一种磁悬浮列车救援系统和救援方法

技术领域

本发明涉及磁悬浮列车技术领域，具体涉及一种磁悬浮列车救援系统和救援方法。

背景技术

既有高速磁悬浮列车在运行中如果由于电气设备故障、悬浮控制等问题造成悬浮功能失效，列车仅通过支撑滑撬与钢轨接触，依靠摩擦制动使车辆最终停止于轨道上。目前，高速磁悬浮列车的应急救援尚无成熟可行的救援系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种磁悬浮列车救援系统，实现列车的紧急救援，确保列车安全运行。

为解决上述技术问题，本发明提供一种磁悬浮列车救援系统，包括整车指令开关，整车指令开关设置于头车的配电柜，用于输入整车救援指令和整车取消救援指令；

还包括液压救援控制装置、液压缸和救援轮，每个所述单车设置一个所述液压救援控制装置，每个所述单车设置所述液压缸、所述救援轮的数量为N个，所述液压救援控制装置包括电连接的液压电子控制单元和液压模组，所述液压电子控制单元与所述整车指令开关电连接，所述液压模组与每个所述液压缸连通，所述液压缸的输出杆与所述救援轮一一对应连接，所述液压缸内部设置有第一限位开关和第二限位开关，所述输出杆能够在第一位置和第二位置切换，所述输出杆位于所述第一位置时，所述救援轮升起到位，并触发所述第一限位开关；所述输出杆位于所述第二位置时，所述救援轮降落到位，并触发所述第二限位开关，N个所述第一限位开关相互串联，N个所述第二限位开关均分为X组，每组的所述第二限位开关相互串联，所述液压电子控制单元与所述第一限位开关、所述第二限位开关均电连接；

所述液压电子控制单元能够在接收到整车救援指令时，控制本车中各所述液压缸动作，并在接收到至少X-1组所述第二限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作；所述液压电子控制单元还能够在接收到整车取消救援指令时，控制本车中各所述液压缸动作，并在接收到所述第一限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作。

本发明磁悬浮列车救援系统采用液压传动方式驱动救援轮的升起及落下，具体地：当列车需要救援时，由列车上授权的机械师操纵整车指令开关，输入整车救援指令，液压救援控制装置接收到整车救援指令，控制本车中救援轮落下；当需要取消救援时，同样由列车上授权的机械师操纵整车指令开关，输入整车取消救援指令，液压救援控制装置接收到整车取消救援指令，控制本车中救援轮升起；同时，采用限位开关对救援轮的升起/落下状态进行监测，且单车中各个升起到位限位开关，即第一限位开关相互串联，只有每个第一限位开关均被触发时，才能够得到本车中救援轮升起到位的信号，防止未升起到位的救援轮对列车的正常运行造成影响，保证列车行驶安全；单车中各个降落到位限位开关，即第二限位开关被均分为X组，每组的第二限位开关相互串联，只有在接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，才能够得到本车中救援轮降落到位的信号，此时，可通过救援轮滚动方式被救援车辆牵引快速拖离被占用轨道，完成救援。

由此可见，本发明提出一种全新的磁悬浮列车救援系统，能够保证列车在故障时救援及时，并保证列车在正常运行时的安全性。

可选地，还包括车载诊断网，所述车载诊断网与每个所述液压电子控制单元均电连接，所述液压电子控制单元能够将接收到的所述第二限位开关的触发信号传输至所述车载诊断网，所述车载诊断网用于对整车中所述第二限位开关的触发状态进行监控。

可选地，列车设置有整车驱动控制装置，所述磁悬浮列车救援系统还包括车载控制装置和车载安全装置，每一个所述单车设置一个所述车载控制装置，相邻两个所述单车的所述车载控制装置电连接，所述车载安全装置设置于所述头车，所述车载安全装置和设置于所述头车的所述车载控制装置电连接，所述车载安全装置和所述整车驱动控制装置电连接，

所述车载控制装置设置有两路第一信号接收通道和两路第二信号接收通道，所述第一信号接收通道用于接收本车所述第一限位开关的触发信号，所述第二信号接收通道用于接收相邻后车的所述第一限位开关的触发信号，所述车载控制装置能够在接收到至少一路所述第一信号接收通道和至少一路所述第二信号接收通道的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将所述救援轮升起到位信号传递至相邻前车的所述车载控制装置；

