一种精度调整的方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本发明涉及机器人及智能硬件产业领域，具体地，涉及到电通信技术H04，更具体地，涉及一种精度调整的方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

手术导航是一种医学影像引导下的计算机辅助医疗技术，它应用患者的医学影像及由其重构生成的三维模型来实时引导临床手术的实施。手术导航系统已经广泛地应用于神经外科手术和骨科手术中。手术导航系统把患者术前医学影像数据和术中手术部位通过定位装置联系起来，并能够在软件界面里准确地显示患者的解剖结构及病灶附近三维空间位置的细节。当手术器械指向患者身体内部的任意部位时，它的坐标信息都会被导航系统实时获取并显示在患者的三维模型上，这样即使不用给患者开刀，医生也能够实时了解手术器械和病灶之间的相对位置关系。

临床上在应用导航系统进行术前规划时，完美克服了传统手术中医生只能通过观察患者的影像和相关病例通过想象力设计手术方案，进行手术模拟，最终依据自己构想的手术方案执行手术的诸多问题。但是在术前规划阶段，仍然存在很多需要优化的地方，比如：第一，在通过内置光学导航系统识别具有特殊逆反射表面的光学小球时，经常存在识别到的球心位置不够精确的问题，而规划阶段的球心位置是用来统一导航阶段患者解剖部位光学小球坐标系的，因此规划阶段球心位置识别不精确就会影响导航阶段实时追踪的相关手术器械的精确性；第二，骨科手术中，由于患者的影像是体数据，因此在查看手术器械植入骨腔的效果时，无法查看手术器械在骨腔中的位置、角度、方向等具体情况，进而影响术前规划效果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种精度调整的方法；本发明方法通过调整并显示与光学小球直径相一致的标识线的位置，使得标识线与轮廓线重合，以达到精确识别光学小球位置的效果，优化术前规划效果，协助医生规划手术路径，为临床医生提供可靠的临床指导，降低手术的难度和风险。

本申请第一方面公开一种精度调整的方法，所述方法包括：

获取至少一个几何体的三维影像；

响应于针对单个所述几何体对应的第一操作指令，分别得到并显示所述单个几何体在所述三维影像中不同方向的二维影像，以及所述单个几何体在所述二维影像中的轮廓线；所述轮廓线为所述不同方向的二维影像中最大尺寸的轮廓线；

响应于针对所述单个几何体对应的第二操作指令，在所述二维影像中显示预设的所述单个几何体尺寸信息的标识线，所述标识线的尺寸信息与所述单个几何体的尺寸信息相同；

响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息；输出所述单个几何体的中心位置信息。

所述不同方向的二维影像分别包括第一方向的二维影像、第二方向的二维影像和第三方向的二维影像，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直且联动。

所述响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息的方法包括：响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第一方向的二维影像中重合，得到第一方向中所述几何体的中心位置信息；响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第二方向的二维影像中重合，得到第二方向中所述几何体的中心位置信息；响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第三方向的二维影像中重合，得到第三方向中所述几何体的中心位置信息。

本申请第二方面公开一种可视化术前规划方法，所述方法包括：

获取安装有至少一个几何体的待标定对象的目标影像数据；

基于本申请第一方面所述的精度调整的方法对所述几何体进行精度调整处理，得到并显示经精度调整处理后的所述几何体的位姿信息和目标影像数据；

对所述目标影像数据进行分割处理，得到并显示感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像。

可选的，所述目标影像数据为系统预先保存的患者影像数据；可选的，所述位姿信息为所述待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时所述光学测位仪识别的信息；可选的，所述待标定对象包括以下任一种或几种导航工具：参考架、探针、套筒。

所述将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，包括：

响应于针对所述感兴趣区域的三维影像对应的第四操作指令，得到并显示将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像，以及所述医学器械在所述感兴趣区域的三维影像中不同方向的二维影像；

响应于针对所述感兴趣区域和/或医学器械对应的第五操作指令，调整所述三维影像和/或二维影像中所述感兴趣区域的颜色色值和透明度，在所述三维影像和/或二维影像和/或已经调整颜色色值和透明度的所述三维影像和/或二维影像中调整和/或观察所述医学器械在所述感兴趣区域的位置，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

可选的，所述颜色色值包括以下任一种或几种：黑色色值、白色色值、灰色色值；可选的，所述分割处理包括：在所述目标影像数据中确定感兴趣区域，在所述感兴趣区域添加种子点并标记，得到并显示感兴趣区域的三维影像；可选的，所述感兴趣区域包括：骨骼。

本申请第三方面公开一种精度调整的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取至少一个几何体的三维影像；

