1930。

步骤1920：终端CPU191将应用启动信号S10发送至外部。

另一方面，在第二应用启动操作标志X18的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1910中判定为“否”并直接进入至步骤1930。

若进入至步骤1930，则终端CPU191对第二应用结束操作标志X19以及第二初始画面操作标志X20的值中的任一个是否为“1”进行判定。第二应用结束操作标志X19的值在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“1”，在将控制结束指令信号S25发送至外部时被设定为“0”。第二初始画面操作标志X20的值在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“1”，在将控制结束指令信号S25发送至外部时被设定为“0”。

在第二应用结束操作标志X19以及第二初始画面操作标志X20的值中的任一个为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1930中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1940的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1950。

步骤1940：终端CPU191将控制结束指令信号S25发送至外部。

另一方面，在第二应用结束操作标志X19以及第二初始画面操作标志X20的值均为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1930中判定为“否”并直接进入至步骤1950。

若进入至步骤1950，则终端CPU191对第二驻车空间选择标志X21的值是否为“1”进行判定。第二驻车空间选择标志X21的值在进行了对于驻车空间图像部分P21的触摸操作时被设定为“1”，在将驻车空间信号S14发送至外部时被设定为“0”。

在第二驻车空间选择标志X21的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1950中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1960的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1970。

步骤1960：终端CPU191将驻车空间信号S14发送至外部。

另一方面，在第二驻车空间选择标志X21的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1950中判定为“否”并直接进入至步骤1970。

若进入至步骤1970，则终端CPU191对第二出库方向选择标志X22的值是否为“1”进行判定。第二出库方向选择标志X22的值在进行了对于候选出库方向图像部分P43的触摸操作时被设定为“1”，在将出库方向信号S22发送至外部时被设定为“0”。

在第二出库方向选择标志X22的值为“1”的情况下，终端CPU191在步骤1970中判定为“是”，进行以下叙述的步骤1980的处理。然后，终端CPU191进入至步骤1995，暂时结束本例程。

步骤1980：终端CPU191将出库方向信号S22发送至外部。

另一方面，在第二出库方向选择标志X22的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤1970中判定为“否”并直接进入至步骤1995，暂时结束本例程。

并且，每经过规定时间，终端CPU191便执行图20中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则终端CPU191从图20的步骤2000开始处理并进入至步骤2010，对是否是入库触摸操作图像G30或者出库触摸操作图像G50的显示中进行判定。

在是入库触摸操作图像G30或者出库触摸操作图像G50的显示中的情况下，终端CPU191在步骤2010中判定为“是”并进入至步骤2020，对入库完成信号标志X23的值是否为“0”进行判定。入库完成信号标志X23的值在接收到车辆ECU290发送至外部的入库完成信号S19时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在入库完成信号标志X23的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤2020中判定为“是”并进入至步骤2030，对出库完成信号标志X24的值是否为“0”进行判定。出库完成信号标志X24的值在接收到车辆ECU290发送至外部的出库完成信号S24时被设定为“1”，在进行了对于应用结束图像部分P15等的触摸操作时被设定为“0”，在进行了对于初始画面图像部分P26等的触摸操作时被设定为“0”。

在出库完成信号标志X24的值为“0”的情况下，终端CPU191在步骤2030中判定为“是”并进入至步骤2040，对是否进行了满足入库触摸操作条件Cin或者出库触摸操作条件Cout的触摸操作(即规定触摸操作)进行判定。

在进行了规定触摸操作的情况下，终端CPU191在步骤2040中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2050的处理。然后，终端CPU191进入至步骤2095，暂时结束本例程。

步骤2050：终端CPU191将控制执行指令信号S16发送至外部。

另一方面，在未进行规定触摸操作的情况下，终端CPU191在步骤2040中判定为“否”并直接进入至步骤2095，暂时结束本例程。该情况下，不发送控制执行指令信号S16。

当出库完成信号标志X24的值在终端CPU191执行步骤2030的处理的时刻为“1”的情况下，终端CPU191在步骤2030中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2070的处理。然后，终端CPU191进入至步骤2095，暂时结束本例程。

步骤2070：终端CPU191将出库完成图像G59显示在显示器110。

当入库完成信号标志X23的值在终端CPU191执行步骤2020的处理的时刻为“1”的情况下，终端CPU191在步骤2020中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2060的处理。然后，终端CPU191进入至步骤2095，暂时结束本例程。

