辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及代步车控制技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的飞速发展，代步车也变得更加智能以及应用更为广泛。如何使得代步车更加智能且能够保证驾驶安全性，一直是代步车开发领域的关注点。

本申请旨在为代步车行驶过程遇到障碍物如何保障安全行驶提供解决方案。

发明内容

本申请提供一种辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，用于为代步车行驶过程遇到障碍物如何保障安全行驶提供解决方案。

第一方面，本申请提供一种辅助驾驶控制方法，应用于代步车，包括：

感知障碍物以获取所述代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据所述障碍物信息识别所述障碍物的类型；

若所述障碍物的类型为风险障碍物类型，根据所述障碍物的类型生成控制指令，响应所述控制指令根据所述障碍物信息控制所述代步车在所述行驶道路行驶；

若所述障碍物的类型非所述风险障碍物类型，根据所述障碍物信息生成所述代步车的车轮理论转速，根据所述车轮理论转速和所述代步车的车轮实际转速控制所述代步车在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，根据所述障碍物的类型生成控制指令，包括：

若所述障碍物的类型为高危障碍物类型，触发第一提示指令，所述控制指令包括所述第一提示指令；

若所述障碍物的类型为坡道障碍物类型，触发第二提示指令，所述控制指令包括所述第二提示指令；

其中，所述风险障碍物类型包括所述高危障碍物类型和/或所述坡道障碍物类型。

在一种可能的设计中，若所述控制指令包括所述第一提示指令，所述响应所述控制指令根据所述障碍物信息控制所述代步车在所述行驶道路行驶，包括：

响应所述第一提示指令，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的风险级别；

若所述风险级别小于或者等于预设级别，控制所述代步车减速行驶；

若所述风险级别大于所述预设级别，控制所述代步车刹车并生成调头指令，响应所述调头指令根据所述障碍物的边界尺寸避让所述障碍物，所述障碍物的边界尺寸根据所述障碍物信息得到。

在一种可能的设计中，若所述控制指令包括第二提示指令，所述响应所述控制指令根据所述障碍物信息控制所述代步车在所述行驶道路行驶，包括：

响应所述第二提示指令，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的坡道信息，所述坡道信息包括坡道坐标、坡度以及最大坡度与所述代步车当前位置之间的距离；

若最大坡度超过坡度阈值，生成翻车提示指令，向用户推送所述翻车提示指令，并控制所述代步车减速行驶；

若所述最大坡度处所述代步车的预估车速超过车速阈值，控制所述代步车刹车以进行紧急制动或再次减速。

在一种可能的设计中，所述高危障碍物类型包括突起类型、凹陷类型、悬空类型中的一种或多种。

在一种可能的设计中，所述根据所述障碍物信息生成所述代步车的车轮理论转速，包括：

根据所述障碍物信息生成所述行驶道路上下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上所述代步车的姿态信息；

根据所述下一轨迹点的位置信息和所述每个轨迹点上所述代步车的姿态信息生成所述代步车在每个时刻的所述车轮理论转速。

在一种可能的设计中，所述根据所述车轮理论转速和所述代步车的车轮实际转速控制所述代步车在所述行驶道路行驶，包括：

获取所述每个时刻所述车轮实际转速与所述车轮理论转速之间的差值，将所述差值与预设转速阈值进行比较；

若所述差值大于或者等于所述预设转速阈值，控制所述代步车当前时刻按照特征转速在所述行驶道路行驶，所述特征转速包括所述车轮理论转速或者所述车轮理论转速和所述车轮实际转速之间的任意数值的转速；

若所述差值小于所述预设转速阈值，获取所述代步车与障碍物之间的距离，根据所述距离与预设距离阈值控制所述代步车当前时刻在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，所述根据所述距离与预设距离阈值控制所述代步车当前时刻在所述行驶道路行驶，包括：

比较所述距离与所述预设距离阈值；

若所述距离大于或者等于所述预设距离阈值，控制所述代步车按照所述当前时刻的所述车轮实际转速在所述行驶道路行驶；

若所述距离小于所述预设距离阈值，控制所述代步车按照所述当前时刻的所述车轮理论转速在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，在所述根据所述车轮理论转速和所述代步车的车轮实际转速控制所述代步车在所述行驶道路行驶之前，还包括：