第一处理模块，用于响应于针对单个所述几何体对应的第一操作指令，分别得到并显示所述单个几何体在所述三维影像中不同方向的二维影像，以及所述单个几何体在所述二维影像中的轮廓线；所述轮廓线为所述不同方向的二维影像中最大尺寸的轮廓线；

第二处理模块，用于响应于针对所述单个几何体对应的第二操作指令，在所述二维影像中显示预设的所述单个几何体尺寸信息的标识线，所述标识线的尺寸信息与所述单个几何体的尺寸信息相同；

第三处理模块，用于响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息；输出所述单个几何体的中心位置信息。

本申请第四方面公开一种可视化术前规划装置，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取安装有至少一个几何体的待标定对象的目标影像数据和所述待标定对象的位姿信息；

第四处理模块，用于基于本申请第一方面所述的精度调整的方法对所述几何体进行精度调整处理，得到并显示经精度调整处理后的所述几何体和目标影像数据；

第五处理模块，用于对所述目标影像数据进行分割处理，得到并显示感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

第六处理模块，用于将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像。

本申请第五方面公开一种计算机设备，所述设备包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。

本申请第六方面公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。

本申请第七方面公开一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。

本申请具有以下有益效果：

1、本申请创新性的公开一种针对于几何体的精度调整方法，该方法首先在系统内存入不同尺寸大小的几何体信息，参考架（待标定对象）的型号、尺寸等信息，当参考架型号确定（其中，参考架型号是根据影像判断的，不同类型手术患者使用的参考架型号不同），即得到了四个几何体（光学小球）的位置和相对位置信息，每个影像中的几何体（光学小球）尺寸大小相一致，同一个患者同一次手术使用的几何体（光学小球）大小相一致；使用时调取系统内对应几何体的相关信息，系统识别影像中几何体的信息显现标识线，并在多个互相垂直且联动的不同方向调整标识线与几何体轮廓线之间的匹配重合度，使得标识线在三维和二维影像视角都能够与轮廓线达到最大重合度，尽可能的保证系统对几何体位置信息识别定位的精确性，进一步优化了术前规划效果，规范手术流程，为临床医生在后续的手术操作过程提供可靠的临床指导，降低手术的难度和风险。

2、本申请创新性的公开一种可视化术前规划方法，不仅有效保证了对光学小球定位的精确性，同时还能根据患者的手术部位选择并可视化显示合适的医学器械，规划医学器械植入的路径、植入的深度、设计植入的角度、方向等。本申请的术前规划能够很好地把患者术前医学影像数据和术中手术部位通过定位装置联系起来，并能够在软件界面里准确地显示患者的解剖结构及病灶附近三维空间位置的细节。

3、本申请创新性的将计算机辅助技术应用于手术过程中，通过软硬件设计来提前规划手术流程，并有效地辅助医生进行术前手术规划和术中手术引导，进而提高治疗的精度和效果，降低患者的痛苦并提高有效生存率。还有效实现不开刀就能实时了解手术器械和病灶之间相对位置关系的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1是本发明实施例第一方面提供的方法流程示意图；

图2是本发明实施例第二方面提供的方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的计算机设备的示意图；

图4是本发明实施例第三方面提供的装置示意流程图；

图5是本发明实施例第四方面提供的装置示意流程图；

图6是本发明实施例提供的标识线和轮廓线调整过程中的示意图；

图7是本发明实施例提供的标识线和轮廓线重合后的示意图；

图8是本发明实施例提供的医学器械植入长骨骨腔内时的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例第一方面提供的方法流程示意图，具体地，所述方法包括如下步骤：

101：获取至少一个几何体的三维影像；

在一个实施例中，所述几何体包括以下任意一种或几种：球体、长方体、正方体、圆柱体；所述几何体为球体，所述单个几何体的中心位置信息为球心位置信息；所述球体优选为光学小球；导航系统中的光学导航探头左右具有两个能够发射近红外光的传感器，照射到光学小球上，光学小球可以反射固定波长的红外光，光学小球特殊的逆反射表面可以让光学导航探头跟踪识别。光学小球安装在导航工具上（如参考架、探针等），光学小球上有特殊的逆反射表面，可以被光学导航探头识别，因此，光学小球可以作为导航工具所在空间中导航工具的三角测量点，被光学导航探头实时跟踪定位。

在一个实施例中，三维影像为患者骨折部位的CT影像，也可以是DICOM格式的其他影像。CT影像中的光学小球是立体的、球形，手动标识用的圆形标识线的直径是根据光学小球直径设定的，如附图6和附图7所示，图6是本发明实施例提供的标识线和轮廓线调整过程中的示意图，图7是本发明实施例提供的标识线和轮廓线重合后的示意图；标识线的颜色是根据光学小球的颜色显示的，四个光学小球，在软件中用不同的颜色显示，方便区分。

