用于车辆的自适应相机系统和包括自适应相机系统的车辆以及用于操作自适应相机系统的方法

本发明涉及一种用于车辆的自适应相机系统，涉及一种包括自适应相机系统的车辆，并且本发明涉及一种用于操作自适应相机系统的方法。

文献US 9,656,608 B2公开了一种适用于车辆的车辆驾驶员辅助系统，其包括视频处理器模块，该视频处理器模块接收和处理由多个视频传感器提供的图像数据和由多个非视频传感器提供的传感器数据。视频处理器模块经由车辆总线与其它车辆系统通信。所接收的图像数据可以在视频处理器模块处被处理以生成合成图像，该合成图像可以从视频处理器模块输出以用于由车辆的驾驶员可见的显示设备的单个显示屏显示。

通常，在包括多个视频传感器或相机单元的已知相机系统中，来自所有视频传感器或相机单元的图像数据被同时提供给视频处理器模块或图像处理单元以进行处理。这意味着所有相机都在工作。相机单元的数目越高，处理所提供的图像数据和输出由所述处理产生的分析所需的计算力就越大。随着安装的相机单元的数目的增加，如果图像处理单元的处理能力没有增加，则成像处理单元将最终过载。

本发明的目的是提供一种使用较少计算资源的用于车辆的倾斜自适应相机系统。

通过根据权利要求1所述的自适应相机系统来实现该目的的解决方案。另外，在权利要求14中提供了一种包括本发明的自适应相机系统的车辆。此外，根据权利要求16中提供一种用于操作自适应相机系统的方法。

本发明的第一方面由用于车辆的自适应相机系统形成。自适应相机系统包括多个相机装置，其中每个相机装置包括至少一个相机单元。每个相机装置布置在车辆上，使得每个相机装置被配置为具有相应的不同光学特性。具体地，每个相机装置被配置为覆盖相应的不同视场，例如，其中任何相机装置的相应视场具有与任何其它相机装置的其它不同视场的另一主视方向和/或视宽度不同的主视方向或视宽度。替代地或附加地，相机装置中的一些被配置为具有相应的不同光谱响应。光谱响应被定义为相机单元对不同波长的光辐射的灵敏度。在本发明的第一方面的自适应相机系统中，所述多个相机装置适于以数据通信的方式连接到图像处理单元，该图像处理单元被配置为从相机装置接收图像数据。

自适应相机系统还包括相机装置选择单元，其被配置为接收或确认与车辆的实际或当前状态有关的驾驶状态数据。相机装置选择单元有利地适于从所述多个相机装置中选择并使用驾驶状态数据来选择至少一个优选相机装置，以便以数据通信的方式连接到图像处理单元。在本发明的第一方面的自适应相机系统中，到图像处理单元的数据通信连接被限制到用于与图像处理单元进行数据通信的所述至少一个优选相机装置，这降低了使图像的处理能力过载的风险。

因此，在本发明的自适应相机系统中，多个相机装置是可用的，但是仅处理来自优选相机装置的图像数据。相机装置中的每个布置在车辆上，使得每个相机装置在视场的相应主方向或视场的相应宽度方面覆盖相应不同的视场。附加地或替代地，相机装置被配置为具有相应的不同光谱响应，例如通过在相机单元中使用波长相关滤波器或不同传感器技术。换句话说，每个相机装置具有不同的一组光学特性。在任何给定时刻，相机装置中的哪一个是要与图像处理单元数据通信地连接的优选相机装置由相机装置选择单元使用所接收或确认的驾驶状态数据来选择。

在下文中，将描述本发明的第一方面的自适应相机系统的发展。

在发展中，相机装置选择单元是图像处理单元的组成部分，而在其它发展中，相机装置是与图像处理单元信号通信的单独硬件单元。在其它发展中，相机装置选择单元和图像处理单元都是车辆的电子控制单元的单元。

在特定发展中，经由有线数据连接(例如，经由通信总线)完成相机装置与图像处理单元之间的数据通信中的连接。在另一发展中，相机装置中的一个或多个无线连接到图像处理单元。另外或替代地，相机装置可经由中间通信设备以数据通信连接到图像处理单元。