获取所述代步车的摇杆控制信息，所述摇杆控制信息用于控制所述代步车的操作摇杆；

根据所述摇杆控制信息获取所述代步车在所述每个时刻的所述车轮实际转速。

第二方面，本申请提供一种辅助驾驶控制装置，应用于代步车，包括：

感知与识别模块，用于感知障碍物以获取所述代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据所述障碍物信息识别所述障碍物的类型；

第一控制模块，用于若所述障碍物的类型为风险障碍物类型，根据所述障碍物的类型生成控制指令，响应所述控制指令根据所述障碍物信息控制所述代步车在所述行驶道路行驶；

第二控制模块，用于若所述障碍物的类型非所述风险障碍物类型，根据所述障碍物信息生成所述代步车的车轮理论转速，根据所述车轮理论转速和所述代步车的车轮实际转速控制所述代步车在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，所述第一控制模块，用于：

若所述障碍物的类型为高危障碍物类型，触发第一提示指令，所述控制指令包括所述第一提示指令；

若所述障碍物的类型为坡道障碍物类型，触发第二提示指令，所述控制指令包括所述第二提示指令；

其中，所述风险障碍物类型包括所述高危障碍物类型和/或所述坡道障碍物类型。

在一种可能的设计中，若所述控制指令包括所述第一提示指令，所述第一控制模块，还用于：

响应所述第一提示指令，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的风险级别；

若所述风险级别小于或者等于预设级别，控制所述代步车减速行驶；

若所述风险级别大于所述预设级别，控制所述代步车刹车并生成调头指令，响应所述调头指令根据所述障碍物的边界尺寸避让所述障碍物，所述障碍物的边界尺寸根据所述障碍物信息得到。

在一种可能的设计中，若所述控制指令包括第二提示指令，所述第一控制模块，还用于：

响应所述第二提示指令，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的坡道信息，所述坡道信息包括坡道坐标、坡度以及最大坡度与所述代步车当前位置之间的距离；

若最大坡度超过坡度阈值，生成翻车提示指令，向用户推送所述翻车提示指令，并控制所述代步车减速行驶；

若所述最大坡度处所述代步车的预估车速超过车速阈值，控制所述代步车刹车以进行紧急制动或再次减速。

在一种可能的设计中，所述高危障碍物类型包括突起类型、凹陷类型、悬空类型中的一种或多种。

在一种可能的设计中，所述第二控制模块，用于：

根据所述障碍物信息生成所述行驶道路上下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上所述代步车的姿态信息；

根据所述下一轨迹点的位置信息和所述每个轨迹点上所述代步车的姿态信息生成所述代步车在每个时刻的所述车轮理论转速。

在一种可能的设计中，所述第二控制模块，还用于：

获取所述每个时刻所述车轮实际转速与所述车轮理论转速之间的差值，将所述差值与预设转速阈值进行比较；

若所述差值大于或者等于所述预设转速阈值，控制所述代步车当前时刻按照特征转速在所述行驶道路行驶，所述特征转速包括所述车轮理论转速或者所述车轮理论转速和所述车轮实际转速之间的任意数值的转速；

若所述差值小于所述预设转速阈值，获取所述代步车与障碍物之间的距离，根据所述距离与预设距离阈值控制所述代步车当前时刻在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，所述第二控制模块，还用于：

比较所述距离与所述预设距离阈值；

若所述距离大于或者等于所述预设距离阈值，控制所述代步车按照所述当前时刻的所述车轮实际转速在所述行驶道路行驶；

若所述距离小于所述预设距离阈值，控制所述代步车按照所述当前时刻的所述车轮理论转速在所述行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，所述第二控制模块，还用于：

获取所述代步车的摇杆控制信息，所述摇杆控制信息用于控制所述代步车的操作摇杆；

根据所述摇杆控制信息获取所述代步车在所述每个时刻的所述车轮实际转速。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面中所提供的任意一种可能的辅助驾驶控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的辅助驾驶控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于第一方面中所提供的任意一种可能的辅助驾驶控制方法。