在手术规划阶段，将光学小球识别，并标记。在导航过程中，患者解剖部位的光学小球被NDI识别，用于坐标系的统一。将NDI，患者解剖部位，导航工具，影像模型等导航过程中坐标系统一。实时追踪导航工具的位置，并能够在影像上准确显示。

在一个实施例中，导航系统设备包括Northern Digital Inc.（NDI）的Optotrak3020、 Polaris、 Boulder的Flashpoint5000、 Ascension的3D Guidance、Vicon的Vantage、 OptiTrack的Prime系列和Atracsys的FusionTrack。这些光学定位装置在医疗、生物科学研究、虚拟现实、动作捕捉等领域都有广泛的应用，并在精度、实时性、灵活性等方面具有不同的特点和优势。

102：响应于针对单个所述几何体对应的第一操作指令，分别得到并显示所述单个几何体在所述三维影像中不同方向的二维影像，以及所述单个几何体在所述二维影像中的轮廓线；所述轮廓线为所述不同方向的二维影像中最大尺寸的轮廓线；

在一个实施例中，所述不同方向的二维影像分别包括第一方向的二维影像、第二方向的二维影像和第三方向的二维影像，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直且联动；

可选的，所述第一方向、第二方向和第三方向构成三维空间坐标系；可选的，所述第一方向为冠状面，第二方向为矢状面或轴状面，第三方向为轴状面或矢状面；或者，第一方向为矢状面，第二方向为冠状面或轴状面，第三方向为轴状面或冠状面；或者，第一方向为轴状面，第二方向为冠状面或矢状面，第三方向为矢状面或冠状面。

103：响应于针对所述单个几何体对应的第二操作指令，在所述二维影像中显示预设的所述单个几何体尺寸信息的标识线，所述标识线的尺寸信息与所述单个几何体的尺寸信息相同；

在一个实施例中，

104：响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息；输出所述单个几何体的中心位置信息。

在一个实施例中，所述响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息的方法包括：响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第一方向的二维影像中重合，得到第一方向中所述几何体的中心位置信息；响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第二方向的二维影像中重合，得到第二方向中所述几何体的中心位置信息；响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线在第三方向的二维影像中重合，得到第三方向中所述几何体的中心位置信息；手动识别标识点的目的是精确识别光学小球在DICOM影像中的坐标位置。

具体地，第一方向、第二方向、第三方向是通过用户操作鼠标滚动影像中的片层，调整出光学小球在影像中显示最大的片层，将识别用的轮廓线与影像中的光学小球匹配，识别出该片层中光学小球圆心位置。理想状态是找出光学小球的直径片层，但在实际操作中，不一定能确定直径片层，因此找最大圆形即可。在三个不同的切面，将识别用的轮廓线与影像中的光学小球匹配，识别出球心位置。

以上是识别单个光学小球中心位置的方法，依次识别四个光学小球的位置，在DICOM影像坐标系中，就可以确定四个光学小球的位置关系。而不同型号的参考架，四个光学小球的位置关系是不同的，且是已知的，因此可以通过识别四个光学小球之间的位置关系识别出DICOM影像坐标系中参考架的型号。

在一个实施例中，当所述几何体大于等于两个时，不同几何体的颜色不同，不同几何体对应的标识线的颜色根据不同几何体的颜色显示。

图2是本发明实施例第二方面提供的方法流程示意图，具体地，所述方法包括如下步骤：

201：获取安装有至少一个几何体的待标定对象的目标影像数据；

在一个实施例中，所述目标影像数据为系统预先保存的患者CT影像数据，也可以是患者dicom数据；目标影像数据可以进行导入、删除等操作。

在一个实施例中，所述待标定对象包括以下任一种或几种导航工具：参考架、探针、套筒。所述几何体包括以下任意一种或几种：球体、长方体、正方体、圆柱体；所述几何体为球体，所述单个几何体的中心位置信息为球心位置信息；所述球体优选为光学小球；导航系统中的光学导航探头左右具有两个能够发射近红外光的传感器，照射到光学小球上，光学小球可以反射固定波长的红外光，光学小球特殊的逆反射表面可以让光学导航探头跟踪识别。

