仿真处理方法、装置及计算机设备、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及交通仿真技术领域，具体涉及一种仿真处理方法、一种仿真处理装置、一种计算机设备、以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

交通仿真的目标是尽可能真实地模拟真实交通场景中的交通行为。目前，在诸如智能交通、辅助驾驶以及自动驾驶等的交通仿真场景中，当专用车道的使用时段结束后，在专用车道的同向旁侧车道行驶的车辆会同时向专用车道变道行驶，这与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为不符，从而使得关于专用车道的变道仿真结果失真。

发明内容

本申请实施例提供了一种仿真处理方法、装置及计算机设备、计算机可读存储介质，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

一方面，本申请实施例提供了一种仿真处理方法，该仿真处理方法包括：

显示配置界面；

在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

在交通仿真过程中，显示仿真界面；

在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。

另一方面，本申请实施例提供了一种仿真处理方法，该仿真处理方法包括：

获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；

根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；

根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。

相应地，本申请实施例提供了一种仿真处理装置，该仿真处理装置包括：

显示单元，用于显示配置界面；

显示单元，还用于在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

显示单元，还用于在交通仿真过程中，显示仿真界面；

显示单元，还用于在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括一个或多个交通仿真阶段；显示单元，用于在所述配置界面中配置车辆变道仿真参数时，具体用于执行如下步骤：

在配置界面中选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段；

配置目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为提前变道仿真阶段，提前变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；

变道操作参数包括：提前变道概率和无视专用车道检测概率。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为滞后变道仿真阶段，滞后变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；

变道操作参数包括：安全距离。

在一种实现方式中，显示单元，还用于执行如下步骤：

在配置界面中配置滞后变道时间范围的区间划分策略，区间划分策略用于将滞后变道时间范围划分为多个时间区间；

以及，配置每个时间区间对应的开放比例。

在一种实现方式中，显示单元，用于配置每个时间区间对应的开放比例时，具体用于执行如下步骤：

在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行自定义配置；

或者，配置界面中显示有专用车道使用场景的开放比例配置模板，从专用车道使用场景的开放比例配置模板中选择目标使用场景的开放比例配置模板，将目标使用场景的开放比例配置模板中的开放比例，作为各个时间区间对应的开放比例。

相应地，本申请实施例提供了一种仿真处理装置，该仿真处理装置包括：

获取单元，用于获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

处理单元，用于在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；

处理单元，还用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；

处理单元，还用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括提前变道仿真阶段，在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和所述提前变道时长确定的提前变道时间范围；行驶信息包括激进程度信息；变道操作参数包括提前变道概率；

处理单元，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

确定提前变道概率对应的提前变道条件；

若激进程度信息满足提前变道条件，则对待检测车辆进行变道可行性分析，并根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略；

若激进程度信息不满足提前变道条件，则确定变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，专用车道设有专用车道检测区域；处理单元，用于对待检测车辆进行变道可行性分析时，具体用于执行如下步骤：

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域，则生成可行性通过的可行性分析结果；

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域，则生成可行性未通过的可行性分析结果。

在一种实现方式中，处理单元，还用于执行如下步骤:

获取在当前仿真时刻待检测车辆与专用车道检测区域之间的目标距离，以及获取专用车道允许的最大车辆行驶速度；

根据最大车辆行驶速度，计算从当前仿真时刻开始到专用车道使用结束时刻，待检测车辆的最大行驶距离；

若最大行驶距离小于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域；

若最大行驶距离大于或等于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域。

在一种实现方式中，变道操作参数还包括无视专用车道检测概率；行驶信息还包括无视专用车道检测信息；处理单元，用于根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若可行性分析结果指示可行性通过，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若可行性分析结果指示可行性未通过，则将无视专用车道检测信息与无视专用车道检测概率进行比较；

若无视专用车道检测信息小于无视车道专用检测概率，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若无视专用车道检测信息大于或等于无视车道专用检测概率，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括滞后变道仿真阶段，在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；行驶信息包括待检测车辆的参考车距；变道操作参数包括安全车距；

处理单元，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若专用车道被设置为待检测车辆的开放车道，则根据参考车距和安全车距，对待检测车辆进行关于安全条件的判别；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆不满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；滞后变道时间范围被划分为多个时间区间，每个时间区间分别对应各自的开放比例；处理单元，还用于执行如下步骤：

按照激进程度信息从高到低的顺序，对在关联车道上行驶的车辆进行排序；

若当前仿真时刻进入第一个时间区间，则按照第一个时间区间对应的开放比例，从排序后的车辆中选择第一参考车辆，并将专用车道设置为第一参考车辆的开放车道；

若当前仿真时刻进入第二个时间区间，则按照第二个时间区间对应的开放比例，从剩余排序后的车辆中选择第二参考车辆，并将专用车道设置为第二参考车辆的开放车道；

继续按照后续时间区间对应的开放比例选择后续的参考车辆，并将专用车道设置为后续的参考车辆的开放车道，直至最后一个时间区间为止。

在一种实现方式中，关联车道的数量为至少一条；专用车道的关联车道中包括专用车道的同向旁侧车道；处理单元，还用于执行如下步骤：

若待检测车辆行驶于同向旁侧车道，则触发执行获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息的步骤；

若待检测车辆未行驶于同向旁侧车道，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，待检测车辆的变道策略包括允许变道策略；处理单元，用于根据确定的变道策略，控制所述待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；

或者，待检测车辆的变道策略包括拒绝变道策略；处理单元，用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆保持当前行驶的车道不变。

在一种实现方式中，处理单元，还用于执行如下步骤：遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆，若在关联车道上行驶的所有车辆中存在未检测车辆，则将未检测车辆确定为待检测车辆，预测待检测车辆的变道策略；

若在关联车道上行驶的所有车辆中不存在未检测车辆，则基于仿真步长更新当前仿真时刻，并在更新后的仿真时刻进入变道时间范围时，预测在专用车道的关联车道上行驶的各个车辆的变道策略。

