检测方法、检测装置、检测组件和存储介质

技术领域

本申请涉及比赛道具技术领域，特别涉及检测方法、检测装置、检测组件和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人比赛中，机器人可以向基地等场地道具发射炮弹，当场地道具的指定检测区域被击中时，可以视为对场地道具造成伤害，被不同类型的炮弹击中可以视为造成不同的伤害值，然而，场地道具一般仅通过判断检测区域接收到的撞击力度来判断炮弹的类型，单纯检测撞击，会受到炮弹本身的飞行速度的影响，导致速度快但质量小的炮弹和速度慢质量大的炮弹撞击在检测区域时的撞击力度基本相似，从而无法准确的区分炮弹的类型，导致伤害值的计算出现误差，影响比赛的公平性。

发明内容

本申请的实施方式提供一种检测方法、检测装置、检测组件和非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式提供一种检测方法，所述检测方法包括：接收击打装置发射的光信号和撞击；获取所述光信号对应的光信息和撞击信息；及根据所述光信息和所述撞击信息确定所述击打装置的类型。

本申请实施方式还提供一种检测装置，所述检测装置包括光检测件、压力检测件和处理芯片。所述光检测件用于接收所述击打装置发射的光信号以生成光信息；所述压力检测件用于接收击打装置的撞击以生成撞击信息；和所述处理芯片用于获取所述光信息和撞击信息；及根据所述光信息和所述撞击信息确定所述击打装置的类型。

本申请实施方式还提供一种检测组件，所述检测组件包括座体和检测装置，所述检测装置安装在所述座体上。所述检测装置包括光检测件、压力检测件和处理芯片。所述光检测件用于接收所述击打装置发射的光信号以生成光信息；所述压力检测件用于接收击打装置的撞击以生成撞击信息；和所述处理芯片用于获取所述光信息和撞击信息；及根据所述光信息和所述撞击信息确定所述击打装置的类型。

本申请实施方式还提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质。当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行一种检测方法，所述检测方法包括：接收击打装置发射的光信号和撞击；获取所述光信号对应的光信息和撞击信息；及根据所述光信息和所述撞击信息确定所述击打装置的类型。

本申请实施方式的检测方法、检测装置、检测组件和计算机可读存储介质中，不仅通过压力检测件接收击打装置的撞击获取撞击信息，还通过光检测件获取击打装置发射的光信号以生成光信息，然后根据光信息和撞击信息确定击打装置的类型，相较于单纯依靠撞击信息确定击打装置的类型而言，对击打装置的类型确定更为准确，从而减少伤害值的计算误差，保证比赛的公平性。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图2是本申请某些实施方式的检测组件和击打装置的结构示意图。

图3是本申请某些实施方式的检测装置的立体示意图。

图4是图3中的检测装置沿IV-IV线的截面示意图。

图5至图9是本申请某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图10是本申请某些实施方式的处理器和计算机可读存储介质的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种检测方法，该检测方法包括：

011：接收击打装置2000发射的光信号和撞击；

012：获取光信号对应的光信息和撞击信息；

013：根据光信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。

请结合图3和图4，本申请实施方式还提供一种检测装置100，该检测装置100包括光检测件10、压力检测件20和处理芯片30。光检测件10用于接收击打装置2000发射的光信号以生成光信息。压力检测件20用于接收击打装置2000的撞击以生成撞击信息。处理芯片30用于获取光信息和撞击信息、及根据光信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。也即是说，步骤011可以由光检测件10配合压力检测件20实现。步骤012和步骤013可以由处理芯片30实现。

本申请实施方式的检测组件1000包括座体200及检测装置100。检测组件1000可以作为机器人比赛中的场地道具使用，例如机器人比赛可以是有对战双方的射击比赛，检测组件1000可以是设置在比赛场地上的基地、前哨站、防御塔等，机器人或者发射装置可以发射击打装置2000击打检测组件1000，检测组件1000被击打后，可以视为检测组件1000受到伤害、或者敌方受到伤害、或者我方得分增加等。

具体地，在机器人比赛中，发射装置(如炮台、机器人等)会发射击打装置2000(如飞镖、子弹、弹丸、炮弹等)，击打装置2000本身设置有光发射件210，光发射件210可发射光信号(光信号包括红外光和可见光中至少一种等)，击打装置2000会被炮台发射出去以打击敌方的检测组件1000(即，基地、前哨站、防御塔)等，下面以飞镖发射红外光，飞镖被炮台发射出去以打击敌方的防御塔为例进行说明。

检测装置100安装在座体200上。检测装置100可以安装在座体200的靠近顶部的位置，以提高检测装置100的安装高度，便于机器人瞄准，便于观众或参赛者观看到检测装置100。一个座体200上可以安装一个检测装置100；一个座体200上也可以安装多个检测装置100，多个检测装置100的朝向可以不同，或者多个检测装置100的安装高度可以不同，在此不作限制。本申请实施方式中，检测装置100一个座体200上安装一个检测装置100。

