一种装托装置及包装设备

技术领域

本申请涉及产品包装的技术领域，尤其涉及一种装托装置及包装设备。

背景技术

在饮料、食品、制药、日化或医疗等的杯装或瓶装产品的联动生产线中，为方便杯装和瓶装产品的生产、运输和售卖，通常会采用批量装托的形式对包装产品，即，将多个产品包装于一个托盘中，再将整盘产品封装。因此，在杯装或瓶装产品的联动生产线中需配备自动装托的装置。

然而，现有的自动装托装置中，为实现运送产品、调距装托等功能，通常直接采用机器人完成自动装托工作。显然，机器人存在结构复杂、能耗大、成本高等缺陷。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种装托装置及包装设备，其能够解决现有技术的装托装置结构复杂、能耗大、成本高的问题。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

一种装托装置，包括：

驱动机构，包括驱动螺杆和驱动电机，所述驱动电机与所述驱动螺杆连接，通过所述驱动电机带动所述驱动螺杆旋转；

环形导轨，环绕设置于所述驱动螺杆的外周；

抓杯机构，用于抓放杯瓶，所述抓杯机构滑动安装于所述环形导轨，且所述抓杯机构上设有与所述驱动螺杆的螺纹槽配合的第一导向轮，当所述第一导向轮与所述驱动螺杆啮合时，所述驱动机构将驱动所述抓杯机构沿所述环形导轨滑移；所述抓杯机构有多个，相邻的两个抓杯机构之间通过软连接体连接。

可选的，还包括导向板，设置于所述驱动机构一侧，所述导向板具有导向板本体和压杯部，所述压杯部相对所述导向板本体向下凸起；通过所述压杯部下压所述抓杯机构，使所述抓杯机构向下滑移靠近下方的托盘。

可选的，所述抓杯机构包括第一支座、第二支座和抓杯部，所述第一支座滑动安装于所述环形导轨，且所述第一支座上设有所述第一导向轮；所述第二支座与所述第一支座滑动连接，所述抓杯部固定安装于所述第二支座上，所述抓杯部用于抓放杯瓶；通过所述压杯部推动所述第二支座向下滑移，使所述抓杯部上抓取的杯瓶靠近下方的托盘。

可选的，所述导向板内侧具有导向滑槽，所述第二支座上设有用于与所述导向滑槽滑动连接的第二导向轮，所述导向滑槽在所述压杯部对应位置向下凸起，从而实现所述第二支座经过进入所述压杯部时向下滑移靠近下方的所述托盘。

可选的，所述驱动螺杆为变距螺杆，所述驱动螺杆具有抓杯螺纹部和卸杯螺纹部，所述驱动螺杆的螺纹槽自所述抓杯螺纹部向所述卸杯螺纹部逐渐减小，且所述卸杯螺纹部的螺距与所述托盘上的码放距离对应，所述压杯部与所述卸杯螺纹部对应。

可选的，所述抓杯部包括吸嘴和气管接头，所述气管接头与所述吸嘴连接，所述气管接头用于与气泵管路连接；所述吸嘴至少有两个，所有所述吸嘴并排设置。

可选的，所述第二支座靠近所述导向板的一端设有第二导向轮，所述第二导向轮用于与所述导向板抵接。

另一方面，提供一种包装设备，包括：

上述的装托装置；

送杯装置，用于为所述装托装置输送杯瓶；

送托装置，用于为所述装托装置输送托盘。

可选的，所述送杯装置包括：

进杯机构，用于包括进杯螺杆和进杯转盘，所述进杯螺杆用于将杯瓶输送至所述进杯转盘；

分杯机构、第一送杯带和第二送杯带，所述进杯转盘用于将杯瓶输送至所述分杯机构，所述分杯机构用于将杯瓶间隔输送至所述第一送杯带和所述第二送杯带，所述第一送杯带和所述第二送杯带用于将杯瓶输送至所述装托装置。

可选的，所述送杯装置还包括贴管机构和喷胶机构，所述贴管机构和所述喷胶机构分别设于所述进杯转盘的侧部，所述喷胶机构用于向所述进杯转盘上的杯瓶喷胶，所述贴管机构用于向所述进杯转盘上的杯瓶贴管。