相应地，本申请实施例提供一种计算机设备，该计算机设备包括：

处理器，适于实现计算机程序；

计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的仿真处理方法。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被计算机设备的处理器读取并执行时，使得计算机设备执行上述的仿真处理方法。

相应地，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的仿真处理方法。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种专用车道的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种仿真处理方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆变道仿真参数的配置界面示意图；

图4是本申请实施例提供的一种时间区间与开放比例的对应关系示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种车辆变道仿真参数的配置界面示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种车辆变道仿真参数的配置界面示意图；

图7是本申请实施例提供的一种仿真界面的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种仿真界面的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种仿真处理方法的流程示意图；

图10a是本申请实施例提供的一种变道可行性分析的示意图；

图10b是本申请实施例提供的另一种变道可行性分析的示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种仿真处理方法的流程示意图；

图12是本申请实施例提供的一种仿真处理装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的另一种仿真处理装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了更清楚地理解本申请实施例提供的技术方案，在此先对本申请实施例涉及的关键术语进行介绍：

(1)专用车道。专用车道是指在道路上以专用车道标志、标线等表明允许某种类型的车辆行驶或某种用途使用的车道，例如，公交专用车道、非机动车专用车道，等等。专用车道一般设置有专用车道的使用时段，在专用车道的使用时段内，专用车道专供满足专用车道使用条件的车辆行驶，在专用车道的使用时段结束后，专用车道变为普通车道，对满足专用车道使用条件和不满足专用车道使用条件的车辆均开放。如图1所示，道路中最左侧的车道被设置为公交车专用车道，并且，公交车专用车道的使用时段为每天的17:00-20:00，也就是说，每天的17:00-20:00只允许公交车使用该公交车专用车道，在该使用时段结束后，该公交车专用车道变为普通车道使用。

(2)交通仿真技术。交通仿真技术是指采用仿真技术来研究交通行为，是一门对交通运动随时间和空间的变化进行模拟描述的技术。交通仿真的作用在于对现有系统或未来系统的交通运行状况进行再现或预先把握，从而对复杂的交通现象进行解释、分析、找出问题的症结，最终对所研究的交通系统进行优化。交通仿真技术可以应用于智能交通、辅助驾驶及自动驾驶等的交通仿真场景中。

其中，智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又可以称为智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(包括信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

在目前的交通仿真场景中，当专用车道的使用时段结束后，在专用车道的同向旁侧车道行驶的车辆会同时向专用车道变道行驶，这与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为是不符的。在真实交通场景中，车辆关于专用车道可能存在如下变道行驶行为：在专用车道的使用时段正式结束前的几分钟开始，个别行驶在同向旁侧车道的车辆就已经开始向专用车道换道；在专用车道的使用时段结束后的几分钟内，有些车辆的驾驶员比较谨慎或者并未察觉到专用车道的使用时段已经结束，因此在同向旁侧车道行驶的车辆不会同时向专用车道换道。

基于此，本申请实施例提出一种仿真处理方法，该仿真处理方法在交通仿真场景中提出车辆变道仿真参数，车辆变道仿真参数可以对真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为进行描述，这样可以使得在交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，符合真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以使得关于专用车道的变道仿真结果更加真实。

在具体实现中，本申请实施例提出的仿真处理方法可以分为前端处理和后端处理两个阶段，其中，前端处理主要用于配置车辆变道仿真参数，并输出车辆的变道操作的仿真结果，后端处理主要用于基于车辆变道仿真参数确定出车辆的变道策略，变道策略用于控制车辆执行变道操作。

本申请实施例提出的仿真处理方法可以由一个计算机设备执行，该计算机设备可以是终端或服务器，仿真处理方法的前端处理和后端处理均由计算机设备执行；或者，该车辆处理方法也可由终端和服务器共同执行，前端处理由终端执行，后端处理由服务器执行，本申请实施例对此不作限定。为便于阐述，后续均以计算机设备执行该仿真处理方法为例进行说明。其中，此处所提及的终端可以包括但不限于：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能手表、智能家电、智能车载终端、飞行器等；服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，等等。

进一步地，计算机设备中可包括仿真软件，该仿真处理方法所涉及到的逻辑算法可以嵌入在该仿真软件中，以用于在仿真软件中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为。其中，此处所提及的仿真软件可以是一种微观交通仿真软件(TAD Sim)，该微观交通仿真软件可以包括但不限于需要联网的仿真软件或者不需要联网的仿真软件；可以理解的是，交通仿真按照仿真的精确程度和范围分为宏观仿真、中观仿真和微观仿真，微观交通仿真以个人车辆行为作为研究对象，描述交通系统中每个车辆的状态的仿真。

下面结合附图对本申请实施例提供的仿真处理方法进行更为详细地介绍。

本申请实施例提供一种仿真处理方法，该仿真处理方法主要介绍车辆变道仿真参数的配置过程。该仿真处理方法可以包括但不限于以下步骤S201-步骤S204：

S201，显示配置界面。

S202，在配置界面中配置车辆变道仿真参数。

步骤S201-步骤S202中，计算机设备中运行的仿真软件可以向交通仿真观测对象提供配置界面，配置界面可以用于配置交通仿真过程中需要使用到的车辆变道仿真参数，也就是说，交通仿真观测对象可以在配置界面中配置交通仿真过程中需要使用到的车辆变道仿真参数。其中，车辆变道仿真参数可以用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数可以包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数可以用于确定专用车道的变道时间范围。

交通仿真过程可以包括一个或多个交通仿真阶段，每个交通仿真阶段可以对应各自的车辆变道仿真参数，可以在配置界面中选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段，并配置目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数。更为具体地，配置界面中可以包括一个或多个交通仿真阶段中的每个交通仿真阶段对应的阶段标识，通过选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段对应的阶段标识，可以选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段，然后，可以对目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数进行配置。

进一步地，交通仿真过程可以包括以下至少一个交通仿真阶段：提前变道仿真阶段、滞后变道仿真阶段、以及提前滞后组合变道仿真阶段。其中，提前变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；滞后变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；提前滞后组合变道仿真阶段是对提前变道仿真阶段和滞后变道仿真阶段的组合，是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为，在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段。下面结合配置界面的示意图，分别对以上各个交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数进行介绍：