步骤2060：终端CPU191将入库完成图像G39显示在显示器110。

当在终端CPU191执行步骤2010的处理的时刻不是入库触摸操作图像G30或者出库触摸操作图像G50的显示中的情况下，终端CPU191在步骤2010中判定为“否”并直接进入至步骤2095，暂时结束本例程。

另一方面，每经过规定时间，车辆ECU290的CPU291(以下，称为“车辆CPU291”)便执行图21中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则车辆CPU291从图21的步骤2100开始处理并进入至步骤2110，对控制结束指令标志X25的值是否为“0”进行判定。控制结束指令标志X25的值在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的应用启动信号S10时被设定为“0”。

在控制结束指令标志X25的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2110中判定为“是”并进入至步骤2120，对入库完成标志X26的值是否为“0”进行判定。入库完成标志X26的值在车辆200的入库完成时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在入库完成标志X26的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2120中判定为“是”并进入至步骤2130，对驻车空间信号标志X27的值是否为“1”进行判定。驻车空间信号标志X27的值在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的驻车空间信号S14时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在驻车空间信号标志X27的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2130判定为“是”并进入至步骤2140，对入库路线计算完成标志X28的值是否为“0”进行判定。入库路线计算完成标志X28的值在入库路线的计算完成时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在入库路线计算完成标志X28的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2140中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2150的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2160。

步骤2150：车辆CPU291计算入库路线。

另一方面，在入库路线计算完成标志X28的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2140中判定为“否”并直接进入至步骤2160。

若进入至步骤2160，则车辆CPU291对控制执行指令信号标志X29的值是否为“1”进行判定。控制执行指令信号标志X29的值在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制执行指令信号S16时被设定为“1”，在车辆CPU291不再接收到控制执行指令信号S16时被设定为“0”。

在控制执行指令信号标志X29的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2160中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2170的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2195，暂时结束本例程。

步骤2170：车辆CPU291进行远程入库控制。如先前所述，当车辆200到达目标驻车空间Pin_tgt时，车辆CPU291通过摩擦制动机构231使车辆200停止，通过驻车制动器233锁定车辆200的各车轮，通过门锁定机构250锁定车辆200的门。

另一方面，在控制执行指令信号标志X29的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2160中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2180的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2195，暂时结束本例程。

步骤2180：车辆CPU291通过摩擦制动机构231对车辆200进行制动而使之停止。

当驻车空间信号标志X27的值在车辆CPU291执行步骤2130的处理的时刻为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2130中判定为“否”并直接进入至步骤2195，暂时结束本例程。

当入库完成标志X26的值在车辆CPU291执行步骤2120的处理的时刻为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2120中判定为“否”并直接进入至步骤2195，暂时结束本例程。

当控制结束指令标志X25的值在车辆CPU291执行步骤2110的处理的时刻为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2110中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2190的处理。然后，车辆CPU291直接进入至步骤2195，暂时结束本例程。

步骤2190：车辆CPU291通过摩擦制动机构231对车辆200进行制动而使之停止，通过驻车制动器233锁定车辆200的车轮。

并且，每经过规定时间，车辆CPU291便执行图22中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则车辆CPU291从图22的步骤2200开始处理并进入至步骤2210，对控制结束指令标志X25的值是否为“0”进行判定。

在控制结束指令标志X25的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2210中判定为“是”并进入至步骤2220，对出库完成标志X30的值是否为“0”进行判定。

出库完成标志X30的值在车辆200的出库完成时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在出库完成标志X30的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2220中判定为“是”并进入至步骤2230，对出库方向信号标志X31的值是否为“1”进行判定。出库方向信号标志X31的值在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的出库方向信号S22时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在出库方向信号标志X31的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2230中判定为“是”并进入至步骤2240，对出库路线计算完成标志X32的值是否为“0”进行判定。出库路线计算完成标志X32的值在出库路线的计算完成时被设定为“1”，在车辆CPU291接收到终端CPU191发送至外部的控制结束指令信号S25时被设定为“0”。

在出库路线计算完成标志X32的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2240中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2250的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2260。

步骤2250：车辆CPU291计算出库路线。

另一方面，在出库路线计算完成标志X32的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2240中判定为“否”并直接进入至步骤2260。