本申请提供一种辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，该辅助驾驶控制方法应用于代步车。感知障碍物获取代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据障碍物信息识别障碍物的类型。若障碍物的类型为风险障碍物类型，根据障碍物的类型生成控制指令，响应控制指令根据障碍物信息控制代步车在所驶道路行驶；若障碍物的类型非风险障碍物类型，根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速，根据车轮理论转速和代步车的车轮实际转速控制代步车在行驶道路行驶。通过如此设置，可以基于障碍物类型实时控制代步车在行驶道路行驶，代步车行驶过程遇到障碍物可以智能化避让障碍物保障安全行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种辅助驾驶控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种代步车示意图；

图4为本申请实施例提供的代步车的一种感知障碍物的视野示意图；

图5为本申请实施例提供的代步车的另一种感知障碍物的视野示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种辅助驾驶控制的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的再一种辅助驾驶控制的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种辅助驾驶控制方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种辅助驾驶控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的方法和装置的例子。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着人工智能技术的飞速发展，代步车也变得更加智能以及应用更为广泛。如何使得代步车更加智能且能够保证驾驶安全性，一直是代步车开发领域的关注点。

针对现有技术中存在的上述问题，本申请提供一种辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的辅助驾驶控制方法的发明构思在于：感知代步车行驶道路上障碍物获取障碍物信息，对障碍物信息识别得到障碍物的类型，基于障碍物类型的实时控制代步车在行驶道路上行驶，例如，若障碍物的类型为风险障碍物类型，则根据障碍物的类型生成控制指令，响应控制指令根据障碍物信息实时控制代步车；若障碍物的类型非风险障碍物类型，则基于障碍物信息得到代步车的车轮理论转速，再结合代步车的车轮实际转速控制代步车行驶。通过如此设置，可以基于障碍物类型实时控制代步车在行驶道路行驶，旨在为代步车行驶过程遇到障碍物如何保障安全行驶提供解决方案。

以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，代步车100行驶道路上可能存在障碍物，例如悬崖、凹坑、台阶、坡道等。障碍物对代步车100的行驶可能存在安全隐患，例如可能导致代步车100发生碰撞、翻车等事故。为了保障代步车100的安全行驶，代步车100可以被配置为执行本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法。例如，代步车100配置有处理器，处理器比如微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，处理器执行相应的计算机执行指令可以实现本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法。

例如，首先感知障碍物获取代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据障碍物信息识别障碍物的类型。若障碍物的类型为风险障碍物类型，根据障碍物的类型生成控制指令，响应控制指令根据障碍物信息控制代步车在所驶道路行驶；若障碍物的类型非风险障碍物类型，根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速，根据车轮理论转速和代步车的车轮实际转速控制代步车在行驶道路行驶。从而可以基于障碍物类型实时控制代步车在行驶道路行驶，代步车行驶过程遇到障碍物可以智能化避让障碍物保障安全行驶。

需要说明的是，代步车100也可以称为电动轮椅、智能轮椅或者老年代步车等，本申请实施例对于代步车100的类型不作限定。

另外，上述应用场景仅仅是示意性的，本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法、装置、设备及存储介质包括但不仅限于上述应用场景。

图2为本申请实施例提供的一种辅助驾驶控制方法的流程示意图，该辅助驾驶控制方法可以应用于代步车。如图2所示，本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法，包括：

S101：感知障碍物以获取代步车行驶道路上的障碍物信息。

采用传感器感知代步车行驶道路上的障碍物，比如代步车上配置有感知系统，采用感知统感知行驶道路上的障碍物。可以理解的是，感知系统可以感知预设探测半径内行驶道路上的障碍物。进而获得障碍物信息。障碍物信息包括障碍物的尺寸、障碍物的位置、障碍物图像等表征障碍物特征的信息。

