车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，智能辅助驾驶功能在汽车上的应用越来越广泛，越来越多的人们喜爱在驾驶汽车的过程中使用智能辅助驾驶功能。在智能辅助驾驶功能中车道保持是一项基础的驾驶功能。但是，高效的车道保持不仅仅要求汽车始终行驶在车道中间，当在车道中，或车道旁有其他障碍物靠近，或侵入时，车辆就不再沿车道中心线行驶，而是控制车辆向远离障碍物的方向进行偏移，以此与障碍物保持一定的安全距离。目前，对车辆进行偏移控制存在无效偏移、偏移距离不够，偏移时机过晚等问题。因此，如何提高车辆的偏移控制的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径；根据所述车辆所在环境的环境数据，在所述多个偏移路径中确定多个参考偏移路径；确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据；根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益；根据所述行驶收益在所述多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，并根据所述目标偏移路径对所述车辆进行控制。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：偏移路径确定模块，用于根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径；参考偏移路径确定模块，用于根据所述车辆所在环境的环境数据，在所述多个偏移路径中确定多个参考偏移路径；行驶数据确定模块，用于确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据；行驶收益确定模块，用于根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益；控制模块，用于根据所述行驶收益在所述多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，并根据所述目标偏移路径对所述车辆进行控制。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

在本申请的方案中，先根据车辆所在道路的道路数据和车辆的第一位置来确定基准路径和多个偏移路径，进而能够通过车辆所在环境的环境数据在多个偏移路径中确定不与车辆所在环境中的障碍物发生碰撞或可能发生碰撞的多个参考偏移路径，然后确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据和车辆在基准路径中的第二行驶数据，以此能够根据第一行驶数据和第二行驶数据来确定车辆在多个参考偏移路径中相较于车辆在基准路径中的行驶效益，最后能够基于行驶效益来确定目标偏移路径，以此基于目标偏移路径来对车辆进行控制。本申请的方案，通过确定车辆在多个参考偏移路径中相较于车辆在基准路径中的行驶效益来确定目标偏移路径，以此确保车辆在目标偏移路径进行行驶能够达到最优的行驶效果，提高目标偏移路径的确定准确性，进而通过目标偏移路径对车辆进行控制保证了车辆的偏移控制的准确性，进一步提高了车辆的行驶安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请一实施例示出的车辆的控制方法的流程示意图。

图2是根据本申请另一实施例示出的车辆的控制方法的示意流程图。

图3是根据本申请一实施例示出的步骤230的具体步骤的流程示意图。

图4是根据本申请一实施例示出的步骤240的具体步骤的流程示意图。

图5是根据本申请一实施例示出的步骤410的具体步骤的流程示意图。

图6是根据本申请一实施例示出的步骤250的具体步骤的流程示意图。

图7是根据本申请还一实施例示出的车辆的控制方法的流程示意图。

图8是根据本申请一实施例示出的根据目标偏移路径对车辆进行偏移控制的示意图。

图9是根据本申请一实施例示出的车辆的控制装置的框图。

图10是根据本申请一实施例示出的电子设备的硬件结构图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限值本发明构思的范围，而是通过特定实施例为本领域计算书人员说明本发明的概念。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的车辆的控制方法，在具体的实施例中，该车辆的控制方法可以应用于如图9所示的车辆的控制装置700以及配置有车辆的控制装置700的电子设备800(图10)。下面将说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，该方法可以由具备计算处理能力的云服务器执行。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，所述车辆的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤110，根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径。

作为一种方式，可通过车辆的图像采集装置以及雷达传感器等来采集车辆所在道路的道路数据，其中，道路数据可包括车辆所在道路的道路宽度。可通过车辆中的GPS定位系统来确定车辆的第一位置。

可选的，可先根据车辆的第一位置和车辆所在道路的道路宽度来确定车辆在该道路中的行驶位置，进而，根据车辆在该道路中的行驶位置来确定车辆的基准路径。可选的，若车辆处于道路偏左的位置，则在道路偏左的位置处基于车辆的第一位置来确定车辆在道路偏左的位置处的基准路径；若车辆位于道路中心位置，则根据车道的宽度来确定位于车道中间的基准路径。