在发展中，图像处理单元被配置为从所述至少一个优选相机装置接收限于图像数据的图像数据，和/或数据通信连接被限制到被配置为将图像数据发送到图像处理单元的所述至少一个优选相机装置。在特定发展中，所有相机装置或其子集与图像处理单元之间的单个数据连接由相机装置共享，而在替代实施例中，每个相机装置或其子集具有与图像处理单元的相应点对点连接。

在另一发展中，基于对驾驶状态数据的评估来选择优选相机装置以用于以数据通信的方式连接，特别是使得单个相机装置被选择为优选相机装置。优选地，优选相机装置的选择由相机装置选择单元使用驾驶状态数据和预定选择算法(特别是将驾驶状态数据与优选相机装置的对应子集相关联的选择算法)来执行。基于驾驶状态数据和选择算法，相机装置选择单元被有利地配置为向图像处理单元提供指示优选相机装置的子集的选择信号。具体地执行驾驶状态数据的评估，以便确定由相应相机装置覆盖的哪些视场实际上提供最相关的信息，特别是在给定当前驾驶状态的安全或风险避免方面。

在进一步的发展中，其中图像处理单元被配置为接收选择信号并且处理仅从由选择信号指示的优选相机装置的子集接收的图像数据。

因此，在特定发展中，并且取决于当前驾驶状态数据，从所述多个相机装置中选择优选相机装置的子集以用于以数据通信的方式连接到处理单元。

在可以与本文讨论的任何技术特征结合使用的又一实施例中，处理单元适于从图像数据评估已处理数据和/或将已处理数据提供给驾驶员辅助系统，其中图像数据限于仅由所述至少一个优选相机装置提供的图像数据。

具体地，在发展中，驾驶状态数据指示车辆的行进方向(例如，前进方向、后退方向、左转、右转、上坡、下坡等)、车辆使用的当前挡位(前进挡、倒挡)、车辆的当前速度、车辆的位置、当前驾驶时间(例如，指示是夜间还是白天)、环境数据(例如，与当前天气条件、照明条件或当前道路拥堵有关)、相应相机装置的状态(例如，指示相机单元是否例如被相机单元上的污垢阻挡)或其任何组合。驾驶状态数据是由相机装置选择单元以合适的形式接收的特定发展。附加地或替代地，驾驶状态数据或其一部分由相机装置选择单元确认。驾驶状态可以由车辆中的传感器元件确定。替代地或附加地，驾驶状态可以由车辆的电子控制单元确定。车辆的位置可以例如通过使用地理位置或地理定位工具(包括但不限于GPS)来确定。

在特定发展中，每个相机装置包括一个相机单元。在替代实施例中，相机装置中的一个或多个包括两个或更多个相机单元，这使得能够例如在特定视场方向上提供深度信息。

在还可以包括上面讨论的任何技术特征的发展中，第一相机装置布置在车辆的前侧的顶部区段上，并且第二相机装置布置在车辆的前侧的底部区段上。附加地或替代地，第三相机装置布置在车辆的后侧上。附加地或替代地，第四相机装置布置在车辆的左侧上和/或第五相机装置布置在车辆的右侧上。优选地，第一相机装置和第二相机装置的视场基本上指向向前行进方向，第三相机装置的视场基本上指向向后行进方向，并且第四相机装置和第五相机装置的视场基本上垂直于行进方向，即指向向前行进方向的左侧和右侧。在另一发展中，额外或替代相机装置定位于车辆上，各自具有不同视场。

在至少包括如上所述的第一相机装置和第二相机装置的发展中，相机装置选择单元有利地被配置为在使用驾驶状态数据确定车辆的速度低于预定速度阈值量时或在使用驾驶状态数据确定车辆当前位于城市区域中时，选择第二相机装置作为优选相机装置；否则选择第一相机装置作为优选相机装置。进一步优选地，当驾驶状态数据指示速度低于阈值量，但是同时指示拥堵的交通状况或交通堵塞时，相机装置区段单元被配置为选择第一相机装置(上部前相机装置)。附加地或替代地，相机装置选择单元被配置为在使用指示相机装置的当前状态(例如，其是否被灰尘阻挡)的驾驶状态数据确定当前选择的相机装置被阻挡时改变其当前选择。

