路面描绘灯以及路面描绘灯系统

技术领域

本公开涉及路面描绘灯以及路面描绘灯系统。

背景技术

专利文献1公开了一种车辆用灯具，其构成为为了对存在于车辆的周边的行人等提示表示车辆的动作的信息(例如，表示车辆的左转、右转或后退等的信息)，在车辆的周围的路面描绘光图案。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2020/067113号

发明内容

发明要解决的课题

然而，本发明人着眼于，例如描绘照射区域从离车辆最近的区域(称为“最近区域”)朝向离车辆最远的区域(称为“最远区域”)而阶段性地发生变化的光图案(称为“顺序光图案”)的情况下，存在位于车辆的周围的行人等交通参与者识别顺序光图案的定时延迟的担忧。

本公开的目的在于提供位于车辆的周围的交通参与者能够尽早识别顺序光图案的路面描绘灯以及路面描绘灯系统。

用于解决课题的手段

用于达成上述目的的一方式所涉及的路面描绘灯是搭载在车辆的路面描绘灯，

所述路面描绘灯描绘照射区域在设定在所述车辆的周边区域的描绘区域中阶段性地发生变化的顺序光图案，

所述路面描绘灯首先形成至少描绘了包含所述描绘区域的前端部分的一部分的第一光图案作为所述顺序光图案。

根据上述结构，路面描绘灯首先形成至少描绘了包含描绘区域的前端部分的一部分的第一光图案作为顺序光图案。也就是说，最初描绘的顺序光图案是第一光图案，因此，在描绘区域的前端部分从最初开始描绘光图案。因此，根据上述结构所涉及的路面描绘灯，位于车辆的周围的交通参与者能够尽早识别顺序光图案。

此外，用于达成上述目的的一方式所涉及的路面描绘灯系统具备：

上述的路面描绘灯；

灯控制部，控制所述路面描绘灯；以及

检测部，检测与存在于所述车辆的周边且限制所述车辆的视场角的障碍物相关的障碍物信息，

所述检测部若检测到所述障碍物，则将所述障碍物信息发送到所述灯控制部，

所述灯控制部基于所述障碍物信息，对所述路面描绘灯进行控制，以使描绘所述顺序光图案。

根据上述结构，若检测到与存在于车辆的周边的限制车辆的视场角的障碍物相关的障碍物信息，则灯控制部基于障碍物信息，对路面描绘灯进行控制，以使描绘顺序光图案。这样，上述结构所涉及的路面描绘灯系统能够考虑限制车辆的视场角的障碍物而描绘顺序光图案。

发明效果

根据本公开，能够提供位于车辆的周围的交通参与者能够尽早识别顺序光图案的路面描绘灯以及路面描绘灯系统。

附图说明

图1是搭载有本公开的实施方式(以下，简称为本实施方式。)所涉及的车辆系统的车辆的主视图。

图2是本实施方式所涉及的车辆系统的框图。

图3是例示在路面描绘顺序光图案的情形的图。

图4是例示在第一实施例中未在路面描绘顺序光图案时的情形的图。

图5是例示在第一实施例中在路面描绘有第一光图案时的情形的图。

图6是例示在第一实施例中在路面描绘有第二光图案时的情形的图。

图7是例示在第一实施例中在路面描绘有第三光图案时的情形的图。

图8是例示在第三实施例中在路面描绘有第一光图案时的情形的图。

图9是例示在第四实施例中在路面描绘有第二光图案时的情形的图。

图10是例示在第五实施例中在路面描绘有第一光图案时的情形的图。

图11是例示在第六实施例中在路面描绘有第一光图案时的情形的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式(以下，称为本实施方式。)进行说明。为了便于说明，本附图所示的各构件的尺寸有时与实际的各构件的尺寸不同。

此外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，有时适当提及“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”。这些方向是针对图1所示的车辆1设定的相对方向。在此，“左右方向”是包含“左方向”以及“右方向”的方向，并且也是车辆1的车宽方向。“上下方向”是包含“上方向”以及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”以及“后方向”的方向。前后方向在图1中并没有被示出，但前后方向是与左右方向以及上下方向正交的方向。另外，在各图中，图中所示的附图标记U表示上方向。附图标记D表示下方向。附图标记F表示前方向。附图标记B表示后方向。附图标记L表示左方向。附图标记R表示右方向。

(第一实施例)

首先，以下参照图1至图3对本实施方式所涉及的车辆系统2进行说明。图1是搭载有车辆系统2的车辆1的主视图。图2是车辆系统2的框图。图3是例示在路面描绘顺序光图案的情形的图。车辆1例如是能够以手动驾驶模式或自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)。

如图2所例示的那样，车辆系统2具备车辆控制部3、路面描绘灯系统400、和传感器5。进而，车辆系统2具备HMI(人机接口(Human Machine Interface))8、GPS(全球定位系统(Global Positioning System))9、无线通信部10、存储装置11、转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16、和加速装置17。