作为一种方式，可先根据车辆所在道路的道路数据来确定车辆所在车道的车道宽度，然后对车道宽度内的区域进行平均分割采样得到多条采样的路径，然后再通过五次多项式的方法对多条采样的路径进行计算，以此得到多条偏移路径。

步骤120，根据所述车辆所在环境的环境数据，在所述多个偏移路径中确定多个参考偏移路径。

作为一种方式，车辆所在环境的环境数据可包括车辆所在环境中的障碍物的信息，其中，车辆所在环境中的障碍物包括静态障碍物和移动障碍物，对应的车辆所在环境的环境数据可包括障碍物的位置信息和障碍物的移动速度等。可选的，可根据环境数据中障碍物的位置来在多个偏移路径中确定是否存在被障碍物覆盖或与障碍物存在重叠部分的偏移路径，若确定存在被障碍物覆盖或与障碍物存在重叠部分的偏移路径，则将对应的偏移路径进行删除，以此得到多个参考偏移路径；若确定不存在被障碍物覆盖或与障碍物存在重叠部分的偏移路径，则确定是否存在与障碍物之间的距离小于距离阈值的偏移路径，以此，在确定存在与障碍物之间的距离小于距离阈值的偏移路径时，将对应的偏移路径进行删除，以此得到多个参考偏移路径；若确定不存在被障碍物覆盖或与障碍物存在重叠部分的偏移路径且不存在与障碍物之间的距离小于距离阈值的偏移路径时，将多个偏移路径确定为多个参考偏移路径。

可选的，还可根据环境数据中障碍物的横向移动方向和障碍物的移动速度来在多个偏移路径中确定多个参考偏移路径。可选的，若障碍物的横向移动方向为右边且障碍物的移动速度大于车辆的移动速度，则可将位于障碍物的左边的多个偏移路径确定为多个参考偏移路径；若障碍物的横向移动方向为右边且障碍物的移动速度小于或等于车辆的移动速度，则可将位于障碍物的右边的多个偏移路径确定为多个参考偏移路径。

步骤130，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据。

作为一种方式，在确定了多个参考偏移路径后，可基于多个参考偏移路径和车辆的车速和障碍物的移动速度以及障碍物的位置来对车辆进行速度规划，以此确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应速度曲线，以此基于速度曲线确定在一定时长内车辆在多个参考偏移路径中的行驶车速和行驶距离，以此得到车辆在多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据。

可选的，可先获取车辆的当前车速和当前位置，以此基于车辆的当前车速和车辆的当前位置来确定在一定时长内，车辆在基准路径中的行驶车速和行驶距离，以此得到车辆在基准路径中的第二行驶数据。

步骤140，根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

作为一种方式，为了便于车辆的智能驾驶系统或辅助驾驶系统能够在确定的多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，可通过考虑车辆在纵向速度上以及纵向距离上的行驶收益，以此基于车辆在每一参考偏移路径相较于车辆在基准路径上的行驶收益来确定目标偏移路径，以此能够基于车辆在横向动作和纵向动作的融合评估来确定目标偏移路径，进而基于确定的目标偏移路径能够有效保证车辆进行偏移的时机及时，车辆的偏移量的合理。其中，行驶收益用于指示车辆在对应的路径上相较于在基准路径上不做任何动作时车辆的行驶效果。例如，若车辆未进行减速的在某一参考偏移路径的一定时长的车速大于车辆在基准路径上保持车速的车速时，可确定车辆在该参考偏移路径上相较于在基准路径上的行驶效果更好，其对应的行驶收益也就越高。

可选的，车辆在多个参考偏移路径中各自相较于车辆在基准路径中对应的行驶收益可以是基于车辆在每一参考偏移路径上的一定时长内的行驶车速和行驶距离，与车辆在基准路径上的一定时长内的行驶车速和行驶距离来共同确定的。例如，可确定车辆在每一参考偏移路径上的一定时长内的行驶车速与车辆在基准路径上的一定时长内的行驶车速之间的车速差，以及根据车辆在每一参考偏移路径上的一定时长内的行驶距离与车辆在基准路径上的一定时长内的行驶距离之间的距离差，然后根据速度差和距离差进行加权计算得到行驶效益。

