一种物流运输车

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种物流运输车。

背景技术

物流运输车，用于输送货物。

现有技术中物流运输车一般包括载货装置、行走装置、控制单元和上下料装置；载货装置为货物的运载提供空间，行走装置起到带动运输车变化空间位置以及辅助其上下料的作用，控制单元用于控制整个运输车各部件的运行，上下料装置则起到将待转运货物搬运至载货装置上并将载货装置上的货物卸载的作用。

现有技术中的物流运输车的上下料装置的结构多为以下三种：一种是类似于叉车的带有货叉的机构，上下料时使用货叉叉取货物进行转运；第二种为类似于镊子的钳式结构，上下料时以夹取的方式转运货物；第三种为类似于吊车的带有吊钩的结构，以吊运的方式转移货物；但以上三种结构的上下料装置均有较大的局限性，三种结构对于转运的货物的形状结构均有较苛刻的要求；具体的为：

类似于叉车的带有货叉的机构的上下料装置仅能够转运带有托盘的货物；

类似于镊子的钳式结构的上下料装置在转运形状不规则货物(带有曲面的货物、凹凸不平的货物、形状细长的货物等)时因仅通过两个点对货物进行定位极容易导致货物的松脱或损坏货物；

类似于吊车的带有吊钩的结构的上下料装置需要货物具有能够吊运的形状结构。

发明内容

提供一种物料运输车，解决现有技术中物料运输车的上下料装置对于待转运货物的形状结构要求较高的技术问题，实现了一台物料运输车能够安全稳定的转运绝大多数种类货物的技术效果。

本申请实施例提供了一种物流运输车，包括载货平台、行走装置、上下料装置、供能装置和控制单元,所述的载货平台上设置有定位柱滑动槽和定位柱滑动驱动装置；

所述的上下料装置在所述的定位柱滑动驱动装置的驱动下在所述的定位柱滑动槽上滑动；

所述的上下料装置包括定位柱和货物夹取装置；

所述的定位柱滑动定位在所述的载货平台上，定位柱能够绕自身轴线转动；

所述的货物夹取装置滑动定位在所述的定位柱上，用于夹取待转运的货物；

所述的货物夹取装置包括夹取装置框体、夹紧杆总成、抵触杆总成、夹取装置框体滑动驱动组件和夹紧装置自动锁止装置；

所述的夹取装置框体为整个货物夹取装置的框架，用于承载并定位货物夹取装置的其它部件；

所述的夹取装置框体包括夹取装置转动组件、夹紧杆滑道和抵触杆滑道；

所述的夹取装置框体为两个部分，其中一部分主体为“口”字形，其套装在所述的定位柱上，另一部分主体为“凵”字形，用于定位所述的夹紧杆总成，两部分之间可转动固定连接且其转动轴的轴向与所述的定位柱的轴向垂直；

所述的夹取装置转动组件受控于所述的控制单元，起到改变夹取装置框体两部分之间的角度的作用；

所述的夹紧杆滑道固定连接在所述的夹取装置框体上或与所述的夹取装置框体一体成型，其数量为两个，两个夹紧杆滑道对称设置，起到为所述的夹紧杆主体的移动导向的作用；所述的抵触杆滑道用于为所述的抵触杆总成的移动导向；