车辆控制部3构成为对车辆1的行驶进行控制。车辆控制部3例如由至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含具有一个以上的处理器和一个以上的存储器的计算机系统(例如，SoC(片上系统(System on a Chip))等)、和由晶体管等有源元件以及无源元件构成的电子电路。处理器例如包含CPU(中央处理单元(Central Processing Unit))、MPU(微处理单元(Micro Processing Unit))、GPU(图形处理单元(Graphics Processing Unit))以及TPU(张量处理单元(Tensor ProcessingUnit))中的至少一个。CPU也可以由多个CPU核构成。GPU也可以由多个GPU核构成。存储器包含ROM(只读存储器(Read Only Memory))和RAM(随机存取存储器(Random AccessMemory))。在ROM中也可以存储车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。在RAM中也可以临时存储车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可以构成为在RAM上加载从ROM所存储的各种车辆控制程序指定的程序，并通过与RAM的协作来执行各种处理。此外，计算机系统也可以由ASIC(专用用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit))、FPGA(现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array))等非诺依曼(Neumann)型计算机构成。进而，计算机系统也可以由诺依曼型计算机和非诺依曼型计算机的组合构成。

路面描绘灯系统400具备左前侧路面描绘灯单元4L(以下，简称为路面描绘灯单元4L。)、右前侧路面描绘灯单元4R(以下，简称为路面描绘灯单元4R。)、摄像机(检测部的一例)6、和雷达(检测部的一例)7。

如图1所例示的那样，路面描绘灯单元4L配置于左侧前照灯20L的灯室内。但是，路面描绘灯单元4L也可以设为与左侧前照灯20L分体设置的结构。此外，路面描绘灯单元4L既可以配置在车辆1的车顶100A上，也可以配置在车辆1的保险杠。路面描绘灯单元4R配置于右侧前照灯20R的灯室内。但是，路面描绘灯单元4R也可以设为与右侧前照灯20R分体设置的结构。此外，路面描绘灯单元4R既可以配置在车辆1的车顶100A上，也可以配置在车辆1的保险杠。如图2所例示的那样，路面描绘灯单元4L具有路面描绘灯45L和灯控制部46L。路面描绘灯单元4R具有路面描绘灯45R和灯控制部46R。另外，关于路面描绘灯单元4L以及路面描绘灯单元4R的详情将后述。

对传感器5进行说明。传感器5包含加速度传感器、速度传感器以及陀螺仪传感器中的至少一个。传感器5构成为检测车辆1的行驶状态，并将行驶状态信息输出到车辆控制部3。传感器5还可以具备检测驾驶员是否坐在驾驶座的落座传感器、检测驾驶员的面部的方向的面部朝向传感器、检测外部天气状态的外部天气传感器以及检测车内是否有人的人体传感器等。

摄像机6例如是包含CCD(电荷耦合器件(Charge-Coupled Device))、CMOS(互补型MOS)等摄像元件的摄像机。摄像机6检测表示车辆1的周边环境的周边环境信息，并将该周边环境信息经由车辆控制部3发送到灯控制部46L、46R。周边环境信息包含与限制车辆1的视场角的障碍物相关的障碍物信息。作为这样的障碍物，例如是设置于道路的侧方的墙壁、标识、其他车辆等。障碍物信息包含与障碍物的种类相关的种类信息、与障碍物的位置相关的位置信息等。

雷达7包含毫米波雷达、微波雷达以及LiDAR单元中的至少一个。例如，LiDAR单元基于表示车辆1的周边环境的点群数据来检测周边环境信息，并将该周边环境信息经由车辆控制部3发送到灯控制部46L、46R。另外，雷达7所检测的周边环境信息也包含障碍物信息。

HMI8由受理来自驾驶员的输入操作的输入部、和向驾驶员输出车辆1的行驶信息等的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示装置(例如，HUD等)。HUD构成为在前窗口60上显示车辆1的行驶信息。GPS9构成为获取车辆1的当前位置信息，并将该获取到的当前位置信息输出到车辆控制部3。

无线通信部10构成为从其他车辆接收与处于车辆1的周围的其他车辆相关的信息(例如，行驶信息等)，并且将与车辆1相关的信息(例如，行驶信息等)发送到其他车辆(车车间通信)。此外，无线通信部10构成为从信号机、标识灯等基础设备接收基础信息，并且将车辆1的行驶信息发送到基础设备(路车间通信)。此外，无线通信部10构成为从行人携带的便携式电子设备(智能手机、平板电脑、可穿戴设备等)接收与行人相关的信息，并且将车辆1的本车行驶信息发送到便携式电子设备(行人车辆间通信)。车辆1既可以通过点对点(Ad-Hoc)模式与其他车辆、基础设备或便携式电子设备直接通信，也可以经由接入点进行通信。进而，车辆1也可以经由因特网等通信网络与其他车辆、基础设备或便携式电子设备进行通信。

存储装置11是硬盘驱动器(HDD)、SSD(固态驱动器(Solid State Drive))等外部存储装置。在存储装置11中也可以存储有二维或三维地图信息和/或车辆控制程序。例如，三维地图信息也可以由点群数据构成。存储装置11构成为根据来自车辆控制部3的请求将地图信息、车辆控制程序输出到车辆控制部3。地图信息、车辆控制程序也可以经由无线通信部10和通信网络来更新。