所述车载安全装置设置有两个第三信号接收通道，用于接收同车所述车载控制装置的所述救援轮升起到位信号，所述车载安全装置接收到至少一路所述第三信号接收通道的有效信号时，判断整车救援轮均升起到位，所述整车驱动控制装置控制列车正常运行，所述车载安全装置未接收到所述第三信号接收通道的有效信号时，判断整车救援轮未全部升起到位，所述整车驱动控制装置控制列车限速运行。

可选地，还包括设置于每个所述单车的所述配电柜中的救援轮状态指示装置，所述救援轮状态指示装置包括救援轮升起到位指示灯、救援轮降落到位指示灯和车轮未到位指示灯，所述救援轮升起到位指示灯、所述救援轮降落到位指示灯和所述车轮未到位指示灯，三者均与同车的所述液压救援控制装置电连接，

所述液压救援控制装置能够在接收到整车救援指令，但未接收到至少X-1组所述第二限位开关的触发信号时，控制所述车轮未到位指示灯亮，并在接收到至少X-1组所述第二限位开关的触发信号时，控制所述车轮未到位指示灯灭、所述救援轮降落到位指示灯亮；

所述液压救援控制装置还能够在接收到整车取消救援指令，但未接收到所述第一限位开关的触发信号时，控制所述车轮未到位指示灯亮，并在接收到所述第一限位开关的触发信号时，控制所述车轮未到位指示灯灭、所述救援轮升起到位指示灯亮。

可选地，在头车和尾车的司机室内部设置有整车救援轮降落到位指示灯，所述整车救援轮降落到位指示灯与每个所述液压救援控制装置均电连接，每个所述单车的所述液压救援控制装置均接收到至少X-1组所述第二限位开关的触发信号时，所述整车救援轮降落到位指示灯亮。

可选地，所述第一限位开关包括一个常开触点，所述第二限位开关包括两个相互串联的常开触点。

可选地，还包括整车供电单元和电源切换模块，所述整车供电单元与所述电源切换模块电连接，所述电源切换模块与各电子器件均电连接，还包括接电口和接电电缆，所述接电口与所述电源切换模块电连接，所述接电电缆用于连接所述接电口与救援车辆的供电口。

可选地，每个所述单车的配电柜设置有单车指令开关，所述单车指令开关与同车的所述液压救援控制装置电连接，用于输入单车救援指令和单车取消救援指令；

所述液压电子控制单元能够在接收到单车救援指令时，控制本车中各所述液压缸动作，并在接收到X组所述第二限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作；所述液压电子控制单元还能够在接收到单车取消救援指令时，控制本车中各所述液压缸动作，并在接收到所述第一限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作。

可选地，列车设置有悬浮指令开关，所述液压救援控制装置内部还设置有无效保护单元，所述无效保护单元与所述悬浮指令开关电连接，所述无效保护单元接收到列车悬浮指令时，所述液压救援控制装置对接收到的整车救援指令进行无效处理。

本发明还提供一种磁悬浮列车救援方法，基于前述磁悬浮列车救援系统，其特征在于，包括如下步骤：

当需要救援时，触发整车指令开关，发出整车救援指令，液压救援控制装置接收到整车救援指令时，控制对应的液压缸动作，所述液压缸的输出杆带动救援轮降落，当所述液压救援控制装置接收到X组第二限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作，此时，救援轮降落到位，可实施救援；

当取消救援时，触发整车指令开关，发出整车取消救援指令，液压救援控制装置接收到整车救援指令时，控制对应的液压缸动作，所述液压缸的输出杆带动救援轮升起，当所述液压救援控制装置接收到第一限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作，此时，救援轮升起到位，列车可启动运行。

本发明磁悬浮列车救援方法，基于前述磁悬浮列车救援系统，因此具有与前述磁悬浮列车救援系统相同的技术效果，在此不再赘述。

可选地，还包括如下步骤：车载诊断网接收来自每个所述液压电子控制单元的所述第二限位开关的触发信号，并对整车中所述第二限位开关的触发状态进行监控。

可选地，救援轮升起到位，列车可启动运行，具体包括如下步骤：

M车中的所述液压电子控制单元通过两个第一信号接收通道将本车所述第一限位开关的触发信号传输至所述M车中的车载控制装置，所述车载控制装置接收到至少一路所述第一信号接收通道的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将所述救援轮升起到位信号通过两个第二信号接收通道传递至M-1的所述车载控制装置；