在另一发展中，两个相机装置具有主方向相同的视场，但是具有不同的视宽度，即，当需要远范围观察时(例如，当以高速或在高速公路上驾驶时)选择一个相机装置具有窄的视场，并且当以较低速度驾驶时选择具有较大视场的另一相机装置。

附加地或替代地，具有基本上类似的主视方向和视宽度的相机装置具有不同的光谱响应或光谱灵敏度。例如，第一相机装置包括具有RGB传感器的相机单元，而第二相机装置包括具有红外传感器的相机单元。例如，基于指示一天中的当前时间(例如，白天或夜间)或当前照明条件的驾驶状态数据来执行相机装置选择单元对相机装置的选择。

在进一步包括第三相机装置的发展中，相机装置选择单元有利地被配置为在使用驾驶状态数据确定车辆正在向后行驶时或在确定使用倒挡时选择第三相机装置作为优选相机装置。

在另外或替代地包括第四相机装置和第五相机装置的发展中，相机装置选择单元有利地被配置为在使用驾驶状态数据确定车辆向左转弯时选择第四相机装置作为优选相机装置或添加到优选相机装置的预选子集，并且在使用驾驶状态数据确定车辆向右转弯时选择第五相机装置作为优选相机装置或添加到优选相机装置的预选子集。

本发明的第二方面由车辆、特别是商用车辆或汽车形成，该车辆包括根据第一方面或其发展中的任何一个的自适应相机系统和驾驶状态确定单元，该驾驶状态确定单元有利地被配置为确认与车辆的当前状态有关的信息并向自适应相机系统提供指示该当前状态的驾驶状态数据。因此，本发明的车辆共享第一方面的自适应相机系统的优点。

在第二方面的车辆的发展中，驾驶状态确定单元包括用于确定车辆的当前状态的一个或多个感测单元。附加地或替代地，驾驶状态确定单元可以连接到外部感测单元或电子控制单元以用于确认车辆的所需状态。

在另一发展中，车辆还包括驾驶员辅助系统，其被配置为从所选择的相机装置接收处理图像数据。

根据本发明的第三方面，描述了一种用于操作车辆的自适应相机系统的方法。该方法包括：-提供多个相机装置，其中每个相机装置包括至少一个相机单元，并且其中每个相机装置被布置在车辆上，使得每个相机装置被配置为具有相应的不同光学特性，具体地，被配置为覆盖相应的不同视场和/或具有相应的不同光谱响应。具体地，第一相机装置的相应视场具有与另一第二相机装置的另一不同视场的另一主视方向或视宽度不同的主视方向和/或视宽度；-以数据通信方式将所述多个相机装置连接到处理单元，所述处理单元经配置以从所述相机接收图像数据；-接收与车辆的实际状态有关的驾驶状态数据；-使用驾驶状态数据从所述多个相机装置中选择至少一个优选相机装置，以用于以数据通信的方式连接到处理单元，以及-将到处理单元的数据通信连接限制到用于与处理单元进行数据通信的所述至少一个优选相机装置。

因此，第三方面的方法共享本发明的第一方面的自适应相机系统的优点。

在发展中，第三方面的方法还包括：-确定关于车辆的当前状态的信息并提供指示当前状态的驾驶状态数据。

在又一发展中，该方法还包括在驾驶员辅助系统处从所选择的相机装置接收处理图像数据。

应当理解，权利要求1的自适应相机系统、权利要求14的车辆和权利要求15的方法具有类似和/或相同的优选实施例，特别是如从属权利要求中所限定的。

应当理解，本发明的优选实施例也可以是从属权利要求或以上实施例与相应独立权利要求的任何组合。

本发明的这些和其它方面将从下文描述的实施例显而易见并且参考下文描述的实施例进行阐述。

下面在附图的基础上与现有技术相比描述本发明的实施例，现有技术也部分示出。后者不一定旨在按比例表示实施例。在用于解释的情况下，附图以示意性和/或稍微变形的形式示出。关于立即可从附图中识别的课程的添加，参考现有技术的相关状态。应当记住，在不偏离本发明的一般思想的情况下，可以对实施例的形式和细节进行许多修改和改变。在说明书、附图和权利要求书中公开的本发明的特征对于本发明的进一步发展可以是必要的，单独地或以任何组合。

