一种稳钩稳货控制系统及方法

技术领域

本发明涉及电气控制系统技术领域，具体而言，涉及一种稳钩稳货控制系统及方法。

背景技术

大型、重型起吊装备的发展与应用，必然离不开其电气控制系统的发展。传统的起重机在吊重物过程中，起吊物会有不同程度的摆动，受到强风的影响，晃动更加剧烈且不安全，此外，当起重机需要进行空中吊装作业时，摆动幅度不受控，使吊装作业困难重重，拖延作业进度。

因此，研发一种具备安全可靠、操作方便、技术先进、便于维护、易于扩展等特点的智能控制系统尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种稳钩稳货控制系统及方法，以解决现有技术中，起吊机在起吊货物的过程中，货物容易受环境、天气等因素影响摆动幅度较大而使吊装作业难操作、不安全等问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种稳钩稳货控制系统，该系统包括：滑移锁定机构、滑移支架、滑移总成、滑移电机、稳钩绞车、稳钩电机、稳货绞车、稳货电机及变频器；其中，所述滑移锁定机构和所述滑移支架均通过所述滑移总成滑动设置在起重机的吊臂上，所述滑移锁定机构上设置有吊钩限位区域；所述稳钩绞车和所述稳钩电机固定设置在所述吊臂的顶部，所述稳货绞车和所述稳货电机固定设置在所述滑动锁定机构上靠近所述吊臂的一端；所述稳钩绞车还通过钢绳与所述滑移锁定结构固定连接；

所述滑移电机为所述起重机的起吊电机，所述滑移总成与所述滑移电机电连接，以通过所述滑移电机控制所述吊钩的升降和所述起重机的变幅，使得所述吊钩进入所述吊钩限位区域内；所述稳钩绞车与所述稳钩电机电连接，以通过所述稳钩电机控制所述稳钩绞车通过钢绳牵引所述滑移锁定机构沿着所述吊臂的延伸方向移动；所述稳货绞车和所述稳货电机电连接，以通过所述稳货电机控制所述稳货绞车通过钢绳对所述吊钩上的货物进行固定；

所述滑移电机、所述稳钩电机和所述稳货电机分别连接变频器。

可选地，所述稳钩稳货控制系统还包括：滑轨，所述滑轨平行设置在所述吊臂的延伸方向的底侧，所述滑移总成安装在所述滑轨上，以使得所述滑移锁定机构和所述滑移支架沿着所述滑轨移动。

可选地，所述稳钩稳货控制系统还包括：第一滑轮组，所述第一滑轮组中的第一滑轮固定设置在所述吊臂上靠近所述吊钩的一端，所述第一滑动组中的第二滑轮固定设置在所述滑移锁定机构上靠近所述吊臂的一端；所述稳钩绞车上的钢绳依次通过所述第二滑轮、所述第一滑轮与所述滑移锁定结构固定连接。

可选地，所述稳钩稳货控制系统还包括：第二滑轮组，所述第二滑动组中的两个滑轮分别设置在所述滑移支架的支架底部的两端，所述稳货绞车的钢绳与所述第二滑轮组中的滑轮连接。

可选地，所述稳钩稳货系统还包括：第一液压系统、第二液压系统及液压泵站，所述滑移锁定机构包括：滑块、两个旋转轴、两个锁定件；所述液压泵站设置在机器房中；

其中，所述滑块设置在靠近所述吊臂的一侧，所述滑块与所述第一液压系统连接，以由所述第一液压系统液压驱动所述滑块沿着所述吊钩限位区域的延伸方向滑动；

所述两个旋转轴设置在所述吊钩限位区域的两侧，所述两个旋转轴与所述第二液压系统连接，所述两个旋转轴分别连接所述两个锁定件，以由所述第二液压系统液压驱动旋转轴带动锁定件朝向所述吊钩限位区域旋转，对进入所述吊钩限位区域内的吊钩进行锁定；

所述第一液压系统和所述第二液压系统均与所述液压泵站液压连接。

可选地，所述第一液压系统包括：第一油缸、液压比例阀、压力传感器和位移传感器，所述第一油缸与所述滑块固定连接，所述液压比例阀和所述压力传感器设置在所述第一油缸和所述液压泵站之间的液压油管上，所述位移传感器设置在所述滑块上。

