一种列车自动摘挂车钩的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种列车自动摘挂车钩的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着列车自动化技术的发展，列车的运行、车门开关、播报、动车或列车的充电、导航定位、检测监控列车状态等功能均已经实现自动化，从而减少工作人员在运营和维护车辆等方面的工作量。

目前，由于列车都是由一节一节车厢组成，因此车厢与车厢之间的车钩是连接车厢的关键装置，但在需要进行车厢的连接或断开的过程中，需要对车厢之间的车钩进行摘挂，而现有列车的车钩的摘挂过程虽然可以由工作人员在车辆调度中心或总控制台中进行远程控制，但仍然需要人工进行后台控制与操作，同时由于列车在由运动到停止的过程中会有惯性与位移，即两车钩连挂后各方向的相对移动量，为了避免车厢惯性与位移一般车钩之间设计有移动余量，从而导致车厢与车厢之间的连接挂钩并没有处于一个合适的、可进行摘挂的位置，而统一控制执行的多车钩摘挂，容易强制执行摘挂动作容易导致车钩装置的损坏或断裂。

因此，目前亟需一种能够自动摘挂车钩、避免车钩断裂、提高车钩摘挂效率的方法。

发明内容

本发明提供了一种列车自动摘挂车钩的方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中无法自动摘挂车钩、车钩容易断裂以及车钩摘挂效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种列车自动摘挂车钩的方法，包括：

对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的间距；

在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求；其中，所述预设车厢调度计划包括所述列车中设置的摘挂车厢后对应的车厢编号，所述待摘挂车厢的数量至少为一个；

根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测；其中，所述第一目标车厢列表包括若干个第一目标车厢，所述第一目标车钩列表中包括各第一目标车厢对应的前后两个待摘挂的第一目标车钩；

在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，从而根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测；其中，所述第二目标车厢列表包括若干个第二目标车厢，所述第二目标车钩列表中包括各第二目标车厢对应的一个或两个待摘挂的第二目标车钩；

在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂。

作为优选方案，所述对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的相隔间距，具体为：

通过车钩状态检测编码器对列车所有车厢的车钩进行状态检测，以使所述车钩处于初始化的锁闭状态；其中，所述车钩的状态包括锁闭状态、开锁状态和全开状态；

在所述车钩处于锁闭状态时，则通过车距雷达对列车车厢之间的相隔间距进行测量。

作为优选方案，所述在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求，具体为：

在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，通过读取所述列车各车厢的RFID芯片，识别出所述列车的各车厢编号，并作为摘挂车厢前对应的车厢编号；

将所述列车的预设车厢调度计划与摘挂车厢前对应的车厢编号进行对比，筛选出仅存在于摘挂车厢前或摘挂车厢后的车厢编号，作为待摘挂车厢的编号，从而确定得到待摘挂车厢；

当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢前的车厢编号，则生成摘车钩请求，并生成由空白数据填充的挂车钩请求；

当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢后的车厢编号，则生成挂车钩请求，并生成由空白数据填充的摘车钩请求；

当所述待摘挂车厢的编号中均存在有摘挂车厢前后的车厢编号，则生成摘车钩请求和挂车钩请求。

作为优选方案，所述根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢前的车厢编号，从而确定为第一目标车厢；

将所有所述第一目标车厢的前后两个车钩均设置为第一目标车钩，并生成对应所述第一目标车厢的第一目标车钩列表；

根据所述第一目标车钩列表，依次生成对应第一目标车钩的开锁控制信号，以使得每生成一个开锁控制信号后，发送至对应的第一目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第一目标车钩的状态进行监控，在该第一目标车钩处于开锁状态时，对所述第一目标车钩列表中的下一个第一目标车钩进行开锁控制信号的生成，直至所有第一目标车钩完成开锁控制信号的生成与状态检测。

作为优选方案，所述在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，具体为：

在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，将所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢后的车厢编号，从而确定为第二目标车厢；