抵触杆滑道的主体为圆环形，其套装定位在所述的夹取装置框体的“凵”字形部分上且抵触杆滑道轴线与所述的定位柱的轴线垂直；

所述的夹紧杆总成包括夹紧杆主体、夹紧杆浮动头、夹紧杆驱动齿轮和齿轮驱动组件；

所述的夹紧杆主体实质为齿条，夹紧杆主体为两根，分别滑动定位在两条所述的夹紧杆滑道上，两根夹紧杆主体对称设置且其上的齿相对；

所述的夹紧杆浮动头铰接或球接在所述的夹紧杆主体上远离所述的夹取装置框体的一端，起到在抓取货物过程中与货物紧密接触的作用；

所述的夹紧杆驱动齿轮为一个齿轮，其与两个所述的夹紧杆主体均啮合，起到传递动作与动力的作用；

所述的齿轮驱动组件用于驱动所述的夹紧杆驱动齿轮，齿轮驱动组件为伸缩杆，受控于所述的控制单元；

所述的伸缩杆一端定位在所述的夹取装置框体上，另一端可转动固定连接有所述的夹紧杆驱动齿轮，所述的伸缩杆的轴向与所述的夹紧杆主体的轴向相同；

所述的抵触杆总成用于辅助货物的夹取；

所述的抵触杆总成包括抵触杆主体、抵触杆浮动头、抵触杆折叠自锁组件、抵触杆伸缩组件和抵触杆驱动组件；

所述的抵触杆主体为杆形，杆形的抵触杆主体由多根杆铰接而成，其能够折叠成“冂”字形，抵触杆主体滑动定位在所述的抵触杆滑道上；

所述的抵触杆浮动头铰接或球接在所述的抵触杆主体上远离所述的夹取装置框体的一端；

所述的抵触杆折叠自锁组件起到将抵触杆主体的多根杆之间的相对转动锁止的作用；

所述的抵触杆伸缩组件起到伸缩所述的抵触杆主体的作用；

所述的抵触杆驱动组件用于驱动抵触杆总成各部件的动作；

所述的夹取装置框体滑动驱动组件起到受控驱动所述的夹取装置框体沿所述的定位柱滑动的作用；

所述的夹紧装置自动锁止组件起到在所述的物流运输车运行过程中在控制单元的控制下在所述的夹取装置框体滑动驱动组件不运行时将所述的夹取装置框体锁止在所述的定位柱上的作用。