可选地，所述第二液压系统包括：第二油缸、液压比例阀和到位检测开关，所述第二油缸设置在所述吊钩限位区域的两侧，且，所述第二油缸与所述两个旋转轴固定连接，所述液压比例阀设置在所述第二油缸和所述液压泵站之间的液压油管上，所述到位检测开关设置在所述吊钩限位区域内的预设位置处。

可选地，所述吊臂的顶部和/或锁紧平台上还设置有摄像头。

第二方面，本申请实施例提供一种稳钩稳货控制方法，该方法应用于上述第一方面中任一所述的稳钩稳货控制系统，该方法包括：

通过滑移电机控制吊钩对货物上吊，同时，通过变频器控制稳货电机，使得稳货绞车缩短钢绳长度，以稳住货物；

当所述吊钩上移到第一预设位置，通过变频器控制吊臂顶部的滑移锁定机构在所述稳钩电机的牵引下向下移动，同时，通过变频器对所述稳货电机进行跟随控制使得所述稳货绞车同步缩短钢绳长度；

当滑移锁定机构到达第二预设位置，停止控制稳钩电机，以使得所述滑移锁定机构停止在所述吊臂上；

通过变频器控制所述稳货电机，将所述吊钩拉入滑移锁定机构的吊钩限位区域内；

通过所述滑移电机和所述稳钩电机控制所述滑移锁定机构和所述吊钩同步运动，直至达到预设高度。

可选地，所述通过所述滑移电机和所述稳钩电机控制所述滑移锁定机构和所述吊钩同步运动，直至达到预设高度之前，所述方法还包括：

通过第一液压系统控制滑块背离所述吊臂移动；

当检测到所述第一液压系统的压力达到预设压力值，控制所述第一液压系统使滑块移动停止；

当检测到到位检测开关接通，通过第二液压系统控制锁定件扣住所述吊钩，以将所述吊钩固定。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请实施例提供一种稳钩稳货控制系统，该系统包括：滑移锁定机构、滑移支架、滑移总成、滑移电机、稳钩绞车、稳钩电机、稳货绞车、稳货电机及变频器；其中，滑移锁定机构和滑移支架均通过滑移总成滑动设置在起重机的吊臂上，滑移锁定机构上设置有吊钩限位区域；稳钩绞车和稳钩电机固定设置在吊臂的顶部，稳货绞车和稳货电机固定设置在滑动锁定机构上靠近吊臂的一端；稳钩绞车还通过钢绳与滑移锁定结构固定连接；滑移电机为起重机的起吊电机，滑移总成与所述滑移电机电连接，稳钩绞车与稳钩电机电连接，稳货绞车和稳货电机电连接；滑移电机、稳钩电机和稳货电机分别连接变频器。该系统通过变频器控制各电机，使得系统的控制过程更加平稳，节省了电能，且提高了控制系统的稳定性，能精确地控制吊钩、滑移锁定机构移动，使得起吊操作更加便捷省时，大大降低了施工成本；实现了滑移锁定机构对吊钩的锁定，滑移锁定机构与吊钩以及吊钩上的货物作为一个整体，同步运动，且对保持货物稳定，极大地减小了起吊过程中的货物的摆动幅度，便于起吊操作，确保了起吊安全，以此能够克服恶劣的海上工作环境，能够降低起吊设备的风敏性，使一年四季都能进行吊装作业成为了可能，大大提高了经济效益，并进一步降低了安装的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统的控制示意图；

图2为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种稳钩稳货控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统中的稳钩稳货系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统中的滑移锁定机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制方法的流程示意图；

图7A为本申请实施例提供的吊钩移动轨迹示意图；

图7B为本申请实施例提供的滑移支架移动轨迹示意图；

图7C为本申请实施例提供的吊钩靠近滑移支架移动轨迹示意图；

图8为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制方法中的锁定吊钩方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制装置的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种控制设备的示意图。

图标：100-吊臂；110-滑轨；120-第一钢绳；121-第二钢绳；130-变频器；140-滑移电机；150-控制设备；200-稳钩绞车；210-稳钩电机；300-滑移锁定机构；310-锁紧平台，320-稳货绞车；321-稳货电机；330-滑块；340-第一油缸；350-第二油缸；360-旋转轴；370-锁定件；380-滑移支架；390-吊钩限位区域；410-第一滑轮组；411-第一滑轮；412-第二滑轮；420-第二滑轮组；500-滑移总成；600-液压泵站；610-第一液压系统；611-液压比例阀；612-压力传感器；613-位移传感器；620-第二液压系统；621-到位检测开关；900-稳钩稳货控制装置；901-滑移电机控制装置；902-稳货电机控制装置；903-稳钩电机控制装置；904-液压系统控制装置；1001-处理器；1002-存储器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