(1)提前变道仿真阶段。

当选择的需要进行仿真的目标交通仿真阶段为提前变道仿真阶段时，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻和提前变道时长，从而，专用车道的变道时间范围可以包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；例如，专用车道使用结束时刻为T，提前变道时长为t

如图3所示，在配置界面中选择了提前变道仿真阶段对应的阶段标识“提前变道仿真阶段”后，可以对提前变道仿真阶段对应的车辆变道仿真参数(可以包括：专用车道使用结束时刻、提前变道时长、提前变道概率、无视专用车道检测概率、以及安全距离等)进行配置。

(2)滞后变道仿真阶段。

当选择的需要进行仿真的目标交通仿真阶段为滞后变道仿真阶段时，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻和变道滞后时长，从而，专用车道的变道时间范围可以包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围，配置变道滞后时长时可以考虑当地的驾驶习惯，道路情况和天气情况等因素；例如，专用车道使用结束时刻为T，变道滞后时长为t

对于滞后变道仿真阶段，滞后变道时间范围可以被划分为多个时间区间，多个时间区间可以是根据滞后变道时间范围的区间划分策略，对滞后变道时间范围划分得到的。滞后变道时间范围的区间划分策略可以是仿真软件默认设置的，或者，滞后变道时间范围的区间划分策略可以是在配置界面中配置的，区间划分策略可以包括区间划分数量和区间划分时长，各个时间区间对应的区间划分时长可以相同，也可以不相同。例如，滞后变道时间范围为[T，T+t

特别地，在真实交通场景中，不同的车辆驾驶员对专用车道使用结束时刻和当前时刻的认知存在偏差，并非所有的车辆在专用车道的结束时刻都能够意识到专用车道已开放，不同的驾驶员需要不同的时间才逐渐意识到专用车道已开放的事实，因此，本申请实施例为滞后变道时间范围划分得到的各个时间区间引入对应的开放比例，即每个时间区间对应各自的开放比例，开放比例用于在对应的时间区间内，按照开放比例将专用车道设置为一定数量的车辆的开放车道，对应的时间区间是这些车辆的意识时段，各个时间区间对应的开放比例可以相同，也可以不相同。每个时间区间对应的开放比例可以是仿真软件默认设置的，图4示例性的示出了仿真软件默认设置的一种时间区间与开放比例的对应关系，时间区间[T，T+t

或者，每个时间区间对应的开放比例可以是配置的。配置方式至少可以包括以下两种中的任一种：第一种，自定义配置，可以在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行自定义配置，自定义配置的方式更加灵活。第二种，场景模板配置，配置界面中可以显示有一个或多个专用车道使用场景的开放比例配置模板，可以从专用车道仿真场景的开放比例配置模板中选择目标使用场景的开放比例配置模板，将目标使用场景的开放比例配置模板中的开放比例，作为各个时间区间对应的开放比例；此处的专用车道使用场景可以包括但不限于以下至少一种：客户端(例如车载应用程序、小程序等等)提醒专用车道使用时段结束的场景，车辆门架提醒专用车道使用时段结束的场景，路侧可变信息板提醒专用车道使用时段结束的场景，路侧广播提醒专用车道使用时段结束的场景，等等；对于场景模板配置方式，一方面，开放比例配置模板中的开放比例是设置好的，这样更加快捷，另一方面，可以聚焦于某一个具体的专用车道提醒场景，有利于在具体的专用车道提醒场景下进行仿真，使得仿真结果更具场景针对性。

如图5所示，在配置界面中选择了滞后变道仿真阶段对应的阶段标识“滞后变道仿真阶段”后，可以对滞后变道仿真阶段对应的车辆变道仿真参数(可以包括：专用车道使用结束时刻、变道滞后时长、以及安全距离等)进行配置；特别地，通过选择时间区间配置选项(例如图5所示的配置界面中的“时间区间配置”)，可以对滞后变道时间范围的区间划分策略进行配置(例如，配置区间划分数量为4个，以及配置4个时间区间的区间划分时长)，然后，可以在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行配置，或者，可以通过选择专用车道使用场景的开放比例配置模板(例如，图5所示的客户端提醒场景的开放比例配置模板，车辆门架提醒场景的开放比例配置模板，路侧可变信息板提醒的开放比例配置模板，路侧广播提醒的开放比例配置模板，等等)来对开放比例进行配置。另外，如果对选择的专用车道使用场景的开放比例配置模板中的开放比例不满意，还可以对其进行修改。

(3)提前滞后组合变道仿真阶段。

提前滞后组合变道仿真阶段是对提前变道仿真阶段和滞后变道仿真阶段的组合，当选择的需要进行仿真的目标交通仿真阶段为提前滞后组合变道仿真阶段时，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻、提前变道时长和变道滞后时长，从而，专用车道的变道时间范围可以包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围，以及根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围。车辆变道仿真参数中的变道操作参数可以包括提前变道概率、无视专用车道检测概率、以及安全距离。

如图6所示，在配置界面中选择了提前滞后组合变道仿真阶段对应的阶段标识“提前滞后组合变道仿真阶段”后，可以对提前滞后组合变道仿真阶段对应的车辆变道仿真参数(可以包括：专用车道使用结束时刻、提前变道时长、变道滞后时长、提前变道概率、无视专用车道检测概率、以及安全距离等)进行配置，与图5所示的配置界面类似，在提前滞后组合变道仿真阶段，通过选择时间区间配置选项，可以对滞后变道时间范围的区间划分策略进行配置，以及对各个时间区间对应的开放比例进行配置，具体可以参见图5所示的配置界面示意图，在此不再赘述。