根据所述预设列车调度计划，将所有摘挂车厢后的车厢编号进行排序，得到最终车厢排序，并根据所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置，确定所述第二目标车厢对应的第二目标车钩；

当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于两车厢之间的位置，则将所述第二目标车厢前后两个车钩作为第二目标车钩；

当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于列车首尾的位置，则将所述第二目标车厢连接有其余车厢的车钩作为第二目标车钩；

根据所有第二目标车厢所确定的第二目标车钩，生成第二目标车钩列表。

作为优选方案，所述根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述第二目标车钩列表，依次生成对应第二目标车钩的全开控制信号，以使得每生成一个全开控制信号后，发送至对应的第二目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第二目标车钩的状态进行监控，在该第二目标车钩处于开锁状态时，对所述第二目标车钩列表中的下一个第二目标车钩进行全开控制信号的生成，直至所有第二目标车钩完成全开控制信号的生成与状态检测。

作为优选方案，所述在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂，具体为：

在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，通过读取待摘挂车厢的RFID芯片，定位所述待摘挂车厢的位置；

通过列车终端指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，生成对应的待摘挂车厢的控制调度计划；

根据所述控制调度计划对各待摘挂车厢进行移动控制，以使各待摘挂车厢移动至其与列车车厢对应的连接处，并通过待摘挂车厢的RFID芯片实时定位所述待摘挂车厢的位置；

当实时定位所述待摘挂车厢的位置，与所述预设车厢调度计划中各车厢的位置相同时，生成当前摘挂车厢后的实际车厢序列，并将所述实际车厢序列与所述最终车厢排序进行一致性校验；

在所述一致性校验通过后，生成对应的所有车钩锁闭信号，并对所有车钩进行状态检测，以使所有车钩处于锁闭状态时，完成列车车钩的自动摘挂。

相应地，本发明还提供一种列车自动摘挂车钩的装置，包括：初始化模块、请求模块、第一目标车钩模块、第二目标车钩模块和车钩锁闭模块；

所述初始化模块，用于对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的间距；

所述请求模块，用于在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求；其中，所述预设车厢调度计划包括所述列车中设置的摘挂车厢后对应的车厢编号，所述待摘挂车厢的数量至少为一个；

所述第一目标车钩模块，用于根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测；其中，所述第一目标车厢列表包括若干个第一目标车厢，所述第一目标车钩列表中包括各第一目标车厢对应的前后两个待摘挂的第一目标车钩；

所述第二目标车钩模块，用于在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，从而根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测；其中，所述第二目标车厢列表包括若干个第二目标车厢，所述第二目标车钩列表中包括各第二目标车厢对应的一个或两个待摘挂的第二目标车钩；

所述车钩锁闭模块，用于在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂。

相应地，本发明还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的列车自动摘挂车钩的方法。

相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的列车自动摘挂车钩的方法。

相比于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：

本发明的技术方案通过对列车所有车厢的车钩进行状态检测，从而确定车厢车钩的初始状态，并检测各车厢之间的间距，确保车钩在进行自动摘挂过程中，避免由于列车在停车时所产生的惯性导致车钩与车钩之间的并非处于可摘挂的合理位置，从而避免了强制执行摘挂动作容易导致车钩装置的损坏或断裂，并通过将列车的各车厢编号和预设车厢调度计划，来确定待摘挂车厢，进而生成对应的摘车钩请求与挂车钩请求，以使得在进行车钩摘挂过程中，能够先对列车进行摘钩，在摘钩完成后进行挂钩操作，能够避免同时进行摘挂钩过程会导致车钩摘挂失败的情况，并且同时摘挂钩难以实现车钩状态的检测，同时生成的控制报文结构复杂，服务器解析报文花费时间长，无法高效并准确地进行车钩的摘挂，不同的控制报文结构容易由于信号的干扰导致数据解析以及数据自检查失败，因此本发明分别进行摘挂车钩过程，有助于数据传输的成功率和准确性，进一步提高车钩摘挂效率，并在校验列车车厢与预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，高效地完成列车车钩的自动摘挂。

