一种车辆避让控制方法及装置

技术领域

本申请涉及整车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆避让控制方法及装置。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的高速发展，出现了越来越多的功能，同时自动驾驶被应用在更多的场景上，其中就自动避让功能。自动避让功能是指当自车开启巡航辅助功能后，在经过旁车时会偏离一定距离，避免因高速经过别的车辆引起驾驶员的恐慌，从而接管车辆。现有技术只能根据固定的偏移量进行车辆避让控制，有可能存在偏移距离不够，引起驾驶员恐慌。可见，现有方法适用性差，容易引起驾驶员驾驶恐慌，从而降低了驾驶体验度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆避让控制方法及装置，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

本申请第一方面提供了一种车辆避让控制方法，包括：

获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据；

根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；

根据所述目标固定偏移量和所述偏移调节量生成避让控制指令；

根据所述避让控制指令控制所述目标车辆执行相应的避让操作。

进一步地，所述根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量，包括：

根据所述摄像头图像确定所述目标车辆所行驶车道的车道宽度；

根据所述车道宽度确定目标固定偏移量；

通过所述摄像头图像获取旁车目标图像数据；

对所述旁车目标雷达数据和所述旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据；

根据所述融合数据确定偏移调节量。

进一步地，所述根据所述车道宽度确定目标固定偏移量，包括：

判断所述车道宽度是否大于预设第一宽度阈值；

如果大于所述预设第一宽度阈值，则将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量。

进一步地，所述方法还包括：

如果不大于所述预设第一宽度阈值，则判断所述车道宽度是否大于预设第二宽度阈值；其中，所述预设第二宽度阈值小于所述预设第一宽度阈值；

如果大于所述预设第二宽度阈值，则将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量。

进一步地，所述根据所述融合数据确定偏移调节量，包括：

根据所述融合数据确定旁车目标的旁车类型；

根据所述旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。

本申请第二方面提供了一种车辆避让控制装置，所述车辆避让控制装置包括：

获取单元，用于获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据；

确定单元，用于根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；

生成单元，用于根据所述目标固定偏移量和所述偏移调节量生成避让控制指令；

控制单元，用于根据所述避让控制指令控制所述目标车辆执行相应的避让操作。

进一步地，所述确定单元包括：

第一确定子单元，用于根据所述摄像头图像确定所述目标车辆所行驶车道的车道宽度；

第二确定子单元，用于根据所述车道宽度确定目标固定偏移量；

获取子单元，用于通过所述摄像头图像获取旁车目标图像数据；

融合子单元，用于对所述旁车目标雷达数据和所述旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据；

第三确定子单元，用于根据所述融合数据确定偏移调节量。

进一步地，所述第二确定子单元包括：

判断模块，用于判断所述车道宽度是否大于预设第一宽度阈值；

确定模块，用于当判断出所述车道宽度大于所述预设第一宽度阈值时，则将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量。

进一步地，所述判断模块，还用于当判断出所述车道宽度不大于所述预设第一宽度阈值时，判断所述车道宽度是否大于预设第二宽度阈值；其中，所述预设第二宽度阈值小于所述预设第一宽度阈值；

所述确定模块，还用于当所述车道宽度大于所述预设第二宽度阈值时，将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量。

进一步地，所述第三确定子单元，具体用于根据所述融合数据确定旁车目标的旁车类型；并根据所述旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请第一方面中任一项所述的车辆避让控制方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请第一方面中任一项所述的车辆避让控制方法。

本申请的有益效果为：该方法及装置能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆避让控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种车辆避让控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆避让控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种车辆避让控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本实施例提供的一种车辆避让控制方法的流程示意图。其中，该车辆避让控制方法包括：

S101、获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据。

本实施例中，该方法可以通过目标车辆上的前视智能摄像头获取前视摄像头图像，以及通过目标车辆上的前向雷达获取旁车目标雷达数据。

S102、根据摄像头图像和旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量。

本实施例中，摄像头图像为前视摄像头图像。

S103、根据目标固定偏移量和偏移调节量生成避让控制指令。

S104、根据避让控制指令控制目标车辆执行相应的避让操作。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的车辆避让控制方法，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