以上(1)-(3)介绍了选择需要仿真的交通仿真阶段后，不同的交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数具体包含的内容，以及不同的交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数的配置界面。需要说明的是，仿真软件可以默认设置需要仿真的阶段，例如，仿真软件默认设置的需要仿真的交通仿真阶段为提前滞后组合变道仿真阶段，在此情况下，无需选择交通仿真阶段，可以直接对默认设置的交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数进行配置。

S203，在交通仿真过程中，显示仿真界面。

S204，在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作。

以上步骤S201-步骤S202中介绍了车辆变道仿真参数的配置过程，在步骤S203-步骤S204中，在交通仿真过程中，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以用于确定专用车道的变道时间范围，基于车辆变道仿真参数中的变道操作参数，以及在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息，可以对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略，从而，可以在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作，待检测车辆的变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的。其中，专用车道的关联车道是指位于专用车道的旁侧，与专用车道指示的车辆行驶方向相同的车道。

如图7所示的仿真界面中，第一待检测车辆701的变道策略为允许变道策略，从而在仿真界面中输出的第一待检测车辆701的变道操作为，控制第一待检测车辆701从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；第二待检测车辆702的变道策略为拒绝变道策略，从而在仿真界面中输出的第二待检测车辆702的变道操作为，控制第二待检测车辆702保持当前行驶的车道不变；通过在仿真界面中以车辆、车道、车辆的变道操作的形式呈现变道仿真结果，可以更加清楚、直观地呈现车道仿真变换结果。

另外，在仿真界面中，对于在专用车道的关联车道上行驶的车辆，专用车道对其开放的车辆(即专用车道被设置为该车辆的开放车道)，与专用车道未对其开放的车辆之间进行区别显示；如图8所示的仿真界面，专用车道对其开放的车辆被添加开放标记(如图8所示的“开放”)，专用车道未对其开放的车辆未被添加开放标记，这样有利于区分专用车道对其开放的车辆与专用车道未对其开放的车辆，从而有利于重点查看专用车道对其开放的车辆的变道仿真结果。

本申请实施例中，支持选择需要仿真的交通仿真阶段(提前变道仿真阶段、滞后变道仿真阶段，或提前滞后组合变道仿真阶段)，并为其配置仿真过程中需要使用的车辆变道仿真参数，这样可以将整个交通仿真过程划分为不同的阶段，选择需要仿真的阶段为其配置参数并仿真，而无需为整个仿真过程配置参数并仿真，使得交通仿真过程非常灵活，能够更好地满足阶段性的交通仿真需求。

本申请实施例提供一种仿真处理方法，该仿真处理方法主要介绍结合车辆变道仿真参数的车辆变道策略的确定过程。该仿真处理方法可以包括但不限于以下步骤S901-步骤S904：

S901，获取车辆变道仿真参数。

车辆变道仿真参数可以是通过上述图2所示实施例中的步骤S201-步骤S202配置的，车辆变道仿真参数可以用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数可以包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数可以用于确定专用车道的变道时间范围。

S902，在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息。

S903，根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略。

步骤S902-903中，在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则可以获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息，从而，根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；其中，待检测车辆是指当前仿真时刻，在专用车道的关联车道上行驶的任一未检测车辆(即任一未进行变道策略预测的车辆)；专用车道的关联车道是指位于专用车道的旁侧，与专用车道指示的车辆行驶方向相同的车道。由前述内容可知，交通仿真过程可以包括一个或多个交通仿真阶段，在不同的交通仿真阶段中，待检测车辆的变道策略预测过程也是不相同的，下面分别介绍提前变道仿真阶段、滞后变道仿真阶段、以及提前滞后组合变道仿真阶段中变道策略的预测过程：

①提前变道仿真阶段。

在提前变道仿真阶段中，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻和提前变道时长，变道时间范围可以包括根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；行驶信息可以包括激进程度信息，变道操作参数可以包括提前变道概率。其中，激进程度信息可以用于模拟真实交通场景中驾驶员的激进程度，激进程度信息可以是属于区间(0，1)的浮点数，0代表最保守型，1代表最激进型，交通仿真场景中的仿真车辆在仿真开始时即被赋予一个随机的固定激进程度信息，车辆会根据激进程度信息的不同采取不同的驾驶行为来反应车流的多样性。提前变道仿真阶段的变道策略预测过程可参见如下子步骤s11-s13：

s11，根据待检测车辆的激进程度信息和提前变道概率，判断待检测车辆是否为潜在提前变道车辆。

具体来说，可以确定提前变道概率对应的提前变道条件，若待检测车辆的激进程度信息满足提前变道条件，则可以确定待检测车辆是潜在提前变道车辆，若待检测车辆不满足提前变道条件，则可以确定待检测车辆不是潜在提前变道车辆。具体实现中，提前变道概率P

s12，若待检测车辆是潜在提前变道车辆，则可以对待检测车辆进行变道可行性分析，并根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略。

具体来说，专用车道可以设有专用车道检测区域，对待检测车辆进行变道可行性分析具体可以是指：判断待检测车辆在专用车道使用结束时刻是否驶入专用车道设置的专用车道检测区域；若待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道设置的专用车道检测区域，则可以生成可行性通过的可行性分析结果；若待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道设置的专用车道检测区域，则可以生成可行性未通过的可行性分析结果。

其中，待检测车辆在专用车道使用结束时刻是否驶入专用车道设置的专用车道检测区域，可以是通过当前仿真时刻待检测车辆与专用车道检测区域之间的目标距离Di，以及专用车道允许的最大车辆行驶速度V

在确定出可行性分析结果后，可以根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略。若可行性分析结果指示可行性通过，则可以在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略，可以在待检测车辆不满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。若可行性分析结果指示可行性未通过，待检测车辆的行驶信息还可以包括无视专用车道检测信息p，无视专用车道检测信息可以是随机生成的属于区间(0，1)的随机数，变道操作参数还可以包括无视专用车道检测概率P