步骤150，根据所述行驶收益在所述多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，并根据所述目标偏移路径对所述车辆进行控制。

作为一种方式，在确定了车辆在多个参考偏移路径中各自相较于车辆在基准路径中对应的行驶收益后，在基于行驶收益的大小来确定最大的行驶收益对应的参考偏移路径，以此将该参考偏移路径确定为目标偏移路径，以此能够基于目标偏移路径对车辆进行控制。

可选的，在确定了目标偏移路径后，可基于目标偏移路径来确定车辆在目标偏移路径上控制参数，以此基于对应的控制参数来对车辆进行偏移控制，以此保证车辆在车道内的偏移控制更加准确，提高了车辆的行驶安全性。可选的，其对应控制参数可包括车辆的偏移角度、车辆的偏移方向以及车辆的偏移车速等。

在本申请的实施例中，先根据车辆所在道路的道路数据和车辆的第一位置来确定基准路径和多个偏移路径，进而能够通过车辆所在环境的环境数据在多个偏移路径中确定不与车辆所在环境中的障碍物发生碰撞或可能发生碰撞的多个参考偏移路径，然后确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据和车辆在基准路径中的第二行驶数据，以此能够根据第一行驶数据和第二行驶数据来确定车辆在多个参考偏移路径中相较于车辆在基准路径中的行驶效益，最后能够基于行驶效益来确定目标偏移路径，以此基于目标偏移路径来对车辆进行控制。本申请的方案，通过确定车辆在多个参考偏移路径中相较于车辆在基准路径中的行驶效益来确定目标偏移路径，以此确保车辆在目标偏移路径进行行驶能够达到最优的行驶效果，提高目标偏移路径的确定准确性，进而通过目标偏移路径对车辆进行控制保证了车辆的偏移控制的准确性，进一步提高了车辆的行驶安全性。

请参阅图2，图2示出了本申请一实施例提供的车辆的控制方法。下面将针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述车辆的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤210，根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径。

步骤220，根据所述车辆所在环境的环境数据对所述多个偏移路径进行干涉检测，得到干涉检测结果。

作为一种方式，为了能够确定目标偏移路径，可先根据车辆所在环境的环境数据来确定是否存在干涉车辆的正常行驶的障碍物，以此来得到干涉检测结果。可选的，可通过车辆所在环境的环境数据中来对位于车辆的预设范围内的障碍物进行检测，以此确定位于车辆的预设范围内的障碍物的移动速度和移动方向，以此根据移动速度和移动方向对障碍物的行驶轨迹进行预测，然后将障碍物的预测行驶轨迹与多个偏移路径进行比较，以此实现对多个偏移路径的干涉检测得到干涉检测结果。可选的，可通过根据障碍物的预测行驶是否与多个偏移路径存在重叠或交叉的部分来确定车辆是否与障碍物存在碰撞风险，以此得到干涉检测结果。

步骤230，根据所述干涉检测结果对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径。

作为一种方式，干涉检测结果可包括车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险和车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险。若干涉检测结果为车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则可将存在碰撞风险的偏移路径进行过滤，以此得到多个参考偏移路径；若干涉结果为车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则可进一步的确定各偏移路径与车辆所在环境的障碍物之间的距离，进而基于各偏移路径与车辆所在环境的障碍物之间的距离对多个偏移路径进行筛选，得到多个参考偏移路径。

在一些实施例中，如图3所示，所述步骤230包括：

步骤310，若所述干涉检测结果指示所述车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述障碍物的第二位置对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径。

作为一种方式，当干涉检测结果指示车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险时，可确定车辆无法继续以当前所行驶的路线继续进行行驶，为了确保车辆安全行驶，可先根据车辆所在环境中的障碍物的第二位置对确定的多个偏移路径中确定多个参考偏移路径，进而能够在多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，使得车辆能够在目标偏移路径上行驶，确保车辆的行驶安全性。

可选的，可将障碍物的第二位置分别与多个偏移路径进行比较，以此确定障碍物所占据的偏移路径，以此将障碍物所占据的偏移路径进行过滤，以此对多个偏移路径进行筛选，以此得到多个参考偏移路径。