起重机在海上等工作环境下，会面临强风等恶劣气候条件，会导致货物在起吊过程中发生摆动，即使无风力影响，起吊货物在横向移动时也会发生不同程度的摆动。剧烈的货物摆动，不仅不利于起吊操作，更会影响起吊安全。为减小起吊过程中起吊货物的摆动幅度，本申请的方案中，提供一种稳钩稳货控制系统，该系统通过滑移锁定机构300、滑移支架380、滑移总成500、滑移电机140、稳钩绞车200、稳钩电机210、稳货绞车320、稳货电机321及变频器130等，实现在起吊过程中稳定吊货物，减小起吊货物的摆动，安全可靠地进行起吊操作，以下将对该系统进行详细地解释说明。

本申请实施例提供了一种稳钩稳货控制系统，图1为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统的控制示意图，图2为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统的结构示意图。如图1、图2所示，该系统包括：滑移锁定机构300、滑移支架380、滑移总成500、滑移电机140、稳钩绞车200、稳钩电机210、稳货绞车320、稳货电机321及变频器130。

其中，滑移锁定机构300和滑移支架380均与滑移总成500固定连接，滑移总成500可在起重机的吊臂100上滑动，通过滑移总成500，滑移锁定机构300和滑移支架380滑动设置在起重机的吊臂100上，可在吊臂100上沿着吊臂100方向滑动。滑移锁定机构300上设置有吊钩限位区域390，该区域用于防止吊钩，当吊钩到达该区域，滑移锁定机构300锁定吊钩，使得吊钩与滑移锁定机构300为一个整体，共同运动，减小吊钩及吊钩上的货物晃动。

稳钩绞车200和稳钩电机210相互连接，稳钩电机210通过信号线连接变频器130，变频器130可通过控制稳钩电机210控制稳钩绞车200的转动，同时，稳钩电机210通过电源线连接电气房中的配电柜，配电柜通过电源线为稳钩电机210供电。稳钩绞车200和稳钩电机210共同固定设置于吊臂100的顶部，同时，稳钩绞车200还通过第一钢绳120与滑移锁定机构300固定连接，通过稳钩绞车200的转动可缩短/增长第一钢绳120的长度，牵引滑移锁定机构300在整个吊臂100上移动。

稳货绞车320和稳货电机321相互连接，稳货电机321通过信号线连接变频器130，变频器130可通过控制稳货电机321控制稳货绞车320的转动，同时，稳货电机321通过电源线连接电气房中的配电柜，配电柜通过电源线为稳货电机321供电。稳货绞车320和稳货电机321共同固定设置在滑动锁定机构上靠近吊臂100的一端，稳货电机321通过第二钢绳121与吊钩上的货物连接或与固定的夹具连接，通过稳货绞车320的转动可缩短/增长第二钢绳121的长度，实时控制牵引货物沿锁紧平台310延伸方向向内侧或外侧进行移动，进而对吊钩上的货物进行固定，减小货物的晃动。可选地，在滑动锁定机构的两侧对称设置两组稳货绞车320和稳货电机321，可通过第二钢绳121从两侧同时对货物进行固定，保持平衡。

滑移电机140为起重机的起吊电机，滑移电机140通过信号线连接变频器130，滑移总成500与滑移电机140电连接，变频器130可通过控制滑移电机140控制吊钩的升降和起重机的变幅，同时，滑移电机140通过电源线连接电气房中的配电柜，配电柜通过电源线为滑移电机140供电。可通过控制吊钩的升降高度的变化，以及起重机的幅度(吊钩中心至起重机回转中心轴线的水平距离)，精确控制吊钩进入吊钩限位区域390内。