其中，待检测车辆是否满足安全条件，可以是通过待检测车辆的参考车距与安全车距确定的。参考车距可以包括：当前仿真时刻待检测车辆与在专用车道行驶的待检测车辆的前车和/或后车之间的距离；当参考车距包括待检测车辆与前车之间的第一距离时，若第一距离大于安全距离，则可以确定待检测车辆满足安全条件，若第一距离小于或等于安全距离，则可以确定待检测车辆不满足安全条件；当参考车距包括待检测车辆与后车之间的第二距离时，若第二距离大于安全距离，则可以确定待检测车辆满足安全条件，若第二距离小于或等于安全距离，则可以确定待检测车辆不满足安全条件；当参考车距包括待检测车辆与前车之间的第一距离，以及待检测车辆与后车之间的第二距离时，若第一距离大于安全距离，且第二距离大于安全距离，则可以确定待检测车辆满足安全条件，若第一距离小于或等于安全距离，或者，第二距离小于或等于安全距离，则可以确定待检测车辆不满足安全条件。

s13，若待检测车辆不是潜在提前变道车辆，则可以确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

②滞后变道仿真阶段。

在真实交通场景中，专用车道的使用时段结束后，行驶在关联车道上的车辆会陆续意识到专用车道已开放，与之对应地，在滞后变道仿真阶段中，可以陆续将专用车道设置为行驶在关联车道上的车辆的开放车道。具体来说，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻和变道滞后时长，变道时间范围可以包括根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围，滞后变道时间范围可以被划分为多个时间区间，每个时间区间分别对应各自的开放比例；可以按照激进程度信息从高到低的顺序对在关联车道上行驶的车辆进行排序，若当前仿真时刻进入第一个时间区间，则可以按照第一个时间区间对应的开放比例，从排序后的车辆中选择第一参考车辆，并将专用车道设置为第一参考车辆的开放车道；若当前仿真时刻进入第二个时间区间，则可以按照第二个时间区间对应的开放比例，从剩余排序后的车辆中选择第二参考车辆，并将专用车道设置为第二参考车辆的开放车道；可以继续按照后续时间区间对应的开放比例选择后续的参考车辆，并将专用车道设置为后续的参考车辆的开放车道，直至最后一个时间区间为止。

举例来说，专用车道使用结束时刻为20：00，变道滞后时长为10分钟，滞后变道时间范围为[20：00，20：10]，滞后变道时间范围为[20：00，20：10]被划分为[20：00，20：02)、[20：02，20：04)、[20：04，20：07)、以及[20：07，20：10]共4个时间区间，时间区间[20：00，20：02)对应的开放比例为10％，时间区间[20：02，20：04)对应的开放比例为20％，时间区间[20：04，20：07)对应的开放比例为30％，时间区间[20：07，20：10]对应的开放比例为40％。按照激进程度信息由大到小的顺序对在关联车道上行驶的车辆进行排序，在时间区间[20：00，20：02)内，将专用车道设置为激进程度信息最高的10％的车辆的开放车道，在时间区间[20：02，20：04)内，将专用车道设置为激进程度信息次高的20％的车辆的开放车道，在时间区间[20：04，20：07)内，将专用车道设置为激进程度信息再次高的30％的车辆的开放车道，在时间区间[20：07，20：10]内，将专用车道设置为剩下的40％的车辆的开放车道。也就是说，最激进的一部分车辆在专用车道的使用时刻过后的最短时间内意识到此专用车道已开放，而最保守(不激进)的车辆在专用车道的使用时刻过后的7-10分钟内才意识到；在专用车道使用结束时刻后的10分钟后，即在20：10之后，在关联车道上行驶的所有车辆都会意识到专用车道为可以驶入的开放车道。

在滞后变道仿真阶段中，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻和变道滞后时长，变道时间范围可以包括根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；行驶信息可以包括待检测车辆的参考车距，参考车距可以包括：当前仿真时刻待检测车辆与在专用车道行驶的待检测车辆的前车和/或后车之间的距离，变道操作参数可以包括安全距离。滞后变道仿真阶段的变道策略预测过程可以参见如下内容：

首先，可以判断待检测车辆是否意识到专用车道已开放，即判断专用车道是否被设置为专用车道的开放车道，若专用车道未被设置为专用车道的开放车道，则可以确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略；若专用车道被设置为待检测车辆的开放车道，则可以根据参考车距和安全车距，对待检测车辆进行关于安全条件的判别，若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆满足安全条件，则可以确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略，若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆不满足安全条件，则可以确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略；需要说明的是，判断待检测车辆是否满足安全条件，与提前变道仿真阶段中判断待检测车辆是否满足安全条件的过程相同，具体可以参见提前变道仿真阶段中判断待检测车辆是否满足安全条件的过程，在此不再赘述。

③提前滞后组合变道仿真阶段。

提前滞后组合变道仿真阶段是对提前变道仿真阶段和滞后变道仿真阶段的组合，当选择的需要进行仿真的目标交通仿真阶段为提前滞后组合变道仿真阶段时，车辆变道仿真参数中的变道时间参数可以包括专用车道使用结束时刻、提前变道时长和变道滞后时长，从而，专用车道的变道时间范围可以包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围，以及根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围。若当前仿真时刻进入提前变道时间范围，则可以参见上述①中关于提前变道仿真阶段预测待检测车辆的变道策略的过程，来确定当前仿真时刻在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的变道策略。若当前仿真时刻进入滞后变道时间范围，则可以参见上述②中关于滞后变道仿真阶段预测待检测车辆的变道策略的过程，来确定当前仿真时刻在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的变道策略。

以上①-③介绍了交通仿真过程的不同交通仿真阶段中待检测车辆的变道策略的预测过程，需要说明的是，专用车道的关联车道的数量可以为至少一条，专用车道的关联车道中可以包括同向旁侧车道，由前述内容可知，关联车道是指位于专用车道的旁侧，与专用车道指示的车辆行驶方向相同的车道，而同向旁侧车道是指与专用车道相邻的关联车道；若待检测车辆行驶于同向旁侧车道，则可以采用上述①-③所描述的预测过程来预测待检测车辆的变道策略，若待检测车辆未行驶于同向旁侧车道，则可以直接确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略，也就是说，行驶在专用车道的同向旁侧车道的车辆需要在专用车道使用结束时刻附近预测其变道策略。