所述M-1车的所述液压电子控制单元通过两个所述第一信号接收通道将本车所述第一限位开关的触发信号传输至所述M-1车的所述车载控制装置，所述车载控制装置接收到至少一路所述第一信号接收通道的有效信号和至少一路所述第二信号接收通道的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将所述救援轮升起到位信号通过两个所述第二信号接收通道传递至M-2车的所述车载控制装置；

最终，MC1车的所述车载控制装置通过两个第三信号接收通道将所述救援轮升起到位信号传输至车载安全装置，所述车载安全装置接收到至少一路所述第三信号接收通道的有效信号时，判断整车救援轮均升起到位，列车正常运行；所述车载安全装置未接收到所述第三信号接收通道的有效信号时，判断整车救援轮未全部升起到位，列车限速运行；

所述M车为尾车，所述MC1为头车，从尾部到头部，中间车为M-n车，n＝1,2,3...。

可选地，当列车处于待救援状态，且失电时，通过接电电缆连接救援车辆与待救援车辆，通过所述救援车辆为所述待救援车辆供电。

可选地，所述液压救援控制装置接收到列车悬浮指令时，对接收到的整车救援指令进行无效处理。

可选地，在试验线上对单车进行救援，包括如下步骤：

当需要救援时，触发单车指令开关，发出单车救援指令，液压救援控制装置接收到单车救援指令时，控制本车中各液压缸动作，所述液压缸的输出杆带动救援轮降落，当所述液压救援控制装置接收到X组第二限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作，此时，救援轮降落到位，可实施救援；

当取消救援时，触发单车指令开关，发出单车取消救援指令，所述液压救援控制装置接收到单车取消救援指令时，控制本车中各所述液压缸动作，所述液压缸的输出杆带动救援轮升起，当所述液压救援控制装置接收到第一限位开关的触发信号时，控制本车中各所述液压缸停止动作，此时，救援轮升起到位，列车可启动运行。

附图说明

图1为本发明所提供磁悬浮列车救援系统一种具体实施例的结构示意图；

图2为图1磁悬浮列车救援系统中头车部分的局部示意图；

图3为图1磁悬浮列车救援系统中中间车部分的局部示意图；

图4为图1磁悬浮列车救援系统中尾车部分的局部示意图；

其中，图1-图4中的附图标记说明如下：

1-液压救援控制装置；11-液压电子控制单元；12-液压模组；

2-第一限位开关；

3-第二限位开关；

4-车载诊断网；

5-车载控制装置；51-第一信号接收通道；52-第二信号接收通道；

6-车载安全装置；61-第三信号接收通道；

7-救援轮状态指示装置；

8-整车救援轮降落到位指示灯。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

本文中所述“第一”、“第二”等词，仅是为了便于描述结构和/或功能相同或者相类似的两个以上的结构或者部件，并不表示对于顺序和/或重要性的某种特殊限定。

本文中所述“若干”是指数量不确定的多个，通常为两个以上；且当采用“若干”表示某几个部件的数量时，并不表示这些部件在数量上的相互关系。

请参考图1-图4，图1为本发明所提供磁悬浮列车救援系统一种具体实施例的结构示意图；图2为图1磁悬浮列车救援系统中头车部分的局部示意图；图3为图1磁悬浮列车救援系统中中间车部分的局部示意图；图4为图1磁悬浮列车救援系统中尾车部分的局部示意图。

本发明提供一种磁悬浮列车救援系统，包括整车指令开关，整车指令开关设置于头车的配电柜，用于输入整车救援指令和整车取消救援指令；

还包括液压救援控制装置1、液压缸和救援轮，每个单车设置一个液压救援控制装置1，每个单车设置液压缸、救援轮的数量为N个，液压救援控制装置1包括电连接的液压电子控制单元11和液压模组12，液压电子控制单元11与整车指令开关电连接，液压模组12与每个液压缸连通，液压缸的输出杆与救援轮一一对应连接，液压缸内部设置有第一限位开关2和第二限位开关3，液压电子控制单元11控制液压缸工作时，输出杆能够在第一位置和第二位置切换，输出杆位于第一位置时，救援轮升起到位，并触发第一限位开关2；输出杆位于第二位置时，救援轮降落到位，并触发第二限位开关3，N个第一限位开关2相互串联，N个第二限位开关3均分为X组，每组的第二限位开关3相互串联，液压电子控制单元11与第一限位开关2、第二限位开关3均电连接；

液压电子控制单元11能够在接收到整车救援指令时，控制本车中各液压缸动作，并在接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作；液压电子控制单元11还能够在接收到整车取消救援指令时，控制本车中各液压缸动作，并在接收到第一限位开关2的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作。