在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动生成转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号中的至少一个。转向致动器12构成为从车辆控制部3接收转向控制信号，并基于接收到的转向控制信号控制转向装置13。制动致动器14构成为从车辆控制部3接收制动控制信号，并基于接收到的制动控制信号控制制动装置15。加速致动器16构成为从车辆控制部3接收加速控制信号，并基于接收到的加速控制信号控制加速装置17。

另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员对加速踏板、制动踏板以及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号。这样，在手动驾驶模式下，通过驾驶员的手动操作生成转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号，因此由驾驶员控制车辆1的行驶。

接着，对路面描绘灯单元4L进行说明。如图3所例示的那样，路面描绘灯单元4L在车辆1的周围的路面描绘顺序光图案P，以使向车辆1的外部提示表示车辆1的动作的信息。其中，作为路面描绘灯单元4L的描绘方式，也可以采用投影方式、扫描方式。作为表示车辆1的动作的信息，例如是表示车辆1的左转的信息。例如，在决定了车辆1的左转的情况下，路面描绘灯单元4L为了向外部提示车辆1的左转，将顺序光图案P描绘在路面。顺序光图案P的照射区域随着时间经过而阶段性地发生变化。

顺序光图案P描绘在设定在车辆1的周边区域的描绘区域R。描绘区域R包含第一区域(最近区域的一例)R1、第二区域(中间区域的一例)R2、第三区域(中间区域的一例)R3、和第四区域(最远区域的一例)R4。此外，第四区域R4包含前端部分R40。在将车辆1的行进方向设为前方向时，第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3、第四区域R4按该顺序从后方朝向前方排列。第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3以及第四区域R4的大小相等。但是，第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3以及第四区域R4的大小也可以不同。

路面描绘灯45L具备第一光源451、第二光源452、第三光源453、第四光源454、和投影透镜455。第一光源451～第四光源454例如可以由多个LED(发光二极管(Light EmittingDiode))元件或LD(激光二极管(Laser Diode))元件构成。投影透镜455例如可以由自由曲面透镜构成。自由曲面透镜是射出面以及入射面的至少一个由自由曲面构成的透镜。从第一光源451～第四光源454射出的光经由投影透镜455照射在车辆1的周围的路面。另外，在图3中图示的例子中，从第一光源451射出的光照射在第一区域R1。从第二光源452射出的光照射在第二区域R2。从第三光源453射出的光照射在第三区域R3。从第四光源454射出的光照射在第四区域R4。此外，通过由灯控制部46L(参照图2)来控制第一光源451～第四光源454的点亮熄灭，从而形成在描绘区域R的顺序光图案P发生变化。

另外，路面描绘灯45L例如也可以由射出光的光源部、驱动反射镜、和透镜、反射镜等光学系统构成。驱动反射镜构成为通过将从光源部射出的光照射在路面，从而在路面描绘顺序光图案P。驱动反射镜例如也可以由MEMS(微电子机械系统(Micro ElectroMechanical Systems))反射镜、DMD(数字镜器件(Digital Mirror Device))或片式(blade)反射镜构成。例如，从光源部射出的光也可以通过MEMS反射镜对路面进行扫描。这样，通过基于MEMS反射镜的光的扫描，在路面描绘光图案。

返回到图2，对灯控制部46L进行说明。灯控制部46L构成为对路面描绘灯45L进行控制，以使在车辆1的周围的路面描绘顺序光图案P。另外，灯控制部46L的配置部位没有特别限定。灯控制部46L具备微控制器和模拟驱动控制电路。微控制器具有CPU等处理器和ROM等存储器。模拟驱动控制电路具有电流控制电路，该电流控制电路构成为对供给到第一光源451～第四光源454的电流进行控制。另外，在路面描绘灯具备驱动反射镜，并通过使驱动反射镜驱动而使顺序光图案P发生变化的情况下，模拟驱动控制电路具有构成为对驱动反射镜进行控制的反射镜驱动电路。

例如，在车辆控制部3决定车辆1的左转的情况下或根据基于驾驶员的操作(例如，方向指示器操作杆的操作等)而决定车辆的左转的情况下，车辆控制部3将表示车辆1的行驶状态发生了变化的信号发送到灯控制部46L。灯控制部46L基于从车辆控制部3发送的该信号，对路面描绘灯45L驱动进行控制，以使在路面描绘顺序光图案P。另外，在本实施方式中，灯控制部46L与车辆控制部3分离，但也可以与车辆控制部3一体构成。

路面描绘灯单元4R可以是与路面描绘灯单元4L同样的结构。路面描绘灯单元4R与路面描绘灯单元4L同样地，在车辆1的周围的路面描绘顺序光图案，以使向车辆1的外部提示表示车辆1的动作的信息。另外，在路面描绘灯单元4R中，也可以采用投影方式、扫描方式作为路面描绘灯单元4R的描绘方式。作为表示车辆1的动作的信息，例如是表示车辆1的右转的信息。例如，在决定了车辆1的右转的情况下，路面描绘灯45R为了向外部提示车辆1的右转，在路面描绘顺序光图案。从路面描绘灯单元4R射出的顺序光图案与从路面描绘灯单元4L射出的顺序光图案P基本上相同。