在一种可能的设计中，感知系统可以包括激光雷达、摄像头等感知传感器。

S102：根据障碍物信息识别障碍物的类型。

对障碍物信息进行识别，得到障碍物的类型。

在一种可能的设计中，例如，障碍物的类型可以包括行人、地面突起的障碍物、地面下凹的障碍物、悬空的障碍物、坡道等等。

对于障碍物信息识别得到障碍物的类型的实现方式可以通过如图3中所示的传感器得以实现。如图3所示，代步车上设置有多个超声波传感器、多个激光传感器以及相机传感器、陀螺仪等，可以识别不同类型障碍物。例如，图3所示代步车上的超声波传感器可以识别一般障碍物，比如悬空的、突起的等几乎所有障碍物都可以识别；相机传感器在识别路面上发起的障碍物，比如坡道、路面突起的石头、凹坑等障碍物更具有优势；激光传感器在识别更高危的障碍物，比如悬崖、断崖、陡峭的台阶或者楼梯、未盖井盖的空井等更具优势。超声波传感器可以例如图3中(b)所示的第一超声波传感器101、第二超声波传感器102、第三超声波传感器103以及第四超声波传感器104；激光传感器可以例如图3中(b)所示的第一激光传感器105、第二激光传感器106；相机传感器例如图3中(b)所示的相机传感器107等。其中图3中的(b)为图3中(a)所示的代步车的一侧扶手细节图，图1中所示的代步车为图3中的(a)所示的代步车的俯视图。需要说明的是，图3中(b)仅示出了代步车的一侧扶手，另一侧扶手上也可以设置有上述各传感器。

在一种可能的设计中，如图4所示，可以通过如图3所示的两侧扶手的第一超声波传感器101向代步车前方发射超声波信号(图4中箭头所示)以感知到代步车前方的一般障碍物。继续参照图4所示，对于路面上的障碍物可以通过如图3所示的扶手上的相机传感器107感知到代步车前方障碍物(如图4中虚线箭头所示)。

对于高危的障碍物，可以通过如图3中的第一激光传感器105和第二激光传感器分别向与代步车呈预设角度的前方和后方(如图5中箭头所示)感知障碍物，以分别保证代步车前后方向车轮避开高危障碍物。可以理解的是图3中仅示出了一侧扶手，另一侧扶手上的激光传感器也同样感知障碍物。在一些实施例中，乘坐代步车的乘客可能会遮挡第一激光传感器105和第二传感器106感知障碍物，因此，代步车的座椅底部靠近两侧扶手也分别可以设置激光传感器(本申请实施例附图中未示出)，以当扶手上的激光传感器被干扰时感知代步车前后方障碍物，保障驾驶安全。

S103：判断识别到的障碍物的类型是否为风险障碍物类型。

将识别到的障碍物的类型与预先设置的风险障碍物类型进行比较，判断识别到的障碍物的类型是否为风险障碍物类型，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S106。其中，风险障碍物类型的障碍物为障碍物位置不会发生发化的障碍物，也即障碍物在行驶道路上的位置是固定的，不会随着代步车的移动发生变化。

S104：根据障碍物的类型生成控制指令。

预先设置的风险障碍物类型包括高危障碍物类型和/或坡道障碍物类型。若识别到的障碍物类型为风险障碍物类型，进一步判断识别到的障碍物类型是否为高危障碍物类型和/或坡道障碍物类型。若障碍物的类型为高危障碍物类型，则触发第一提示指令，也即若障碍物类型为高危障碍物类型，根据障碍物类型生成的控制指令包括第一提示指令。若识别到的障碍物类型为坡道障碍物类型，则触发第二提示指令，也即若障碍物类型为坡道障碍物类型，根据障碍物类型生成的控制指令包括第二提示指令。可以理解的是，若障碍物类型即为高危障碍物类型也为坡道障碍物类型，则触发第一提示指令和第二提示指令。

在一种可能的设计中，高危障碍物类型包括突起类型、凹陷类型、悬空类型中的一种或多种，例如行驶道路上的台阶、楼梯属于突起类型，行驶道路上的凹坑属于凹陷类型，行驶道路上的电线等悬空物体属于悬空类型。