可选的，所述送托装置包括：

堆托机构，用于堆放托盘；

托盘输送带，用于输送托盘，所述托盘输送带经过所述装托装置下方；

抓托机构，用于抓取所述堆托机构上的托盘并放置到所述托盘输送带上。

可选的，所述抓托机构包括：

抓托机架，所述堆托机构安装于所述抓托机架顶部，所述托盘输送带经过所述抓托机架内部；

抓托部，用于抓取托盘；

转移部，包括升降驱动件、升降机架和换向杆，所述升降机架与所述升降驱动件连接，通过所述升降驱动件带动所述升降机架升降；所述换向杆转动安装于所述升降机架上，所述抓托部固定安装于所述换向杆上；

换向导板，具有换向导孔，所述换向导孔具有圆弧部和连接于所述圆弧部上下端的第一直线部和第二直线部，所述换向杆穿过所述换向导孔，从而通过所述换向导孔导向所述换向杆的移动；所述换向杆还连接有换向限位板，所述换向限位板具有限位导孔，所述换向导板具有与所述限位导孔配合的限位柱，所述换向杆于所述第一直线部和所述第二直线部中升降移动时，所述换向限位板相对所述限位柱升降移动；所述换向杆于所述圆弧部升降移动时，所述换向限位板相对所述限位柱旋转，进而实现经过所述换向杆的升降和旋转运动。

可选的，所述托盘输送带呈U型状，所述托盘输送带包括依次连接的第一输送部、回转部和第二输送部，所述抓托机构设置于所述装托装置的一侧，所述第一输送部经过所述抓托机构，所述第二输送部经过所述装托装置。

本申请的有益效果为：本申请的装托装置中，只配备一套驱动机构便能实现自动抓取产品、产品定距、定位装托等功能，且该驱动机构通过驱动螺杆和驱动电机组合便可实现，故相较于机器人，本申请的装托装置结构更为简单，能耗和设备成本均能有效降低。

附图说明

下面根据附图和实施例对本申请作进一步详细说明。

图1为本申请实施例所述装托装置的立体结构示意图；

图2为图1中A区域的放大示意图；

图3为本申请实施例所述装托装置的正面结构示意图；

图4为本申请实施例所述装托装置隐藏所述导向板的结构示意图；

图5为本申请实施例所述装托装置的背面结构示意图；

图6为本申请实施例所述抓杯机构的结构示意图之一；

图7为本申请实施例所述抓杯机构的结构示意图之二；

图8为本申请实施例所述包装设备的结构示意图之一；

图9为本申请实施例所述包装设备的结构示意图之二；

图10为本申请实施例所述包装设备的内部结构示意图之一；

图11为本申请实施例所述包装设备的内部结构示意图之二；

图12为本申请实施例所述送杯装置的俯视图；

图13为本申请实施例所述送托装置的结构示意图；

图14为本申请实施例所述送托装置的局部放大图之一；

图15为本申请实施例所述送托装置的内部结构示意图；

图16为本申请实施例所述送托装置的局部放大图之二；

图17为图16中B区域的放大示意图；

图18为本申请实施例所述杯瓶与所述托盘组合的结构示意图。

图中：

100、杯瓶；200、托盘；300、吸管；1、送杯装置；11、进杯机构；111、进杯转盘；112、进杯螺杆；12、分杯机构；13、第一送杯带；14、第二送杯带；15、贴管机构；16、喷胶机构；2、装托装置；21、驱动机构；211、驱动螺杆；2111、抓杯螺纹部；2112、卸杯螺纹部；212、驱动电机；22、环形导轨；23、抓杯机构；231、第一支座；2311、第一导向轮；232、第二支座；2321、第二导向轮；233、抓杯部；24、软连接体；25、导向板；251、导向板本体；252、压杯部；253、导向滑槽；3、送托装置；31、托盘输送带；311、第一输送部；312、回转部；313、第二输送部；32、抓托机构；321、抓托机架；322、抓托部；323、转移部；3231、升降驱动件；3232、升降机架；3233、换向杆；3234、换向限位板；32341、限位导孔；3235、限位柱；324、换向导板；3241、换向导孔；33、堆托机构。

具体实施方式

为使本申请解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本申请实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-7所示，本实施例提供一种装托装置2，包括驱动机构21、环形导轨22和抓杯机构23。可用于将多个杯瓶100(即杯装或瓶装产品)码放至托盘200中，码放后的成品可参照图18所示结构。其中：