在一些实施例中，所述步骤310包括：在所述多个偏移路径中确定与所述第二位置存在重叠的碰撞偏移路径；在所述多个偏移路径中删除所述碰撞偏移路径，得到所述多个参考偏移路径。

作为一种方式，可先确定多个偏移路径各自对应的路径曲线，然后将障碍物的第二位置代入多个偏移路径各自对应的路径曲线，以此确定与第二位置存在重叠的碰撞偏移路径。

可选的，还可以是先根据障碍物的第二位置和障碍物的宽度和长度确定障碍物对应的位置框，然后确定障碍物对应的位置框与多个偏移路径之间的位置关系，并基于该位置关系确定与障碍物对应的位置框存在重叠的碰撞偏移路径。

作为一种方式，若车辆在对应的碰撞偏移路径上行驶会与车辆所在环境的障碍物发生碰撞，以此可在多个偏移路径中删除对应的碰撞偏移路径，以此得到多个参考偏移路径。

步骤320，若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述第二位置确定所述多个偏移路径与所述障碍物之间的相对距离，并根据所述相对距离对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径。

作为一种方式，当干涉检测结果指示车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险时，为了进一步地保证车辆的行驶安全，可进一步的根据障碍物的第二位置来确定障碍物分别与多个偏移路径之间的相对距离，进而通过障碍物与多个偏移路径之间的相对距离来对多个偏移路径进行筛选，以此避免车辆在于障碍物之间的相对距离较小的偏移路径上行驶，增加了车辆与障碍物发生剐蹭、碰撞、别车等危险行为，提高车辆的行驶安全。

在一些实施例中，所述步骤320包括：若所述偏移路径中存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则在所述多个偏移路径中删除所述筛选偏移路径，得到所述多个参考偏移路径；或者若所述偏移路径中不存在对应的相对距离小于或等于所述距离阈值的筛选偏移路径，则将所述多个偏移路径均确定为所述多个参考偏移路径。

作为一种方式，可将障碍物与多个偏移路径之间的相对距离分别与距离阈值进行比较，以此确定在多个偏移路径中是否存在对应的相对距离小于距离阈值的筛选偏移路径，进而确定存在对应的相对距离小于距离阈值的偏移路径时，将对应的相对距离小于距离阈值的偏移路径确定为筛选偏移路径，以此在多个偏移路径中删除筛选偏移路径。

可选的，若在多个偏移路径中确定不存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则可确定车辆在多个偏移路径中的任一偏移路径上进行行驶均不会与车辆所在环境的障碍物发生碰撞或剐蹭等情况，进而可将多个偏移路径均确定为多个参考偏移路径。

请继续参阅图2，步骤240，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据。

在一些实施例中，如图4所示，所述步骤240包括：

步骤410，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线。

作为一种方式，为了确定车辆在多个参考偏移路径中对应第一行驶数据，可先确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线。可选的，通过车辆所在环境的障碍物的第二位置和所在环境的障碍物的移动速度来确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线。其中，可根据障碍物的第二位置、障碍物的移动速度、车辆的第一位置、车辆的车速以及多个参考偏移路径各自对应的偏移角度来对车辆进行速度规划，以此得到车辆在多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线。

在一些实施例中，如图5所示，所述步骤410包括：

步骤411，若所述干涉检测结果指示所述车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的车速，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一速度曲线，并将所述第一速度曲线确定为所述目标速度曲线。

作为一种方式，若干涉检测结果指示车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则确定车辆需要进行减速来避免碰撞，因此，可根据障碍物的移动速度、车辆的车速以及各参考偏移路径对应的偏移角度来对车辆进行速度规划，以此得到车辆在多个参考偏移路径中各自对应的减速的第一速度曲线，并在涉检测结果指示车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，将该第一速度曲线确定为目标速度曲线。

步骤412，若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，且所述偏移路径中存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则根据所述相对距离确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第二速度曲线，并将所述第二速度曲线确定为所述目标速度曲线。