飞镖在飞向防御塔(具体为飞向设置在座体200上的检测装置100)时，会不断的发射光信号，在飞镖到达光检测件10能够接收光信号的范围内时，光检测件10接收到光信号，然后在一段时间(例如5毫秒(ms)、7ms、10ms、20ms等)后，击打装置2000撞击到压力检测件20，压力检测件20检测到击打装置2000的撞击。光检测件10具体可以是一个或多个光电二极管，光检测件10检测到特定的光信号后产生电信号，该电信号即为根据光信号生成的光信息。压力检测件20具体可以是一个或多个压力传感器，在接收到击打装置2000的撞击时即可获取到撞击信息(如是否接收到撞击、撞击力度等)。本申请实施方式中，在光检测件10检测到光信号一段时间内，压力检测件20检测到撞击的情况下，检测装置100视为检测到击打装置2000的击打。而任意不能发出上述特定光信号的其他物体(如不带光发射件210的子弹、弹丸等)，由于光检测件10未能检测到对应的光信号，即使其他物体撞击到压力检测件20，检测装置100也不视为是击打装置2000的击打。故通过额外设置光检测件10，检测装置100能够区分击打装置2000的击打与其他物体的击打，不会发生误判。

本申请实施方式的检测方法、检测装置100和检测组件1000中，不仅通过压力检测件20接收击打装置2000的撞击获取撞击信息，还通过光检测件10获取击打装置2000发射的光信号以生成光信息，然后根据光信息和撞击信息确定击打装置2000的类型，相较于单纯依靠撞击信息确定击打装置2000的类型而言，对击打装置2000的类型确定更为准确，从而减少伤害值的计算误差，保证比赛的公平性。

请参阅图2和5，在某些实施方式中，步骤013包括：

0131：根据光信息包含的编码信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。

在某些实施方式中，处理芯片30还用于根据光信息包含的编码信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。也即是说，步骤0131可以由处理芯片30实现。

具体地，击打装置2000发射的光信号(即，红外光)是经过调制的，例如通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)和脉冲位置调制(Pulse Position Modulation，PPM)两种方式进行编码调制。其中，PWM以发射载波的占空比代表高电平和低电平。为了节省能量，一般情况下，发射载波的时间固定，通过改变不发射载波的时间来改变占空比。PPM以发射红外载波的位置表示高电平和低电平。从发射载波到不发射载波为高电平，从不发射载波到发射载波为低电平，或者，从发射载波到不发射载波为低电平，从不发射载波到发射载波为高电平。其发射载波和不发射载波的时间相同，也就是高电平的持续时间和低电平的持续时间是相同的。如此，根据光信号生成的光信息中可包含编码信息。编码信息可以是ASCII码等二进制编码信息，例如，以高电平为1，低电平为0调制生成二进制编码，作为第一编码信息；再例如，以高电平为0，低电平为1调制生成二进制编码，作为编码信息。进一步地，二进制编码信息可以包含8位编码或者包含8位以上的编码，例如16位、32位等。更长的编码位数可以进一步提升光信号的抗干扰能力，避免外界的干扰光线被接收误识别。

然后处理芯片30根据编码信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。例如，编码信息包含8位编码，其中，编码信息包括类型信息和编号信息，例如，前2位可用于表示击打装置2000的类型信息，如“00”表示第一类飞镖，“01”表示第二类飞镖，“10”表示第三类飞镖，“11”表示第四类飞镖；后6位用于表示每个飞镖的身份编号，每个飞镖可单独关联一个唯一的身份编号，以防止两个类型相同(即，类型信息相同)的飞镖同时击打检测装置100时，由于没有唯一的身份编号，使得获取的光信息中的类型信息和编号信息均相同的，从而被误识别为一个飞镖的问题，而每个飞镖关联唯一的身份编号后，与身份编号对应的编号信息也是唯一的，使得每个飞镖的光信息中包含的编码信息均不同。两个飞镖同时击打检测装置100时，即使类型信息相同，也可以通过编号信息进行区分。例如，飞镖a的编码信息为“00000000”和飞镖b的编码信息为“00000001”，两者的类型信息均为“00”，但编号信息不同，飞镖a和飞镖b同时飞向检测装置100时，也能够根据编号信息不同的光信息区分飞镖a和飞镖b，从而防止将飞镖a和飞镖b识别为同一飞镖。另外，由于光信号的编码信息不同，同一频率或波段的红外光也可以带有不同的编码信息，光发射件210只需发射同一频率或波段的红外光，而光检测件10也只需要能够接收同一频率或波段的红外光即可，相较于发射或接收多种频率或波段的红外光而言，光发射件210和光检测件10的硬件配置要求较低。