在实际工况中，高危障碍物类型、坡道障碍物类型障碍物亦或非风险障碍物类型的障碍物都可以通过如图3所示的超声波传感器、相机传感器以及激光传感器进行识别。其区别在于高危障碍物类型的一些障碍物若仅采用相机传感器或者超声波传感器可能无法准确识别，因此还需要通过激光传感器识别，以保证驾驶安全。

S105：响应控制指令根据障碍物信息控制代步车在行驶道路行驶。

根据障碍物的类型生成控制指令之后，代步车响应控制指令根据障碍物信息实时控制代步车在行驶道路行驶，例如控制代步车减速或者刹车等以避让风险障碍物类型的障碍物，保证安全行驶。

S106：根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速。

若障碍物的类型非风险障碍物类型，比如为行人或者其他障碍物，代步车则根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速，进而基于车轮理论转速控制代步车在行驶道路行驶过程。

在一种可能的设计中，步骤S106可能的实现方式包括：

根据障碍物信息生成下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点代步车的姿态信息。

其中，下一轨迹点的坐标表征下一轨迹点的位置信息，每个轨迹点代步车的姿态信息用于控制代步车在该轨迹点的行驶方向，比如朝前行驶、朝左方行驶、右方行驶等。下一轨迹点是相对于代步车当前轨迹点而言，并非是某一个固定的轨迹点。

根据下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上代步车的姿态信息生成代步车在每个时刻的车轮理论转速。

每个时刻为代步车从当前轨迹点行驶至下一轨迹点之间的所有时刻。在得到下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上代步车的姿态信息之后，基于下一轨迹点的位置信息以及该轨迹点的姿态信息以及代步车当前轨迹点的位置信息和姿态信息确定出代步车从当前轨迹点行驶至下一轨迹点的车轮在每个时刻的理论转速，也即代步车在每个时刻的车轮理论转速。其中，车轮理论转速是指不考虑非风险障碍物类型的障碍物时代步车行驶在行驶道路上的车轮转速。

S107：根据车轮理论转速和代步车的车轮实际转速控制代步车在行驶道路行驶。

得到代步车每个时刻的车轮理论转速之后，结合代步车每个时刻的车轮实际转速实时调整代步车在存在非风险障碍物类型的障碍物的行驶道路上的车轮转速，控制代步车避免与非风险障碍物类型的障碍物发生碰撞、翻车等危险行为，保障代步车在行驶道路上的安全行驶。

本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法应用于代步车。首先感知障碍物获取代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据障碍物信息识别障碍物的类型。若障碍物的类型为风险障碍物类型，根据障碍物的类型生成控制指令，响应控制指令根据障碍物信息控制代步车在所驶道路行驶；若障碍物的类型非风险障碍物类型，根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速，根据车轮理论转速和代步车的车轮实际转速控制代步车在行驶道路行驶。通过如此设置，可以基于障碍物类型实时控制代步车在行驶道路行驶，代步车行驶过程遇到障碍物可以安全行驶，避免与障碍物发生危险行为。

在一种可能的设计中，若控制指令包括第一提示指令，步骤S105的可能实现步骤如图6所示。图6为本申请实施例提供的另一种辅助驾驶控制的流程示意图。如图3所示，本申请实施例包括：

S201：响应第一提示指令，根据障碍物信息确定障碍物的风险级别。

若障碍物的类型为高危障碍物类型，则触发第一提示指令，代步车响应第一提示指令根据障碍物信息确定障碍物的风险级别。高危障碍物类型对应的各障碍物根据其障碍物信息对应有不同级别，比如第一级别、第二级别、第三级别等，风险级别可以理解为高危障碍物类型的风险标签，风险级别越高，表示该高危障碍物类型的障碍物对代步车行驶可能带来的风险越大。

S202：比较障碍物的风险级别与预设级别。

将障碍物的风险级别与预设级别进行比较，比如障碍物的类型都为突起类型，将该突起类型的障碍物的风险级别与突起类型的预设级别进行比较，若障碍物的风险级别小于或者等于预设级别，即低于或者等于预设级别则执行步骤S203；若障碍物的风险级别大于预设级别，即高于预设级别，则执行步骤S204。可以理解的是，每种高危障碍物类型均设置有各自不同的预设级别。本申请实施例对于预设级别的具体内容不作限定。