驱动机构21，包括驱动螺杆211和驱动电机212，所述驱动电机212与所述驱动螺杆211连接，通过所述驱动电机212带动所述驱动螺杆211旋转；

具体的，驱动电机212与驱动螺杆211的连接，可为直接连接，亦可通过减速机构传动连接。

环形导轨22，环绕设置于所述驱动螺杆211的外周。

抓杯机构23，用于抓放杯瓶100，所述抓杯机构23滑动安装于所述环形导轨22，且所述抓杯机构23上设有与所述驱动螺杆211的螺纹槽配合的第一导向轮2311，当所述第一导向轮2311与所述驱动螺杆211啮合时，所述驱动机构21将驱动所述抓杯机构23沿所述环形导轨22滑移；所述抓杯机构23有多个，相邻的两个抓杯机构23之间通过软连接体24连接。

具体的，参照图4，驱动螺杆211靠近环形导轨22的下侧，位于环形导轨22的下侧的抓杯机构23的第一导向轮2311与驱动螺杆211啮合，故驱动螺杆211转动将推动与其啮合的抓杯机构23沿环形导轨22直线移动，而位于环形导轨22左右侧以及上侧的抓杯机构23，虽然没有驱动螺杆211直接推动，但相邻的抓杯机构23之间连接有软连接体24(如链条)，故与驱动螺杆211啮合的抓杯机构23移动时将拉动其后方的抓杯机构23沿环形导轨22滑动，从而实现了驱动螺杆211的转动带动所有的抓杯机构23绕环形导轨22滑动的目的；此外，驱动螺杆211的螺纹槽前后端需为开放状态，从而满足第一导向轮2311进入或脱离与驱动螺杆211的啮合；

现有的生产线中，分别通过输送带将杯瓶100和托盘200输送至装托装置中，输送带向装托装置输送的杯瓶100之间的距离较大，而托盘200中的杯瓶100码放距离较小，因此装托装置需要抓取产品后调整杯瓶100之间的距离以适应码放距离，再将杯瓶100码放到托盘200中。基于此难点，现有的装托装置一般直接采用机器人实现。

而在本实施例方案中，由于抓杯机构23与环形导轨22的滑动连接限位，抓杯机构23的移动轨迹只能被环形导轨22限制，故在与驱动螺杆211啮合的抓杯机构23中，相邻的两个抓杯机构23之间的距离即为驱动螺杆211的螺距，故，通过设计驱动螺杆211的螺距便可控制相邻的两个抓杯机构23的距离，即控制了放杯时相邻两个杯瓶100之间的距离。设定驱动螺杆211最前端的抓杯机构23开启抓杯动作，抓杯时相邻两个抓杯机构23之间的距离由软连接体24的长度决定，故根据输送带向装托装置2输送的杯瓶100的间距设置软连接体24的长度，便能实现控制抓杯机构23的准确抓杯。故，本方案克服现有的生产线中抓杯间距和放杯间距不同的难点。

综上，基于本实施例的装托装置2，只配备一套驱动机构21便能实现自动抓取产品、产品定距、定位装托等功能，且该驱动机构21通过驱动螺杆211和驱动电机212组合便可实现，故相较于机器人，本申请的装托装置2结构更为简单，能耗和设备成本均能有效降低。

进一步的，本实施例还包括导向板25，设置于所述驱动机构21一侧，所述导向板25具有导向板本体251和压杯部252，所述压杯部252相对所述导向板本体251向下凸起；通过所述压杯部252下压所述抓杯机构23，使所述抓杯机构23向下滑移靠近下方的托盘200。

具体的，杯瓶100和托盘200分别由不同的输送带输送至装托装置2中，由于杯瓶100和托盘200本身均具有一定高度，为确保运输不受阻，托盘200的输送带一般位于杯瓶100的输送带下方，且二者之间有一定距离，假若抓杯机构23抓杯和放杯的高度均相同，则放杯时杯瓶100距离托盘200较远，此时为准确将杯瓶100放置到托盘200内带来一定难度，且投放后存在杯瓶100弹跳出托盘200外的风险。故，本方案中，设置带有压杯部252的导向板25，导向板25带有向下凸起的压杯部252，抓杯机构23进过压杯部252时会被压杯部252下压，此时抓杯机构23靠近下方的托盘200，即缩短了杯瓶100与托盘200之间的距离，此时只要控制抓杯机构23松开杯瓶100，便可实现准确稳定地将杯瓶100码放到托盘200内。