附图说明

图1：为本发明实施例所提供的一种列车自动摘挂车钩的方法的步骤流程图；

图2：为本发明实施例所提供的一种列车自动摘挂车钩的装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参照图1，为本发明实施例提供的一种列车自动摘挂车钩的方法，包括以下步骤S101-S105：

步骤S101：对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的间距。

作为本实施例的优选方案，所述对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的相隔间距，具体为：

通过车钩状态检测编码器对列车所有车厢的车钩进行状态检测，以使所述车钩处于初始化的锁闭状态；其中，所述车钩的状态包括锁闭状态、开锁状态和全开状态；在所述车钩处于锁闭状态时，则通过车距雷达对列车车厢之间的相隔间距进行测量。

需要说明的是，目前列车的车钩包括螺旋车钩、自动车钩、密接式自动车钩及旋转车钩等，而货运列车的车钩主要采用自动车钩，其主要是先将待摘挂车厢的车钩提杆进行拉起，再控制车厢拉开或与另一车厢车钩进行碰撞时，车钩实现摘钩或挂钩。

在本实施例中，通过读取车钩状态检测编码器，能够对列车所有车厢的车钩进行状态检测，车厢自动车钩的状态包括锁闭状态、开锁状态和全开状态；锁闭状态即为车钩的钩舌被钩锁挡住，使得其无法向外转动而打开的状态，即每两个车厢连接在一起时，车钩处于锁闭状态。开锁状态即为车钩提杆的钩锁铁被提起，钩舌只要受到两车厢向外的拉力，即可实现向外转开，车钩退出的状态，使得在摘钩时，只要其中一个车厢的车钩处在开锁位置时，可以把两辆连接在一起的车厢进行分开。全开状态即为钩舌已经完全向外转开的状态，当两车厢需要进行连接挂钩时，只需其中一个车厢的车钩处在全开位置，即可实现与另一辆车厢的车钩进行碰撞后挂钩。

在本优选实施例中，通过读取各车厢的RFID芯片，得到各车厢的定位信息，并根据各车厢的定位信息以及预设车厢的长度，计算出各车厢之间的第一检测距离；在所述第一检测距离小于预设车厢间距时，通过各车厢之间的车载雷达，对各车厢之间间距进行检测，得到第二检测距离；结合各车厢的定位信息，对所述第二检测距离进行修正，从而将修正后的第二检测距离作为对应车厢之间的相隔间距。

在本实施例中，通过各车厢的RFID芯片来确定列车各车厢的定位信息，能够确保所检测的列车车次以及该列车所对应的车厢，由于在自动化调度控制系统中，不一定是单线程控制一辆列车的车钩摘挂，因此通过先确定所测量列车车厢的定位信息，能够进一步提高车间距测量的准确性，避免多线程控制多辆列车时的车钩摘挂，容易导致控制出错的问题，并在第一检测距离小于预设车厢间距时，即说明所检测的列车属于同一正常运行列车上的车厢，大于预设车厢间距的车厢即为可能出现识别出错的车厢，因此可直接对该出错的车厢进行剔除并报警，可由工作人员对该出错车厢进行进一步检测。

进一步地，通过对第一检测距离小于预设车厢间距的车厢，再进行车载雷达的检测，能够提高车厢间距检测的准确性，即该车厢间的间距即为真实的车厢相隔间距，提高了测量可信度和真实性。

可以理解的是，确定列车所有车厢的车钩处于初始化状态，能够确保在执行车钩自动摘挂过程中所有车钩状态的统一性，进而能够在进行车钩自动控制的过程中，避免由于车钩状态的不统一导致车钩控制出错，减少车钩控制错误的情况发生，进一步提高车钩控制的准确性与效率。

步骤S102：在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求；其中，所述预设车厢调度计划包括所述列车中设置的摘挂车厢后对应的车厢编号，所述待摘挂车厢的数量至少为一个。