本发明磁悬浮列车救援系统采用液压传动方式驱动救援轮的升起及落下，具体地：当列车需要救援时，由列车上授权的机械师操纵整车指令开关，输入整车救援指令，液压救援控制装置1接收到整车救援指令，控制本车中救援轮落下；当需要取消救援时，同样由列车上授权的机械师操纵整车指令开关，输入整车取消救援指令，液压救援控制装置1接收到整车取消救援指令，控制本车中救援轮升起；同时，采用限位开关对救援轮的升起/落下状态进行监测，且单车中各个升起到位限位开关，即第一限位开关2相互串联，只有每个第一限位开关2均被触发时，才能够得到本车中救援轮升起到位的信号，防止未升起到位的救援轮对列车的正常运行造成影响，保证列车行驶安全；单车中各个降落到位限位开关，即第二限位开关3被均分为X组，每组的第二限位开关3相互串联，只有在接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，才能够得到本车中救援轮降落到位的信号，此时，可通过救援轮滚动方式被救援车辆牵引快速拖离被占用轨道，完成救援。

由此可见，本发明提出一种全新的磁悬浮列车救援系统，能够保证列车在故障时救援及时，并保证列车在正常运行时的安全性。

本实施例中，每个单车设置有32个救援轮，32个第一限位开关2和32个第二限位开关3，32个第一限位开关2相互串联，32个第二限位开关3被均分为4组，每组的第二限位开关3相互串联。当然，实际应用中，受到列车承载能力、救援车辆牵引力等因素的影响，每个单车设置救援轮的数量可进行适应性调整。

非救援时即车辆正常运行过程中，通过液压传动方式驱动救援轮升起；实施救援时通过液压传动方式驱动救援轮落下，将车辆抬起，通过救援轮滚动方式被牵引快速拖离被占用轨道。

进一步地，本发明还包括车载诊断网4，车载诊断网4与每个液压电子控制单元11均电连接，液压电子控制单元11能够将接收到的第二限位开关3的触发信号传输至车载诊断网4，车载诊断网4用于对整车中第二限位开关3的触发状态进行监控，即对整车中救援轮的降落状态进行监控，保证救援条件的满足性。

请继续参考图1-图4，列车设置有整车驱动控制装置，磁悬浮列车救援系统还包括车载控制装置5和车载安全装置6，每一个单车设置一个车载控制装置5，相邻两个单车的车载控制装置5电连接，车载安全装置6设置于头车，车载安全装置6和设置于头车的车载控制装置5电连接，车载安全装置6和整车驱动控制装置电连接，

车载控制装置5设置有两路第一信号接收通道51和两路第二信号接收通道52，第一信号接收通道51用于接收本车第一限位开关2的触发信号，第二信号接收通道52用于接收相邻后车的第一限位开关2的触发信号，车载控制装置5能够在接收到至少一路第一信号接收通道51和至少一路第二信号接收通道52的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将救援轮升起到位信号传递至相邻前车的车载控制装置5；

车载安全装置6设置有两个第三信号接收通道61，用于接收同车车载控制装置5的救援轮升起到位信号，车载安全装置6接收到至少一路第三信号接收通道61的有效信号时，判断整车救援轮均升起到位，整车驱动控制装置控制列车正常运行，车载安全装置6未接收到第三信号接收通道61的有效信号时，判断整车救援轮未全部升起到位，整车驱动控制装置控制列车限速运行。

本发明设置车载控制装置5和车载安全装置6，进一步地对救援轮升起状态进行监控，且信号传递采用由尾车到头车逐级传递的方式，定义尾车为M车，头车为MC1车，由尾部到头部，中间车依次为M-1车、M-2车，具体地：

M车中的液压电子控制单元11通过两个第一信号接收通道51将本车第一限位开关2的触发信号传输至尾车中的车载控制装置5，车载控制装置5接收到至少一路第一信号接收通道51的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将该救援轮升起到位信号通过两个第二信号接收通道52传递至M-1车的车载控制装置5；

M-1车的液压电子控制单元11通过两个第一信号接收通道51将本车第一限位开关2的触发信号传输至本车的车载控制装置5，车载控制装置5同时接收到至少一路第一信号接收通道51的有效信号和至少一路第二信号接收通道52的有效信号时，才能够得出救援轮升起到位信号，并将救援轮升起到位信号通过两个第二信号接收通道52传递至M-2车的车载控制装置5，如此依次向前传输直至传递至头车。