S904，根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。

由前述内容可知，确定的变道策略可以包括允许变道策略或拒绝变道策略；当确定的变道策略包括允许变道策略时，根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作，具体可以是指：控制待检测车辆从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；或者，当确定的变道策略包括拒绝变道策略时，根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作，具体可以是指：控制待检测车辆保持当前行驶的车道不变。

以上步骤S901-步骤S904主要介绍了在当前仿真时刻进入专用车道的变道时间范围时，对在专用车道的关联车道上行驶的任一待检测车辆的变道策略的预测过程。在对待检测车辆的变道策略预测完成后，可以遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆，若在关联车道上行驶的所有车辆中仍然存在未检测车辆，则可以将未检测车辆确定为待检测车辆，并预测待检测车辆的变道策略；若在关联车道上行驶的所有车辆中不存在未检测车辆，则可以基于仿真步长更新当前仿真时刻，并在更新后的仿真时刻进入变道时间范围时，预测在专用车道的关联车道上行驶的各个车辆的变道策略；然后，可以不断循环反复上述过程，直至更新后的仿真时刻处于变道时间范围之外为止，即直至更新后的仿真时刻大于专用车道使用结束时刻+变道滞后时长(即t>T+t

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，具体模拟了在专用车道的使用时段结束前提前变道行驶至专用车道、在专用车道的使用时段结束前无视专用车道的检测设备以专用车道为变道目标、在专用车道的使用时段结束后陆续意识到专用车道已开放等变道行驶行为。通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

本申请实施例提供一种仿真处理方法，该仿真处理方法主要介绍提前滞后组合变道阶段的车辆变道策略预测的全流程。如图11所示，若当前仿真时刻进入提前变道时间范围，车辆变道策略的预测过程可以包括以下步骤S1101-步骤S1117：

S1101，判断在当前仿真时刻是否已遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆。若否，则执行步骤S1102-步骤S1107，若是，则执行步骤S1108-步骤S1109。

S1102，选择在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆。

S1103，判断待检测车辆是否为潜在提前变道车辆。若是，则执行步骤S1104，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

S1104，判断待检测车辆是否行驶于专用车道的同向旁侧车道。若是，则执行步骤S1105，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

S1105，对待检测车辆进行变道可行性分析，判断对待检测车辆的可行性分析是否通过。若否，则执行步骤S1106，若是，则执行步骤S1107。

S1106，判断待检测车辆是否无视专用车道检测区域。若是，则执行步骤S1107，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

S1107，判断待检测车辆是否满足安全条件。若是，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒接变道策略。

S1108，采用仿真步长更新当前仿真时刻，并将更新后的仿真时刻作为当前仿真时刻。

S1109，判断当前仿真时刻是否已进入滞后变道时间范围。若是，则执行步骤S1110-步骤S1117，若否则执行步骤S1101。

如图11所示，若当前仿真时刻进入滞后变道时间范围，车辆变道策略的预测过程可以包括以下步骤S1110-步骤S1117：

S1110，按照当前仿真时刻所属时间区间对应的开放比例，为在专用车道的关联车道上行驶的部分车辆开放专用车道。

S1111，判断在当前仿真时刻是否已遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆。若否则执行步骤S1112-步骤S1118，若是则执行步骤S1117。

S1112，选择在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆。

S1113，判断待检测车辆是否行驶于专用车道的同向旁侧车道。若是，则执行步骤S1114，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

S1114，判断专用车道是否被设置为待检测车辆的开放车道。若是，则执行步骤S1115，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

S1115，判断待检测车辆是否满足安全条件。若是，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略，若否，则确定待检测车辆的变道策略为拒接变道策略。

S1116，采用仿真步长更新当前仿真时刻，并将更新后的仿真时刻作为当前仿真时刻。

S1117，判断当前仿真时刻是否已超出滞后变道时间范围。若是，则结束变道策略的预测流程，若否，则执行步骤S1111-步骤S1117。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，具体模拟了在专用车道的使用时段结束前提前变道行驶至专用车道、在专用车道的使用时段结束前无视专用车道的检测设备以专用车道为变道目标、在专用车道的使用时段结束后陆续意识到专用车道已开放等变道行驶行为。通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

上述详细阐述了本申请实施例的方法，为了便于更好地实施本申请实施例的上述方案，相应地，下面提供了本申请实施例的装置。

请参见图12，图12是本申请实施例提供的一种仿真处理装置的结构示意图，该仿真处理装置可以设置于本申请实施例提供的计算机设备中，该计算机设备可以是终端或服务器。图12所示的仿真处理装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，该仿真处理装置可以用于执行图2所示的方法实施例中的部分或全部步骤。请参见图12，该仿真处理装置可以包括如下单元：

显示单元1201，用于显示配置界面；

显示单元1201，还用于在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

显示单元1201，还用于在交通仿真过程中，显示仿真界面；

显示单元1201，还用于在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括一个或多个交通仿真阶段；显示单元1201，用于在所述配置界面中配置车辆变道仿真参数时，具体用于执行如下步骤：

在配置界面中选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段；

配置目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为提前变道仿真阶段，提前变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；

变道操作参数包括：提前变道概率和无视专用车道检测概率。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为滞后变道仿真阶段，滞后变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；

变道操作参数包括：安全距离。

在一种实现方式中，显示单元1201，还用于执行如下步骤：

在配置界面中配置滞后变道时间范围的区间划分策略，区间划分策略用于将滞后变道时间范围划分为多个时间区间；

以及，配置每个时间区间对应的开放比例。

在一种实现方式中，显示单元1201，用于配置每个时间区间对应的开放比例时，具体用于执行如下步骤：

在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行自定义配置；

或者，配置界面中显示有专用车道使用场景的开放比例配置模板，从专用车道使用场景的开放比例配置模板中选择目标使用场景的开放比例配置模板，将目标使用场景的开放比例配置模板中的开放比例，作为各个时间区间对应的开放比例。