作为本实施例的优选方案，所述在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求，具体为：

在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，通过读取所述列车各车厢的RFID芯片，识别出所述列车的各车厢编号，并作为摘挂车厢前对应的车厢编号；将所述列车的预设车厢调度计划与摘挂车厢前对应的车厢编号进行对比，筛选出仅存在于摘挂车厢前或摘挂车厢后的车厢编号，作为待摘挂车厢的编号，从而确定得到待摘挂车厢；当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢前的车厢编号，则生成摘车钩请求，并生成由空白数据填充的挂车钩请求；当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢后的车厢编号，则生成挂车钩请求，并生成由空白数据填充的摘车钩请求；当所述待摘挂车厢的编号中均存在有摘挂车厢前后的车厢编号，则生成摘车钩请求和挂车钩请求。

在本实施例中，当所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，即说明车厢已经处于可进行正常摘挂操作的步骤，因此可直接进行车钩摘挂的自动操作步骤，并通过对列车的各车厢编号进行获取，结合预设列车调度计划，从而得到与预设列车调度计划中存在不同车厢编号的车厢，即作为待摘挂车厢及其编号。其中，预设列车调度计划由车辆调度控制中心指定或获取，具体可由计算机通过车辆调度算法或人工需求进行设计生成。

在本优选实施例中，当存在有车厢的间距超出预设间隔范围时，则定位该超出预设间隔范围的调整车厢，并将与所述调整车厢另一端连接的全部车厢，作为重新调整车厢组；根据调整车厢的间距，生成控制重新调整车厢组的位移信号，以使重新调整车厢组移动，从而使得该调整车厢的间距小于预设间隔范围；通过车载雷达对重新调整车厢组中各车厢的间距进行重新监控，直至控制所有车厢的间距均处于预设间隔范围之中。

在本实施例中，通过检测出存在有车厢的间距超出正常摘挂操作的间隔范围时，能够快速对超出范围的车厢进行间距的调整，由于列车在进行摘挂前均是通过车钩连接在一起，因此在对该调整车厢进行移动时，会导致该调整车厢另一端连接的所有车厢产生位移，因此需要对该调整车厢另一端连接的所有车厢重新进行间距的确定与调整，避免车厢间距不符合车钩摘挂的要求。

在本实施例中，待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢前的车厢编号，即无需添加新的车厢，只需要摘除原有车厢，说明该列车只需进行摘车钩操作，无需进行挂车钩操作，而为了控制报文的数据结构统一，因此挂车钩请求填充空白数据，避免报文结构多样性导致服务器解析时间长、出错率高。

进一步地，待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢后的车厢编号，即无需移除原有列车的车厢，但需要增加新的车厢，说明该列车只需进行挂车钩操作，无需进行摘车钩操作，因此摘车钩请求填充空白数据。

步骤S103：根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测；其中，所述第一目标车厢列表包括若干个第一目标车厢，所述第一目标车钩列表中包括各第一目标车厢对应的前后两个待摘挂的第一目标车钩。

作为本实施例的优选方案，所述根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢前的车厢编号，从而确定为第一目标车厢；将所有所述第一目标车厢的前后两个车钩均设置为第一目标车钩，并生成对应所述第一目标车厢的第一目标车钩列表；根据所述第一目标车钩列表，依次生成对应第一目标车钩的开锁控制信号，以使得每生成一个开锁控制信号后，发送至对应的第一目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第一目标车钩的状态进行监控，在该第一目标车钩处于开锁状态时，对所述第一目标车钩列表中的下一个第一目标车钩进行开锁控制信号的生成，直至所有第一目标车钩完成开锁控制信号的生成与状态检测。