该系统中的滑移电机140、稳钩电机210和稳货电机321分别通过信号线连接变频器130，变频器130位于电气房的变频柜中，变频器130还通过信号线与控制设备150连接，同时，变频器130通过电源线连接电气房中的配电柜，配电柜通过电源线为变频器130供电。各电机的相关参数和运行状况通过PLC(可编程逻辑控制器，Programmable LogicController)通信连接到控制室中的控制设备150，控制设备150对其进行操控和实时监控。通过变频器130对各电机可进行无级调速，使得电机转速均匀平滑变化，平稳地控制吊钩并进行精准定位，通过变频器130实现恒张力控制，提高系统稳定性。

综上，本申请提供的稳钩稳货控制系统，通过控制变频器对各电机进行控制，节省了电能，且提高了控制系统的稳定性，能精确地控制吊钩、滑移锁定机构移动，通过滑移锁定机构对吊钩进行固定，实现了稳钩、稳货的功能，使得起吊操作更加便捷省时，保证了起吊安全，以此能够克服恶劣的海上工作环境，能够降低起吊设备的风敏性，使一年四季都能进行吊装作业成为了可能，大大提高了经济效益，并进一步降低了安装的风险。

在图1的基础上，本申请实施例还提供了另一种稳钩稳货控制系统，图3为本申请实施例提供的另一种稳钩稳货控制系统的结构示意图。如图3所示，该系统还包括：滑轨110。

滑轨110由两条平行的导轨组成，并平行固定设置于吊臂100的延伸方向的底侧，滑移总成500安装在滑轨110上，滑移总成500可在滑轨110上滑动，由上述可知，滑移锁定机构300和滑移支架380固定连接着滑移总成500，因此，滑移锁定机构300和滑移支架380可沿着滑轨110移动，即沿着吊臂100的延伸方向移动。

继续参照上述图3，该系统还包括：第一滑轮组410。

第一滑轮组410包括第一滑轮411和第二滑轮412，其中第一滑轮411固定设置在吊臂100上靠近吊钩的一端，第二滑轮412固定设置在滑移锁定机构300上靠近吊臂100的一端。稳钩绞车200上的第一钢绳120依次通过第二滑轮412、第一滑轮411，与滑移锁定机构300固定连接。通过上述第一钢绳120的缠绕方式，动滑轮省力，减小了第一钢绳120所受的拉力。

继续参照上述图3，该系统还包括：第二滑轮组420。其中，第二滑动组420可包括两个滑轮，分别设置在滑移支架380的支架底部的两端，稳货绞车320的第二钢绳121通过第二滑轮组420中的滑轮与吊钩上的货物连接。滑移支架380的底端距离其上方的稳货绞车320有一定距离，第二滑动组420中的两个滑轮为定滑轮，通过改变第二钢绳121的方向，使得第二钢绳121更加便捷、安全地将货物固定。

在图1的基础上，本申请实施例还提供了一种稳钩稳货控制系统中的稳钩稳货系统以及滑移锁定机构300的结构，图4为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统中的稳钩稳货系统的示意图，图5为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制系统中的滑移锁定机构的结构示意图。如图4所示，该稳钩稳货系统包括：610第一液压系统、620第二液压系统及600液压泵站；如图5所示，滑移锁定机构300包括：滑块330、两个旋转轴360、两个锁定件370。

其中，液压泵站600设置在机器房中，通过信号线与控制设备150连接，可由两组电机进行控制，液压泵站600还通过电源线与电气房中的配电柜连接，液压泵站600的电源由相应的配电柜进行供电，控制室中的控制设备150可通过电信号控制，对液压泵站600进行相应的操控。第一液压系统610和第二液压系统620均与液压泵站600通过液压油管液压连接，液压泵站600可通过改变液压油管中的液压油的流量、压力和方向等，进而提供至第一液压系统610和第二液压系统620的液压油。

滑块330设置在靠近吊臂100的一侧，第一液压系统610与滑块330系统连接。可控制第一液压系统610液压驱动滑块330沿着吊钩限位区域390的延伸方向在锁紧平台310上滑动。

两个旋转轴360设置在吊钩限位区域390的两侧，并位于滑块330上侧，与滑块330固定连接，两个旋转轴360的一端与第二液压系统620系统连接，两个旋转轴360的另一端分别固定连接两个锁定件370。

