用于智能灯光控制的方法及装置

技术领域

本公开涉及车灯控制领域，更具体地涉及用于智能灯光控制的方法、装置、车灯、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

车辆在行驶过程中，通过车灯照亮周围的一部分环境，从而能够识别是否存在需要躲避的障碍物等。目前车灯的照明模式比较单一，无法应对复杂的场景，例如在夜晚光线较暗时，可能会因车灯的亮度不够而引发交通事故。

发明内容

本公开的实施例提供了一种用于智能灯光控制的方案，能够基于行驶环境对照明单元进行控制。

在本公开的第一方面，提供了一种用于智能灯光控制的方法。该方法包括：确定车辆的行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，车辆装载有照明单元；以及基于至少一个交通对象的目标位置，控制车辆的照明单元，使得照明单元中用于照射第一区域的部分被调整为照射目标位置所在的第二区域，其中第一区域为不包含交通对象的区域。

以此方式，本公开的实施例能够基于行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置来对照明单元进行控制，从而使得行驶环境中的交通对象被照亮，避免因未成功识别交通对象而引发交通事故。

在第一方面的一些实施例中，通过对照明单元的控制，可以调整用于照射第一区域的全部或部分光照，以用于照射第二区域，从而增加第二区域的光强。

在第一方面的一些实施例中，第二区域包括第一子区域和第二子区域，该方法还包括：如果照明单元用于照射第一子区域内的第一交通对象的光强超过第一阈值，且照明单元用于照射第二子区域内的第二交通对象的光强低于第一阈值，则控制车辆的照明单元，使得用于照射第一子区域的至少部分被调整为照射第二子区域。

以此方式，将第一子区域的一部分光照调整为照射第二子区域，这样能够提高第二子区域内的第二交通对象的光强，进而便于对第一子区域和第二子区域内的交通对象的成功识别。

在第一方面的一些实施例中，确定车辆的行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置包括：利用车辆的感知系统确定行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，感知系统包括以下中的至少一项：红外探测器、激光雷达、或毫米波雷达。

以此方式，通过利用雷达等感知系统来确定交通对象的目标位置，使得所确定的位置更加准确，进而能够确保对照明单元的更精确的控制。

在第一方面的一些实施例中，控制车辆的照明单元包括：改变照明单元的照明参数，照明参数包括以下中的至少一项：照射光偏振、照射光振幅或照射光相位。

在第一方面的一些实施例中，还包括：获取被照射的至少一个交通对象在第一时刻的第一图像，至少一个交通对象包括第一交通对象；至少基于第一图像，确定第一交通对象的预期运动轨迹；以及基于预期运动轨迹，确定第一交通对象在第二时刻的预期位置。

在第一方面的一些实施例中，还包括：控制照明单元，使得照明单元在第二时刻照射第三区域，第三区域包括预期位置。

以此方式，能够通过确定交通对象的预期运动轨迹实现对交通对象的跟踪，进而能够持续地照射交通对象。

在第一方面的一些实施例中，还包括：获取第一交通对象在第二时刻的第二图像；基于第二图像，确定第一交通对象在第二时刻的实际位置；以及基于实际位置，更新第一交通对象的预期运动轨迹。

以此方式，可以基于交通对象的实际位置来对预期运动轨迹进行更新，便于更为准确地确定第二时刻之后的其他时刻的预期位置，避免因预测不准确导致的跟踪失败。

在第一方面的一些实施例中，还包括：确定至少一个交通对象中的第二交通对象离开行驶环境；以及控制照明单元，使得照明单元被调整为不再照射第二交通对象离开行驶环境前所在的区域。

在第一方面的一些实施例中，照明单元包括车辆的前灯照明单元或尾灯照明单元。

在第一方面的一些实施例中，还包括：基于至少一个交通对象的类型，调整照明单元的照射高度。

以此方式，能够基于交通对象的类型来调整照射高度，例如能够避免对诸如行人等特定类型的交通对象造成不便。

在本公开的第二方面，提供了一种用于智能灯光控制的方法。该方法包括：获取车辆的行驶环境的第一环境图像，该车辆装载有照明单元；基于第一环境图像，确定行驶环境中的第四区域和第五区域，其中第四区域包括无目标高光区域和/或已识别高光区域，第五区域包括模糊区域和/或暗光区域，无目标高光区域为不包含交通对象且光强高于第一阈值的区域，已识别高光区域为光强高于第一阈值且包含已经被识别的交通对象的区域，模糊区域为光强高于第一阈值且包含识别置信度低于第二阈值的交通对象的区域，暗光区域为光强低于第一阈值的区域；以及控制车辆的照明单元，使得照明单元中用于照射第四区域的至少部分被调整为照射第五区域。

在第二方面的一些实施例中，第五区域包括暗光区域，还包括：获取车辆的行驶环境的第二环境图像；基于第二环境图像，确定暗光区域存在候选交通对象，候选交通对象的识别置信度低于第二阈值；以及控制照明单元，使得其光照聚焦到候选交通对象。

在第二方面的一些实施例中，控制车辆的照明单元包括：改变照明单元的照明参数，照明参数包括以下中的至少一项：照射光偏振、照射光振幅或照射光相位。

在第二方面的一些实施例中，还包括：获取被照射的行驶环境中至少一个交通对象在第一时刻的第一图像，至少一个交通对象包括第一交通对象；至少基于第一图像，确定第一交通对象的预期运动轨迹；以及基于预期运动轨迹，确定第一交通对象在第二时刻的预期位置。

在第二方面的一些实施例中，还包括：控制照明单元，使得照明单元在第二时刻照射第三区域，第三区域包括预期位置。

在第二方面的一些实施例中，还包括：获取第一交通对象在第二时刻的第二图像；基于第二图像，确定第一交通对象在第二时刻的实际位置；以及基于实际位置，更新第一交通对象的预期运动轨迹。

在第二方面的一些实施例中，还包括：确定至少一个交通对象中的第二交通对象离开行驶环境；以及控制照明单元，使得照明单元被调整为不再照射第二交通对象离开行驶环境前所在的区域。