在本实施例中，通过摘车钩请求，能够从待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢前的车厢编号，即摘挂车厢前的车厢编号为需要从原有列车中进行摘钩的列车车厢，从而将该列车车厢作为第一目标车厢，避免现有自动摘挂车厢的控制方案中同时进行导致车厢目标控制的不准确的问题，同时由于摘钩与挂钩的车钩操作并不相同，对应车厢的车钩数量也有不同，因此现有控制车钩操作的报文结构复杂，使得终端控制服务器解析速度慢，出错率较高，容易出现数据解析失败的问题。本发明实施例通过直接确定摘车钩的第一目标车厢以及第一目标车钩列表，能够直接对目标车钩进行开锁控制信号的控制，使得车机终端控制服务器的数据处理量小，解析速度快，同时控制信号报文的结构统一，使得数据解析的出错率低，准确性高。

进一步地，当所述摘车钩请求为空白数据时，则说明不存在第一目标车厢及第一目标车钩，可直接进行步骤S104。

步骤S104：在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，从而根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测；其中，所述第二目标车厢列表包括若干个第二目标车厢，所述第二目标车钩列表中包括各第二目标车厢对应的一个或两个待摘挂的第二目标车钩。

作为本实施例的优选方案，所述在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，具体为：

在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，将所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢后的车厢编号，从而确定为第二目标车厢；根据所述预设列车调度计划，将所有摘挂车厢后的车厢编号进行排序，得到最终车厢排序，并根据所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置，确定所述第二目标车厢对应的第二目标车钩；当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于两车厢之间的位置，则将所述第二目标车厢前后两个车钩作为第二目标车钩；当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于列车首尾的位置，则将所述第二目标车厢连接有其余车厢的车钩作为第二目标车钩；根据所有第二目标车厢所确定的第二目标车钩，生成第二目标车钩列表。

在本实施例中，通过得到所有第一目标车钩均处于开锁状态时，即说明列车的摘车钩操作已经完成，需要进一步来控制车钩进行挂钩操作，进而在待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢后的车厢编号，即摘挂车厢后的车厢编号为需要新增至原有列车中进行挂钩的列车车厢，从而将该列车车厢作为第二目标车厢。

进一步地，由于新增的车厢不一定在列车的两端，可能在列车中间的位置，因此在进行第二目标车厢挂钩的过程中，需要去欸的那个第二目标车厢的位置，当在列车首尾位置进行车厢的挂钩操作时，则说明只需要涉及第二目标车厢的一侧车钩的控制操作；当在列车中间位置进行车厢的挂钩操作时，说明第二目标车厢的前后两个挂钩均需要连接车厢，因此涉及第二目标车厢两侧车钩的控制操作。因此，一个第二目标车厢可能有一个或两个第二目标车钩。在本实施例中，通过预设列车调度计划，将所有摘挂车厢后的车厢编号进行排序，得到最终车厢排序，能够快速生成车厢之间的位置以及连接关系，进而能够快速确定第二目标车厢对应的第二目标车钩及其数量。

作为本实施例的优选方案，所述根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述第二目标车钩列表，依次生成对应第二目标车钩的全开控制信号，以使得每生成一个全开控制信号后，发送至对应的第二目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第二目标车钩的状态进行监控，在该第二目标车钩处于开锁状态时，对所述第二目标车钩列表中的下一个第二目标车钩进行全开控制信号的生成，直至所有第二目标车钩完成全开控制信号的生成与状态检测。

在本实施例中，同理也避免现有自动摘挂车厢的控制方案中同时进行导致车厢目标控制的不准确的问题，进而来确保车钩控制报文结构性统一，提高数据解析准确性和效率。

进一步地，当所述挂车钩请求为空白数据时，则说明不存在第二目标车厢及第二目标车钩，可直接进行步骤S105。

步骤S105：在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂。

作为本实施例的优选方案，所述在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂，具体为：

在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，通过读取待摘挂车厢的RFID芯片，定位所述待摘挂车厢的位置；通过列车终端指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，生成对应的待摘挂车厢的控制调度计划；根据所述控制调度计划对各待摘挂车厢进行移动控制，以使各待摘挂车厢移动至其与列车车厢对应的连接处，并通过待摘挂车厢的RFID芯片实时定位所述待摘挂车厢的位置；当实时定位所述待摘挂车厢的位置，与所述预设车厢调度计划中各车厢的位置相同时，生成当前摘挂车厢后的实际车厢序列，并将所述实际车厢序列与所述最终车厢排序进行一致性校验；在所述一致性校验通过后，生成对应的所有车钩锁闭信号，并对所有车钩进行状态检测，以使所有车钩处于锁闭状态时，完成列车车钩的自动摘挂。