在某些实施方式中，二进制编码信息中包含至少一位低电平信号以及至少一位高电平信号。

具体地，二进制编码信息中包含至少一位低电平信号编码以及至少一位高电平信号编码，即编码信息中同时存在高电平和低电平信号，例如，以PPM调制方式中，从发射载波到不发射载波为高电平(即，编码为“1”)，从不发射载波到发射载波为低电平(即，编码为“0”)，若飞镖c的编码信息为“00000000”，则光检测件10在未接收到光信号时一直会产生低电平信号，此时获取的编码信息“00000000”是根据噪音信号获取的，从而一直识别到虚假的飞镖c(即，实际未击中检测装置100的飞镖c)；而若外界一直存在和击打装置2000发射的光信号频率相同的红外光时，若飞镖d的编码信息为“11111111”，此时光检测件10会一直接收外界相同频率的红外光(即，噪音信号)不断生成高电平信号，从而一直识别到虚假的飞镖d。因此，在编码信息中同时存在高电平和低电平信号时，更易与外界的噪音信号形成区别，从而更准确的识别到击打装置2000射出的光信号0。

请参阅图2、图3、图4和图6，在某些实施方式中，步骤013还包括：

01311：在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若获取到撞击信息，则根据编码信息确定击打装置2000的类型；和

01312：在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若未获取到撞击信息，则确定击打装置2000的击打无效。

在某些实施方式中，处理芯片30还用于在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若获取到撞击信息，则根据编码信息确定击打装置2000的类型、及在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若未获取到撞击信息，则确定击打装置2000的击打无效。也即是说，步骤01311和步骤01312可以由处理芯片30实现。

具体地，检测装置100还包括基体40和罩体50，压力检测件20、光检测件10和罩体50均设置在基体40上，光检测件10可以直接安装在基体40上，光检测件10也可以安装在罩体50上，再通过罩体50间接安装在基体40上。在本申请实施例中，光检测件10安装在罩体50内，罩体50安装在基体40上。罩体50形成有收容腔51，罩体50整体可以呈一侧有开口的中空的长方体状，中空的部分可作为收容腔51。罩体50可以由多个钣金件焊接而成，钣金件可以由不透光的材料制成，外界光线不能穿过钣金件进入收容腔51内。罩体50开设有通光口52，光信号可以从通光口52进入收容腔51内，罩体50的数量可以是多个，例如为两个、三个、四个等，在此不作限制。两个罩体50位于压力检测件20的相对的两侧上，两个罩体50的两个通光口52相对设置，并均朝向压力检测件20，以使得从压力检测件20上方预设范围(该预设范围根据通光口52垂直基体40的高度h和平行于基体40的宽度w确定)内的待测物体发出的光信号能够从通光口52进入收容腔51内，光检测件10设置在收容腔内以接收从通光口52进入收容腔51内光信号，而从其余位置的任何物体中发出的光信号都将被罩体50阻隔，不能到达收容腔51内。

在击打装置2000撞击向检测装置100时，击打装置2000会先进入压力检测件20上方的预设范围内，此时光检测件10会先接收到击打装置2000发射的光信号以生成光信息，然后在预定时长后，击打装置2000会撞击压力检测件20，压力检测件20会生成撞击信息。

可以理解，若光检测件10接收到击打装置2000发射的光信号以生成光信息后的预定时长内(例如5ms、7ms、10ms、20ms等)，击打装置2000撞击了压力检测件20，则说明击打装置2000确实击中了检测组件1000，此时根据光信息包含的编码信息即可确定该击打装置2000的类型和身份编号，从而准确的计算击打装置2000造成的伤害值。而在光检测件10接收到击打装置2000发射的光信号以生成光信息后的预定时长内，均未接收到撞击信息，则表示该击打装置2000从压力检测件20上方掠过，而没有撞击压力检测件20，则可确定击打装置2000的击打无效，检测组件1000不会受到的伤害值。如此，可准确地判断击打装置2000是否有效的击中检测组件1000，并确定击打装置2000的类型以计算击打装置2000造成的伤害值。

请参阅图2、图3、图4和图7，在某些实施方式中，检测方法还包括：

014：在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若获取到撞击信息，则检测装置

100屏蔽从获取到撞击信息后的预设时长内所有对检测装置100的撞击。

在某些实施方式中，处理芯片30还用于在检测装置100获取到光信息的预定时长内，若获取到撞击信息，则检测装置100屏蔽从获取到撞击信息后的预设时长内所有对检测装置100的撞击。也即是说，步骤014可以由处理芯片30实现。