在第二方面的一些实施例中，照明单元包括车辆的前灯照明单元或尾灯照明单元。

在第二方面的一些实施例中，还包括：基于至少一个交通对象的类型，调整照明单元的照射高度。

在本公开的第三方面，提供了一种用于智能灯光控制的装置。该装置包括用于执行前述第一方面或第一方面的任一实施例的模块或单元，或者该装置包括用于执行第二方面或第二方面的任一实施例的模块或单元。

在本公开的第四方面，提供了一种用于智能灯光控制的装置。该装置包括处理器以及存储器，存储器上存储有由处理器执行的指令，当指令被处理器执行时使得该计算设备实现上述第一方面或其任一实施例中的方法的操作，或者实现上述第二方面或其任一实施例中的方法的操作。

在本公开的第五方面，提供了一种车灯，该车灯包括照明单元。该照明单元被根据上述第一方面或其任一实施例中的方法或者根据上述第二方面或其任一实施例中的方法来控制，以实现对车辆的行驶环境中不同区域的照射调整。

在本公开的第六方面，提供了一种车辆，该车辆包括车灯以及用于智能灯光控制的装置，其中车灯包括照明单元，该装置可以为前述第三方面或第四方面所述的装置。

在第六方面的一些实施例中，该车辆还包括感知系统，感知系统包括以下中的至少一项：摄像装置、红外探测器、激光雷达、或毫米波雷达。

在本公开的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现根据上述第一方面或其任一实施例中的方法的操作，或者实现上述第二方面或其任一实施例中的方法的操作。

在本公开的第八方面，提供了一种芯片或芯片系统。该芯片或芯片系统包括处理电路，被配置为执行根据上述第一方面或其任一实施例中的方法的操作，或者实现上述第二方面或其任一实施例中的方法的操作。

在本公开的第九方面，提供了一种计算机程序或计算机程序产品。该计算机程序或计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时实现根据上述第一方面或其任一实施例中的方法的操作，或者实现上述第二方面或其任一实施例中的方法的操作。

附图说明

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的车辆的示意图；

图2示出了与本公开的实施例的控制相关的车辆的示意图；

图3示出了本公开的一些实施例的用于智能灯光控制的过程的示意流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制的示意图；

图5示出了LCOS的结构的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于智能灯光控制的过程的示意流程图；

图8示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制的示意图；

图9示出了根据本公开的一些实施例的装置的示意框图；以及

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在自动驾驶领域，为了保证行驶安全，对感测的精度等有较高的要求。车辆具有感知模块，用于进行目标识别和跟踪。由于可见光采集设备(例如可见光摄像头等)成本低，且能够较为准确地识别障碍物，因此被广泛地用于车辆的感知模块。但是，目前的可见光采集设备受光照的影响较大，在黑夜或者强光照射下的感知效果不佳。相应地，在高级辅助驾驶系统(Advanced Driver-Assistance System，ADAS)或自动驾驶系统(Automated DrivingSystem，ADS)中，如果使用可见光采集设备作为感知模块，那么在目标识别和跟踪时，会由于夜晚光线差、白天物体反光等原因，造成对目标识别的精度较低，进而可能会引发交通事故。

为了解决上述问题以及潜在的其他问题，本公开的实施例提供了一种用于智能灯光控制的方案，能够基于行驶环境对照明单元进行控制，从而使得行驶环境中的交通对象被照亮，避免因未成功识别交通对象而引发交通事故。

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的车辆100的示意图。车辆100包括多个系统，例如信息娱乐系统110、感知系统120、决策控制系统130、驱动系统140以及计算平台150。

如图1所示，信息娱乐系统110可以包括通信子系统111、娱乐子系统112、照明单元113和导航子系统114。感知系统120包括全球定位系统121、惯性测量单元122和摄像装置123，感知系统120可选地可以包括激光雷达124、毫米波雷达125、超声雷达126、或红外探测器127。决策控制系统130包括计算子系统131、车灯控制器132、整车控制器133、转向系统134、加速踏板135和制动系统136。驱动系统140包括驱动器141、能量源142、传动系统143和车轮144。

车辆100正在经历着电动化、网联化、智能化的变革。车辆100可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。如图1所示，车辆100包括感知系统120。车辆100可以通过感知系统120获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。在一些示例中，车辆100可以通过对其周边环境的感知来调整车速。周边环境可以包括其它车辆和/或行人等交通参与者，也可以包括道路、基础设施或者其它物体。在一些示例中，车辆100可以自主识别周边环境，并且根据环境中物体的信息(如速度、加速度、与自车的距离等)确定车速。

随着灯光数字投影技术的发展，照明单元113不仅仅应用于普通照明，并且目前还在不断地探索照明单元113在娱乐、安全等方面的全新升级。例如在辅助驾驶领域中，照明单元113可以投射出文字、交通标志等较为复杂的图形；在娱乐场景中，可以在照明单元113的前方投影电影、游戏等。照明单元113由面照明升级为可调制(如调制强度、方向、相位等)的点照明，可根据决策控制系统130的指令精准打出光束，实现在复杂光照环境下精准投影。

车辆100在计算和控制资源方面的提升为照明单元113的调制设计提供了更多选择。如图1所示，车辆100的部分或全部功能可以基于计算平台150的控制而被实现。计算平台150可以基于从各个系统(例如，感知系统120、决策控制系统130或驱动系统140)接收的输入来控制车辆100的各项功能。例如，计算平台150能够为照明单元113的功能开发带来更多可能，计算平台150可以基于来自决策控制系统130的输入来控制照明单元113照亮特定的区域。

计算平台150可包括至少一个处理器151，处理器151可以执行存储在例如存储器152这样的非暂态计算机可读介质中的指令153。在一些实施例中，计算平台150还可以包括多个计算设备，以采用分布式的方式来控制车辆100的子系统或部件。处理器151可以是任何常规的处理器，如中央处理单元(Central Process Unit，CPU)。可选地，处理器151还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

尽管图1功能性地图示了处理器151、存储器152和其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解处理器151或存储器152实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器或存储器。例如，存储器152可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器151或存储器152的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向子系统和制动子系统的每个都可以具有其自己的处理器，该处理器只执行与特定于组件的功能相关的处理。另外，可理解，处理器151可以位于远离车辆100并且与车辆100进行无线通信。在一些示例中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆100内的处理器151上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。在一些示例中，存储器152可包含指令153，例如，程序逻辑。指令153可被处理器151执行来执行车辆100的各种功能。存储器152也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统110、感知系统120、决策控制系统130、驱动系统140中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。在一些示例中，除了指令153以外，存储器152还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它的车辆数据，以及其他信息。这些信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式操作期间被车辆100和计算平台150使用。