第一液压系统610液压驱动滑块330沿着吊钩限位区域390的延伸方向在锁紧平台310上滑动时，两个旋转轴360和两个锁定件370也会随着滑块330的移动而移动。

当滑块330停止移动时，第二液压系统液压620可液压驱动两个旋转轴360旋转，并带动锁定件370都朝向吊钩限位区域390旋转，直至两个锁定件370水平相对，完成旋转后的两个锁定件370之间的距离远小于吊钩的横向宽度，使两个锁定件370横穿吊钩中心，对进入吊钩限位区域390内的吊钩进行锁定，使吊钩与整个滑移锁定机构300成为一个整体。完成起吊任务后，第二液压系统液压620还可液压驱动两个旋转轴360反向旋转，并带动锁定件370都朝着吊钩限位区域390反向旋转，释放吊钩。示例地，锁定件370为棒状或柱状条形物。

继续参照上述图4，该第一液压系统610包括：第一油缸340。第一油缸340与滑块330固定连接，第一油缸340与液压泵站600通过液压油管液压连接，液压泵站600通过控制第一液压系统610中的第一油缸340中的液压油，将液压能转变为机械能，进而液压驱动滑块330沿着吊钩限位区域390的延伸方向在锁紧平台310上滑动。

继续参照上述图4，该第一液压系统610还包括：液压比例阀611、压力传感器612和位移传感器613。

液压比例阀611设置在第一油缸340和液压泵站600之间的液压油管上，液压比例阀611与控制设备150通过信号线连接，接受控制设备150的控制，液压比例阀611还通过电源线与电气房中的配电柜连接，配电柜通过电源线为液压比例阀611供电。控制设备150可通过对液压比例阀611进行控制，从而通过液压油管对第一油缸340中液压油的压力、流量或流动方向进行远距离控制，实现对滑块330移动的精确控制。

压力传感器612设置在第一油缸340和液压泵站600之间的液压油管上，压力传感器612与控制设备150通过信号线连接，可向控制设备150反馈压力信号，压力传感器612还通过电源线与电气房中的配电柜连接，配电柜通过电源线为压力传感器612供电。在控制过程中，可根据压力传感器612检测到的压力值确定滑块330是否移动到预设位置，若移动到预设位置，则控制设备150可通过第一液压系统610控制滑块330停止移动。例如，可在检测到的压力传感器612检测到的压力值达到预设的临界压力值时，确定滑块330移动到临界压力值对应的预设位置，控制设备150通过第一液压系统610控制滑块330停止移动。除此之外，还可根据压力传感器612检测到的压力值，确定滑块330是否存在移动异常，若存在移动异常，则可发出报警信号。例如，压力传感器612检测到的压力值已经发生了变化，而滑块330未发生移动，则确定滑块330移动异常。

位移传感器613设置在滑块330上，位移传感器613与控制设备150通过控制信号线连接，可将位移信息反馈至控制设备150。在控制过程中，控制设备150可根据位移传感器613检测到的位移信息，确定滑块330的移动距离，根据该压力传感器612检测到的压力值以及滑块330移动距离，确定滑块330是否移动到预设位置，若移动到预设位置，则控制设备150可通过第一液压610系统控制滑块330停止移动。例如，在检测到的压力传感器612检测到的压力值达到预设的临界压力值时，且，位移传感器613检测到的移动距离达到预设距离阈值，则可确定滑块330移动到预设位置，控制滑块330停止移动。

继续参照上述图4，该第二液压系统620包括：第二油缸350。其中，第二油缸350设置在吊钩限位区域390的两侧，且，第二油缸350与两个旋转轴360固定连接，即第二油缸350横跨吊钩限位区域390与两个旋转轴360固定连接，第二油缸350还与液压泵站600通过液压油管液压连接。液压泵站600通过控制第二液压系统620中的第二油缸350中的液压油，将液压能转变为机械能，进而液压驱动两个旋转轴360旋转。

继续参照上述图4，该第二液压系统620还包括：液压比例阀611和到位检测开关621。其中，液压比例阀611设置在第二油缸350和液压泵站600之间的液压油管上，液压比例阀611还与控制设备150通过信号线连接，接受控制设备150的控制，液压比例阀611还通过电源线与电气房中的配电柜连接，配电柜通过电源线为液压比例阀611供电。在滑块330停止滑动后，控制设备150还可通过对液压比例阀611进行控制，从而对第二油缸350中油流的压力、流量或方向进行远距离控制，进一步地控制旋转轴360的转动。