此外，说明书、附图和/或权利要求中公开的至少两个特征的所有组合都落入本发明的范围内。本发明的一般思想不限于下面示出和描述的优选实施例的确切形式或细节，或者不限于与权利要求中要求保护的对象相比受到限制的对象。对于指定的设计范围，指定限制内的值也被公开为限制值，并且因此任意适用和可回收。

在以下附图中，示出了：

图1是包括根据本发明的自适应相机系统的商用车辆的实施例的示意图；

图2A是由根据本发明的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的示例性选择算法的流程图；

图2B是由根据本发明的自适应相机系统特别是图1所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的示例性第一选择算法的流程图；

图3是包括根据本发明的自适应相机系统的商用车辆的第二实施例的示意图；

图4是由根据本发明的自适应相机系统特别是图3所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的第二选择算法的流程图；

图5是包括根据本发明的自适应相机系统的商用车辆的第三实施例的示意图；

图6是由根据本发明的自适应相机系统特别是图5所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的第三选择算法的流程图。

图1示出了包括自适应相机系统10的商用车辆100的示意图。图1的自适应相机系统10包括两个相机装置12和14，其中两个相机装置中的每一个包括相机单元22。两个相机装置12、14中的每一个被布置在车辆100上，使得每个相机装置12、14被配置为覆盖相应的视场FV1、FV2，特别地，其中第一相机装置12的相应视场FV1具有与另一第二相机装置14的另一不同视场FV2的另一主视方向D2不同的主视方向D1。相机装置12是顶部前相机装置，并且相机装置14是底部前相机装置。相机装置的相机单元22具有相应的光谱响应SR1和SR2。

在自适应相机系统10中，多个相机装置12、14适于以数据通信方式连接到处理单元24，处理单元24被配置为从相机装置12、14接收图像数据26。自适应相机系统10还包括相机装置选择单元30，其被配置为接收与车辆的实际状态有关的驾驶状态数据DS。相机装置选择单元30有利地适于从多个相机装置12、14中选择并使用驾驶状态数据DS来选择至少一个优选相机装置，用于以数据通信的方式连接到处理单元24。因此，到处理单元24的数据通信连接27被限制为用于与处理单元24进行数据通信的至少一个优选相机装置。

在特定实施例中，相机装置选择单元30是处理单元24的组成部分。具体地，具有若干相机接口(例如，用于每个相机装置12、14或用于每个相机单元22的一个)的处理单元24有利地被配置为经由专用接口(诸如连接到CAN总线的CAN接口)接收驾驶状态数据(DS)。在图1所示的实施例中，相机装置选择单元30被配置为经由专用接口(例如CAN总线32)接收驾驶状态数据，并且向处理单元24提供指示该接收驾驶状态数据的选择信号S。

示例性地，相机装置选择单元30使用接收或确认的驾驶状态数据DS和将驾驶状态数据DS与对应的优选相机装置相关联的预定选择算法，以向图像处理单元提供指示优选相机装置的子集的选择信号S。这将在下面参考图2B进行讨论。在其中相机装置选择单元30是处理单元的组成部分的实施例中，选择信号是内部信号。

由相机装置选择单元接收或确认的驾驶状态数据DS例如指示车辆(例如，向前移动车辆、向后移动车辆或右或左转弯车辆)的行进方向。附加地或替代地，驾驶状态数据指示车辆使用的当前挡位、车辆的当前速度、车辆的位置、当前驾驶时间、道路拥堵或交通的当前状态、指示相机单元22当前是否被例如灰尘阻挡的相应相机装置的状态，或其任何组合。

在图1的车辆100中，自适应相机系统10包括第一相机装置12和第二相机装置14，第一相机装置12布置在如图中所示的车辆的前侧FS的顶部区段TS上，第二相机装置14布置在如图中所示的车辆100的前侧FS的底部区段BS上。相机装置12的视场FV1的主方向D1与相机装置14的视场FV2的主方向D2相比指向道路上更远离车辆的点。因此，视场FV1可以被视为远视场，并且视场FV2可以被视为近视场。具有远视场FV1的相机装置12布置在前侧的顶部区段上，以避免由于车辆的喷嘴而当相机装置在挡风玻璃中时存在阴影区。

