一种拉簧减震机构

技术领域

本发明涉及一种拉簧减震机构，属于巡检机器人技术领域。

背景技术

轮式巡检机器人能代替或协助人类进行巡检工作，它按路径规划和作业要求，精确地执行并停靠到指定地点，对巡检设备提供红外测温、表计读数记录及异常状态报警功能，并实现巡检数据的实时上传、信息显示及报表生成等后台功能，具有巡检效率高、可靠性强等特点。

目前，移动小车上采用压簧减震机构达到抗震的效果，压簧减震机构包括基座总成，所述基座总成与大摆臂总成一端铰接，所述大摆臂总成另一端铰接小摆臂，所述小摆臂上设置轮毂电机；所述基座总成包括基座本体，所述基座本体侧面开设第一定位轴孔，所述基座本体侧面开设环形的压簧置物槽，所述压簧置物槽设于第一定位轴孔外周，所述压簧置物槽内设有多个环向均布的分隔块，相邻两所述分隔块之间分别设有减震压簧组。但车轮在缓冲过程中易前后移动，导致移动小车稳定性差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种拉簧减震机构，具有良好的抗震缓冲，避免车轮在缓冲过程中前后移动，提高小车稳定性。

本发明解决上述问题所采用的技术方案为：一种拉簧减震机构，包括上摆臂单元和下摆臂单元，所述上摆臂单元和下摆臂单元上下对称布置且两者相啮合，所述上摆臂单元底部与下摆臂单元顶部通过中销组件连接；所述上摆臂单元上设置安装基座，所述下摆臂单元上设置轮毂电机；所述上摆臂单元包括两左右对称布置的上摆臂，所述上摆臂两端外表面分别具有上摆臂齿，所述上摆臂顶端相啮合；所述上摆臂底部相对侧面分别开设上拉簧安装槽，两所述上拉簧安装槽之间设置上拉簧；所述下摆臂单元包括两左右对称布置的下摆臂，所述下摆臂两端外表面分别具有下摆臂齿，所述下摆臂顶部相对侧面分别开设下拉簧安装槽，两所述下拉簧安装槽之间设置下拉簧，所述上拉簧和下拉簧平行布置，两所述下摆臂底部之间相啮合；同侧的所述上摆臂底部与下摆臂顶部之间相啮合。

两所述上摆臂顶部通过上销组件连接；两所述下摆臂底部通过下销组件连接。

所述上销组件包括上销板，所述上销板上设置左右对称布置的上销轴，所述上销轴与两上摆臂顶部的销轴孔相对应。

所述中销组件包括中销板，所述中销板上设置两上下对称布置的中销轴，所述中销轴与上摆臂底部、下摆臂顶部的销轴孔相对应。

所述下销组件包括下销板，所述下销板上设置两左右对称布置的下销轴，所述下销轴与两下摆臂底部的销轴孔相对应。

所述上摆臂齿和下摆臂齿所对应的弧度分别为80～100°。

两所述上摆臂齿之间、两所述下摆臂齿之间和上摆臂齿、下摆臂齿之间啮合的角度范围0～24.5°。

所述上拉簧和下拉簧的拉力分别为0～266N。

所述下摆臂单元底部设置轮毂电机安装板，所述轮毂电机转轴穿设轮毂电机安装板并通过压花法兰螺母固定在轮毂电机安装板上。

所述上拉簧和下拉簧水平布置。

与现有技术相比，本发明的优点在于：一种拉簧减震机构，两上摆臂底端之间设有上拉簧，两下摆臂顶端之间设有下拉簧，且两上摆臂顶部相啮合、两下摆臂底部相啮合、上摆臂底部与同侧的下摆臂顶部之间相啮合，当上摆臂和下摆臂摆动时，带动上拉簧和下拉簧伸缩，进而对车架具有良好的抗震缓冲，且避免了车轮在缓冲过程中前后移动，提高了小车稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例一种拉簧减震机构的正面三维示意图；

图2为图1的背面三维示意图；

图3为图1的爆炸图；

图4为图1中上摆臂单元、下摆臂单元和拉簧的连接示意图；

图中1安装基座、2上安装板、3上摆臂、4中安装板、5下拉簧、6轮毂电机、7轮毂电机安装板、8上拉簧、9下摆臂、10中销板、11下销板、12压花法兰螺母、13上销板、14上销轴、15中销轴、16下销轴。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1、2、3、4所示，本实施例中的一种拉簧减震机构，包括上摆臂单元和下摆臂单元，上摆臂单元和下摆臂单元上下对称布置，上摆臂单元底部与下摆臂单元顶部通过两中销组件连接。上摆臂单元顶部设置安装基座1，车架固定于安装基座1上。下摆臂单元底部设置轮毂电机安装板7，轮毂电机6转轴穿设轮毂电机安装板7并通过压花法兰螺母12固定在轮毂电机安装板7上。上摆臂单元包括两左右对称布置的上摆臂3，上摆臂3两端外表面分别具有上摆臂齿，两上摆臂3顶端的上摆臂齿相啮合，两上摆臂3顶部通过上销组件连接。两上摆臂3底部相对侧面分别开设上拉簧安装槽，上拉簧8两端固定于对应侧的上拉簧安装槽内。下摆臂单元包括两左右对称布置的下摆臂9，下摆臂9两端外表面分别具有下摆臂齿，下摆臂顶端的下摆臂齿分别与同侧的上摆臂3底端的上摆臂齿相啮合。两下摆臂9底端的下摆臂齿相啮合，两下摆臂底部通过下销组件连接。两下摆臂9顶部相对侧面分别开设下拉簧安装槽，下拉簧5两端固定于对应侧的下拉簧安装槽内，且上拉簧8与下拉簧5水平布置。

上摆臂齿和下摆臂齿所对应的弧度分别为90°。

上拉簧和下拉簧的拉力分别为0～266N，两根拉簧的拉力范围为0～532N，使用过程中，拉簧从不受力到最大受力，且两上摆臂齿之间、两下摆臂齿之间和上摆臂齿、下摆臂齿之间啮合的角度范围0～24.5°。

上销组件包括上销板13，上销板13上设置两左右对称布置的上销轴14，上摆臂3、下摆臂9两端分别开设销轴孔，上销轴14与两上摆臂3顶部的销轴孔相对应，上销轴设于销轴孔内后通过上安装板连接。任一中销组件分别包括中销板10，中销板10上设置两上下对称布置的中销轴15，中销轴15与上摆臂3底部和下摆臂9顶部的销轴孔相对应，中销轴设于销轴孔内后通过中安装板连接。下销组件包括下销板11，下销板11上设置两左右对称的下销轴16，下销轴16与两下摆臂9底部的销轴孔相对应，下销轴设于销轴孔内后通过轮毂电机安装板连接。

两上摆臂之间设有上拉簧，两下摆臂之间设有下拉簧，且两上摆臂顶部相啮合、两下摆臂底部相啮合、上摆臂底部与同侧的下摆臂顶部之间相啮合，当上摆臂和下摆臂摆动时，带动上拉簧和下拉簧伸缩，进而对车架具有良好的抗震缓冲，且避免了车轮在缓冲过程中前后移动，提高了小车稳定性。

除上述实施例外，本发明还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本发明权利要求的保护范围之内。