在本实施方式中，为了便于说明，对配置于车辆1的前方侧的路面描绘灯单元4L、4R进行了说明，但路面描绘灯单元也可以配置在车辆1的后方侧。在该情况下，如图4所例示的那样，左后侧路面描绘灯单元40L(以下，简称为路面描绘灯单元40L。)也可以配置在车辆1的左侧后组合灯60L的灯室内。右后侧路面描绘灯单元40R(以下，简称为路面描绘灯单元40R。)也可以配置在车辆1的右侧后组合灯60R的灯室内。路面描绘灯单元40L构成为为了向车辆1的外部提示表示车辆1的后退的信息将顺序光图案P13(参照图11)描绘在路面。路面描绘灯单元40R构成为为了向车辆1的外部提示表示车辆1的后退的信息将顺序光图案P14(参照图11)描绘在路面。

接着，参照图4至图7对在车辆1的周围的路面描绘顺序光图案P时的情形进行说明。图4是例示未在路面描绘顺序光图案P时的情形的图。图5是例示在路面描绘有第一光图案P1时的情形的图。图6是例示在路面描绘有第二光图案P2时的情形的图。图7是例示在路面描绘有第三光图案P3时的情形的图。另外，图4～图6中的虚线部分表示描绘区域R中包含的第一区域R1～第四区域R4的各区域。此外，虚线部分的内侧为空白的区域是未从路面描绘灯45L照射光的区域。

在本实施例中，路面描绘灯单元4L具备能够通过将路面描绘灯45L向所希望的方向转动来变更光轴的朝向的旋转机构(未图示)。此外，如图4至图7所例示的那样，在车辆1的左侧前方有行人(交通参与者的一例)H。在车辆1的左侧且行人H的后侧有墙壁(障碍物的一例)W1。

顺序光图案P包含第一光图案P1(参照图5)、第二光图案P2(参照图6)、和第三光图案P3(参照图7)。第一光图案P1通过对第一区域R1以及第四区域R4照射光而形成。第二光图案P2通过对第一区域R1、第二区域R2以及第四区域R4照射光而形成。第三光图案P3通过对第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3以及第四区域R4照射光而形成。

如图4所例示的那样，在决定车辆1的左转前，在车辆1的周围的路面未描绘顺序光图案P。

若决定车辆1的左转，则车辆控制部3将表示车辆1的行驶状态发生了变化的信号发送到灯控制部46L。灯控制部46L基于从车辆控制部3发送的该信号，对路面描绘灯45L的驱动进行控制，以使在路面描绘顺序光图案P。

此外，若决定车辆1的左转，则车辆控制部3对摄像机6以及雷达7进行控制，以使将包含与限制车辆1的视场角的障碍物相关的障碍物信息的周边环境信息经由车辆控制部3发送到灯控制部46L。摄像机6以及雷达7的至少一个基于来自车辆控制部3的控制信号，检测墙壁W1，并将包含与墙壁W1相关的障碍物信息的周边环境信息经由车辆控制部3发送到灯控制部46L。灯控制部46L基于接收到的周边环境信息中包含的障碍物信息，判断为在车辆1的左侧存在墙壁W1。灯控制部46L若判断为在车辆1的左侧存在墙壁W1，则基于与墙壁W1的位置相关的位置信息，设定描绘区域R(参照图3)，以使在与墙壁W1的边缘对应的位置W10的附近描绘顺序光图案P。另外，位置W10是描绘区域R的外缘尽可能靠近墙壁W1的位置，但路面描绘R与墙壁W1不重叠的位置。然后，灯控制部46L控制旋转机构并转动路面描绘灯45L，以使在描绘区域R描绘顺序光图案P。这样，通过将路面描绘灯45L转动到所希望的位置，从而在描绘区域R描绘顺序光图案P。

如图5所例示的那样，在路面描绘顺序光图案P的情况下，首先，路面描绘灯45L将第一光图案P1描绘在车辆1的前方的路面。也就是说，路面描绘灯45L对处于离车辆1最近的位置的第一区域R1和处于离车辆1远的位置的第四区域R4照射光。另外，第四区域R4的前端部分R40存在于车辆1的2m以上且10m以下的范围。

如图6所例示的那样，路面描绘灯45L在将第一光图案P1描绘在路面后，在路面描绘第二光图案P2。路面描绘灯45L例如在将第一光图案P1描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第二光图案P2描绘在路面。也就是说，在图6所例示的状态下，路面描绘灯45L除了第一区域R1以及第四区域R4以外，还对第二区域R2照射光。

如图7所例示的那样，路面描绘灯45L在将第二光图案P2描绘在路面后，将第三光图案P3描绘在路面。路面描绘灯45L例如在将第二光图案P2描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第三光图案P3描绘在路面。也就是说，路面描绘灯45L除了第一区域R1、第二区域R2以及第四区域R4以外，还对第三区域R3照射光。

路面描绘灯45L在将第三光图案P3描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后结束顺序光图案P的描绘。另外，路面描绘灯45L也可以反复进行上述的动作。从顺序光图案P的描绘开始起到描绘结束为止的间隔(顺序光图案P的一个周期)例如是大约0.3秒至1.2秒。另外，各光图案的描绘间隔既可以相等，也可以不同。

在本实施例中，顺序光图案P的形状是矩形形状，但顺序光图案P的形状没有特别限定。顺序光图案P的形状例如也可以是圆形形状，或者是箭头状。此外，在本实施例中，在第一区域R1～第四区域R4之间存在间隙，但第一区域R1～第四区域R4也可以没有间隙地排列。