根据本申请的另一个实施例，图12所示的仿真处理装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本申请的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本申请的其它实施例中，仿真处理装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。

根据本申请的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图2所示的部分或全部方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图12中所示的仿真处理装置，以及来实现本申请实施例的仿真处理方法。计算机程序可以记载于例如计算机可读存储介质上，并通过计算机可读存储介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

请参见图13，图13是本申请实施例提供的另一种仿真处理装置的结构示意图，该仿真处理装置可以设置于本申请实施例提供的计算机设备中，该计算机设备可以是终端或服务器。图13所示的仿真处理装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，该仿真处理装置可以用于执行图9所示的方法实施例中的部分或全部步骤。请参见图13，该仿真处理装置可以包括如下单元：

获取单元1301，用于获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

处理单元1302，用于在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；

处理单元1302，还用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；

处理单元1302，还用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括提前变道仿真阶段，在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和所述提前变道时长确定的提前变道时间范围；行驶信息包括激进程度信息；变道操作参数包括提前变道概率；

处理单元1302，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

确定提前变道概率对应的提前变道条件；

若激进程度信息满足提前变道条件，则对待检测车辆进行变道可行性分析，并根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略；

若激进程度信息不满足提前变道条件，则确定变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，专用车道设有专用车道检测区域；处理单元1302，用于对待检测车辆进行变道可行性分析时，具体用于执行如下步骤：

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域，则生成可行性通过的可行性分析结果；

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域，则生成可行性未通过的可行性分析结果。

在一种实现方式中，处理单元1302，还用于执行如下步骤:

获取在当前仿真时刻待检测车辆与专用车道检测区域之间的目标距离，以及获取专用车道允许的最大车辆行驶速度；

根据最大车辆行驶速度，计算从当前仿真时刻开始到专用车道使用结束时刻，待检测车辆的最大行驶距离；

若最大行驶距离小于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域；

若最大行驶距离大于或等于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域。

在一种实现方式中，变道操作参数还包括无视专用车道检测概率；行驶信息还包括无视专用车道检测信息；处理单元1302，用于根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若可行性分析结果指示可行性通过，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若可行性分析结果指示可行性未通过，则将无视专用车道检测信息与无视专用车道检测概率进行比较；

若无视专用车道检测信息小于无视车道专用检测概率，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若无视专用车道检测信息大于或等于无视车道专用检测概率，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括滞后变道仿真阶段，在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；行驶信息包括待检测车辆的参考车距；变道操作参数包括安全车距；

处理单元1302，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若专用车道被设置为待检测车辆的开放车道，则根据参考车距和安全车距，对待检测车辆进行关于安全条件的判别；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆不满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；滞后变道时间范围被划分为多个时间区间，每个时间区间分别对应各自的开放比例；处理单元1302，还用于执行如下步骤：

按照激进程度信息从高到低的顺序，对在关联车道上行驶的车辆进行排序；

若当前仿真时刻进入第一个时间区间，则按照第一个时间区间对应的开放比例，从排序后的车辆中选择第一参考车辆，并将专用车道设置为第一参考车辆的开放车道；

若当前仿真时刻进入第二个时间区间，则按照第二个时间区间对应的开放比例，从剩余排序后的车辆中选择第二参考车辆，并将专用车道设置为第二参考车辆的开放车道；

继续按照后续时间区间对应的开放比例选择后续的参考车辆，并将专用车道设置为后续的参考车辆的开放车道，直至最后一个时间区间为止。

在一种实现方式中，关联车道的数量为至少一条；专用车道的关联车道中包括专用车道的同向旁侧车道；处理单元1302，还用于执行如下步骤：

若待检测车辆行驶于同向旁侧车道，则触发执行获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息的步骤；

若待检测车辆未行驶于同向旁侧车道，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，待检测车辆的变道策略包括允许变道策略；处理单元1302，用于根据确定的变道策略，控制所述待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；

或者，待检测车辆的变道策略包括拒绝变道策略；处理单元1302，用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆保持当前行驶的车道不变。

在一种实现方式中，处理单元1302，还用于执行如下步骤：遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆，若在关联车道上行驶的所有车辆中存在未检测车辆，则将未检测车辆确定为待检测车辆，预测待检测车辆的变道策略；

若在关联车道上行驶的所有车辆中不存在未检测车辆，则基于仿真步长更新当前仿真时刻，并在更新后的仿真时刻进入变道时间范围时，预测在专用车道的关联车道上行驶的各个车辆的变道策略。

根据本申请的另一个实施例，图13所示的仿真处理装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本申请的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本申请的其它实施例中，仿真处理装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。

根据本申请的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图9所示的部分或全部方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图13中所示的仿真处理装置，以及来实现本申请实施例的仿真处理方法。计算机程序可以记载于例如计算机可读存储介质上，并通过计算机可读存储介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

基于上述方法以及装置实施例，本申请实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或服务器。请参见图14，图14是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图14所示的计算机设备至少包括处理器1401、输入接口1402、输出接口1403以及计算机可读存储介质1404。其中，处理器1401、输入接口1402、输出接口1403以及计算机可读存储介质1404可通过总线或其他方式连接。

计算机可读存储介质1404可以存储在计算机设备的存储器中，计算机可读存储介质1404用于存储计算机程序，计算机程序包括计算机指令，处理器1401用于执行计算机可读存储介质1404存储的程序指令。处理器1401(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条计算机指令，具体适于加载并执行一条或多条计算机指令从而实现相应方法流程或相应功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质(Memory)，计算机可读存储介质是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机可读存储介质既可以包括计算机设备中的内置存储介质，当然也可以包括计算机设备支持的扩展存储介质。计算机可读存储介质提供存储空间，该存储空间存储了计算机设备的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或多条的计算机指令，这些计算机指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机可读存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(Non-VolatileMemory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机可读存储介质。

在一些实施例中，可由处理器1401加载并执行计算机可读存储介质1404中存放的一条或多条计算机指令，以实现上述有关图2所示的仿真处理方法的相应步骤。具体实现中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行如下步骤：