进一步的所述载货平台用于承载转运的货物并定位所述的行走装置和上下料装置；

所述的载货平台主体为板形；

所述的定位柱包括定位柱基座、定位柱主体和定位柱转动组件；

所述的定位柱基座滑动定位在所述的定位柱滑动槽内，是定位柱的基座；

所述的定位柱主体为柱形，其可转动固定连接在所述的定位柱基座上且定位柱主体的轴线与所述的载货平台垂直；

所述的定位柱转动组件用于驱动所述的定位柱主体绕自身轴线转动；

所述的行走装置用于变换所述的载货平台的空间位置进而完成货物的转运；

所述的行走装置的结构为带有驱动元件的万向轮，其定位在所述的载货平台的底部。

优选的所述夹取装置框体滑动驱动组件包括固定在所述的定位柱上的齿条、与齿条啮合且可转动固定连接在所述的夹取装置框体上的齿轮和驱动齿轮的动力元件；

所述的夹紧装置自动锁止组件为棘轮机构与电动执行器的组合。

优选的所述控制单元用于控制整个运输车各部件的运行，控制单元包括遥控装置。

优选的所述供能组件用于为整个物流运输车的运行提供能量；

所述的供能组件为电池组，所述的电池组成板形且定位在所述的定位柱上，随定位柱的滑动而移动，作为供能组件的同时起到配重的作用。

优选的还包括稳定组件；

所述的稳定组件定位于所述的载货平台的下方，其包括伸缩柱和支脚盘；

所述的伸缩柱能够伸缩，在物流运输车上下料时伸长；

所述的支脚盘球接在所述的伸缩柱上远离所述的载货平台的一端，在所述的伸缩柱伸长后与地面直接接触，对所述的载货平台起支撑作用。

进一步的还包括过载保护装置；所述的过载保护装置的设定值可调。

进一步的夹紧杆总成还包括拓展杆体和杆头间距调节装置；

所述的拓展杆体成杆形滑动定位在所述的夹紧杆主体上，滑动方向与所述的夹紧杆主体的长度方向垂直；

所述的夹紧杆浮动头定位在所述的拓展杆体上；

所述的杆头间距调节装置用于驱动所述的拓展杆体的滑动进而调整两个夹紧杆浮动头之间的间距。

优选的所述定位柱上设置两个货物夹取装置。

优选的所述定位柱还包括定位柱折叠装置和柱头万向轮；

所述的定位柱折叠装置在物流运输车需要转运横置的细长杆状货物时启用，起到将所述的定位柱折叠成“冂”字形的作用；

所述的柱头万向轮定位在所述的定位柱上远离所述的载货平台一端，在所述的定位柱折叠后与所述的载货平台直接接触，用于承载折叠后的定位柱；

所述的货物夹取装置的数量为2，分别滑动定位在两段竖置的定位柱上。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过提供一种包括定位柱和货物夹取装置的物流运输车，以差动夹紧的方式对货物进行三点定位，利用货物夹紧装置的自身结构去适应不同形状结构的货物；有效解决现有技术中物料运输车的上下料装置对于待转运货物的形状结构要求较高的技术问题，进而实现了一台物料运输车能够安全稳定的转运绝大多数种类货物的技术效果。

附图说明

图1为本发明物流运输车的结构示意图，用于展示物流运输车的结构及其各部件之间的位置关系；

图2为本发明物流运输车的轴测图；

图3为本发明物流运输车的底部结构示意图；

图4为本发明物流运输车的货物夹取装置的结构示意图；

图5为本发明物流运输车设置有拓展杆体后的货物夹取装置的结构示意图；

图6为本发明物流运输车的定位柱移动后整个物流运输车的结构示意图；

图7为本发明物流运输车设置有两个货物夹取装置时的结构示意图；

图8为本发明物流运输车的运行状态示意图；

图9为本发明物流运输车的定位柱的折叠状态示意图；

图中：

载货平台100、定位柱滑动槽110、行走装置200、上下料装置300、定位柱310、定位柱基座311、定位柱主体312、定位柱转动组件313、定位柱折叠装置314、柱头万向轮315、货物夹取装置320、夹取装置框体321、夹取装置转动组件3211、夹紧杆滑道3212、抵触杆滑道3213、夹紧杆总成322、夹紧杆主体3221、夹紧杆浮动头3222、夹紧杆驱动齿轮3223、齿轮驱动组件3224、拓展杆体3225、杆头间距调节装置3226、抵触杆总成323、抵触杆主体3231、抵触杆浮动头3232、抵触杆折叠自锁组件3233、抵触杆伸缩组件3234、夹取装置框体滑动驱动组件324、夹紧装置自动锁止组件325、稳定组件400、伸缩柱410、支脚盘420。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，为本发明物流运输车的结构示意图；本申请物流运输车包括载货平台100、行走装置200、上下料装置300、供能装置和控制单元；通过提供一种包括定位柱310和货物夹取装置320的物流运输车，以差动夹紧的方式对货物进行三点定位(一点确定，两点浮动)，利用货物夹紧装置320的自身结构去适应不同形状结构的货物进而实现一种物流运输车能够进行多种形状结构货物的转运。

实施例一

如图1所示，本申请物流运输车包括载货平台100、行走装置200、上下料装置300、供能装置和控制单元。

所述的载货平台100用于承载转运的货物并定位所述的行走装置200和上下料装置300；所述的载货平台100主体为板形，优选为圆形板；所述的载货平台100上设置有定位柱滑动槽110和定位柱滑动驱动装置；所述的定位柱滑动槽110贯穿所述的载货平台100的几何中心，为直槽，起到定位所述的上下料装置300并为所述的上下料装置300的运作导向的作用；所述的定位柱滑动驱动装置受控于所述的控制单元，用于驱动所述的上下料装置300沿所述的定位柱滑动槽110滑动。