若进入至步骤2260，则车辆CPU291对控制执行指令信号标志X29的值是否为“1”进行判定。

在控制执行指令信号标志X29的值为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2260中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2270的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2295，暂时结束本例程。

步骤2270：车辆CPU291进行远程出库控制。如先前所述，当车辆200到达目标出库地点Pout_tgt时，车辆CPU291通过摩擦制动机构231使车辆200停止，通过驻车制动器233锁定车辆200的车轮，并解除门锁定机构250对门的锁定。

另一方面，在控制执行指令信号标志X29的值为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2260中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2280的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2295，暂时结束本例程。

步骤2280：车辆CPU291通过摩擦制动机构231对车辆200进行制动而使之停止。

当出库方向信号标志X31的值在车辆CPU291执行步骤2230的处理的时刻为“0”的情况下，车辆CPU291在步骤2230中判定为“否”并直接进入至步骤2295，暂时结束本例程。

当出库完成标志X30的值在车辆CPU291执行步骤2220的处理的时刻为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2220中判定为“否”并直接进入至步骤2295，暂时结束本例程。

当控制结束指令标志X25的值在车辆CPU291执行步骤2210的处理的时刻为“1”的情况下，车辆CPU291在步骤2210中判定为“否”，进行以下叙述的步骤2290的处理。然后，车辆CPU291直接进入至步骤2295，暂时结束本例程。

步骤2290：车辆CPU291通过摩擦制动机构231对车辆200进行制动而使之停止，通过驻车制动器233锁定车辆200的车轮。

并且，每经过规定时间，车辆CPU291便执行图23中通过流程图所示的例程。

因此，若成为规定的时机，则车辆CPU291从图23的步骤2300开始处理并进入至步骤2310，对是否是远程行驶控制的执行中进行判定。

在是远程行驶控制的执行中的情况下，车辆CPU291在步骤2310中判定为“是”并进入至步骤2320，对是否通过任一个间隙声纳278在距车辆200为规定距离Dth以内的范围检测到对象物进行判定。

当通过任一个间隙声纳278在距车辆200为规定距离Dth以内的范围检测到对象物的情况下，车辆CPU291在步骤2320中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2330的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2340。

步骤2330：车辆CPU291将对检测到距车辆200为规定距离Dth以内的范围的对象物的间隙声纳278进行表示的声纳信号S18发送至外部。

另一方面，当通过间隙声纳278在距车辆200为规定距离Dth以内的范围未检测到对象物的情况下，车辆CPU291在步骤2320中判定为“否”并直接进入至步骤2340。

若进入至步骤2340，则车辆CPU291对车辆200的入库是否完成进行判定。

在车辆200的入库完成了的情况下，车辆CPU291在步骤2340中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2350的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2360。

步骤2350：车辆CPU291将入库完成信号S19发送至外部。

另一方面，在车辆200的入库未完成的情况下，车辆CPU291在步骤2340中判定为“否”并直接进入至步骤2360。

若进入至步骤2360，则车辆CPU291对车辆200的出库是否完成进行判定。

在车辆200的出库完成的情况下，车辆CPU291在步骤2360中判定为“是”，进行以下叙述的步骤2370的处理。然后，车辆CPU291进入至步骤2395，暂时结束本例程。

步骤2370：车辆CPU291将出库完成信号S24发送至外部。

另一方面，在车辆200的出库未完成的情况下，车辆CPU291在步骤2360中判定为“否”并直接进入至步骤2395。

当在车辆CPU291执行步骤2310的处理的时刻未执行远程行驶控制的情况下，车辆CPU291在步骤2310中判定为“否”并直接进入至步骤2395，暂时结束本例程。

以上是本行驶系统10的具体的工作。本行驶系统10通过执行图18～图23所示的例程，由此仅限于利用者明确有使车辆200入库至目标驻车空间Pin_tgt的意思的情况，才进行远程入库控制，另外，仅限于利用者明确有使车辆200出库的意思的情况，才进行远程出库控制。

并且，利用者能够通过简便的触摸操作来进行远程行驶控制。另外，即便在必须通过拿着操作终端100的手的手指对于触摸操作部分P34或者触摸操作部分P54进行触摸操作的情况下，利用者也能够容易地进行满足入库触摸操作条件Cin或者出库触摸操作条件Cout的触摸操作。并且，利用者容易通过眼睛直接确认车辆200的行驶以及车辆200周围的状况等。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。