自适应相机10使用驾驶状态数据DS和将驾驶状态数据与一个或多个优选相机装置的对应子集相关联的预定选择算法，以向图像处理单元提供指示优选相机装置的子集的选择信号S。优选地，在自适应相机系统10’中，图像处理单元24适于从图像数据26评估已处理数据28和/或将已处理数据28提供给驾驶员辅助系统200。同样优选地，车辆100包括驾驶状态确定单元300，该驾驶状态确定单元300被配置为确认与车辆100的当前状态有关的信息并且向自适应相机系统10提供指示当前状态的驾驶状态数据DS。

图2A示出了由根据本发明的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的示例性选择算法的流程图。使用接收或确认的驾驶状态数据DS，相机装置选择单元确定是否满足第一车辆条件。如果不满足第一车辆条件，则相机装置选择单元确定是否满足第二车辆条件。根据图2A的流程图，如果不满足第一车辆条件，则算法指示与第二车辆条件相关联的相机装置将被选择为优选相机装置。然而，如果满足第一车辆条件但不满足第二车辆条件，则算法指示与第一车辆条件相关联的相机装置将被选择为优选相机装置。如果满足两个车辆条件，则算法指示与第一车辆条件相关联的相机装置和与第二车辆条件相关联的相机装置将被选择为优选相机装置。这是非限制性示例，并且如本领域技术人员可以认识到的，包括另一数目的条件和与特定条件或条件集合相关联的不同相机装置的算法也是可能的。

图2B示出了由根据本发明的自适应相机系统特别是图1所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的示例性第一选择算法的流程图。在该特定示例中，确认或接收的驾驶状态数据指示车辆的当前速度或速度，例如从连接到转速计的车辆的电子控制单元接收，并且还指示车辆的当前位置，特别是车辆是否在城市区域中。这可以例如使用例如来自GPS系统的地理位置信息来确认。相机装置选择单元被激活以基于驾驶状态数据将数据通信限制到一个优选相机装置。根据图2B的流程图，如果第一车辆条件(即，如果当前速度不高于40km/h)未被满足，则算法指示底部前相机装置14(即，具有近视场的相机装置)将被选择为优选相机装置。然而，如果当前速度高于40km/h并且车辆当前不在城市区域中，则算法指示顶部前相机装置12(即，具有远视场的相机装置)将被选择为优选相机装置。如果满足两个车辆条件，则该特定示例中的算法指示具有近视场的底部前相机装置14将被选择为优选相机装置。这是非限制性示例，并且仅使用40km/h的阈值速度作为示例。

根据图1和图2B，本发明的自适应相机系统10包括图像处理单元24和/或具有不同光谱响应SR1、SR2的相机单元，图像处理单元24被配置为处理来自单个相机装置12、14的图像数据，单个相机装置12、14位于车辆上以便具有不同的视场FV1和FV2，即，相机装置12位于挡风玻璃的上部，而相机装置14位于车辆100的喷嘴的上部。相机装置选择单元根据预定选择算法操作30，该预定选择算法利用车辆的驾驶状态数据DS，诸如行驶方向DT、当前挡位G、当前速度SP和当前位置或位置P(例如，通过GPS定位)、当前驾驶时间(例如，确定是白天还是夜间)、当前交通状态或道路拥堵RC、相机装置的状态CAS(例如，确定相机单元是否脏或以其它方式被阻挡)、天气条件或环境中的照明条件，以选择将选择哪个相机装置用于图像处理单元24处的图像数据处理。因此，可以优化相机系统效率，而不需要增加处理能力并因此增加系统的成本。例如，根据图2B，当车辆100以较高速度(例如，高于40km/h)或在城市区域UA外部移动时，选择位于车辆100的顶部区段上的相机装置12，以便向图像处理单元24提供具有较大视场FV1的图像数据。当车辆以较低的速度(低于例如40km/h的速度阈值量ST)移动时，位于车辆前部的下部区段的相机装置14被选择用于提供在车辆附近的更好的可视化，这对于检测例如脆弱的道路使用者是至关重要的。在另一个实施例中，相机装置选择单元30还可以基于指示当前道路拥堵RC的驾驶状态数据DS来确定所选择的相机装置是否应当从位于较低位置(参见图1)并且因此易于使其视场FV2被紧邻的车辆阻挡的第二相机装置14改变为位于较高位置并且因此具有提供更多机会提供相关图像数据的视场FV1的第一相机装置12。