S203：控制代步车减速行驶。

若障碍物的风险级别低于或者等于相同的高危障碍物类型的预设级别，则表示该高危障碍物类型的障碍物的存在不会导致代步车在行驶道路上的行驶发生危险行为，比如不会发生碰撞、翻车行为等，故而控制代步车减速行驶保障安全行驶。

在一种可能的设计中，减速行驶时的控制过程还可以与代步车的操作摇杆联合控制。减速行驶时的车速可以根据障碍物信息实时调整。

S204：控制代步车刹车并生成调头指令，响应调头指令根据障碍物的边界尺寸避让障碍物。

若障碍物的风险级别高于相同的高危障碍物类型的预设级别，则表示该高危障碍物类型的障碍物的存在会导致代步车在行驶道路上的行驶发生危险行为，比如发生碰撞、翻车行为等，故而控制代步车刹车并生成调头指令，代步车响应调头指令根据障碍物的边界尺寸绕开障碍物。障碍物的边界尺寸可以根据障碍物信息中的障碍物位置、障碍物尺寸计算得到。

通过上述描述，若控制指令包括第一提示指令，则首先根据障碍物信息确定障碍物的风险级别，将风险级别与预设级别进行比较，若风险级别低于或者等于预设级别，则控制代步车减速行驶。而若风险级别高于预设级别，则控制代步车刹车并调头以避让障碍物，保障代步车安全行驶。

在一种可能的设计中，若控制指令包括第二提示指令，步骤S105的可能实现步骤如图7所示。图7为本申请实施例提供的再一种辅助驾驶控制的流程示意图。如图7所示，本申请实施例包括：

S301：响应第二提示指令，根据障碍物信息确定障碍物的坡道信息。

若障碍物的类型为坡道障碍物类型，则触发第二提示指令。代步车响应第二提示指令，根据障碍物信息确定障碍物的坡道信息，坡道信息例如坡道坐标、坡度以及坡道的坡度、坡度中最大坡度与代步车当前位置之间的距离。

S302：判断最大坡度是否超过坡度阈值。

比较最大坡度与坡度阈值，判断最大坡度是否超过坡度阈值，若是，执行步骤S303和步骤S304，若否，执行步骤S306。

S303：生成翻车提示指令，向用户推送翻车提示指令。

S304：控制代步车减速行驶。

若坡度的最大坡度超过了坡度阈值，则生成翻车提示指令，提示乘客代步车车速过快在对打坡度可能存在翻车风险。

进一步，控制代步车减速行驶。在一些实施例中，减速行驶时的控制过程还可以与代步车的操作摇杆联合控制。减速行驶时的车速可以根据坡道信息实时调整。

S305：若最大坡度处代步车的预估车速超过车速阈值，控制代步车刹车以进行紧急制动或再次减速。

代步车减速之后，还可以根据代步车的当前车速与坡道坐标预估代步车行驶至最大坡度时的车速，也最大坡度处代步车的预估车速。进而比较预估车速是否超过车速阈值，若是，控制代步车刹车以进行紧急制动，或者在当前车速的基础上再次减速，以保证代步车行驶至最大坡度时的车速不超过车速阈值。其中，车速阈值为代步车可能发生翻车的车速临界值，具体取值根据代步车性能设置，对此本申请实施例不作限定。

S306：控制代步车正常行驶或者减速行驶。

若最大坡度未超过坡度阈值，则控制代步车以当前车速正常行驶，或者在当前车速基础上减速行驶，保证安全行驶。

通过上述描述，若控制指令包括第二提示指令，则首先根据障碍物信息确定障碍物的坡道信息，并将最大坡度与坡度阈值比较。若最大坡度超过坡度阈值，生成翻车提示指令，并向用户推送翻车提示指令，以及控制代步车减速行驶。根据减速行驶后的当前车速预估最大坡度处的车速，判断预估车速是否超过车速阈值，当超过时则刹车以采取紧急制动或者再次减速。若最大坡度未超过坡度阈值，控制代步车正常行驶或者减速行驶。从而基于坡道信息实时控制代步车的行驶行为，保障代步车安全行驶。