在本实施例中，通过检测第二目标车钩是否均处于全开状态，能够判断步骤S104中的第二目标车钩是否完全实现的挂车钩的准备，由于摘挂车钩的过程需要列车的移动，即需要将第一目标车厢进行拉出而实现第一目标车钩的摘钩过程，将第二目标车厢进行第二目标车钩的碰撞实现挂钩的过程，因此在待摘挂车钩处于开锁状态或全开状态下，通过列车终端指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，执行生成对应的待摘挂车厢的控制调度计划，实现各待摘挂车厢进行移动控制，从而实现对待摘挂车厢的拉出和碰撞，进而完成待摘挂车厢中车钩的自动摘挂。

需要说明的是，为了确保各车厢之间能够按照控制调度计划进行位移控制，需要通过RFID芯片的定位技术，来对车厢的定位进行实时监控，从而在实时定位待摘挂车厢的位置后，判断与预设车厢调度计划中各车厢的位置是否相同，进而生成实时的实际车厢序列，并与预设车厢调度计划中的最终车厢排序进行一致性的校验，从而确保车厢摘挂车钩以及车厢位置的准确性，实现车厢准确且快速的摘挂，并在在一致性校验通过后，生成对应的所有车钩锁闭信号，并对所有车钩进行状态检测，以使所有车钩处于锁闭状态时，完成列车车钩的自动摘挂。

在本优选实施例中，所述通过列车终端指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，生成对应的待摘挂车厢的控制调度计划，具体为：

通过列车终端控制指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，以及空闲转运轨道，计算出所需要进行移动的各车厢的行动路线；通过模拟仿真系统，对各车厢的行动路线进行仿真运行，当仿真运行成功后，基于各车厢的行动路线，生成待摘挂车厢的控制调度计划。

在本实施例中，为了避免在车厢自动控制位移过程中出现车厢碰撞事故，或车厢调度规划错误，通过模拟仿真系统对各需要移动控制的车厢的行动路线进行仿真测试，能够进一步提高自动控制车厢移动的安全性，减少事故率的发生，进一步地，也可以通过人工对需要进行移动的各车厢的行动路线进行规划，提高车厢在轨道上运行的流畅性和准确性。

实施以上实施例，具有如下效果：

本发明的技术方案通过对列车所有车厢的车钩进行状态检测，从而确定车厢车钩的初始状态，并检测各车厢之间的间距，确保车钩在进行自动摘挂过程中，避免由于列车在停车时所产生的惯性导致车钩与车钩之间的并非处于可摘挂的合理位置，从而避免了强制执行摘挂动作容易导致车钩装置的损坏或断裂，并通过将列车的各车厢编号和预设车厢调度计划，来确定待摘挂车厢，进而生成对应的摘车钩请求与挂车钩请求，以使得在进行车钩摘挂过程中，能够先对列车进行摘钩，在摘钩完成后进行挂钩操作，能够避免同时进行摘挂钩过程会导致车钩摘挂失败的情况，并且同时摘挂钩难以实现车钩状态的检测，同时生成的控制报文结构复杂，服务器解析报文花费时间长，无法高效并准确地进行车钩的摘挂，不同的控制报文结构容易由于信号的干扰导致数据解析以及数据自检查失败，因此本发明分别进行摘挂车钩过程，有助于数据传输的成功率和准确性，进一步提高车钩摘挂效率，并在校验列车车厢与预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，高效地完成列车车钩的自动摘挂。