如图3所示，所述的行走装置200用于变换所述的载货平台100的空间位置进而完成货物的转运；优选的，所述的行走装置200的结构为带有驱动元件的万向轮，其定位在所述的载货平台100的底部，数量优选为3个；考虑到物流运输车在转运货物时的稳定性，优选的，其中一个万向轮定位在所述的定位柱滑动槽110的正下方。

所述的上下料装置300起到将待转运货物搬运至载货装置上并将载货装置上的货物卸载的作用；所述的上下料装置300包括定位柱310和货物夹取装置320。

如图2所示，所述的定位柱310滑动定位在所述的载货平台100上，起到定位所述的货物夹取装置320的作用；所述的定位柱310包括定位柱基座311、定位柱主体312和定位柱转动组件313；所述的定位柱基座311滑动定位在所述的定位柱滑动槽110内，是定位柱310的基座；所述的定位柱主体312为柱形，其可转动固定连接在所述的定位柱基座311上且定位柱主体312的轴线与所述的载货平台100垂直；所述的定位柱转动组件313起到驱动所述的定位柱主体312(相对定位柱基座311)绕自身轴线转动的作用，定位柱转动组件313能够是电机与齿轮的组合。

所述的货物夹取装置320滑动定位在所述的定位柱310上，用于夹取待转运的货物；所述的货物夹取装置320包括夹取装置框体321、夹紧杆总成322、抵触杆总成323、夹取装置框体滑动驱动组件324和夹紧装置自动锁止装置325。

所述的夹取装置框体321为整个货物夹取装置320的框架，用于承载并定位货物夹取装置320的其它部件；所述的夹取装置框体321包括夹取装置转动组件3211、夹紧杆滑道3212和抵触杆滑道3213；如图1、图2或图4所示，所述的夹取装置框体321为两个部分，其中一部分主体为“口”字形，其套装在所述的定位柱310上，另一部分主体为“凵”字形，用于定位所述的夹紧杆总成322，两部分之间可转动固定连接且其转动轴的轴向与所述的定位柱310的轴向垂直；所述的夹取装置转动组件3211受控于所述的控制单元，起到改变夹取装置框体321两部分之间的角度进而便于货物的夹取的作用，转动过程请对比图6及图8，夹取装置转动组件3211能够是电机；所述的夹紧杆滑道3212固定连接在所述的夹取装置框体321上或与所述的夹取装置框体321一体成型，其数量为两个，两个夹紧杆滑道3212对称设置，起到(限制所述的夹紧杆总成322)为所述的夹紧杆主体3221的移动导向的作用；所述的抵触杆滑道3213用于为所述的抵触杆总成323的移动导向的作用；抵触杆滑道3213的主体为圆环形，其套装定位在所述的夹取装置框体321的“凵”字形部分上且抵触杆滑道3213轴线与所述的定位柱310的轴线垂直。