然而，例如在限制车辆的视场角的墙壁等障碍物存在于车辆的周围的情况下，即使在路面描绘顺序光图案，位于车辆的周围的交通参与者也有可能无法尽早注意到该顺序光图案。

关于这一点，使用图4具体地进行说明。顺序光图案P大多通过沿着本车辆的行进方向从离车辆1近的一侧朝向远的一侧移动像而形成。然而，如图4所例示的那样，在将行人H与第一区域R1连结的虚拟线的线上有时存在墙壁W1等障碍物，存在行人H无法视觉辨认第一区域R1的情况。即使车辆1、墙壁W1、行人H的位置关系为如图4所例示的那样的位置关系，如本公开那样，如果最初在最远区域R4描绘光图案，则由于行人H与第四区域R4之间存在墙壁W1等障碍物的情况少，所以行人H容易识别顺序光图案P。根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，路面描绘灯45L首先形成在第一区域R1以及包含前端部分R40的第四区域R4描绘的第一光图案P1作为顺序光图案P。也就是说，最初描绘的顺序光图案P是第一光图案P1，因此在描绘区域R的前端部分R40从最初开始描绘光图案。因此，根据路面描绘灯45L，位于车辆1的周围的行人H能够尽早识别顺序光图案P。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，第一光图案P1描绘在第一区域R1以及第四区域R4。也就是说，在离车辆1最远的区域即第四区域R4从最初开始描绘光图案，因此位于车辆1的周围的行人H能够尽早识别顺序光图案P。

此外，在车辆1的行驶状态发生变化时，将车辆1的行驶状态通知给位于车辆1的周围的行人H的必要性高。根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，路面描绘灯45L在从车辆1获取到表示行驶状态的变化的信号时，在描绘区域R描绘顺序光图案P。因此，根据路面描绘灯45L，在车辆1的行驶状态发生变化时，能够尽早使行人H识别顺序光图案P。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，描绘区域R的前端部分R40存在于位于车辆1的周围的行人H容易视觉辨认顺序光图案P的范围即从车辆1起2m以上且10m以下的范围。因此，位于车辆1的周围的行人H能够尽早且适当地识别顺序光图案P。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯系统400，若检测到与存在于车辆1的周边的限制车辆的视场角的墙壁W1相关的障碍物信息，则灯控制部46L基于检测到的障碍物信息，对路面描绘灯45L进行控制，以使描绘顺序光图案P。这样，路面描绘灯系统400能够考虑限制车辆1的视场角的墙壁W1的存在而描绘顺序光图案P。

另外，在上述的例子中，说明了路面描绘灯45L具有旋转机构，并以与墙壁W1的边缘对应的位置W10为目标来设定描绘区域R的例子，但路面描绘灯45L也可以不具有旋转机构。

(第二实施例)

接着，参照图4至图7对第二实施例进行说明。另外，在本实施例中，对与第一实施例同样的结构标注相同的附图标记来进行说明，此外，对于说明重复的部分，适当省略说明。本实施例在路面描绘灯45L、45R由射出光的光源部、驱动反射镜、和透镜、反射镜等光学系统构成的方面与第一实施例的不同。另外，在本实施例中，对于路面描绘灯45L、45R以外的结构，与第一实施例相同。此外，在本实施例中，也设为车辆1想要左转。

如图4所例示的那样，在决定车辆1的左转前，在车辆1的周围的路面未描绘顺序光图案P。但是，若决定车辆1的左转，则以与第一实施例同样的原理，车辆控制部3将表示车辆1的行驶状态发生了变化的信号发送到灯控制部46L。灯控制部46L基于从车辆控制部3发送的该信号，对路面描绘灯45L的驱动进行控制，以使在路面描绘顺序光图案P。

在本实施例中，也如图5至图7所例示的那样，在描绘区域R描绘与第一实施例同样的顺序光图案P。但是，本实施例中的路面描绘灯45L的控制与第一实施例中的路面描绘灯45L的控制不同。在本实施例中，灯控制部46L若判断为在车辆1的左侧存在墙壁W1，则基于与墙壁W1的位置相关的位置信息，设定描绘区域R(参照图3)，以使在与墙壁W1的边缘对应的位置W10的附近描绘顺序光图案P。然后，灯控制部46L对驱动反射镜进行控制，以使在描绘区域R描绘顺序光图案P，并对路面扫描从光源部射出的光。这样，在描绘区域R描绘顺序光图案P。另外，本实施例中的第一光图案P1、第二光图案P2以及第三光图案P3的每一个描绘在路面时的情形与第一实施例相同，因此省略其说明。

根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L以及路面描绘灯系统400，也能够发挥与第一实施例同样的效果。

(第三实施例)

接着，参照图4以及图6至图8对第三实施例进行说明。图8是例示在第三实施例中在路面描绘有第一光图案P10时的情形的图。另外，在本实施例中，对与第一实施例同样的结构标注相同的附图标记来进行说明，此外，对于说明重复的部分，适当省略说明。此外，在本实施例中，也设为车辆1想要左转。进而，在本实施例中，顺序光图案P包含第一光图案P10、第二光图案P2以及第三光图案P3。本实施例中的第二光图案P2以及第三光图案P3与第一实施例中的第二光图案P2以及第三光图案P3相同，但如后所述，第一光图案P10与第一实施例中的第一光图案P1不同。