在一种可能的设计中，步骤S107可能的实现方式如图8所示，图8为本申请实施例提供的又一种辅助驾驶控制方法的流程示意图，如图8所示，本申请实施例包括：

S401：获取每个时刻车轮实际转速与车轮理论转速之间的差值。

将每个时刻车轮实际转速与车轮理论转速求差，得到两者之间的差值。

可选地，在步骤S107之前，可以获取代步车的摇杆控制信息，进而根据摇杆控制信息计算得到代步车在每个时刻的车轮实际转速，摇杆控制信息用于控制代步车的操作摇杆，操作摇杆驱动代步车的驱动装置使得代步车行驶。

S402：比较差值与预设转速阈值。

将差值与预设转速阈值进行比较，根据比较结果执行调整代步车的车轮转速。

例如，若差值大于或者等于预设转速阈值，则执行步骤S403，反之，若差值小于预设转速阈值，则执行步骤404。

S403：控制代步车当前时刻按照特征转速在行驶道路行驶。

若差值大于或者等于预设转速阈值，则表示车轮实际转速与车轮理论转速相差已超过预设转速阈值，行驶道路上当前轨迹点与下一轨迹点之间畅通无阻，比如行驶上代步车与障碍物之间保持距离不会发生危险行为，则可以在当前时刻按照特征转速行驶，特征转速包括车轮理论转速或者车轮理论转速和车轮实际转速之间的任意数值的转速。

S404：获取代步车与障碍物之间的距离。

若差值小于预设转速阈值，则表示车轮实际转速与车轮理论转速相差未超过预设转速阈值，行驶道路上当前轨迹点与下一轨迹点之间可能非畅通无阻，比如行驶道路上代步车与障碍物之间的距离可能导致代步车发生危险行为。故而为了避免发生危险行为，则能保持代步车行驶，则进一步获取代步车与障碍物之间的距离，根据距离与预设距离阈值控制代步车当前时刻在行驶道路行驶，即进一步执行步骤S405。

S405：比较距离与预设距离阈值。

将获取到的距离与预设距离阈值进行比较，根据比较结果进一步调整代步车的车轮转速。

例如，若距离大于或者等于预设距离阈值，则执行步骤S406；反之，若距离小于预设距离阈值，则执行步骤S407。

S406：控制代步车按照当前时刻的车轮实际转速在行驶道路行驶。

将代步车与障碍物之间的距离与预设距离阈值进行比较，若确定距离大于或者等于预设距离阈值，则表示行驶道路上当前轨迹点与下一轨迹点之间尽管非畅通无阻，但代步车按照车轮实际转速行驶，行驶道路上存在的障碍物，也不会导致代步车发生危险行为，故而控制代步车当前时刻按照车轮实际转速在行驶道路行驶。

S407：控制代步车按照当前时刻的车轮理论转速在行驶道路行驶。

将代步车与障碍物之间的距离与预设距离阈值进行比较，若确定距离小于预设距离阈值，则表示行驶道路上当前轨迹点与下一轨迹点之间非畅通无阻，若代步车按照车轮实际转速行驶，行驶道路上存在的障碍物，会导致代步车发生危险行为，故而控制代步车当前时刻按照车轮理论转速在行驶道路行驶，保证代步车在行驶道路上避免发生危险行为。

需要说明的是，预设转速阈值和预设距离阈值各自的取值可以自定义，本申请实施例对此不作限定。每个轨迹点可以按照固定距离设置，轨迹点设置的越密集对于行驶在行驶道路上的辅助驾驶控制更精准，但与此同时对于代步车的控制灵敏度也会有更高要求，例如可以根据实际工况中行驶道路的总距离设置，本申请实施例对于固定距离的取值不作限定。

本申请实施例提供的辅助驾驶控制方法，在得到代步车当前轨迹点与下一轨迹点之间每个时刻的车轮理论转速之后，进一步结合每个时刻的车轮实际转速通过设置预设转速阈值和预设距离阈值，实时调整每个时刻的车轮转速。当行驶道路上存在非风险障碍物类型的障碍物时，避免代步车发生危险行为，例如与障碍碰撞、翻车等，保证代步车在有障碍物的行驶道路上安全行驶，并且还可以提高代步车的智能化程度。