到位检测开关621设置在吊钩限位区域390内的预设位置处，到位检测开关621还与控制设备150通过控制信号线连接，可向控制设备150反馈到位检测信号，也可接受控制设备150的控制。当吊钩到达到位检测开关621的位置时，到位检测开关621开通，可触发第二液压系统620驱动旋转轴360转动，并带动锁定件370转动，完成对吊钩锁定。

综上，本申请提供的稳钩稳货控制系统，通过第一液压系统、第二液压系统控制滑移锁定机构中的滑块、旋转轴以及锁定件，完成对吊钩的精准锁定。该系统通过控制设备可设置各设备的主要技术参数，可在控制室的显示设备上(例如显示屏)实时显示各设备的运行状态，实时监控各设备的各项技术指标，同时，大大提高了系统的可操作性、可维护性、可扩展性，数据传输更高效，抗干扰能力更强，控制更为集中；此外，在完成对吊钩的锁定后，液压系统还可以进一步精确调整吊钩在锁紧平台上向内侧或向外侧的延伸位置，进一步调整货物所需放置的精确位置。从而提高了系统控制的可操作性，控制更加精准，实现了稳钩稳货的功能，使起吊机在强风运行下还能稳定、高效精准地作业。

进一步地，上述稳钩稳货控制系统中，在吊臂的顶部和/或锁紧平台上还设置有摄像头，可通过摄像头在控制室对整个控制过程进行实时监控，便于操作控制。可选地，摄像头可设置于吊臂100的顶部，也可设置于锁紧平台310上。

本申请实施例还可提供一种基于上述稳钩稳货控制系统的控制方法。如下结合附图对稳钩稳货控制方法具体实现过程进行示例说明。本申请实施例提供的稳钩稳货控制方法是由控制设备执行，该控制设备可设置在控制室内的控制台上。该控制设备的具体产品形态例如可以为台式电脑、笔记本电脑等具有计算处理大型工程控制数据功能的设备。图6为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制方法的流程示意图，图7A为本申请实施例提供的吊钩移动轨迹示意图，图7B为本申请实施例提供的滑移支架移动轨迹示意图，图7C为本申请实施例提供的吊钩靠近滑移支架移动轨迹示意图。

如图6所示，该稳钩稳货控制方法包括：

S101、通过滑移电机控制吊钩对货物上吊，同时，通过变频器控制稳货电机，使得稳货绞车缩短钢绳长度，以稳住货物。

在开始对货物上吊之前，使用稳货绞车中的钢绳对货物进行连接固定。如图7A所示，吊钩以及吊钩上的货物可在竖直方向上移动。滑移电机控制吊钩对货物上吊的同时，随着货物高度的增加，原钢绳的长度已不足以稳定货物。因此，需要根据货物起吊高度实时控制稳货绞车缩短钢绳长度，使货物一直处于稳定状态。

S102、当吊钩上移到第一预设位置，通过变频器控制吊臂顶部的滑移锁定机构在稳钩绞车的牵引下向下移动，同时，通过变频器对稳货电机进行跟随控制使得稳货绞车同步缩短钢绳长度。

第一预设位置可根据起重机的幅度或吊臂的倾斜角，以及滑移锁定机构中吊钩限位区域距离吊臂的垂直距离确定，在该第一预设位置处，可完成对吊钩的锁定。

如图7B所示，滑移锁定机构可沿着吊臂的延伸方向移动，当滑移锁定机构在吊臂的顶部时，变频器控制吊臂顶部的滑移锁定机构在稳钩绞车的牵引下向下移动；当滑移锁定机构在吊臂的底部时，变频器控制吊臂底部的滑移锁定机构在稳钩绞车的牵引下向上移动。

在滑移锁定机构移动的过程中，变频器对稳货电机进行跟随控制，随着滑移锁定机构的位置控制稳货绞车的钢绳长度，使得货物保持稳定。

S103、当滑移锁定机构到达第二预设位置，停止控制稳钩电机，以使得滑移锁定机构停止在吊臂上。

第二预设位置可根据起重机的幅度或吊臂的倾斜角，以及滑移锁定机构中吊钩限位区域距离吊臂的垂直距离确定，其位于与吊臂平行的滑移锁定机构移动轨迹上，滑移锁定机构在该第一预设位置处，可完成对吊钩的锁定。

S104、通过变频器控制稳货电机，将吊钩拉入滑移锁定机构的吊钩限位区域内。

吊钩上移到第一预设位置，且移锁定机构到达第二预设位置后，通过变频器控制稳货电机，同时也可控制起吊机的幅度变化，两者共同作用，如图7C所示，将吊钩拉入滑移锁定机构的吊钩限位区域内。