实施例2

请参看图2，图2为本实施例提供的一种车辆避让控制方法的流程示意图。其中，该车辆避让控制方法包括：

S201、获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据。

S202、根据摄像头图像确定目标车辆所行驶车道的车道宽度。

S203、判断车道宽度是否大于预设第一宽度阈值，若是，则执行步骤S204；若否，则执行步骤S205。

S204、将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量，并执行步骤S207。

S205、判断车道宽度是否大于预设第二宽度阈值，若是，则执行步骤S206；若否，则结束本流程。

本实施例中，预设第二宽度阈值小于预设第一宽度阈值。

S206、将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量，并执行步骤S207。

本实施例中，该方法可以通过前视智能摄像头(IFC)及前向雷达完成。其中，IFC用于对车道宽度进行判断。

举例来说，当IFC判断车道宽度大于3.5m时，可以输出该判断结果至控制器，以使控制器在触发智慧避让时给出指令：偏离有车一侧30cm；

当IFC判断车道宽度为小于3.5m但大于3.2m，可以输出该判断结果至控制器，以使控制器在触发智慧避让时给出指令：偏离有车一侧20-25cm。

其中，上述偏离距离均可通过标定进行调整，非固定值。

S207、通过摄像头图像获取旁车目标图像数据。

S208、对旁车目标雷达数据和旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据。

S209、根据融合数据确定旁车目标的旁车类型。

S210、根据旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。

S211、根据目标固定偏移量和偏移调节量生成避让控制指令。

S212、根据避让控制指令控制目标车辆执行相应的避让操作。

本实施例中，该方法还可通过IFC与前向雷达的对旁车目标的融合锁定旁车类型，由雷达输出点云信息定位车辆位置，由IFC输出车辆高度宽度。

在本实施例中，若旁车类型为大车，可以在保证车辆不压另一侧车道线并在原有偏离基础上新增10-15cm的偏离；

若旁车类型为小型货车，可以在保证车辆不压另一侧车道线并在原有偏离基础上新增5-10cm的偏离；

若旁车类型为小车，则维持原有偏离量。

其中，上述所有值均为标定值，可根据不同车辆类型进行调整，非固定。

可见，实施这种实施方式，能够使得该方法在原有智慧避让方案的基础上进一步实现自适应偏离调节的效果，从而能够有效提高自动驾驶体验。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的车辆避让控制方法，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

实施例3

请参看图3，图3为本实施例提供的一种车辆避让控制装置的结构示意图。如图3所示，该车辆避让控制装置包括：

获取单元310，用于获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据；

确定单元320，用于根据摄像头图像和旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；

生成单元330，用于根据目标固定偏移量和偏移调节量生成避让控制指令；

控制单元340，用于根据避让控制指令控制目标车辆执行相应的避让操作。

本实施例中，对于车辆避让控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的车辆避让控制装置，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

实施例4

请参看图4，图4为本实施例提供的一种车辆避让控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆避让控制装置包括：

获取单元310，用于获取摄像头图像，以及通过目标车辆上的前向雷达获取旁车目标雷达数据；

确定单元320，用于根据摄像头图像和旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；

生成单元330，用于根据目标固定偏移量和偏移调节量生成避让控制指令；

控制单元340，用于根据避让控制指令控制目标车辆执行相应的避让操作。

作为一种可选的实施方式，确定单元320包括：

第一确定子单元321，用于根据摄像头图像确定目标车辆所行驶车道的车道宽度；

第二确定子单元322，用于根据车道宽度确定目标固定偏移量；

获取子单元323，用于通过摄像头图像获取旁车目标图像数据；

融合子单元324，用于对旁车目标雷达数据和旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据；

第三确定子单元325，用于根据融合数据确定偏移调节量。

作为一种可选的实施方式，第二确定子单元322包括：

判断模块，用于判断车道宽度是否大于预设第一宽度阈值；

确定模块，用于当判断出车道宽度大于预设第一宽度阈值时，则将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量。

作为一种可选的实施方式，判断模块，还用于当判断出车道宽度不大于预设第一宽度阈值时，判断车道宽度是否大于预设第二宽度阈值；其中，预设第二宽度阈值小于预设第一宽度阈值；

确定模块，还用于当车道宽度大于预设第二宽度阈值时，将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量。

作为一种可选的实施方式，第三确定子单元325，具体用于根据融合数据确定旁车目标的旁车类型；并根据旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。

本实施例中，对于车辆避让控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的车辆避让控制装置，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中的车辆避让控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中的车辆避让控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。