作为一种方式，若干涉检测结果指示车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，为了保证车辆的行驶安全，进一步根据多个偏移路径与障碍物之间的相对距离来确定。可选的，若干涉检测结果指示车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，但偏移路径中存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，可确定车辆在筛选偏移路径中可能会与障碍物发生剐蹭等状况，以此影响车辆的正常行驶，以此可根据多个参考偏移路径各自对应的相对距离来限制车辆在对应的参考偏移路径中的车速，使得车辆进行减速，以此对车辆进行速度规划确定车辆的第二速度曲线，以此将第二速度曲线作为目标速度曲线。可选的，第二速度曲线可以是减速的速度曲线。

步骤413，若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，且所述偏移路径中不存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则根据所述道路数据指示的道路限速确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第三速度曲线，并将所述第三速度曲线确定为所述目标速度曲线，其中，所述第一速度曲线和所述第二速度曲线均小于所述第三速度曲线。

作为一种方式，若干涉检测结果指示车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，且偏移路径中不存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则即确定车辆可在该对应的车道中的任一参考偏移路径上进行加速行驶，因此，可通过道路数据确定对应车道的道路限速，以此能够基于该道路限速和多个参考偏移路径对应的偏移角度来对车辆进行速度规划，使得车辆在符合交通规则的前提下进行加速，以此确定车辆在多个参考偏移路径上各自对应的第三速度曲线，并将第三速度曲线作为目标速度曲线。可选的，第三速度曲线可以是加速的速度曲线。

请继续参阅图4，步骤420，根据所述目标速度曲线，确定所述车辆在预设时长内在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶速度和所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶距离。

作为一种方式，在确定了目标速度曲线后，可先根据目标速度曲线确定在预设时长后车辆在多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶速度，然后目标速度曲线在预设时长内的速度变化确定车辆在对应时长内多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶距离。可选的，目标速度曲线可以是速度与关系对应的曲线，进而可根据预设时长在目标速度曲线中进行查找，以此确定第一行驶速度。

步骤430，根据所述车辆的车速和所述第一位置，确定所述车辆在预设时长内在所述基准路径上对应的第二行驶速度和在所述基准路径上对应的第二行驶距离。

作为一种方式，车辆在基准路径上行驶可以是保持匀速行驶且其行驶方向不发生任何变化，即以车辆的当前行驶状态继续行驶。可选的，由于基准路径是基于车辆的第一位置所确定的路径，因此，可直接根据车辆的第一位置和车辆的车速来确定车辆在预设时长内在基准路径上对应的第二行驶距离。可选的，由于车辆在基准路径上保持匀速行驶，因此，第二行驶速度可以是车辆的车速。

请继续参阅图2，步骤250，根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

在一些实施例中，如图6所示，所述步骤250包括：

步骤510，根据所述第一行驶速度和所述第二行驶速度确定速度差，以及根据所述第一行驶距离和所述第二行驶距离确定距离差。

作为一种方式，可分别将车辆在每一参考偏移路径上的第一行驶速度与车辆在基准路径上的第二行驶速度相减，以此确定速度差；分别将车辆在每一参考偏移路径上的第一行驶距离与车辆在基准路径上的第二行驶距离相减，以此确定距离差。可选的，速度差可以是第一行驶速度与第二行驶速度的差值的绝对值，同理，距离差可以是第一行驶距离与第二行驶距离的差值的绝对值。

步骤520，根据所述速度差和所述距离差，确定所述多个参考偏移路径各自对应的综合差值。

作为一种方式，可预先针对速度差设置第一权重和距离差值设置第二权重，然后根据第一权重、速度差、第二权重和距离差进行加权计算，以此得到综合差值。

步骤530，确定所述综合差值与综合差值阈值之间的比值，并根据所述比值确定所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

作为一种方式，可预先根据实际需要设置对应的综合差值阈值，然后将确定的综合差值阈值与综合差值阈值进行相除，以此来确定综合差值与综合差值阈值之间的比值，进而能够将该比值确定为多个参考偏移路径中各自相较于车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

请继续参阅图2，步骤260，根据所述行驶收益在所述多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，并根据所述目标偏移路径对所述车辆进行控制。