可理解，图1所示出的车辆100的各个系统仅是示意性的，在实际场景中，车辆100可以包括更多或更少的系统，并且每个系统可以包括一个或多个子系统或部件，其中某个子系统或部件在实际场景中可以被包括于其他的系统中。例如，车辆100可以包括定位系统，且导航子系统114和全球定位子系统121可以被包括于定位系统中。可以都可包括多个部件。另外可理解，车辆100的子系统或部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

需要说明的是，图1的示例系统/子系统不应理解为对本公开的实施例的限制。可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，存储器152可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除或者重新划分。另外，车辆100可以为乘用车、商用车、摩托车、专用车辆(如消防车、救护车、矿用车、道路施工车辆等)、轨道车辆、船舶、飞行器等，本公开的实施例对此不限定。

示例性地，本公开的实施例提供了一种用于智能灯光控制的方案，图2示出了与本公开的实施例的控制相关的车辆200的示意图。在图2中，车辆200包括感知组件210、智能灯组件220和车载计算组件230。结合图1，摄像组件210可以被实现为摄像装置123，智能灯组件220可以包括照明单元113和车灯控制器132，车载计算组件230可以被实现为计算平台150，感知组件210可以包括摄像装置123，或者感知组件210可以包括诸如激光雷达124、毫米波雷达125、超声雷达126或红外探测器127等装置212。可选地，摄像装置123可以包括单目摄像装置，摄像装置123可以包括双目/多目摄像装置，本公开对此不限定。

可选地，尽管图2中未示出，智能灯组件220可以包括散热器，以避免照明单元113的温度过高，因而通过散热器可以延长照明单元113的使用寿命。另外，智能灯组件220可以包括投射透镜，以便于照明单元113的灯光照亮更大的区域，在一些示例中投射透镜可以被实现为照明单元113的一部分。

可理解的是，图2中所示的车辆200的组件仅是示意，在实际应用中，车辆200还包括更多的其他组件，本公开对此不限定。

本公开的实施例中，照明单元113可以包括车辆的前灯照明单元或车辆的尾灯照明单元，为了方便表述，下文的实施例中，假设照明单元113为车辆的前灯照明单元，但是应理解，对于照明单元113为车辆的尾灯照明单元的情形是类似的，为了简洁，本公开中不再详细阐述。本公开的实施例中，照明单元113可以包括多个子照明单元，在一些示例中，多个子照明单元可以按照阵列的方式或者其他方式进行排列。例如，照明单元113可以包括光源阵列或者光调制器阵列，在一些示例中，子照明单元可以被实现为硅基液晶(LiquidCrystal on Silicon，LCOS)或其他形式。

照明单元113可以用于照亮车辆的行驶环境，感知组件210可以获取关于车辆的行驶环境的第一环境图像。随后，可以至少基于第一环境图像，确定行驶环境中的高光区域和暗光区域，其中高光区域可以是光强高于预设的光照阈值(第一阈值)的区域，而暗光区域可以是光强不高于预设的光照阈值的区域。进一步地，车灯控制器132可以控制照明单元113，使其将用于照射高光区域的部分光照调整到照射暗光区域。下面将结合图3至图8描述本公开的部分实施例。

图3示出了本公开的一些实施例的用于智能灯光控制的过程300的示意流程图。图3所示的方法可以由图1的车辆100或图2的车辆200执行，可选地，可以由计算平台150的处理器151来执行，或者可以由计算平台150的处理器151结合车灯控制器132来执行。作为示意，下文中以车辆200执行过程300为例进行阐述。

在框310，确定车辆200的行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，该车辆200装载有照明单元113。

在框320，基于至少一个交通对象的目标位置，控制车辆200的照明单元113，使得照明单元113中用于照射第一区域的部分被调整为照射目标位置所在的第二区域，其中第一区域为不包含交通对象的区域。

可选地，在一些示例中，过程300由处理器151结合车灯控制器132来执行，在框320处的操作可以由处理器151将控制指令传送到车灯控制器132，进而由车灯控制器132对照明单元113进行控制。

在本公开的一些实施例中，在框310中可以利用感知系统120或感知组件210来确定行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，例如可以利用激光雷达124、毫米波雷达125、超声雷达126或红外探测器127等装置212来确定目标位置。

以激光雷达124或毫米波雷达125为例，激光雷达124和毫米波雷达125的运行不受光照影响，其雷达发射特定波段的电磁波，由障碍物将电磁波反射回雷达。例如，激光雷达124可以根据发射的激光和接收的激光的时间差得到障碍物的距离和位置。例如，毫米波雷达125可以根据发射的电磁波的波形和反弹回来的电磁波的波形，基于多普勒效应通过计算差拍频率的高低得到障碍物的距离。

在一些示例中，可以将障碍物确定为交通对象。在另一些示例中，可以基于障碍物的大小来确定障碍物是否为交通对象，也就是说可以排除部分大的障碍物，例如墙壁等。以此方式，激光雷达124或毫米波雷达125可以通过扫描得到行驶环境中的各个交通对象的目标位置。

示例性地，激光雷达124或毫米波雷达125可以通过扫描得到行驶环境的点云数据(如三维点云信息)，并进一步地可以基于点云数据来确定至少一个交通对象的至少一个目标位置。图4示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制400的示意图。如图4中的(a)所示，激光雷达124或毫米波雷达125可以通过扫描区域ALMD而确定3个交通对象的3个目标位置，如图中示出的交通对象410、交通对象420和交通对象430。在本公开的实施例中，目标位置可以被表示为相对于车辆200的中心的位置(如距离和偏移角度)，或者，目标位置可以被表示为相对于感知系统120或相对于照明单元113的位置(如距离和偏移角度)，本公开对此不限定。

在本公开的一些实施例中，在框320中可以改变照明单元的照明参数，使得原先用于照射第一区域的部分被调整为照射第二区域，其中照明参数包括以下中的一项或多项：照射光偏振、照射光振幅或照射光相位。