吊钩进入滑移锁定机构的吊钩限位区域内之后，滑移锁定机构对吊钩完成锁定操作，使得滑移锁定机构和吊钩成为一个整体。

S105、通过滑移电机和稳钩电机控制滑移锁定机构和吊钩同步运动，直至达到预设高度。

滑移锁定机构对吊钩锁定后，通过变频器同步控制滑移电机移动吊钩以及稳钩电机移动滑移锁定机构，使得滑移锁定机构和吊钩同步运动，直至吊钩上的货物达到预设高度，完成稳钩稳货控制。

综上，本申请提供的稳钩稳货控制方法，通过变频器控制滑移电机、稳钩电机、稳货电机，进而控制滑移锁定机构与吊钩移动至预设位置，完成滑移锁定机构对吊钩的锁定操作，使得滑移锁定机构和吊钩同步运动。从而实现吊钩以及吊钩上的货物在移动的过程中摆动较小，保证了起吊过程的安全，同时，通过变频器控制电机，操作便捷，系统运行稳定。

在图6的基础上，本申请实施例还提供了一种稳钩稳货控制方法中的锁定吊钩方法，图8为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制方法中的锁定吊钩方法的流程示意图，如图8所示，在通过滑移电机和稳钩电机控制滑移锁定机构和吊钩同步运动，直至达到预设高度之前，该方法还包括：

S201、通过第一液压系统控制滑块背离吊臂移动。

通过第一液压系统中的第一油罐控制滑块背离吊臂移动，随着滑块的移动，滑块上承载的旋转轴，以及旋转轴连接的锁定件，也随之移动。

S202、当检测到第一液压系统的压力达到预设压力值，控制第一液压系统使滑块移动停止。

示例地，该预设压力值为控制滑动移动至吊钩限位区域时，第一液压系统的第一油缸中的压力值，由每次稳钩稳货控制的实际参数而设定。滑块停止移动后，同时控制到位检测开关接通。

S203、当检测到到位检测开关接通，通过第二液压系统控制锁定件扣住吊钩，以将所述吊钩固定。

当检测到到位检测开关接通，通过第二液压系统中的第二油缸控制旋转轴旋转，带动锁定件旋转，进而扣住吊钩，使吊钩与滑动锁定机构成为一个整体。

综上，本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制方法中的锁定吊钩方法，通过控制第一液压系统和第二液压系统，完成对吊钩的锁定。从而使得吊钩与滑移锁定机构同步运动。

下述对用以执行的本申请所提供的稳钩稳货控制的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的一种稳钩稳货控制装置的示意图，如图9所示，该稳钩稳货控制装置900可包括：

滑移电机控制装置901，用于滑移电机控制吊钩对货物上吊；通过滑移电机和稳钩电机控制滑移锁定机构和吊钩同步运动，直至达到预设高度。

稳货电机控制装置902，用于使得稳货绞车缩短钢绳长度，以稳住货物；通过变频器对稳货电机进行跟随控制使得稳货绞车同步缩短钢绳长度；通过变频器控制稳货电机，将吊钩拉入滑移锁定机构的吊钩限位区域内；

稳钩电机控制装置903，用于当吊钩上移到第一预设位置，通过变频器控制吊臂顶部的滑移锁定机构在稳钩电机的牵引下向下移动；当滑移锁定机构到达第二预设位置，停止控制稳钩电机，以使得滑移锁定机构停止在所述吊臂上；通过滑移电机和稳钩电机控制滑移锁定机构和吊钩同步运动，直至达到预设高度。

液压系统控制装置904，用于通过第一液压系统控制滑块背离吊臂移动；当检测到第一液压系统的压力达到预设压力值，控制第一液压系统使滑块移动停止；当检测到到位检测开关接通，通过第二液压系统控制锁定件扣住吊钩，以将吊钩固定。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图10为本申请实施例提供的一种控制设备的示意图，该控制设备可以集成于设备或者设备的芯片，该设备可以是具备计算处理大型工程控制数据功能的设备。

该控制设备150包括：处理器1001、存储器1002。处理器1001和存储器1002通过总线连接。

存储器1002用于存储程序，处理器1001调用存储器1002存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。