其中，步骤210和步骤260的具体步骤描述可参阅步骤110和步骤150，在此不再进行赘述。

在本实施中，通过根据车辆所在环境的环境数据来进行干涉检测，得到干涉检测结果，进而能够干涉检测结果来对多个偏移路径进行初步筛选，得到多个参考偏移路径，以此能够在多个参考参考偏移路径中确定目标偏移路径，保证了目标偏移路径确定的准确性，进而，保证了车辆在目标偏移路径中进行行驶的安全性。并且，在本实施例中，根据不同的干涉检测结果来确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线，以此能够基于车辆在多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线来确定车辆在多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，进而能够根据第一行驶数据来确定车辆在多个偏移路径中相较于车辆在基准路径中的行驶收益，最后基于行驶收益来确定目标偏移路径，保证了目标偏移路径确定的准确性，进而提高了车辆的偏移控制的准确性。

请参阅图7，图7示出了本申请一实施例提供的车辆的控制方法。下面将针对图7所示的流程进行详细的阐述，所述车辆的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤610，根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径。

步骤620，根据所述车辆所在环境的环境数据，在所述多个偏移路径中确定多个参考偏移路径。

步骤630，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据。

步骤640，根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

其中，步骤610-步骤640的具体步骤描述可参阅步骤110-步骤140，在此不再进行赘述。

步骤650，在所述多个参考偏移路径中将对应的行驶收益最大的参考偏移定为所述目标偏移路径。

作为一种方式，在多个参考偏移路径中对应的行驶收益越大，指示车辆在对应的参考偏移路径中的行驶效果越好，例如，车辆在行驶收益较大的参考偏移路径中进行偏移的时机与车辆在行驶收益较小的参考偏移路径中进行偏移的时机更为准确，对应的行驶的距离也更远，进而，对应的行驶效果也就越好。因此，可将行驶效益最大的参考偏移路径作为最优选择，以此将行驶效益最大的参考偏移路径确定为目标偏移路径。

步骤660，根据所述目标偏移路径确定所述车辆的偏移行驶参数，并根据所述偏移行驶参数对所述车辆进行控制。

作为一种方式，偏移行驶参数包括偏移角度、偏移速度以及发生偏移的时机。在确定了目标偏移路径后，可先确定车辆在目标偏移路径上的速度曲线，以此确定车辆的偏移速度，并根据目标偏移路径来确定车辆的偏移角度以及车辆进行偏移的时间，以此通过速度曲线、偏移角度以及偏移的时间来对车辆进行偏移控制，以此保证车辆在车道内的偏移控制更加准确，提高了车辆的行驶安全性。如图8所示，确定了目标偏移路径后，基于目标偏移路径来确定车辆的偏移行驶参数，以此通过车辆的偏移行驶参数对车辆进行偏移控制，使得车辆能够顺利避开障碍物。

在本实施例中，在确定了多个参考偏移路径以及车辆在多个参考路径中各自相较于车辆在基准路径中的行驶收益后，将行驶收益最大的参考偏移路径确定为目标偏移路径，进而根据目标偏移路径来确定车辆的偏移控制参数，以此通过偏移控制参数对车辆进行控制，使得车辆能够以最好的行驶收益来进行偏移控制，提高车辆的偏移控制的准确性，保证了车辆的行驶安全性。

图9是根据本申请一实施例示出的车辆的控制装置的框图，如图9所示，该车辆的控制装置700包括：偏移路径确定模块710、参考偏移路径确定模块720、行驶数据确定模块730、行驶收益确定模块740和控制模块750。

偏移路径确定模块710，用于根据车辆所在道路的道路数据和所述车辆的第一位置，确定所述车辆对应的基准路径和多个偏移路径；参考偏移路径确定模块720，用于根据所述车辆所在环境的环境数据，在所述多个偏移路径中确定多个参考偏移路径；行驶数据确定模块730，用于确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶数据，以及确定所述车辆在所述基准路径中对应的第二行驶数据；行驶收益确定模块740，用于根据所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益；控制模块750，用于根据所述行驶收益在所述多个参考偏移路径中确定目标偏移路径，并根据所述目标偏移路径对所述车辆进行控制。

在一些实施例中，所述参考偏移路径确定模块720包括：干涉检测子模块，用于根据所述车辆所在环境的环境数据对所述多个偏移路径进行干涉检测，得到干涉检测结果；参考偏移路径确定子模块，用于根据所述干涉检测结果对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径。