可理解，由于第一区域不包含交通对象，第二区域包含交通对象，这样通过在框320中的控制，可以调整用于照射第一区域的全部或部分光照以用于照射第二区域，从而增加第二区域的光强。换句话说，可以使得照明单元113全部地或大部分地照射交通对象所在的第二区域，使得第二区域的光强高于第一区域的光强。

在一些示例中，假设至少一个交通对象包括两个或多个交通对象，例如包括第一交通对象和第二交通对象。假设第二区域包括第一子区域和第二子区域，并且第一交通对象处于第一子区域内，第二交通对象处于第二子区域内。那么，如果照明单元113用于照射第一子区域内的第一交通对象的光强超过第一阈值，且照明单元113用于照射第二子区域内的第二交通对象的光强低于第一阈值，则可以进一步控制车辆的照明单元，使得用于照射第一子区域的至少部分被调整为照射第二子区域。

第一阈值可以表示用于成功识别对象的光强阈值。可选地，如果照明单元113用于照射第一交通对象的光强超过第三阈值，且照明单元113用于照射第二交通对象的光强低于第一阈值，其中第三阈值大于第一阈值，那么可以控制照明单元113进行照明调整，使得用于照射第一交通对象的光强和用于照射第二交通对象的光强都超过第一阈值，这样能够确保对第一交通对象和第二交通对象两者的同时识别。可选地，在一些特定的场景下，如果照明单元113用于照射第一子区域内的第一交通对象的光强超过第一阈值，且照明单元113用于照射第二子区域内的第二交通对象的光强低于第一阈值，但是受限于照明单元113的硬件水平等，无法使得用于照射第一交通对象的光强和用于照射第二交通对象的光强都超过第一阈值，那么可选地，可以在照明单元113用于照射第一交通对象的光强超过第一阈值的情况下，对第一交通对象进行成功识别。并且可以控制照明单元113进行照明调整，使得用于照射第二交通对象的光强超过第一阈值，以便对第二交通对象进行成功识别。通过这种方式，也能够实现对第一交通对象和第二交通对象两者的成功识别。

这样，可以将照射第一子区域的光强减弱而将照射第二子区域的光强增强，这样能够提高第二子区域内的第二交通对象的光强，从而对于第一交通对象和第二交通对象都能够成功识别。也就是说，通过对照明单元113的控制，能够便于车辆200或驾驶员正确地识别出至少一个交通对象的类型等，避免发生交通事故。

本公开的实施例中，行驶环境可以包括车辆200行驶的目标区域，或者在一些示例中，可以将行驶环境称为目标区域，本公开对此不限定。示例性地，行驶环境或目标区域可以是基于车辆200的行驶方向而被确定的区域。举例而言，行驶环境或目标区域可以包括：从车身开始的，沿着行驶方向的预设形状的区域，其中预设形状可以为矩形、扇形或其他形状等，本公开对此不限定。结合图4，该行驶环境或目标区域例如可以为区域ALMD。在图4中，行驶环境或目标区域被示出为矩形，并且考虑到车辆200可能会转向以及不同的交通对象的移动方向的不确定性，该矩形的宽度(即AL或DM)大于车身宽度。

示例性地，照明单元113由于其功能限制，无法照射行驶环境的全部区域，即只能照亮车辆200行驶的目标区域的一部分。例如，照明单元110可以照射行驶环境的部分区域(称为照射区域)，该部分区域包括第一区域。可以基于至少一个交通对象的目标位置，确定第一区域中不存在交通对象，那么可以调整照明单元113，使其将第二区域照亮，其中第二区域包括交通对象，且该交通对象的光强低于第一阈值。可选地，在调整之前照明单元110的照射区域可以不包括第二区域，或者尽管包括第二区域但第二区域的光强低于第一阈值。

结合图4，假设照明单元113的第一照明状态如(a)所示，那么通过图3所示的过程300，可以将其改变为如(b)或(c)所示的第二照明状态。具体而言，假设可以确定交通对象410、交通对象420和交通对象430的目标位置，且可以确定交通对象410和交通对象430的光强低于强度阈值。具体而言，假设照明单元113包括左车灯401和右车灯402。在(a)中，左车灯401照射的区域为BCH，右车灯402照射的区域为EJK。

在一些示例中，由于区域EJK内不存在交通对象，因此可以将右车灯402的照射区域进行调整，如(b)所示，使右车灯402照射区域OJO’和区域JPQ，也就是说，右车灯402将交通对象410和交通对象430照亮。

在另一些示例中，由于交通对象410的光强低于强度阈值，并且左车灯401距离交通对象410更近，因此，可以将左车灯401的照射区域进行调整，如(c)所示，将左车灯401原本照射区域OHC部分的光调整到照射区域BOC，以此方式，左车灯401可以将交通对象410照亮，并且左车灯401可以只保留部分光照或者不保留光照照射交通对象420。由于原本照射交通对象420的(部分或全部)光被调整用于照射交通对象410，相应地，可以将右车灯402的照射区域进行调整，如(c)所示，使右车灯402照射区域ANJ和区域JPQ，也就是说，右车灯402将交通对象420和交通对象430照亮。

在本公开的实施例中，控制照明单元113的过程也可以被称为光转移的过程，在一些示例中，照明单元113包括LCOS，该过程可以通过采用LCOS的空间光调制器来完成。图5示出了LCOS的结构500的示意图。LCOS包括印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)基板510、互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)520、反射涂层530、液晶层540、对准层550、透明电极560和玻璃盖板570。在一些示例中，透明电极560可以共享一个电压，可以通过调整CMOS 520的像素化的电极电压，来达到调节每个像素的电压的效果，从而实现液晶层540的LCOS液晶分子的偏转。可理解，液晶分子的偏转之后，便完成了对于照射区域的调整。可理解的是，结合图5的结构500所描述的光转移的过程仅是示意，在实际场景中，基于照明单元113的实际结构，该光转移的过程可以是通过对数字微镜器件(Digital Micro-mirror Device，DMD)或转镜等的控制实现的，本公开中不再一一罗列。

在本公开的实施例中，控制照明单元113的照射区域，可以通过改变照明单元113的部分或全部子照明单元的照明参数来实现。举例而言，结合图4的(c)，可以使得右车灯402的一些子照明单元(例如奇数列或奇数行的子照明单元)改变照射光偏振或照射光相位，使这一些子照明单元照射区域ANJ。可以使得右车灯402的另一些子照明单元(例如偶数列或偶数行的子照明单元)改变照射光偏振或照射光相位，使这一些子照明单元照射区域JPQ。