202：基于本申请第一方面所述的精度调整方法对所述几何体进行精度调整处理，得到并显示经精度调整处理后的所述几何体的位姿信息和目标影像数据；

203：对所述目标影像数据进行分割处理，得到并显示感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

在一个实施例中，所述分割处理包括：在所述目标影像数据中确定感兴趣区域，在所述感兴趣区域添加种子点并标记，得到并显示感兴趣区域的三维影像；具体地，可在骨碎片上添加种子点，通过算法将用户标记的骨碎片进行分割，并调整其透明度。可以单独选择隐藏、显示，分割时每个骨碎片生成不同颜色便于观看，也可以标记单独的骨碎片进行移动。系统可以不限数量的同时分割多个骨碎片。模型分割，可将CT影像数据分割成面绘制三维模型，能够协助医生更精准的观察病灶的位置信息。

204：将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

在一个实施例中，所述将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，包括：

响应于针对所述感兴趣区域的三维影像对应的第四操作指令，得到并显示将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像，以及所述医学器械在所述感兴趣区域的三维影像中不同方向的二维影像；

响应于针对所述感兴趣区域和/或医学器械对应的第五操作指令，调整所述三维影像和/或二维影像中所述感兴趣区域的颜色色值和透明度，在所述三维影像和/或二维影像和/或已经调整颜色色值和透明度的所述三维影像和/或二维影像中调整和/或观察所述医学器械在所述感兴趣区域的位置，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像。

因为CT影像是体数据，医学器械植入骨腔后，看不见医学器械在骨腔中的具体情况，因此对于医学器械和CT影像分别做特殊处理。在X-RAY模式中，将DICOM影像中的CT数值以黑白灰色值的方式显示，并能调节其透明度，用户可以根据需要调节DICOM影像数据的显示，如附图8所示，图8是本发明实施例提供的医学器械植入长骨骨腔内时的示意图；经过调节，可以看到医学器械植入长骨骨腔。医学器械直接设定成黑色显示，并不能设置透明度，将医学器械植入后，调节CT影像的透明度，CT影像与医学器械的显示形成对比，如此，就能达到将CT数据模拟X光影像的效果，可以清楚的看到医学器械在骨腔中的状况。同时，医学器械处于编辑状态，用户可以按照调节医学器械的方式，调节医学器械的位置，角度，方向。CT影像仍然是三维方式显示，可以旋转，缩放，从不同角度查看医学器械植入状况。

在一个实施例中，内置医学器械库，可以根据患者的手术部位，选择医学器械的厂商、型号，模拟植入三维模型中，可提前设计术中最合适的植入物。且2D/3D同步进行调整，可手动调整医学器械的位置，方向，角度，深度等。可使用“X-RAY模式”查看耗材植入效果。实现在手术之前，选择合适的医学器械，可视化规划和显示医学器械植入的路径，植入的深度，设计植入医学器械的角度，方向。上述规划可导出V3D三维模型文件，用于术中导航，以可以有效减少手术的时间并最大限度的降低手术中的风险。

在一个实施例中，所述颜色色值包括以下任一种或几种：黑色色值、白色色值、灰色色值。

在一个实施例中，如需要行使脊柱路径规划时，主要是在术前设计脊柱置钉的位置（入针点和目标点）及置钉的数量。

在一个实施例中，所述位姿信息为所述待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学导航探头识别的信息；所述中心位置信息为所述几何体的位姿信息；当几何体的数量大于等于两个时，大于等于两个几何体的中心位置信息组成待标定对象的位姿信息。

在一个实施例中，所述感兴趣区域包括：长骨、脊柱等骨骼。

图3是本发明实施例提供的一种计算机设备，所述设备包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。

图4是本发明实施例第三方面提供的装置示意流程图，包括：

第一获取模块301，用于获取至少一个几何体的三维影像；

第一处理模块302，用于响应于针对单个所述几何体对应的第一操作指令，分别得到并显示所述单个几何体在所述三维影像中不同方向的二维影像，以及所述单个几何体在所述二维影像中的轮廓线；所述轮廓线为所述不同方向的二维影像中最大尺寸的轮廓线；

第二处理模块303，用于响应于针对所述单个几何体对应的第二操作指令，在所述二维影像中显示预设的所述单个几何体尺寸信息的标识线，所述标识线的尺寸信息与所述单个几何体的尺寸信息相同；

第三处理模块304，用于响应于针对所述标识线对应的第三操作指令，使得所述标识线与所述轮廓线分别在所述不同方向的二维影像中重合，得到最后一个方向中所述单个几何体的中心位置信息；输出所述单个几何体的中心位置信息。