实施例二

请参阅图2，其为本实施例所提供的一种列车自动摘挂车钩的装置，包括：初始化模块201、请求模块202、第一目标车钩模块203、第二目标车钩模块204和车钩锁闭模块205；

所述初始化模块201，用于对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的间距；

所述请求模块202，用于在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求；其中，所述预设车厢调度计划包括所述列车中设置的摘挂车厢后对应的车厢编号，所述待摘挂车厢的数量至少为一个；

所述第一目标车钩模块203，用于根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测；其中，所述第一目标车厢列表包括若干个第一目标车厢，所述第一目标车钩列表中包括各第一目标车厢对应的前后两个待摘挂的第一目标车钩；

所述第二目标车钩模块204，用于在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，从而根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测；其中，所述第二目标车厢列表包括若干个第二目标车厢，所述第二目标车钩列表中包括各第二目标车厢对应的一个或两个待摘挂的第二目标车钩；

所述车钩锁闭模块205，用于在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂。

作为优选方案，所述对列车所有车厢的车钩进行状态检测，并在所有车钩均处于锁闭状态时，获取各车厢之间的相隔间距，具体为：

通过车钩状态检测编码器对列车所有车厢的车钩进行状态检测，以使所述车钩处于初始化的锁闭状态；其中，所述车钩的状态包括锁闭状态、开锁状态和全开状态；

在所述车钩处于锁闭状态时，则通过车距雷达对列车车厢之间的相隔间距进行测量。

作为优选方案，所述在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求，具体为：

在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，通过读取所述列车各车厢的RFID芯片，识别出所述列车的各车厢编号，并作为摘挂车厢前对应的车厢编号；

将所述列车的预设车厢调度计划与摘挂车厢前对应的车厢编号进行对比，筛选出仅存在于摘挂车厢前或摘挂车厢后的车厢编号，作为待摘挂车厢的编号，从而确定得到待摘挂车厢；

当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢前的车厢编号，则生成摘车钩请求，并生成由空白数据填充的挂车钩请求；

当所述待摘挂车厢的编号中仅存在有摘挂车厢后的车厢编号，则生成挂车钩请求，并生成由空白数据填充的摘车钩请求；

当所述待摘挂车厢的编号中均存在有摘挂车厢前后的车厢编号，则生成摘车钩请求和挂车钩请求。

作为优选方案，所述根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第一目标车厢，并生成其对应的第一目标车钩列表，从而根据所述第一目标车钩列表，依次生成第一目标车钩的开锁控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的开锁控制信号后，对所述第一目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述摘车钩请求，从所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢前的车厢编号，从而确定为第一目标车厢；

将所有所述第一目标车厢的前后两个车钩均设置为第一目标车钩，并生成对应所述第一目标车厢的第一目标车钩列表；

根据所述第一目标车钩列表，依次生成对应第一目标车钩的开锁控制信号，以使得每生成一个开锁控制信号后，发送至对应的第一目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第一目标车钩的状态进行监控，在该第一目标车钩处于开锁状态时，对所述第一目标车钩列表中的下一个第一目标车钩进行开锁控制信号的生成，直至所有第一目标车钩完成开锁控制信号的生成与状态检测。

作为优选方案，所述在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，从所述待摘挂车厢中确定第二目标车厢，并生成其对应的第二目标车钩列表，具体为：

在所有所述第一目标车钩均处于开锁状态时，根据所述挂车钩请求，将所述待摘挂车厢中筛选出属于摘挂车厢后的车厢编号，从而确定为第二目标车厢；

根据所述预设列车调度计划，将所有摘挂车厢后的车厢编号进行排序，得到最终车厢排序，并根据所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置，确定所述第二目标车厢对应的第二目标车钩；

当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于两车厢之间的位置，则将所述第二目标车厢前后两个车钩作为第二目标车钩；