图9为本申请实施例提供的一种辅助驾驶控制装置的结构示意图，该辅助驾驶控制装置应用于代步车。如图9所示，本申请实施例提供的辅助驾驶控制装置500，包括：

感知与识别模块501，用于感知障碍物以获取代步车行驶道路上的障碍物信息，并根据障碍物信息识别障碍物的类型；

第一控制模块502，用于若障碍物的类型为风险障碍物类型，根据障碍物的类型生成控制指令，响应控制指令根据障碍物信息控制代步车在行驶道路行驶；

第二控制模块503，用于若障碍物的类型非风险障碍物类型，根据障碍物信息生成代步车的车轮理论转速，根据车轮理论转速和代步车的车轮实际转速控制代步车在行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，第一控制模块502，用于：

若障碍物的类型为高危障碍物类型，触发第一提示指令，控制指令包括第一提示指令；

若障碍物的类型为坡道障碍物类型，触发第二提示指令，控制指令包括第二提示指令；

其中，风险障碍物类型包括高危障碍物类型和/或坡道障碍物类型。

在一种可能的设计中，若控制指令包括第一提示指令，第一控制模块502，还用于：

响应第一提示指令，根据障碍物信息确定障碍物的风险级别；

若风险级别小于或者等于预设级别，控制代步车减速行驶；

若风险级别大于预设级别，控制代步车刹车并生成调头指令，响应调头指令根据障碍物的边界尺寸避让障碍物，障碍物的边界尺寸根据障碍物信息得到。

在一种可能的设计中，若控制指令包括第二提示指令，第一控制模块502，还用于：

响应第二提示指令，根据障碍物信息确定障碍物的坡道信息，坡道信息包括坡道坐标、坡度以及最大坡度与代步车当前位置之间的距离；

若最大坡度超过坡度阈值，生成翻车提示指令，向用户推送翻车提示指令，并控制代步车减速行驶；

若最大坡度处代步车的预估车速超过车速阈值，控制代步车刹车以进行紧急制动或再次减速。

在一种可能的设计中，高危障碍物类型包括突起类型、凹陷类型、悬空类型中的一种或多种。

在一种可能的设计中，第二控制模块503，用于：

根据障碍物信息生成行驶道路上下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上代步车的姿态信息；

根据下一轨迹点的位置信息和每个轨迹点上代步车的姿态信息生成代步车在每个时刻的车轮理论转速。

在一种可能的设计中，第二控制模块503，还用于：

获取每个时刻车轮实际转速与车轮理论转速之间的差值，将差值与预设转速阈值进行比较；

若差值大于或者等于预设转速阈值，控制代步车当前时刻按照特征转速在行驶道路行驶，特征转速包括车轮理论转速或者车轮理论转速和车轮实际转速之间的任意数值的转速；

若差值小于预设转速阈值，获取代步车与障碍物之间的距离，根据距离与预设距离阈值控制代步车当前时刻在行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，第二控制模块503，还用于：

比较距离与预设距离阈值；

若距离大于或者等于预设距离阈值，控制代步车按照当前时刻的车轮实际转速在行驶道路行驶；

若距离小于预设距离阈值，控制代步车按照当前时刻的车轮理论转速在行驶道路行驶。

在一种可能的设计中，第二控制模块503，还用于：

获取代步车的摇杆控制信息，摇杆控制信息用于控制代步车的操作摇杆；

根据摇杆控制信息获取代步车在每个时刻的车轮实际转速。

本申请实施例提供的辅助驾驶控制装置，可以执行上述方法实施例中辅助驾驶控制方法的各步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，该电子设备600可以包括：处理器601，以及与处理器601通信连接的存储器602。

存储器602，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。

存储器602可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(NoN-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现辅助驾驶控制方法。

其中，处理器601可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。当存储器602是独立于处理器601之外的器件时，电子设备600，还可以包括：

总线603，用于连接处理器601以及存储器602。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令用于上述实施例中方法的各步骤。

本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中方法的各步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。