以此方式，本公开的实施例中，通过控制照明单元113，能够调整照明单元113的照射区域，使得照明单元113将至少一个交通对象照亮。也就是说，调整之后的照明单元113的照射区域包括至少一个交通对象的目标位置。

进一步地，还可以确定第二区域内的目标位置处的至少一个交通对象的类型，以实现对交通对象的识别。示例性地，可以获取被照射的至少一个交通对象的图像，并基于图像进行对象识别。可理解的是，本公开的实施例中对对象识别的具体方法不做限定，例如可以采用基于深度学习或神经网络的目标识别算法来实现。

可理解的是，通过前述的框320处的操作，可以使得至少一个交通对象都被照亮，从而至少一个交通对象在所获取的图像中都是清楚的。进一步地，车辆200可以基于所获取的图像进行对象识别，确定至少一个交通对象的类型。例如，类型可以指示以下任一：行人、骑自行车的骑行车、对面来车、静止对象等。

可选地，在一些实施例中，还可以进一步基于至少一个交通对象的类型来调整照明单元113的照射高度。举例而言，结合图4中的(c)，如果确定交通对象410为行人，且该行人面向车辆200(例如左车灯401和右车灯402为车辆200的前车灯，且该行人与车辆200相向而行)，则可以调整右车灯402的照射高度，避免其照射到交通对象410的头部(尤其是眼睛)。举例而言，结合图4中的(c)，如果确定交通对象430为骑行者，且该骑行者背向车辆200(例如左车灯401和右车灯402为车辆200的前车灯，且该行人与车辆200的前进方向相同)，则可以不调整右车灯402的照射高度，例如右车灯402的照射高度可以低于或高于交通对象430的头部。

另外，在本公开的实施例中，还可以对至少一个交通对象进行跟踪，以估计至少一个交通对象的可能运动轨迹，进而能够实现照明单元113对至少一个交通对象的跟随照亮。

在本公开的一些实施例中，可以确定车辆200行驶的目标区域，可以控制照明单元113，以继续照亮仍在目标区域内的第一交通对象，不再照亮即将离开或已经离开目标区域的第二交通对象，可以照亮进入到目标区域的新的第三交通对象。

示例性地，可以获取被照射的至少一个交通对象在第一时刻的第一图像，至少一个交通对象包括第一交通对象；至少基于第一图像，确定第一交通对象的预期运动轨迹。举例而言，可以基于针对第一交通对象的在不同时刻的一组图像(由摄像装置获取)或者一组点云数据(由雷达获取)，来确定第一交通对象的预期运动轨迹。可选地，假设第一时刻为时刻t，那么可以基于第一图像确定第一交通对象在时刻t的第一位置。进一步地，可以获取在第一时刻的先前时刻(例如时刻t-1)的第二位置，并通过时刻t-1与时刻t之间的时长，第二位置相对于第一位置的距离和方向，结合车辆200的车速和移动方向，确定第一交通对象的移动速度和移动方向，进而确定第一交通对象的预期运动轨迹。预期运动轨迹可以包括未来的一个或多个时间点(如时刻t+1、时刻t+2等)的对应的预期位置。可理解的是，本公开的实施例对于确定预期运动轨迹的精度等不做限定，例如时刻t-1与时刻t之间的时间间隔可以为1帧或多帧等。

可以基于预期运动轨迹，确定第一交通对象在第二时刻的预期位置。例如，第二时刻可以属于前述的一个或多个时间点之一。进一步地，可以控制照明单元113，使得照明单元113在第二时刻照射第三区域，其中第三区域包括预期位置。也就是说，第三区域是基于第一交通对象在第二时刻的预期位置而被确定的，以此方式，照明单元113在第二时刻可以照亮预期位置，从而实现了对第一交通对象的照亮跟踪。

另外，还可以获取第一交通对象在第二时刻的第二图像，基于第二图像确定第一交通对象在第二时刻的实际位置，并且可以基于实际位置更新第一交通对象的预期运动轨迹。可选地，可以基于第一图像确定第一交通对象在第一时刻的第一位置，基于第二图像确定第一交通对象在第二时刻的实际位置(或称为第三位置)，并基于第一时刻、第一位置、第二时刻、第三位置来确定更新的预期运动轨迹。举例而言，可以基于第二时刻与第一时刻之间的时长，第三位置相对于第一位置的距离和方向，结合车辆200的车速和移动方向，确定第一交通对象的移动速度和移动方向，进而确定第一交通对象的更新的预期运动轨迹。以此方式，通过对预期运动轨迹进行更新，能够更为准确地确定第二时刻之后的其他时刻的预期位置，并继续对第一交通对象进行照亮跟踪，避免因更新前的预期运动轨迹不准确而导致的跟踪失败。本公开的实施例中，对第一交通对象的预期运动轨迹的给更新周期不做限定，例如在车速较大时更新周期短，在车速较小时更新周期长，例如在车辆的电量充足时更新周期短，在车辆的电量不足时更新周期长，等等。举例而言，可以逐帧地更新，例如第二时刻为与第一时刻相邻的下一帧，以此能够确保确定精度，保证行驶安全。举例而言，可以间隔多帧进行更新，例如第二时刻与第一时刻之间包括N帧，N为正整数，以此能够节省计算资源，节约电量消耗。

由此可见，本公开的实施例能够考虑交通对象的预期运动轨迹，进而实现对交通对象的跟踪，通过控制照明单元113能够实现对交通对象的动态补光。

类似地，可以确定第二交通对象的预期运动轨迹，如果基于第二交通对象的预期运动轨迹确定第二交通对象在第二时刻将不在车辆行驶的目标区域内，也就是说，第二交通对象将离开目标区域，则可以控制照明单元113使得照明单元113不再照射第二交通对象。或者可选地，在第二时刻时，可以确定第二交通对象离开车辆行驶的目标区域，那么可以将原先照射第二交通对象的光照释放。举例而言，可以将原先用于照射第二交通对象的那些子照明单元113关闭。这样能够实现节电的效果。举例而言，可以控制照明单元113，使得原先照射第二交通对象的部分被调整为照射行驶环境内的另一交通对象。可理解，被照射的另一交通对象可以包括在第二时刻仍处于行驶环境内的至少一个交通对象中的任一个，或者另一交通对象可以包括在第二时刻进入到行驶环境内的新的交通对象，该新的交通对象不属于至少一个交通对象。