采用如上所述的信号传递方式，能够保证列车正常运行时，所有的救援轮均处于升起到位状态，而只要有救援轮未升起到位，便对列车进行限速处理，保证列车行驶的安全性。

这里所说的至少一路第一信号接收通道51的有效信号，指至少一路第一信号接收通道51反馈本车第一限位开关2的触发信号，即各第一限位开关2均被触发，各救援轮均升起到位；而至少一路第二信号接收通道52的有效信号，指至少一路第二信号接收通道52反馈相邻后车的第一限位开关2的触发信号，即所有后车的第一限位开关2均被触发，各救援轮均升起到位。

请继续参考图1-图4，本发明中，每个单车的配电柜中还设置有救援轮状态指示装置7，救援轮状态指示装置7包括救援轮升起到位指示灯、救援轮降落到位指示灯和车轮未到位指示灯，救援轮升起到位指示灯、救援轮降落到位指示灯和车轮未到位指示灯，三者均与同车的液压救援控制装置1电连接，

液压救援控制装置1能够在接收到整车救援指令，但未接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，控制车轮未到位指示灯亮，并在接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，控制车轮未到位指示灯灭、救援轮降落到位指示灯亮；

液压救援控制装置还能够在接收到整车取消救援指令，但未接收到第一限位开关2的触发信号时，控制车轮未到位指示灯亮，并在接收到第一限位开关2的触发信号时，控制车轮未到位指示灯灭、救援轮升起到位指示灯亮。

通过设置救援轮状态指示装置7，在车辆正常运行过程，以及救援工况下，通过三种状态指示灯便可直观地判断本车中救援轮升起、落下的状态，确保行车安全及实施救援的条件满足性。

进一步地，在头车和尾车的司机室内部还设置有整车救援轮降落到位指示灯8，整车救援轮降落到位指示灯8与每个液压救援控制装置1均电连接，每个单车的液压救援控制装置1均接收到至少X-1组所述第二限位开关3的触发信号时，整车救援轮降落到位指示灯8亮。

由于前述救援轮状态指示装置7只能够对本车中救援轮升起、落下的状态进行显示，无法直观判断整车中各救援轮的升起/落下状态，因此，进一步地在头车和尾车的司机室内部设置整车救援轮降落到位指示灯8，以直观地判断整车中救援轮升起/落下的状态，确保行车安全及实施救援的条件满足性。

其中，本实施例中，第一限位开关2包括一个常开触点，第二限位开关3包括两个相互串联的常开触点。

如此，采用2个触点串联信号，能够避免单触点黏连而导致液压救援控制装置1无法正确检测到对应救援轮未升起到位的状态，提高列车运行安全。

进一步地，本发明磁悬浮列车救援系统，还包括整车供电单元和电源切换模块，整车供电单元与电源切换模块电连接，电源切换模块与各电子器件均电连接，还包括接电口和接电电缆，接电口与电源切换模块电连接，接电电缆用于连接接电口与救援车辆的供电口。

如上设置，在正常运行工况下，可通过整车供电单元对各电子器件进行正常供电；当列车处于待救援，且极端失电工况时，便可通过接电电缆实现救援车辆和被救援车辆的电连接，通过救援车辆为各电子器件进行供电，保证救援系统能够正常发挥作用，保证救援及时。

进一步地，本发明中，每个单车的配电柜设置有单车指令开关，单车指令开关与同车的液压救援控制装置1电连接，用于输入单车救援指令和单车取消救援指令；

液压电子控制单元11能够在接收到单车救援指令时，控制本车中各液压缸动作，并在接收到X组第二限位开关3的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作；液压电子控制单元11还能够在接收到单车取消救援指令时，控制本车中各液压缸动作，并在接收到第一限位开关2的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作。

前述磁悬浮列车救援系统适用于商业运行时的整车救援，但在试验线上通常需要对单车进行试验，因此，本发明在每个单车的配电柜设置单车指令开关，满足试验线上单车救援的试验需求。同时，由前述可见，在试验中，液压电子控制单元11只有在接收到X组第二限位开关3的触发信号时，才控制本车中各液压缸停止动作，比整车救援时更加严格的标准，保证整车运行中救援系统能够正常发挥作用。