图3示出了包括根据本发明的自适应相机10’的系统的商用车辆100的第二实施例的示意图。具有相同或相似特性和/或目的的那些技术特征将使用与图1的车辆100中相同的数字来指代，并且当前讨论将集中在将图3的相机系统10’与图1的相机系统10区分开的特征上。

图3的自适应相机系统10’还包括第三相机装置16，称为背或后相机装置，其布置在车辆100的后侧RS上并且具有视场FV3，该视场FV3具有在车辆的向后行进方向上的主视方向D3，如图3所示。

图4示出了由根据本发明的自适应相机系统特别是图3所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的第二选择算法的流程图。首先，在接收或确认相关驾驶状态数据(参见以上图2B的讨论)之后，相机装置选择单元30被激活以将与图像处理单元24的数据通信限制为优选相机装置，并且使用驾驶状态数据DS来确定车辆是否正在倒挡行驶，或者例如是否接合倒挡。如果当前是这种情况，则相机装置选择单元选择背或后相机装置16作为所选择的相机装置，以用于以数据通信的方式连接到图像处理单元24。如果不是，则相机装置选择单元30遵循参考图2解释的决策算法。

图5示出了包括根据本发明的自适应相机系统的商用车辆的第三实施例的示意图。具有相同或相似特性和/或目的的那些技术特征将使用与图1和图3的车辆100中相同的数字来指代，并且当前讨论将集中于分别将图5的相机系统10”与图1和图3的相机系统10和10’区分开的特征。

图5的顶部示出了商用车辆100的侧视图，其中相机装置12、14和16是可见的。在底部，图5示出了同一车辆100的俯视图，其示出了两个另外的相机装置，左相机装置18和右相机装置20。第四相机装置(左相机装置18)布置在车辆100的左侧L上，并且第五相机装置(右相机装置20)布置在车辆100的右侧R上。第四相机装置18和第五相机装置20具有相应的视场FV4和FV5，具有相应的视方向D4和D5。

图6示出了由根据本发明的自适应相机系统特别是图3所示的自适应相机系统的相机装置选择单元实现的第三示例性选择算法的流程图。首先，如在图4所示的示例中，在接收或确认相关的驾驶状态数据(参见以上图2B的讨论)之后，相机装置选择单元30在被激活以将数据通信限制到所选择的优选相机装置之后，使用驾驶状态数据DS来确定车辆是否正在倒挡行驶，或者例如是否接合倒挡。如果当前是这种情况，则相机装置选择单元选择后相机装置16以用于数据通信地连接到图像处理单元24，并且跳转到流程图的点A，其中确定车辆的可能转弯方向。如果不倒挡行驶，则相机装置选择单元30遵循参考图2解释的决策算法，在确定当前速度是高于还是低于速度阈值量ST(例如，40km/h)之后跳转到点A。在点A处，决策算法被配置为确定车辆当前是否正在转弯，并且在确定车辆正在转弯时，根据转弯方向进一步选择第四相机装置和第五相机装置中的一个作为属于优选相机装置的子集的相机装置。

这使得能够包括涉及更复杂环境的更强大的图像处理。自适应24相机系统10”的图像处理单元具有同时处理从两个相机装置获得的图像数据的能力，并且连接到分别位于挡风玻璃的上部(相机装置12)、车辆的喷嘴的上部(相机装置14)、车辆的后部(相机装置16)、车辆左侧的一个相机装置18和车辆右侧的一个相机装置20的五个相机装置。在该特定实施例中，选择算法使用指示车辆方向、车辆速度和位置的驾驶状态数据，特别是经由GPS数据，并且基于预定义参数来关联应选择哪个相机装置或哪些对相机装置。例如，当以低速在城市周边移动时，当车辆向左转或向右转时，相机装置14与左或右相机装置18、20一起被选择。在此实施例中，图像处理单元24连接到5个相机装置，但同时处理一个或最多两个相机装置的图像数据。