图6示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制600的示意图。假设在图4中(c)的场景处于第一时刻，在此之后的第二时刻，如图6的(a)所示，可以通过跟踪交通对象410，控制左车灯401继续照射区域BOC。可以通过跟踪交通对象420，控制右车灯402照射区域ZJR，以便继续照亮交通对象420。可以基于确定交通对象430离开目标区域ALMD，而控制右车灯402不再照亮交通对象430离开前的区域(即如图4的(c)所示的区域JPQ)。可选地，如图6的(a)所示，可以控制右车灯402使其原先照亮交通对象430的部分被调整以用于照亮交通对象420。可选地，如图6的(b)所示，可以控制右车灯402使其原先照亮交通对象430的部分被调整以用于照亮新进入目标区域的交通对象440，例如右车灯402照射区域ZJR和区域JP’Q’。

另外，可理解的是，在图6中示出的场景仅是示意，在实际场景中，可能会存在至少一个交通对象都依然处于行驶环境中且又存在新加入的交通对象，那么可以控制照明单元113，使得照明单元113既照亮至少一个交通对象又照亮新加入的交通对象。该控制过程与前述结合过程320的实施例是类似的，这里不再重复。可见，本公开的实施例中，可以对照明单元113进行动态控制，使得照明单元113将行驶环境中的每个交通对象都照亮。

以此方式，本公开的实施例能够实现对照明单元113的动态调整，使得在车辆的行驶环境中的至少一个交通对象被照亮，从而便于至少一个交通对象的正确识别，进而避免严重的交通事故，确保交通安全。

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于智能灯光控制的过程700的示意流程图。图3所示的方法可以由图1的车辆100或图2的车辆200执行，可选地，可以由计算平台150的处理器151来执行，作为示意，下文中以车辆200执行过程300为例进行阐述。

在框710，获取车辆200的行驶环境的第一环境图像，该车辆200装载有照明单元113。

在框720，基于第一环境图像，确定行驶环境中的第四区域和第五区域，其中第四区域包括无目标高光区域和/或已识别高光区域，第五区域包括模糊区域和/或暗光区域，无目标高光区域为不包含交通对象且光强高于第一阈值的区域，已识别高光区域为光强高于第一阈值且包含已经被识别的交通对象的区域，模糊区域为光强高于第一阈值且包含识别置信度低于第二阈值的交通对象的区域，暗光区域为光强低于第一阈值的区域。

在框730，控制车辆200的照明单元113，使得照明单元113中用于照射第四区域的至少部分被调整为照射第五区域。

本公开的实施例中，行驶环境可以包括车辆200行驶的目标区域，或者在一些示例中，可以将行驶环境称为目标区域，本公开对此不限定。示例性地，行驶环境或目标区域可以是基于车辆200的行驶方向而被确定的区域。

在一些实施例中，车辆200可以包括单目摄像装置，或者车辆200可以包括双目/多目摄像装置，相应地，在框710处，可以获取由单目摄像装置或者由双目/多目摄像装置所采集得到的第一环境图像。可理解，第一环境图像为二维的图像。

示例性地，框720处的操作可以包括：基于第一环境图像中各个像素的亮度信息，确定第一环境图像中的亮光图像区域和暗光图像区域。可以获取与第一环境图像对应的三维数据，并基于第一环境图像中各个像素(二维)与三维数据之间的对应关系，确定第一环境图像中各个像素的深度信息。可选地，可以利用双目/多目摄像装置得到三维数据，或者可以利用诸如激光雷达124、毫米波雷达125、超声雷达126或红外探测器127等装置212得到三维数据，例如三维数据可以为点云数据。

例如，可以将像素的二维坐标信息映射到三维坐标，从而得到深度信息。进一步地，可以确定行驶环境中的第四区域和第五区域。具体而言，可以基于亮光图像区域以及其中各个像素的深度信息，得到行驶环境中的亮光区域。可以基于暗光图像区域以及其中各个像素的深度信息，得到行驶环境中的暗光区域。举例而言，高光区域可以是指光强高于第一阈值的区域，暗光区域可以是指光强低于第一阈值的区域。进一步地，可以通过图像识别的结果，基于亮光区域和暗光区域，确定第四区域和第五区域。

在一些示例中，可以对第一环境图像进行图像识别，例如可以对亮光图像区域进行图像识别，以确定该亮光图像区域是否包含交通对象。相应地，可以确定行驶环境中的亮光区域是否包含交通对象。示例性地，行驶环境中的亮光区域可以包括以下至少一项：无目标高光区域、已识别高光区域、模糊区域。无目标高光区域可以是指光强高于第一阈值且不包含交通对象的区域。已识别高光区域可以是指光强高于第一阈值且包括已经被识别的交通对象的区域，其中已经被识别的交通对象可以包括识别置信度高于第二阈值的交通对象，例如第二阈值为50％或其他值。模糊区域可以是指光强高于第一阈值且包括识别置信度低于第二阈值的交通对象。可理解，由于暗光区域的光强低于第一阈值，因此无法通过图像识别确定其中是否包含交通对象。可选地，可以确定第四区域包括无目标高光区域和已识别高光区域，第五区域包括模糊区域和暗光区域。

在一些实施例中，在框730处，可以通过控制照明单元113，使得第五区域被照亮。

在一些示例中，如果第四区域包括无目标高光区域(可选地还可以包括已识别高光区域)，那么可以通过控制照明单元113使得用于照射无目标高光区域的那部分被调整为照射第五区域，例如用于照射无目标高光区域的那部分不再照射无目标高光区域。可选地，可以通过控制照明单元113使得用于照射已识别高光区域的其中一部分被调整为照射第五区域，而用于照射已识别高光区域的另外一部分继续照射已识别高光区域。

在一些示例中，如果第四区域仅包括已识别高光区域(例如不包括无目标高光区域)，那么可以通过控制照明单元113使得用于照射已识别高光区域的其中一部分被调整为照射第五区域，而用于照射已识别高光区域的另外一部分继续照射第四区域。