此外，可以理解，整车运行中，设置于各单车的单车指令开关便失去作用，可以将设置于各单车的单车指令开关拆离，也可以对输入的单车指令进行无效处理。

此外，列车还设置有悬浮指令开关，液压救援控制装置1内部还设置有无效保护单元，无效保护单元与悬浮指令开关电连接，无效保护单元接收到列车悬浮指令时，液压救援控制装置1对接收到的整车救援指令进行无效处理，即，列车在正常悬浮工况下，救援指令施加无效，避免误操作对列车的正常运行造成干扰，保证列车的运行安全。

本发明还提供一种磁悬浮列车救援方法，基于前述磁悬浮列车救援系统，其特征在于，包括如下步骤：

当需要救援时，触发整车指令开关，发出整车救援指令，液压救援控制装置1接收到整车救援指令时，控制对应的液压缸动作，液压缸的输出杆带动救援轮降落，当液压救援控制装置1接收到至少X-1组第二限位开关3的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作，此时，救援轮降落到位，可实施救援；

当取消救援时，触发整车指令开关，发出整车取消救援指令，液压救援控制装置1接收到整车救援指令时，控制对应的液压缸动作，液压缸的输出杆带动救援轮升起，当液压救援控制装置1接收到第一限位开关2的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作，此时，救援轮升起到位，列车可启动运行。

本发明磁悬浮列车救援方法，基于前述磁悬浮列车救援系统，因此具有与前述磁悬浮列车救援系统相同的技术效果，在此不再赘述。

进一步地，还包括如下步骤：

车载诊断网4接收来自每个液压电子控制单元11的第二限位开关3的触发信号，并对整车中第二限位开关3的触发状态进行监控，即对整车中救援轮的降落状态进行监控，保证救援条件的满足性。

其中，救援轮升起到位，列车可启动运行，具体包括如下步骤：

M车中的液压电子控制单元11通过两个第一信号接收通道51将本车第一限位开关2的触发信号传输至M车中的车载控制装置5，车载控制装置5接收到至少一路第一信号接收通道51的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将救援轮升起到位信号通过两个第二信号接收通道52传递至M-1的车载控制装置5；

M-1车的液压电子控制单元11通过两个第一信号接收通道51将本车第一限位开关2的触发信号传输至M-1车的车载控制装置5，车载控制装置5接收到至少一路第一信号接收通道51的有效信号和至少一路第二信号接收通道52的有效信号时，得出救援轮升起到位信号，并将救援轮升起到位信号通过两个第二信号接收通道52传递至M-2车的车载控制装置5；

最终，MC1车的车载控制装置5通过两个第三信号接收通道61将救援轮升起到位信号传输至车载安全装置6，车载安全装置6接收到至少一路第三信号接收通道61的有效信号时，判断整车救援轮均升起到位，列车正常运行；车载安全装置6未接收到第三信号接收通道61的有效信号时，判断整车救援轮未全部升起到位，列车限速运行；

其中M车为尾车，MC1为头车，从尾部到头部，M-n车，n＝1,2,3...。

本发明设置车载控制装置5和车载安全装置6，进一步地对救援轮升起状态进行监控，且信号传递采用由尾车到头车逐级传递的方式，保证列车正常运行时，所有的救援轮均处于升起到位状态，而只要有救援轮未升起到位，便对列车进行限速处理，保证列车行驶的安全性。

进一步地，当列车处于待救援状态，且失电时，通过接电电缆连接救援车辆与待救援车辆，通过救援车辆为待救援车辆供电，以应对极端失电工况，保证救援系统正常工作，保证救援工作顺利进行。

进一步地，液压救援控制装置1接收到列车悬浮指令时，对接收到的整车救援指令进行无效处理。即，列车在正常悬浮工况下，救援指令施加无效，避免误操作对列车的正常运行造成干扰，保证列车的运行安全。

此外，在试验线上对单车进行救援，包括如下步骤：

当需要救援时，触发单车指令开关，发出单车救援指令，液压救援控制装置1接收到单车救援指令时，控制本车中各液压缸动作，液压缸的输出杆带动救援轮降落，当液压救援控制装置1接收到X组第二限位开关3的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作，此时，救援轮降落到位，可实施救援；

当取消救援时，触发单车指令开关，发出单车取消救援指令，液压救援控制装置1接收到单车取消救援指令时，控制本车中各液压缸动作，液压缸的输出杆带动救援轮升起，当液压救援控制装置1接收到第一限位开关的触发信号时，控制本车中各液压缸停止动作，此时，救援轮升起到位，列车可启动运行。

如此，满足试验线上单车救援的试验需求，保证整车运行时的安全性，以及整车救援的顺利进行。

以上对本发明所提供的一种磁悬浮列车救援系统和救援方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。