图7示出了用于操作车辆100的自适应相机系统10的方法700的实施例的流程图。在步骤702中，该方法包括提供多个相机装置，其中每个相机装置包括至少一个相机单元，并且其中每个相机装置被布置在车辆上，使得每个相机装置被配置为具有相应的不同光学特性，诸如相应的不同视场，特别地，其中第一相机装置的相应视场具有与另一第二相机装置的另一不同视场的另一主视方向不同的主视方向和/或相应的不同光谱响应。此外，该方法包括在步骤704中将多个相机装置以数据通信的方式连接到被配置为从相机接收图像数据的处理单元。此外，方法700包括，在步骤706中，接收与车辆的实际状态有关的驾驶状态数据DS，并且在步骤708中，从所述多个相机装置中选择并且使用驾驶状态数据来选择至少一个优选相机装置，以数据通信方式连接到处理单元。方法700还包括，在步骤710中，将到图像处理单元的数据通信连接27限制到用于与处理单元数据通信的所述至少一个优选相机装置。

在特定实施例中，方法700另外包括，在步骤705中，确认关于车辆的当前状态的信息以提供指示当前状态的驾驶状态数据。

在另一实施例中，方法700另外或替代地包括，在步骤712中，在驾驶员辅助系统处从所选择的相机装置接收已处理图像数据。

总之，本发明涉及一种用于车辆的自适应相机系统，其包括多个相机装置，每个相机装置布置在车辆上，使得每个相机装置被配置为具有相应的不同光学特性，诸如相应的视场或光谱响应，并且适于以数据通信的方式连接到图像处理单元，该图像处理单元被配置为从其接收图像数据。相机装置选择单元被配置为接收与车辆的实际状态有关的驾驶状态数据，并且适于使用驾驶状态数据选择至少一个优选相机装置以用于以数据通信方式连接到图像处理单元，其中到图像处理单元的数据通信连接被限制为用于与图像处理单元进行数据通信的所述至少一个优选相机装置。

通过对附图、公开内容和所附权利要求书的研究，本领域技术人员可以理解和实现所公开的实施例的其它变型。

在权利要求书中，词语“包括”不排除其它元素或步骤，不定冠词“一个”或“一个”不排除多个。

单个单元或设备可以实现权利要求书中记载的若干项目的功能。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅仅事实不指示这些措施的组合不能被有利地使用。

权利要求书中的任何附图标记不应被解释为限制范围。附图中使用的附图标记的列表(说明书的一部分)

10、10’、10” 自适应相机系统

12 第一相机装置

14 第二相机装置

16 第三相机装置

18 第四相机装置

20 第五相机装置

22 相机单元

24 图像处理单元

26 图像数据

27 数据通信连接

28 已处理数据

30 相机装置选择单元

32 CAN总线

100车辆

200驾驶员辅助系统

300驾驶状态确定单元

700方法

700-712方法步骤

A跳转点

BS车辆的前侧的底部区段

CAS当前装置状态

CS车辆的当前速度

D1第一相机装置的视方向

D2第二相机装置的视方向

D3第三相机装置的视方向

D4第四相机装置的视方向

D5第五相机装置的视方向

DS驾驶状态数据

DT行驶方向

FS车辆的前侧

FV1第一相机装置的视场

FV2第二相机装置的视场

FV3第三相机装置的视场

FV4第四相机装置的视场

FV5第五相机装置的视场

G 车辆的当前挡位

I 照明条件

L 车辆的左侧

P 车辆的当前位置

R 车辆的右侧

RC当前道路拥堵

RS车辆的后侧

S选择信号

ST速度阈值量

SR1第一相机装置的光谱响应

SR2第二相机装置的光谱响应

TD当前驾驶时间

TS车辆的前侧的顶部区段

UA城市区域

WC当前天气条件。