在一些示例中，如果第五区域包括模糊区域，那么通过在框730处的控制，可以使得模糊区域的光强增强，例如模糊区域的光强超过第一阈值，从而该区域内的交通对象被正确识别。

在一些示例中，如果第五区域包括暗光区域，那么通过在框730处的控制，可以使得暗光区域被照亮，进而可以通过图像识别确定该暗光区域是否包括候选交通对象。在一些示例中，如果确定该暗光区域包括候选交通对象，则继续照亮该区域。并且可选地，如果该暗光区域内的候选交通对象的识别置信度低于第二阈值，则可以调整用于照射该暗光区域的光照，使其聚焦到该候选交通对象，以提高该候选交通对象的识别置信度。在另一些示例中，如果确定该暗光区域不包括任何交通对象，则可以进一步控制照明单元113，使得用于照射暗光区域的部分被调整为照射交通对象所在的区域，如模糊区域和/或已识别高光区域。

假设依然参照图4的(a)为基础，图8示出了根据本公开的一些实施例的灯光控制800的示意图。图8的(a)与图4的(a)类似，可以确定第四区域包括无目标高光区域(即区域EJK)和已识别高光区域(即区域EFCH)，第五区域包括模糊区域(即区域BEF)和暗光区域(即区域ABCD和区域JKLM)。已识别高光区域(即区域EFCH)包括识别置信度高于第二阈值的交通对象420，模糊区域(即区域BEF)包括识别置信度低于第二阈值的交通对象410。

在(a)的基础上，如图8的(b)所示，可以控制左车灯401使用于照射区域OCH的一部分被调整以用于照射区域AOCD，可以控制右车灯402照射区域KJML，这样能够实现对于第五区域，尤其是其中暗光区域(即区域ABCD和区域JKLM)的补光。

进一步地，通过照射暗光区域，可以对暗光区域进去交通对象检测，可以确定区域ABCD中不存在任何候选交通对象，则可以再控制左车灯401使其不再照射区域ABCD，而是聚焦到交通对象410。参照图8中的(c)，左车灯401的更多部分照射区域BOC，而较少部分(相较于(a)中而言)照射区域OCH。类似地，可以确定区域KJML中存在候选交通对象430，则可以控制右车灯402聚焦到交通对象430所在的区域JPQ。另外，由于左车灯401照射交通对象420的光强减弱，还可以控制右车灯402将部分光照聚焦到交通对象420所在的区域AJN。

示例性地，关于对照明单元113进行控制以改变其照射区域的具体实现方式，可以参照前述结合图3至图6的部分的相关描述，为了简洁，这里不再重复。

进一步地，在图7所示的过程730之后，还可以包括：获取调整照明单元113的光照之后的第二环境图像。可理解，可以进一步基于第二环境图像，获取该行驶环境中的至少一个交通对象的图像，并实现对至少一个交通对象的跟踪。示例性地，可以获取被照射的至少一个交通对象在第一时刻的第一图像。可选地，可以确定至少一个交通对象中的第一交通对象的预期运动轨迹，并确定第一交通对象在第二时刻的预期位置，从而可以控制照明单元113在第二时刻照射该预期位置所在的区域。在一些实施例中，还可以基于至少一个交通对象的类型而调整照明单元113的照射高度。

可理解，关于对照明单元113的进一步调整和控制的实施例，可以参照前述结合图3和图6部分的描述，为了简洁，此处不再重复。

由此可见，通过本公开的实施例，能够基于所确定的行驶环境中的各个交通对象的目标位置或者基于针对行驶环境的环境图像，来对照明单元进行控制，从而使得行驶环境中的交通对象被照亮，进而能够对照亮的交通对象进行成功识别，避免因未成功识别交通对象而引发交通事故。

应理解，在本公开的实施例中，“第一”，“第二”，“第三”等表述只是为了表示多个对象可能是不同的，但是同时不排除两个对象之间是相同的。“第一”，“第二”，“第三”等表述不应当解释为对本公开实施例的任何限制。

还应理解，本公开的实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分仅是为了描述的方便，不应构成特别的限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的特征在符合逻辑的情况下，可以相互结合。

还应理解，上述内容只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本公开的实施例，而不是要限制本公开的实施例的范围。本领域技术人员根据上述内容，可以进行各种修改或变化或组合等。这样的修改、变化或组合后的方案也在本公开的实施例的范围内。

还应理解，上述内容的描述着重于强调各个实施例之前的不同之处，相同或相似之处可以互相参考或借鉴，为了简洁，这里不再赘述。

图9示出了根据本公开的一些实施例的装置900的示意框图。装置900可以通过软件、硬件或者两者结合的方式实现。在一些实施例中，装置900可以为实现图1所示的车辆100或图2所示的车辆200中的部分功能的软件或硬件装置。

如图9所示，装置900包括确定模块910和控制模块920，可选地还包括获取模块930。

在本公开的一些实施例中，确定模块910被配置为确定车辆的行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，车辆装载有照明单元。控制模块920被配置为基于至少一个交通对象的目标位置，控制车辆的照明单元，使得照明单元中用于照射第一区域的部分被调整为照射目标位置所在的第二区域，其中第一区域为不包含交通对象的区域。

在本公开的一些实施例中，获取模块930被配置为获取车辆的行驶环境的第一环境图像，该车辆装载有照明单元。确定模块910被配置为基于第一环境图像，确定行驶环境中的第四区域和第五区域，其中第四区域包括无目标高光区域和/或已识别高光区域，第五区域包括模糊区域和/或暗光区域，无目标高光区域为不包含交通对象且光强高于第一阈值的区域，已识别高光区域为光强高于第一阈值且包含已经被识别的交通对象的区域，模糊区域为光强高于第一阈值且包含识别置信度低于第二阈值的交通对象的区域，暗光区域为光强低于第一阈值的区域。控制模块920被配置为控制车辆的照明单元，使得照明单元中用于照射第四区域的至少部分被调整为照射第五区域。

在一些实施例中，第二区域包括第一子区域和第二子区域，控制模块920被配置为：如果照明单元用于照射第一子区域内的第一交通对象的光强超过第一阈值，且照明单元用于照射第二子区域内的第二交通对象的光强低于第一阈值，则控制车辆的照明单元，使得用于照射第一子区域的至少部分被调整为照射第二子区域。