具体地，在光检测件10获取到光信息的预定时长内，若压力检测件20获取到撞击信息，则说明击打装置2000的击打是有效的，但由于击打装置2000是不断发射光信号的，若后续存在未设置光发射件210的其他物体(如机器人发射的子弹)在该预定时长内撞击压力检测件20，此时光检测件10会获取到多个相同的光信息及多个撞击信息，每个撞击信息可能均存在对应的光信息，从而导致其他物体的撞击被当作击打装置2000的撞击来计算伤害值，造成伤害值的计算误差。因此，在光检测件10获取到光信息的预定时长内，检测装置100会屏蔽从获取到的第一个撞击信息之后的撞击信息，其中，“屏蔽”可以理解为压力检测件20会接收到多个撞击信息，但只会将光检测件10获取到光信息的预定时长内，获取的第一个撞击信息当作击打装置2000的撞击信息，而将其他撞击信息当作其他物体的撞击信息；“屏蔽”还可以理解为光检测件10获取到光信息的预定时长内，在获取到第一个撞击信息后，就关闭压力检测件20，停止检测其他物体的撞击。从而防止其他物体的撞击被当作击打装置2000的撞击来计算伤害值。在其他实施方式中，每个击打装置2000均存在唯一的身份编号(即，编号信息)，不同击打装置2000的光信息均是不同的，处理芯片30在获取到多个相同的光信息后，会将多个相同的光信息识别为一个击打装置2000，从而无需屏蔽从获取到的第一个撞击信息之后的撞击信息也能防止其他物体的撞击被当作击打装置2000的撞击来计算伤害值。

请参阅图2、图3、图4和图8，在某些实施方式中，步骤013还包括：

步骤0132：根据光信息中包含的光信号的波段信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。

在某些实施方式中，处理芯片30还用于根据光信息中包含的光信号的波段信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。也即是说，步骤0132可以由处理芯片30实现。

具体地，击打装置2000的光发射件210可以发射多种不同的波段的光信号，对应的，光检测件10也能够接收该多种不同的波段的光信号，其中每种波段的光信号对应一种类型的击打装置2000，处理芯片30根据光信号的波段信息和撞击信息即可确定击打装置2000的类型，从而准确的计算击打装置2000造成的伤害值。

请参阅图2和图9，在某些实施方式中，检测方法还包括：

015：确定搭载检测装置100的检测组件1000所受的伤害值，伤害值和击打装置2000的类型对应。

在某些实施方式中，处理芯片30还用于确定搭载检测装置100的检测组件1000所受的伤害值，伤害值和击打装置2000的类型对应。也即是说，步骤015可以由处理芯片30实现。

具体地，在确定击打装置2000有效的击中检测组件1000后，处理芯片30根据光信息和撞击信息即可确定击打装置2000的类型，每种类型的击打装置2000击中检测组件1000时，所能带给检测组件1000的伤害值也是不同的，在击打装置2000击中检测组件1000时，处理芯片30即可根据击打装置2000的类型，确定检测组件1000所受的伤害值，从而扣除检测组件1000与该伤害值相同的血量，其中，血量为检测组件1000被视为被击毁所能承受的最大伤害值。

请参阅图2和图3，在某些实施方式中，击打装置2000在撞击检测组件1000后，停止继续发射光信号。

具体地，击打装置2000在飞行过程中要持续的发射光信号，光信号包括用于指示击打装置2000所属阵营的可见光信号(如发出红光表示击打装置2000为红色方阵营发出的，发出蓝光则表示击打装置2000为蓝色方阵营发出的)，从而使得观众直观的了解击打装置2000所述的阵营。光信号还包括用于确定击打装置2000的类型的红外光信号，红外光信号对应的编码信息中包含类型信息以确定击打装置2000的类型。在击打装置2000撞击到压力检测件20上后，表示击打装置2000的任务已经完成，此时击打装置2000可停止发射光信号，例如关闭发出可见光信号的可见光灯，关闭发出红外光信号的红外灯。击打装置2000可通过内部设置的加速度传感器检测击打装置2000的加速度变化，在加速度突然变得很小甚至为0时，即可确定击打装置2000撞击到某个物体上了，此时即可停止发射光信号。

请参阅图1和10，本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令310的非易失性计算机可读存储介质3000，当计算机可执行指令310被一个或多个处理器320执行时，使得处理器320执行上述任一实施方式的检测方法。

例如，请结合图1和图2，计算机可读指令310被处理器320执行时，使得处理器320执行以下步骤：

011：接收击打装置2000发射的光信号和撞击；

012：获取光信号对应的光信息和撞击信息；

013：根据光信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。

再例如，请结合图2和图5，计算机可读指令310被处理器320执行时，使得处理器320执行以下步骤：

0131：根据光信息包含的编码信息和撞击信息确定击打装置2000的类型。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器22的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。