如图4所例示的那样，在决定车辆1的左转前，在车辆1的周围的路面未描绘顺序光图案P。但是，若决定车辆1的左转，则车辆控制部3将表示车辆1的行驶状态发生了变化的信号发送到灯控制部46L。灯控制部46L基于从车辆控制部3发送的该信号，对路面描绘灯45L的驱动进行控制，以使在路面描绘顺序光图案P。

此外，若决定车辆1的左转，则与第一实施例同样地，摄像机6以及雷达7的至少一个将包含与墙壁W1相关的障碍物信息的周边环境信息经由车辆控制部3发送到灯控制部46L。灯控制部46L判断为在车辆1的左侧存在墙壁W1，基于与墙壁W1的位置相关的位置信息，设定描绘区域R(参照图3)，以使在与墙壁W1的边缘对应的位置W10的附近描绘顺序光图案P。并且，灯控制部46L对旋转机构进行控制，并使路面描绘灯45L转动，以使在描绘区域R描绘顺序光图案P。

如图8所例示的那样，在顺序光图案P描绘在路面的情况下，首先，路面描绘灯45L将包含车辆信息的第一光图案P10描绘在车辆1的前方的路面。车辆信息例如是与车辆的种类(汽车、摩托车、卡车等)相关的车辆种类信息、与车辆的行进预定方向相关的行进预定信息、与车辆的速度相关的速度信息等。在图8所例示的状态下，路面描绘灯45L在处于离车辆1最近的位置的第一区域R1描绘矩形形状的光图案，并且在处于离车辆1远的位置的第四区域R4、即前端部分R40的附近描绘汽车形状的光图案。另外，在第四区域R4描绘的光图案的形状表示搭载有描绘第一光图案P10的路面描绘灯45L的车辆1的种类。也就是说，在第四区域R4描绘的光图案包含车辆种类信息(车辆信息的一例)。

如图8所例示的那样，行人H能够识别描绘在第四区域R4的包含车辆种类信息的光图案。因此，行人H在第一光图案P10描绘在路面的时间点，能够识别在行人H的周围存在汽车即车辆1。

路面描绘灯45L例如在将第一光图案P10描绘在路面之后大约0.1秒～0.4后将第二光图案P2描绘在路面(参照图6)。进而，路面描绘灯45L例如在将第二光图案P2描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第三光图案P3描绘在路面(参照图7)。然后，路面描绘灯45L在将第三光图案P3描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后结束顺序光图案P的描绘。

根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L以及路面描绘灯系统400，也能够发挥与第一实施例同样的效果。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，在第四区域R4、即前端部分R40的附近描绘车辆种类信息。因此，位于车辆1的周围的行人H能够尽早识别顺序光图案P，并且还能够一并尽早识别与位于附近的车辆1相关的车辆种类信息。

(第四实施例)

接着，参照图4、图5、图7以及图9对第四实施例进行说明。图9是例示在第四实施例中在路面描绘有第二光图案P20时的情形的图。另外，在本实施例中，对与第一实施例同样的结构标注相同的附图标记来进行说明，此外，对于说明重复的部分，适当省略说明。此外，在本实施例中，也设为车辆1想要左转。进而，在本实施例中，顺序光图案P包含第一光图案P1、第二光图案P20以及第三光图案P3。本实施例中的第一光图案P1以及第三光图案P3与第一实施例中的第一光图案P1以及第三光图案P3相同，但如后所述，第二光图案P20与第一实施例中的第二光图案P2不同。

如图4所例示的那样，在决定车辆1的左转前，在车辆1的周围的路面未描绘顺序光图案P。但是，若决定车辆1的左转，则根据与第一实施例同样的原理，如图5所例示的那样，在车辆1的前方的路面描绘第一光图案P1。

如图9所例示的那样，路面描绘灯45L例如在将第一光图案P1描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后，将第二光图案P20描绘在路面。此时，路面描绘灯45L使在描绘第二光图案P20时对第四区域R4照射的光的照度低于在描绘第一光图案P1时对第四区域R4照射的光的照度。也就是说，路面描绘灯45L在描绘了第一光图案P1后，将顺序光图案P描绘为其照度逐渐变低。

路面描绘灯45L例如在将第二光图案P20描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第三光图案P3描绘在路面(参照图7)。然后，路面描绘灯45L在将第三光图案P3描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后结束顺序光图案P的描绘。

根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L以及路面描绘灯系统400，也能够发挥与第一实施例同样的效果。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L，路面描绘灯45L在描绘了第一光图案P1后，将顺序光图案P描绘为其照度逐渐变低。也就是说，在最初描绘的第一光图案P1的照度最高，因此能够尽早使位于车辆1的周围的行人H识别顺序光图案P，并且能够维持顺序光图案P的设计性。

(第五实施例)