显示配置界面；

在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

在交通仿真过程中，显示仿真界面；

在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括一个或多个交通仿真阶段；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行在所述配置界面中配置车辆变道仿真参数时，具体用于执行如下步骤：

在配置界面中选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段；

配置目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为提前变道仿真阶段，提前变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；

变道操作参数包括：提前变道概率和无视专用车道检测概率。

在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为滞后变道仿真阶段，滞后变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；

在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；

变道操作参数包括：安全距离。

在一种实现方式中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并还用于执行如下步骤：

在配置界面中配置滞后变道时间范围的区间划分策略，区间划分策略用于将滞后变道时间范围划分为多个时间区间；

以及，配置每个时间区间对应的开放比例。

在一种实现方式中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行配置每个时间区间对应的开放比例时，具体用于执行如下步骤：

在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行自定义配置；

或者，配置界面中显示有专用车道使用场景的开放比例配置模板，从专用车道使用场景的开放比例配置模板中选择目标使用场景的开放比例配置模板，将目标使用场景的开放比例配置模板中的开放比例，作为各个时间区间对应的开放比例。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

本申请实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或服务器。请参见图14，图14是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图14所示的计算机设备至少包括处理器1401、输入接口1402、输出接口1403以及计算机可读存储介质1404。其中，处理器1401、输入接口1402、输出接口1403以及计算机可读存储介质1404可通过总线或其他方式连接。

计算机可读存储介质1404可以存储在计算机设备的存储器中，计算机可读存储介质1404用于存储计算机程序，计算机程序包括计算机指令，处理器1401用于执行计算机可读存储介质1404存储的程序指令。处理器1401(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条计算机指令，具体适于加载并执行一条或多条计算机指令从而实现相应方法流程或相应功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质(Memory)，计算机可读存储介质是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机可读存储介质既可以包括计算机设备中的内置存储介质，当然也可以包括计算机设备支持的扩展存储介质。计算机可读存储介质提供存储空间，该存储空间存储了计算机设备的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或多条的计算机指令，这些计算机指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机可读存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(Non-VolatileMemory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机可读存储介质。

在一些实施例中，可由处理器1401加载并执行计算机可读存储介质1404中存放的一条或多条计算机指令，以实现上述有关图9所示的仿真处理方法的相应步骤。具体实现中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行如下步骤：

获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；

在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；

根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；

根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括提前变道仿真阶段，在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和所述提前变道时长确定的提前变道时间范围；行驶信息包括激进程度信息；变道操作参数包括提前变道概率；

计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

确定提前变道概率对应的提前变道条件；

若激进程度信息满足提前变道条件，则对待检测车辆进行变道可行性分析，并根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略；

若激进程度信息不满足提前变道条件，则确定变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，专用车道设有专用车道检测区域；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行对待检测车辆进行变道可行性分析时，具体用于执行如下步骤：

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域，则生成可行性通过的可行性分析结果；

若待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域，则生成可行性未通过的可行性分析结果。

在一种实现方式中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并还用于执行如下步骤:

获取在当前仿真时刻待检测车辆与专用车道检测区域之间的目标距离，以及获取专用车道允许的最大车辆行驶速度；

根据最大车辆行驶速度，计算从当前仿真时刻开始到专用车道使用结束时刻，待检测车辆的最大行驶距离；

若最大行驶距离小于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域；

若最大行驶距离大于或等于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域。

在一种实现方式中，变道操作参数还包括无视专用车道检测概率；行驶信息还包括无视专用车道检测信息；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若可行性分析结果指示可行性通过，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若可行性分析结果指示可行性未通过，则将无视专用车道检测信息与无视专用车道检测概率进行比较；

若无视专用车道检测信息小于无视车道专用检测概率，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若无视专用车道检测信息大于或等于无视车道专用检测概率，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，交通仿真过程包括滞后变道仿真阶段，在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；行驶信息包括待检测车辆的参考车距；变道操作参数包括安全车距；

计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：

若专用车道被设置为待检测车辆的开放车道，则根据参考车距和安全车距，对待检测车辆进行关于安全条件的判别；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；

若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆不满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；滞后变道时间范围被划分为多个时间区间，每个时间区间分别对应各自的开放比例；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并还用于执行如下步骤：

按照激进程度信息从高到低的顺序，对在关联车道上行驶的车辆进行排序；

若当前仿真时刻进入第一个时间区间，则按照第一个时间区间对应的开放比例，从排序后的车辆中选择第一参考车辆，并将专用车道设置为第一参考车辆的开放车道；

若当前仿真时刻进入第二个时间区间，则按照第二个时间区间对应的开放比例，从剩余排序后的车辆中选择第二参考车辆，并将专用车道设置为第二参考车辆的开放车道；

继续按照后续时间区间对应的开放比例选择后续的参考车辆，并将专用车道设置为后续的参考车辆的开放车道，直至最后一个时间区间为止。

在一种实现方式中，关联车道的数量为至少一条；专用车道的关联车道中包括专用车道的同向旁侧车道；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并还用于执行如下步骤：

若待检测车辆行驶于同向旁侧车道，则触发执行获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息的步骤；

若待检测车辆未行驶于同向旁侧车道，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。

在一种实现方式中，待检测车辆的变道策略包括允许变道策略；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行根据确定的变道策略，控制所述待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；

或者，待检测车辆的变道策略包括拒绝变道策略；计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并执行根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆保持当前行驶的车道不变。

在一种实现方式中，计算机可读存储介质1404中的计算机指令由处理器1401加载并还用于执行如下步骤：

遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆，若在关联车道上行驶的所有车辆中存在未检测车辆，则将未检测车辆确定为待检测车辆，预测待检测车辆的变道策略；

若在关联车道上行驶的所有车辆中不存在未检测车辆，则基于仿真步长更新当前仿真时刻，并在更新后的仿真时刻进入变道时间范围时，预测在专用车道的关联车道上行驶的各个车辆的变道策略。

本申请实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选方式中提供的仿真处理方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。