作为本实施例的优选实施方式，压杯部252的两侧与导向板本体251的连接为倾斜面过渡或圆弧面过渡，从而令第二支座232能够稳定滑入和滑出压杯部252。

进一步的，所述抓杯机构23包括第一支座231、第二支座232和抓杯部233，所述第一支座231滑动安装于所述环形导轨22，且所述第一支座231上设有所述第一导向轮2311；所述第二支座232与所述第一支座231滑动连接，所述抓杯部233固定安装于所述第二支座232上，所述抓杯部233用于抓放杯瓶100；通过所述压杯部252推动所述第二支座232向下滑移，使所述抓杯部233上抓取的杯瓶100靠近下方的托盘200。

故，本方案中，设置带有压杯部252的导向板25，抓杯机构23的抓杯部233安装在与第一支座231滑动连接的第二支座232上，在环形导轨22的限位作用下，第一支座231的高度不变(限于与驱动螺杆211啮合的区间内)，而当抓杯机构23移动到压杯部252时，在压杯部252的限位导向作用下，第二支座232将相对环形导轨22向下移动，此时抓杯部233靠近下方的托盘200，即缩短了杯瓶100与托盘200之间的距离，此时只要控制抓杯部233松开杯瓶100，便可实现准确稳定地将杯瓶100码放到托盘200内。

为实现第二支座232沿导向板25限定的移动轨迹移动，即，实现第二支座232到达压杯部252时能够相对第一支座231向下滑移，作为本方案的其中一种实施方式，所述导向板25内侧具有导向滑槽253，所述第二支座232上设有用于与所述导向滑槽253滑动连接的第二导向轮2321，所述导向滑槽253在所述压杯部252对应位置向下凸起，从而实现所述第二支座232经过进入所述压杯部252时向下滑移靠近下方的所述托盘200。

具体的，通过导向滑槽253和第二导向轮2321的限位作用限制第二支座232的高度，从而限制抓取的杯瓶100的高度，避免了在非压杯部时杯瓶100高度过低而导致碰撞的发生，又能确保在压杯部252时杯瓶100能够下降以方便装托。

为实现第二支座232沿导向板25限定的移动轨迹移动，作为本方案的另一种实施方式，所述第一支座231和所述第二支座232之间设有复位构件，所述复位构件用于推动所述第二支座232相对所述第一支座231朝向所述驱动螺杆211移动，进而使与所述驱动螺杆211啮合的所述抓杯机构23的所述第二支座232保持与所述导向板25的抵接。

具体的，第二支座232与第一支座231之间的连接为滑动连接，方能实现第二支座232相对第一支座231向下滑动。而在抓杯时，为避免抓杯部233高度过低而与杯瓶100发生相撞，故需确保此时第二支座232能自主回缩。因此，此方式中，在第一支座231和第二支座232之间设置了复位构件，在压杯部252以外的区域，复位构件用于带动第二支座232回缩，即，实现了令与驱动螺杆211啮合的抓杯机构23的第二支座232保持与导向板25的抵接。

作为本实施例的可选实施方式，复位机构可以是设置在第一支座231和第二支座232之间的气缸机构，也可以是设置在第一支座231和第二支座232之间的弹簧针复位结构。需要说明的是，此处列举的复位机构的形式均为现有技术，本领域技术人员可直接将其结合应用到本方案中，故此处不再赘述。

进一步的，本实施例中，所述驱动螺杆211为变距螺杆，所述驱动螺杆211具有抓杯螺纹部2111和卸杯螺纹部2112，所述驱动螺杆211的螺纹槽自所述抓杯螺纹部2111向所述卸杯螺纹部2112逐渐减小，且所述卸杯螺纹部2112的螺距与所述托盘200上的码放距离对应，所述压杯部252与所述卸杯螺纹部2112对应。

虽然通过控制软连接体24的长度便能实现控制抓杯间距，但在大多数产品中，托盘200上码放杯瓶100的距离较近(一般为紧挨状态)，故放杯时，相邻的两个抓杯机构23距离较近。如果驱动螺杆211采用等距螺杆，则整根驱动螺杆211上的螺纹节数势必较多，每一节螺纹内啮合一个抓杯机构23，进而导致整个装托装置2需要使用数量较多的抓杯机构23的问题。

本方案中，驱动螺杆211采用变距螺杆，在抓杯螺纹部2111的螺距较大，与卸杯位置对应的卸杯螺纹部2112的螺距则与托盘200上的码放距离对应，故只有在卸杯螺纹部2112的区域抓杯机构23的间距较小，而抓杯螺纹部2111的间距较大。从而，在满足将杯瓶100距离调节至满足托盘200上的码放间距的条件上，有效减少了整根驱动螺杆211上啮合所需的抓杯机构23的数量，进而简化了装托装置2的结构，降低了装置制造成本。