图5是本发明实施例第四方面提供的装置示意流程图，包括：

第二获取模块401，用于获取安装有至少一个几何体的待标定对象的目标影像数据和所述待标定对象的位姿信息；

第四处理模块402，用于基于本申请第一方面所述的精度调整方法对所述几何体进行精度调整处理，得到并显示经精度调整处理后的所述几何体和目标影像数据；

第五处理模块403，用于对所述目标影像数据进行分割处理，得到并显示感兴趣区域的三维影像和/或二维影像；

第六处理模块404，用于将医学器械植入所述感兴趣区域的三维影像和/或二维影像，得到并显示符合要求的已经植入医学器械的感兴趣区域的三维影像和/或二维影像。

本发明实施例还一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

使用时，用户登录成功，选择进入手术规划模块，以长骨部位的术前规划为例，方法步骤如下：

1、数据管理：数据管理页显示所有已上传的患者影像数据，并能自动保存当前规划进度，也可对已上传数据进行查看、删除等操作。影像数据包含：场景名称、患者姓名、患者性别、患者年龄、检查时间、患者ID等基础信息。双击影像数据，可进入该数据的当前规划进度页面，进行术前规划。可通过鼠标移动个点击操作对数据进行删除。数据导入：打开Dicom数据所在文件目录，选择将要导入的患者数据文件夹，点击“选择文件夹”按钮，加载该组数据。数据加载完成后，进入“Dicom导入”页面，显示此次导入的患者病例信息及患者影像数据序列。鼠标放在“患者序列”的“预览图”上，按住鼠标左键左右滑动，可以查看患者二维影像预览图。选择一组将要导入的“患者序列”，点击“确定”按钮后，成功导入患者影像数据，并进入“参考架识别”页面。

2、参考架识别：识别参考架有两种方式：软件自动识别、用户手动添加。也可以删除已有的参考架。自动识别：点击按钮，软件会自动在当前的影像中全局查找参考架，参考架含有多个光学小球，查找完成后，将显示在参考架列表中；手动添加：点击按钮，在三维模型参考架上，用鼠标左键逐个点击光学小球，手动添加参考架，光学小球将在参考架列表中显示。精度调整：自动识别参考架或手动添加参考架之后，可以在二维切面上调整参考架识别的精准度。在光学小球列表中，单击选中一个已识别的光学小球（如：光学小球0），双击放大二维视窗的一个窗口，滚动鼠标中间键显示出二维影像中光学小球的轮廓线，按住鼠标左键拖动光学小球标识线，使光学小球标识线与光学小球轮廓线重合，在另外两个二维视图窗口中，用同样的方式调整光学小球精准度。调节参考架中每个光学小球的精准度，完成参考架识别。注意：（1）光学小球标识线中有十字线时才可以拖动，若没有十字线，请滚动鼠标中间键调整。（2）光学小球标识线与光学小球轮廓线重合后，十字线会位于光学小球中心。删除：点击选中参考架列表中的光学小球，再点击“删除”按钮，则可以删除该参考架。点击页面右上角的“下一步”按钮，进入下一步模型分割页面。

3、模型分割：在模型分割页面，添加种子点，标记骨块，将患者的影像数据重建为网格模型。在骨碎片列表中，默认显示固定骨骨碎片。标记固定骨：在分割列表中单击选中“固定骨”，在三维模型固定骨上添加种子点，标记其为固定骨骨块。点击页面右上角的“下一步”按钮，进入下一步骨骼规划页面。

4、骨骼规划：在骨骼规划页面模拟植入医学器械。可以在二维三维界面调整医学器械的位置和姿态。虚拟的X射线显示。可将模型导出为.v3d格式的文件。添加医学器械：点击“添加”按钮，进入“选择医学器械”页面，选择术中需要植入的医学器械。在二维视图中单击，将医学器械添加到模型中。医学器械即为下述的耗材。选择耗材：在选择耗材页面，选择需要手术的部位，再根据手术需要选择需要的耗材，在页面右侧选择耗材的厂家、型号、尺寸等信息，点击“确定”按钮，确定选择，点击“取消”按钮，取消选择。耗材调整：将耗材添加到模型中后，将耗材调整到合适位置。鼠标左键点击选中耗材任意一端的圆圈，可以移动耗材。鼠标右键点击选中耗材一端的圆圈，耗材可以以另一端为原点，进行旋转。鼠标左键点击中间的圆圈，可以调整耗材的角度和方向。双击放大二维视图，也可在二维视图中调整。X-RAY模式：点击“X-RAY模式”按钮，进入虚拟X-RAY显示模式，可以查看耗材植入效果，并可以进行耗材位置调整。点击“X-RAY模式”按钮，退出X-RAY显示模式。

本验证实施例的验证结果表明，为适应症分配固有权重相对于默认设置来说可以适度改善本方法的性能。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁盘或光盘等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。