示例性地，确定模块910可以被配置为利用车辆的感知系统确定行驶环境中的至少一个交通对象的目标位置，感知系统包括以下中的至少一项：红外探测器、激光雷达、或毫米波雷达。

在一些示例中，控制模块920可以被配置为改变照明单元的照明参数，照明参数包括以下中的至少一项：照射光偏振、照射光振幅或照射光相位。

可选地，获取模块930可以被配置为获取被照射的行驶环境中的至少一个交通对象在第一时刻的第一图像，至少一个交通对象包括第一交通对象。确定模块910还被配置为至少基于所述第一图像，确定第一交通对象的预期运动轨迹；以及基于预期运动轨迹，确定第一交通对象在第二时刻的预期位置。可选地，控制模块920还可以被配置为控制照明单元，使得照明单元在第二时刻照射第三区域，第三区域包括预期位置。

可选地，获取模块930可以被配置为获取第一交通对象在第二时刻的第二图像；基于第二图像，确定第一交通对象在第二时刻的实际位置；以及基于实际位置更新第一交通对象的预期运动轨迹。

示例性地，确定模块910还被配置为确定至少一个交通对象中的第二交通对象离开行驶环境。控制模块920还可以被配置为控制照明单元，使得照明单元被调整为不再照射第二交通对象离开行驶环境前所在的区域。

可理解，照明单元可以包括车辆的前灯照明单元或尾灯照明单元。

另外，可选地，控制模块920还可以被配置为基于至少一个交通对象的类型，调整照明单元的照射高度。

本公开的实施例中对模块或单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时也可以有另外的划分方式，另外，在公开的实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成为一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

图9中的装置900能够用于实现上述结合图3或图7中所述的各个过程，为了简洁，这里不再赘述。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备1000的示意性框图。设备1000可以被实现为或者被包括在图1的车辆100或图2的车辆200中。

如图所示，设备1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002以及随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)1003。CPU 1001可以根据存储在RAM 1002和/或RAM 1003中的计算机程序指令或者从存储单元1008加载到ROM 1002和/或RAM 1003中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ROM 1002和/或RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001和ROM 1002和/或RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

CPU 1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。可以被实现为的一些示例包括但不限于图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、各种专用的人工智能(Artificial Intelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等，相应地可以被称为计算单元。CPU 1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300或过程400。例如，在一些实施例中，过程300或过程400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于计算机可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或RAM 1003和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到ROM 1002和/或RAM 1003并由CPU 1001执行时，可以执行上文描述的过程的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程300或700。

示例性地，图10中的设备1000可以被实现为计算设备，或者可以被实现为计算设备中的芯片或芯片系统，本公开的实施例对此不限定。可选地，该设备1000可以被包括在车辆100或车辆200内。

本公开的实施例还提供了一种车灯，包括照明单元，该照明单元可以被控制以实现对车辆的行驶环境中的不同区域的照射调整，其中对照明单元的控制的方法可以参照前述实施例中的过程而被实现。

本公开的实施例还提供了一种车辆，包括车灯和用于智能灯控制的装置，该车灯包括照明单元，该装置可以对照明单元进行控制。示例性地，该装置可以用于实现上述任一实施例中所涉及的过程。

本公开的实施例还提供了一种芯片，该芯片可以包括输入接口、输出接口和处理电路。在本公开的实施例中，可以由输入接口和输出接口完成信令或数据的交互，由处理电路完成信令或数据信息的生成以及处理。

本公开的实施例还提供了一种芯片系统，包括处理器，用于支持计算设备以实现上述任一实施例中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片系统还可以包括存储器，用于存储必要的程序指令和数据，当处理器运行该程序指令时，使得安装该芯片系统的设备实现上述任一实施例中所涉及的方法。示例性地，该芯片系统可以由一个或多个芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本公开的实施例还提供了一种处理器，用于与存储器耦合，存储器存储有指令，当处理器运行所述指令时，使得处理器执行上述任一实施例中涉及的方法和功能。

本公开的实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各实施例中任一实施例中涉及的方法和功能。

本公开的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当处理器运行所述指令时，使得处理器执行上述任一实施例中涉及的方法和功能。

通常，本公开的各种实施例可以以硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合来实现。一些方面可以用硬件实现，而其他方面可以用固件或软件实现，其可以由控制器，微处理器或其他计算设备执行。虽然本公开的实施例的各个方面被示出并描述为框图，流程图或使用一些其他图示表示，但是应当理解，本文描述的框，装置、系统、技术或方法可以实现为，如非限制性示例，硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某种组合。

本公开还提供有形地存储在非暂时性计算机可读存储介质上的至少一个计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，例如包括在程序模块中的指令，其在目标的真实或虚拟处理器上的设备中执行，以执行如上参考附图的过程/方法。通常，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、库、对象、类、组件、数据结构等。在各种实施例中，可以根据需要在程序模块之间组合或分割程序模块的功能。用于程序模块的机器可执行指令可以在本地或分布式设备内执行。在分布式设备中，程序模块可以位于本地和远程存储介质中。

用于实现本公开的方法的计算机程序代码可以用一种或多种编程语言编写。这些计算机程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程的数据处理装置的处理器，使得程序代码在被计算机或其他可编程的数据处理装置执行的时候，引起在流程图和/或框图中规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在计算机上、部分在计算机上、作为独立的软件包、部分在计算机上且部分在远程计算机上或完全在远程计算机或服务器上执行。

在本公开的上下文中，计算机程序代码或者相关数据可以由任意适当载体承载，以使得设备、装置或者处理器能够执行上文描述的各种处理和操作。载体的示例包括信号、计算机可读介质、等等。信号的示例可以包括电、光、无线电、声音或其它形式的传播信号，诸如载波、红外信号等。

计算机可读介质可以是包含或存储用于或有关于指令执行系统、装置或设备的程序的任何有形介质。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读介质可以包括但不限于电子的、磁的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或其任意合适的组合。计算机可读存储介质的更详细示例包括带有一根或多根导线的电气连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存储存取器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、光存储设备、磁存储设备，或其任意合适的组合。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开的方法的操作，但是这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤组合为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。还应当注意，根据本公开的两个或更多装置的特征和功能可以在一个装置中具体化。反之，上文描述的一个装置的特征和功能可以进一步划分为由多个装置来具体化。

以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在很好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各个实现方式。