作为本实施例的其中一种优选实施方式，所述抓杯部233包括吸嘴和气管接头，所述气管接头与所述吸嘴连接，所述气管接头用于与气泵管路连接；所述吸嘴至少有两个，所有所述吸嘴并排设置。

采用气吸抓取方式，软质的吸嘴在吸取杯瓶100时不易对杯瓶100造成损伤，且气吸具有易控制、稳定的优点。每个抓杯机构23中设置多个并排的吸嘴，可实现一次抓取多个杯瓶100，进而实现多排码放功能。具体的，吸嘴的数量根据托盘200上设计的码放排数设定。

进一步的，参照图7，所述第二支座232靠近所述导向板25的一端设有第二导向轮2321，所述第二导向轮2321用于与所述导向板25抵接。

具体的，设置第二导向轮2321，第二导向轮2321与导向板25表面之间为滚动摩擦，可减小抓杯机构23与导向板25之间的摩擦力，减小导向板25的磨损。

另一方面，如图8-17所示，本实施例还提供一种包装设备，包括：

上述的装托装置2；

送杯装置1，用于为所述装托装置2输送杯瓶100；

送托装置3，用于为所述装托装置2输送托盘200。

具体的，工作时，送杯装置1将杯瓶100等距输送至装托装置2，以便于装托装置2抓取杯瓶100；送托装置3将托盘200等距输送至装托装置2，以便于装托装置2将杯瓶100码放到托盘200中，同时，送托装置3还可将装托完成的产品输送到下一工位。

参照图11-12，本实施例的包装设备中，所述送杯装置1包括：

进杯机构11，用于包括进杯螺杆112和进杯转盘111，所述进杯螺杆112用于将杯瓶100输送至所述进杯转盘111；

其中，进杯螺杆112可将杯瓶100顶距输送给进杯转盘111，进杯转盘111抓取杯瓶100后，可通过设置于进杯转盘111侧边的贴标、打码、喷胶或贴管等机构对进杯转盘上的杯瓶100进行一系列加工，之后进杯转盘111再将杯瓶100转运到下一工位；

分杯机构12、第一送杯带13和第二送杯带14，所述进杯转盘111用于将杯瓶100输送至所述分杯机构12，所述分杯机构12用于将杯瓶100间隔输送至所述第一送杯带13和所述第二送杯带14，所述第一送杯带13和所述第二送杯带14用于将杯瓶100输送至所述装托装置2；

具体的，由进杯转盘111输出的杯瓶100为单排排列，而对于双排码放的产品而言，单排排列的杯瓶100显然无法满足抓杯机构23的抓杯要求。本方案中，在进杯转盘111之后设置了分杯机构12以及两条独立的第一送杯带13和第二送杯带14，杯瓶100脱离进杯转盘111并进入分杯机构12后，分杯机构12将杯瓶100间隔输送至第一送杯带13和第二送杯带14中，使单排的杯瓶100变成双排输送，进而满足抓杯机构23单次抓取双培杯瓶100的需求。

需要说明的是，以上提到的进杯机构11和分杯机构12均为现有技术，本领域技术人员可直接结合应用，此处不再赘述。

优选的，所述送杯装置1还包括贴管机构15和喷胶机构16，所述贴管机构15和所述喷胶机构16分别设于所述进杯转盘111的侧部，所述喷胶机构16用于向所述进杯转盘111上的杯瓶100喷胶，所述贴管机构15用于向所述进杯转盘111上的杯瓶100贴管。

具体的，在饮品包装行业，通常会在杯瓶100的侧边粘贴吸管300，故，在进杯转盘111的侧部设置贴管机构15和喷胶机构16，进杯转盘111运转过程中，喷胶机构16先在进杯转盘111上的杯瓶100打胶，贴管机构15再将吸管粘贴到杯瓶100上，从而实现自动贴管功能。需要说明的是，贴管机构15和喷胶机构16均为现有技术，本领域技术人员可直接结合应用，此处不再赘述。