接着，参照图10对第五实施例进行说明。图10是例示在第五实施例中在路面描绘有第一光图案P11、P12时的情形的图。另外，在本实施例中，对与第一实施例同样的结构标注相同的附图标记来进行说明，此外，对于说明重复的部分，适当省略说明。在本实施例中，车辆控制部3基于从传感器5接收到的行驶状态信息来决定车辆1的起步，或车辆控制部3根据由驾驶员操作了驱动挡而决定车辆1的起步。此外，在本实施例中，设为顺序光图案P包含第一光图案P11、P12、后述的第二光图案、和后述的第三光图案。

在决定车辆1的起步前，在车辆1的周围的路面不描绘顺序光图案P。但是，若决定车辆1的起步，则根据与第一实施例同样的原理，如图10所例示的那样，在车辆1的前方的路面描绘第一光图案P11、P12。另外，第一光图案P11通过从路面描绘灯45L射出光而形成，第一光图案P12通过从路面描绘灯45R射出光而形成。第一光图案P11、P12与第一实施例同样地，描绘在处于离车辆1最近的位置的第一区域R11、R12、和处于离车辆1远的位置的第四区域R41、R42。此外，第一光图案P11、P12朝向车辆1的前方以直线状延伸。

路面描绘灯45L、45R例如在将第一光图案P11、P12描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第二光图案描绘在路面。该第二光图案通过对第一区域R11、R12、第二区域R21、R22以及第四区域R41、R42照射光而形成。

路面描绘灯45L、45R例如在将第二光图案描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第三光图案描绘在路面。该第三光图案通过对第一区域R11、R12、第二区域R21、R22、第三区域R31、R32以及第四区域R41、R42照射光而形成。然后，路面描绘灯45L、45R例如在将第三光图案描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后结束顺序光图案P的描绘。

根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L、45R以及路面描绘灯系统400，也能够发挥与第一实施例同样的效果。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯45L、45R以及路面描绘灯系统400，在车辆1的前方的路面描绘朝向车辆1的前方以直线状延伸的第一光图案P11、P12。因此，位于车辆1的周围的行人H能够尽早识别顺序光图案P、和位于行人H的周围的车辆1想要向前方向起步的情况。

(第六实施例)

接着，参照图11对第六实施例进行说明。图11是例示在第六实施例中在路面描绘有第一光图案P13、P14时的情形的图。另外，在本实施例中，对与第一实施例同样的结构标注相同的附图标记来进行说明，此外，对于说明重复的部分，适当省略说明。在本实施例中，车辆控制部3基于从传感器5接收到的行驶状态信息来决定车辆1的后退，或车辆控制部3根据由驾驶员操作了倒退挡而决定车辆1的后退。另外，在本实施例中，设为路面描绘灯单元40L配置在车辆1的左侧后组合灯60L的灯室内，并路面描绘灯单元40R配置在车辆1的右侧后组合灯60R的灯室内而进行说明。此外，在本实施例中，设为路面描绘灯单元40L、40R具备能够通过将路面描绘灯单元40L、40R所具备的路面描绘灯向所希望的方向转动来变更光轴的朝向的旋转机构(未图示)。进而，在本实施例中，设为顺序光图案P包含第一光图案P13、P14、后述的第二光图案、和后述的第三光图案。

在决定车辆1的后退前，在车辆1的周围的路面不描绘顺序光图案P。但是，若决定车辆1的后退，则根据与第一实施例同样的原理，灯控制部46L对路面描绘灯单元40L以及路面描绘灯单元40R的路面描绘灯的驱动进行控制，以使在路面描绘顺序光图案P。此外，若决定车辆1的后退，则摄像机6以及雷达7的至少一个将包含与处于车辆1的左侧的墙壁(障碍物的一例)W2相关的障碍物信息的周边环境信息经由车辆控制部3发送到路面描绘灯单元40L以及路面描绘灯单元40R的灯控制部。该灯控制部若判断为在车辆1的左侧存在墙壁W2，则基于与墙壁W2的位置相关的位置信息，在墙壁W2的附近设定描绘区域。然后，该灯控制部对旋转机构进行控制，并使路面描绘灯单元40L以及路面描绘灯单元40R的路面描绘灯转动，以使在该设定的描绘区域描绘顺序光图案P。

如图11所例示的那样，在车辆1的后方的路面描绘第一光图案P13、P14。另外，第一光图案P13通过从路面描绘灯单元40L所具备的路面描绘灯射出光而形成。第一光图案P14通过从路面描绘灯单元40R所具备的路面描绘灯射出光而形成。第一光图案P13、P14与第一实施例同样地，描绘在处于离车辆1最近的位置的第一区域R13、R14、和处于离车辆1远的位置的第四区域R43、R44。此外，第一光图案P13、P14朝向车辆1的后方以直线状延伸。

路面描绘灯单元40L以及路面描绘灯单元40R所具备的路面描绘灯例如在将第一光图案P13、P14描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第二光图案描绘在路面。该第二光图案通过对第一区域R13、R14、第二区域R23、R24以及第四区域R43、R44照射光而形成。

路面描绘灯单元40L以及路面描绘灯单元40R所具备的路面描绘灯例如在将第二光图案描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后将第三光图案描绘在路面。该第三光图案通过对第一区域R13、R14、第二区域R23、R24、第三区域R33、R34以及第四区域R43、R44照射光而形成。然后，路面描绘灯45L、45R例如在将第三光图案描绘在路面之后大约0.1秒～0.4秒后结束顺序光图案P的描绘。