在一些实施例中，所述参考偏移路径确定子模块包括：参考偏移路径第一确定单元，用于若所述干涉检测结果指示所述车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述障碍物的第二位置对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径；或者参考偏移路径第二确定单元，用于若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述第二位置确定所述多个偏移路径与所述障碍物之间的相对距离，并根据所述相对距离对所述多个偏移路径进行筛选，得到所述多个参考偏移路径。

在一些实施例中，所述行驶数据确定模块730包括：目标速度曲线确定子模块，用于确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的目标速度曲线；第一确定子模块，用于根据所述目标速度曲线，确定所述车辆在预设时长内在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶速度和所述多个参考偏移路径中各自对应的第一行驶距离；第二确定子模块，用于根据所述车辆的车速和所述第一位置，确定所述车辆在预设时长内在所述基准路径上对应的第二行驶速度和在所述基准路径上对应的第二行驶距离。

在一些实施例中，所述目标速度曲线确定子模块包括：目标速度曲线第一确定单元，用于若所述干涉检测结果指示所述车辆存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，则根据所述障碍物的移动速度和所述车辆的车速，确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第一速度曲线，并将所述第一速度曲线确定为所述目标速度曲线；或者目标速度曲线第二确定单元，用于若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，且所述偏移路径中存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则根据所述相对距离确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第二速度曲线，并将所述第二速度曲线确定为所述目标速度曲线；或者目标速度曲线第三确定单元，用于若所述干涉检测结果指示所述车辆不存在与所在环境的障碍物的碰撞风险，且所述偏移路径中不存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则根据所述道路数据指示的道路限速确定所述车辆在所述多个参考偏移路径中各自对应的第三速度曲线，并将所述第三速度曲线确定为所述目标速度曲线，其中，所述第一速度曲线和所述第二速度曲线均小于所述第三速度曲线。

在一些实施例中，所述行驶收益确定模块740包括：第三确定子模块，用于根据所述第一行驶速度和所述第二行驶速度确定速度差，以及根据所述第一行驶距离和所述第二行驶距离确定距离差；综合差值确定子模块，用于根据所述速度差和所述距离差，确定所述多个参考偏移路径各自对应的综合差值；行驶收益确定子模块，用于确定所述综合差值与综合差值阈值之间的比值，并根据所述比值确定所述多个参考偏移路径中各自相较于所述车辆在所述基准路径中对应的行驶收益。

在一些实施例中，所述参考偏移路径第一确定单元包括：碰撞偏移路径确定子单元，用于在所述多个偏移路径中确定与所述第二位置存在重叠的碰撞偏移路径；参考偏移路径第一确定子单元，用于在所述多个偏移路径中删除所述碰撞偏移路径，得到所述多个参考偏移路径。

在一些实施例中，所述参考偏移路径第二确定单元包括：参考偏移路径第二确定子单元，用于若所述偏移路径中存在对应的相对距离小于或等于距离阈值的筛选偏移路径，则在所述多个偏移路径中删除所述筛选偏移路径，得到所述多个参考偏移路径；或者参考偏移路径第三确定子单元，用于若所述偏移路径中不存在对应的相对距离小于或等于所述距离阈值的筛选偏移路径，则将所述多个偏移路径均确定为所述多个参考偏移路径。

在一些实施例中，所述控制模块750包括：目标偏移路径确定子模块，用于在所述多个参考偏移路径中将对应的行驶收益最大的参考偏移路径确定为所述目标偏移路径；控制子模块，用于根据所述目标偏移路径确定所述车辆的偏移行驶参数，并根据所述偏移行驶参数对所述车辆进行控制。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种电子设备，如图10所示，该车辆800包括处理器810以及一个或多个存储器820，一个或多个存储器820用于存储被处理器810执行的程序指令，处理器810执行程序指令时实施上述的车辆的控制方法。

进一步地，处理器810可以包括一个或者多个处理核。处理器810运行或执行存储在存储器820内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器820内的数据。可选地，处理器810可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器810可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

根据本申请的一个方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载计算机可读指令，当该计算机可读存储指令被处理器执行时，实现上述任一实施例中的方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。