参照图13，本实施例的包装设备中，所述送托装置3包括：

堆托机构33，用于堆放托盘200；

托盘输送带31，用于输送托盘200，所述托盘输送带31经过所述装托装置2下方；

抓托机构32，用于抓取所述堆托机构33上的托盘200并放置到所述托盘输送带31上。

具体的，通过抓托机构32将堆托机构33上堆叠的托盘200逐一抓取后等距放到托盘输送带31上，可实现为装托装置2定时提供托盘200，以实现自动装托。

进一步的，参照图14-17，所述抓托机构32包括：

抓托机架321，所述堆托机构33安装于所述抓托机架321顶部，所述托盘输送带31经过所述抓托机架321内部；

抓托部322，用于抓取托盘200；

转移部323，包括升降驱动件3231、升降机架3232和换向杆3233，所述升降机架3232与所述升降驱动件3231连接，通过所述升降驱动件3231带动所述升降机架3232升降；所述换向杆3233转动安装于所述升降机架3232上，所述抓托部322固定安装于所述换向杆3233上；

换向导板324，具有换向导孔3241，所述换向导孔3241具有圆弧部和连接于所述圆弧部上下端的第一直线部和第二直线部，所述换向杆3233穿过所述换向导孔3241，从而通过所述换向导孔3241导向所述换向杆3233的移动；所述换向杆3233还连接有换向限位板3234，所述换向限位板3234具有限位导孔32341，所述换向导板324具有与所述限位导孔32341配合的限位柱3235，所述换向杆3233于所述第一直线部和所述第二直线部中升降移动时，所述换向限位板3234相对所述限位柱3235升降移动；所述换向杆3233于所述圆弧部升降移动时，所述换向限位板3234相对所述限位柱3235旋转，进而实现经过所述换向杆3233的升降和旋转运动。

具体的，堆托机构33设置于抓托机架321顶部，在堆托机构33中的托盘200为倒扣状态；托盘输送带31经过抓托机架321内，即，托盘输送带31位于堆托机构33下方，工作时，抓托机构32需逐一从堆托机构33上取出托盘200，再将托盘200翻转180°后正放在托盘输送带31上，故，本方案的抓托机构32处理具备抓取功能外，还需具备翻转转移的功能。

进行抓放工作时，抓托部322向上抓取堆托机构33上最下方的一个托盘200，此时堆托机构33放开最下方的一个托盘200，同时夹紧其他托盘200，此时抓托部322可将最下方的一个托盘200转移；在转移部323的驱动下，抓托部322翻转并下降至托盘输送带31上方，此时抓托部322再松开托盘200，从而实现自动抓托放托的功能。其中，堆托机构33的定位放托功能可通过简单的抓放气缸结构实现，该技术为现有技术，此处不再赘述。

在实现升降和翻转功能时，参照图15，图15所示状态抓托部322下降到最下端，此时抓托部322朝下，松开时可将托盘200放到托盘输送带31上。下放托盘200后抓托部322需抬升并向上翻转，以抓取下一托盘200，该过程为：

在升降驱动件3231的抬升作用下，升降机架3232带动换向杆3233沿换向导孔3241的第二直线部向上直线运动，该过程中限位柱3235尚未抵接限位导孔32341，换向杆3233直线上升不翻转；抬升至换向杆3233过渡到换向导孔3241的圆弧部时，限位柱3235抵接限位导孔32341，此时换向限位板3234无法继续上升，继续抬升的换向杆3233只能绕限位柱3235转动(该轨迹恰好与圆弧部重合)，翻转至圆弧部的顶端时，此时换向杆3233恰好翻转180°，其上安装的抓托部322也随之翻转180°；过渡到换向导孔3241的第一直线部后，限位导孔32341脱离与限位柱3235的限位，此时换向杆3233可继续向上移动，直至抓取托盘200的位置。

基于上述结构，本方案可实现在升降抓托部322的过程中自动翻转的功能，从而实现将堆托机构33的托盘转移到托盘输送带31上。该机构结构简单，且动力源少。

作为本实施例的其中一种实施方式，所述托盘输送带31呈U型状，所述托盘输送带31包括依次连接的第一输送部311、回转部312和第二输送部313，所述抓托机构32设置于所述装托装置2的一侧，所述第一输送部311经过所述抓托机构32，所述第二输送部313经过所述装托装置2。

如此，将抓托机构32和装托装置2并排设置，可使设备结构更加紧凑，减少设备占用空间。托盘输送带31位于第一送杯带13和第二送杯带14的下方，实现向装托装置2运送的杯瓶100和托盘200中，杯瓶100位于托盘200的上方，如此方便装托装置2的抓放工作。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。