根据上述结构所涉及的路面描绘灯以及路面描绘灯系统，也能够发挥与第一实施例同样的效果。

此外，根据上述结构所涉及的路面描绘灯以及路面描绘灯系统，在车辆1的后方的路面描绘朝向车辆1的后方以直线状延伸的第一光图案P13、P14。因此，位于车辆1的周围的行人H能够尽早识别顺序光图案P、和位于行人H的周围的车辆1想要向后方向后退的情况。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开的技术范围当然不应被本实施方式的说明限定性地解释。本实施方式只不过是一例，本领域技术人员能够理解在权利要求书所记载的公开的范围内，能够进行各种各样的实施方式的变更。本公开的技术范围应基于权利要求书所记载的公开的范围以及其等同的范围来确定。

在上述的实施方式中，路面描绘灯45L具备投影透镜455，但也可以代替投影透镜455而具备反射器。

在上述的实施方式中，第一光图案P1、P10～P14通过对第一区域R1、R11～R14以及第四区域R4、R41～R44照射光而形成，但也可以通过仅对第四区域R4、R41～R44照射光而形成。在该情况下，在描绘第一光图案P1、P10～P14后，例如按通过对第一区域R1、R11～R14以及第四区域R4、R41～R44照射光而形成的第二光图案、通过对第一区域R1、R11～R14、第二区域R2、R21～R24以及第四区域R4、R41～R44照射光而形成的第三光图案、通过对第一区域R1、R11～R14、第二区域R2、R21～R24、第三区域R3、R31～R34以及第四区域R4、R41～R44照射光而形成的第四光图案的顺序，在路面描绘各光图案。此外，例如，第一光图案P1、P10～P14也可以通过对包含前端部分R40的描绘区域R的外框照射光而形成。

在上述的实施方式中，在顺序光图案P描绘在路面的期间，在第四区域R4始终照射有光，但在第四区域R4也可以仅在顺序光图案P的描绘开始时和描绘结束时照射光。

在上述的实施方式中，作为交通参与者而例示了行人H，但交通参与者不限于行人H。交通参与者例如也可以是作为与车辆1不同的车辆的其他车辆等。

在上述的第三实施例中，在第四区域R4描绘的光图案包含车辆种类信息，但也可以包含行进预定信息、速度信息等。例如，在第四区域R4描绘的光图案包含速度信息的情况下即车辆1的速度为40km/h时，在第四区域R4描绘的光图案的形状是与40km/h这样的文字对应的形状。

在上述的第三实施例中，路面描绘灯45L在将第一光图案P10描绘在路面后，将不包含车辆信息的第二光图案P2描绘在路面，但也可以描绘包含车辆信息的第二光图案。此外，在上述的第三实施例中，路面描绘灯45L在将第二光图案P2描绘在路面后，将不包含车辆信息的第三光图案P3描绘在路面，但也可以描绘包含车辆信息的第三光图案。另外，即使在该情况下，第二光图案和/或第三光图案中包含的包含车辆信息的光图案也描绘在第四区域R4、即前端部分R40的附近。

如以上说明的那样，本说明书公开了以下的事项。

(1)一种路面描绘灯，是搭载在车辆的路面描绘灯，

所述路面描绘灯描绘照射区域在设定在所述车辆的周边区域的描绘区域中阶段性地发生变化的顺序光图案，

所述路面描绘灯首先形成至少描绘了包含所述描绘区域的前端部分的一部分的第一光图案作为所述顺序光图案。

(2)如(1)所述的路面描绘灯，其中，

所述描绘区域至少包含离所述车辆最近的区域即最近区域、和离所述车辆最远的区域即最远区域，

所述第一光图案至少描绘在所述最远区域。

(3)如(1)或(2)所述的路面描绘灯，其中，

所述路面描绘灯在从所述车辆获取到表示行驶状态的变化的信号时，在所述描绘区域描绘所述顺序光图案。

(4)如(1)至(3)中任一项所述的路面描绘灯，其中，

所述顺序光图案包含与所述车辆相关的车辆信息，

所述路面描绘灯将所述车辆信息描绘在所述前端部分的附近。

(5)如(1)至(4)中任一项所述的路面描绘灯，其中，

所述路面描绘灯在描绘了所述第一光图案后，将所述顺序光图案描绘为其照度逐渐变低。

(6)如(1)至(5)中任一项所述的路面描绘灯，其中，

所述描绘区域的所述前端部分存在于离所述车辆2m以上且10m以下的范围。

(7)一种路面描绘灯系统，具备：

如(1)至(6)中任一项所述的路面描绘灯；

灯控制部，控制所述路面描绘灯；以及

检测部，检测与存在于所述车辆的周边且限制所述车辆的视场角的障碍物相关的障碍物信息，

所述检测部若检测到所述障碍物，则将所述障碍物信息发送到所述灯控制部，

所述灯控制部基于所述障碍物信息，对所述路面描绘灯进行控制，以使描绘所述顺序光图案。

本申请基于2021年11月15日申请的日本专利申请(日本特愿2021-185575号)，其内容在此作为参照而被引入。