当所述第二目标车厢在所述最终车厢排序的位置处于列车首尾的位置，则将所述第二目标车厢连接有其余车厢的车钩作为第二目标车钩；

根据所有第二目标车厢所确定的第二目标车钩，生成第二目标车钩列表。

作为优选方案，所述根据所述第二目标车钩列表，依次生成所述第二目标车钩的全开控制信号，以使所有所述第一目标车钩接收其对应的全开控制信号后，对所述第二目标车钩进行状态检测，具体为：

根据所述第二目标车钩列表，依次生成对应第二目标车钩的全开控制信号，以使得每生成一个全开控制信号后，发送至对应的第二目标车钩，并通过车钩状态检测编码器对该第二目标车钩的状态进行监控，在该第二目标车钩处于开锁状态时，对所述第二目标车钩列表中的下一个第二目标车钩进行全开控制信号的生成，直至所有第二目标车钩完成全开控制信号的生成与状态检测。

作为优选方案，所述在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，控制各待摘挂车厢移动，并在校验列车车厢与所述预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，从而完成列车车钩的自动摘挂，具体为：

在所有所述第二目标车钩均处于全开状态后，通过读取待摘挂车厢的RFID芯片，定位所述待摘挂车厢的位置；

通过列车终端指挥系统，基于所述待摘挂车厢的位置，生成对应的待摘挂车厢的控制调度计划；

根据所述控制调度计划对各待摘挂车厢进行移动控制，以使各待摘挂车厢移动至其与列车车厢对应的连接处，并通过待摘挂车厢的RFID芯片实时定位所述待摘挂车厢的位置；

当实时定位所述待摘挂车厢的位置，与所述预设车厢调度计划中各车厢的位置相同时，生成当前摘挂车厢后的实际车厢序列，并将所述实际车厢序列与所述最终车厢排序进行一致性校验；

在所述一致性校验通过后，生成对应的所有车钩锁闭信号，并对所有车钩进行状态检测，以使所有车钩处于锁闭状态时，完成列车车钩的自动摘挂。

所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施以上实施例，具有如下效果：

本发明的技术方案通过对列车所有车厢的车钩进行状态检测，从而确定车厢车钩的初始状态，并检测各车厢之间的间距，确保车钩在进行自动摘挂过程中，避免由于列车在停车时所产生的惯性导致车钩与车钩之间的并非处于可摘挂的合理位置，从而避免了强制执行摘挂动作容易导致车钩装置的损坏或断裂，并通过将列车的各车厢编号和预设车厢调度计划，来确定待摘挂车厢，进而生成对应的摘车钩请求与挂车钩请求，以使得在进行车钩摘挂过程中，能够先对列车进行摘钩，在摘钩完成后进行挂钩操作，能够避免同时进行摘挂钩过程会导致车钩摘挂失败的情况，并且同时摘挂钩难以实现车钩状态的检测，同时生成的控制报文结构复杂，服务器解析报文花费时间长，无法高效并准确地进行车钩的摘挂，不同的控制报文结构容易由于信号的干扰导致数据解析以及数据自检查失败，因此本发明分别进行摘挂车钩过程，有助于数据传输的成功率和准确性，进一步提高车钩摘挂效率，并在校验列车车厢与预设车厢调度计划后，生成所有车钩锁闭信号，高效地完成列车车钩的自动摘挂。

实施例三

相应地，本发明还提供一种终端设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项实施例所述的列车自动摘挂车钩的方法。

该实施例的终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序、计算机指令。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一中的各个步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述装置实施例中各模块/单元的功能，例如一种列车自动摘挂车钩的。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。例如，所述请求模块，用于在所有车厢的间距均处于预设间隔范围时，获取列车的各车厢编号，并根据列车的预设车厢调度计划，确定待摘挂车厢及其编号，从而生成摘车钩请求以及挂车钩请求。

所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

实施例四

相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项实施例所述的列车自动摘挂车钩的方法。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。