所述的夹紧杆总成322的结构如图4或图5所示，其包括夹紧杆主体3221、夹紧杆浮动头3222、夹紧杆驱动齿轮3223和齿轮驱动组件3224；所述的夹紧杆主体3221实质为齿条，夹紧杆主体3221为两根，分别滑动定位在两条所述的夹紧杆滑道3212上，两根夹紧杆主体3221对称设置且其上的齿相对；所述的夹紧杆浮动头3222铰接或球接在所述的夹紧杆主体3221上远离所述的夹取装置框体321的一端，起到在抓取货物过程中与货物紧密接触的作用，夹紧杆浮动头3222能够是盘形或棱柱形等，其材质能够是金属、橡胶或金属与橡胶的组合；所述的夹紧杆驱动齿轮3223为一个齿轮，如图5所示，其与两个所述的夹紧杆主体3221均啮合，起到传递动作与动力的作用；所述的齿轮驱动组件3224用于驱动所述的夹紧杆驱动齿轮3223，齿轮驱动组件3224优选为伸缩杆，受控于所述的控制单元；所述的伸缩杆一端定位在所述的夹取装置框体321上，另一端可转动固定连接有所述的夹紧杆驱动齿轮3223，所述的伸缩杆的轴向与所述的夹紧杆主体3221的轴向相同；货物夹取装置320实际夹取货物时，所述的伸缩杆伸长带动所述的夹紧杆驱动齿轮3223朝向远离所述的定位柱310的方向移动，而夹紧杆驱动齿轮3223的齿与所述的夹紧杆主体3221的齿相抵触(夹紧杆驱动齿轮3223不发生转动)，带动两根夹紧杆主体3221同步朝向远离定位柱310的方向滑动直至其中一个夹紧杆主体3221上的夹紧杆浮动头3222抵触到货物，在其中一个夹紧杆主体3221上的夹紧杆浮动头3222抵触到货物时，若另一个夹紧杆主体3221上的夹紧杆浮动头3222尚未抵触到货物，则抵触到货物的夹紧杆浮动头3222对应的夹紧杆主体3221因受力相对所述的夹取装置框体321保持静止，所述的伸缩杆继续伸长，夹紧杆驱动齿轮3223移动过程中发生转动，促使另一个夹紧杆主体3221继续朝向远离所述的定位柱310的方向滑动直至两夹紧杆主体3221的夹紧杆浮动头3222均抵触到货物，与所述的抵触杆总成323配合实现货物的夹紧(三点定位)；夹紧杆主体3221复位过程与上述夹紧过程类似(伸缩杆回缩，夹紧杆主体3221抵触夹取装置框体321)，在此不进行赘述。

所述的抵触杆总成323用于辅助货物的夹取(在物流运输车夹紧货物过程中抵触货物进而防止货物被所述的夹紧杆总成322施加的力推动)；所述的抵触杆总成323包括抵触杆主体3231、抵触杆浮动头3232、抵触杆折叠自锁组件3233、抵触杆伸缩组件3234和抵触杆驱动组件；所述的抵触杆主体3231为杆形，杆形的抵触杆主体3231由多根杆铰接而成，其能够折叠成如图4所示的“冂”字形，抵触杆主体3231滑动定位在所述的抵触杆滑道3213上；所述的抵触杆浮动头3232铰接或球接在所述的抵触杆主体3231上远离所述的夹取装置框体321的一端，抵触杆浮动头3232能够是盘形或棱柱形等，起到与待转运货物密切接触的作用；所述的抵触杆折叠自锁组件3233起到将抵触杆主体3231的多根杆之间的相对转动锁止的作用，其能够是棘轮机构，实现方式较多，在此不一一列举；所述的抵触杆伸缩组件3234起到伸缩所述的抵触杆主体3231的作用，以改变所述的抵触杆主体3231各个组成杆的长度的方式提高货物夹取装置320的实用性(即组成所述的抵触杆主体3231的杆能够伸缩)；所述的抵触杆驱动组件用于驱动抵触杆总成323各部件的动作(抵触杆主体3231的沿抵触杆滑道3213滑动、抵触杆主体3231各组成杆的相对转动及转动锁止、抵触杆主体3231各组成杆的伸缩等)。

如图1或图2所示，所述的夹取装置框体滑动驱动组件324起到受控驱动所述的夹取装置框体321沿所述的定位柱310滑动的作用；优选的，所述的夹取装置框体滑动驱动组件324包括固定在所述的定位柱310上的齿条、与齿条啮合且可转动固定连接在所述的夹取装置框体321上的齿轮和驱动上述齿轮的动力元件；所述的动力元件能够是电机。

如图2所示，所述的夹紧装置自动锁止组件325起到在所述的物流运输车运行过程中在控制单元的控制下在所述的夹取装置框体滑动驱动组件324不运行时将所述的夹取装置框体321锁止在所述的定位柱310上的作用；优选的，夹紧装置自动锁止组件325为棘轮机构与电动执行器的组合。

所述的供能组件用于为整个物流运输车的运行提供能量；优选的，所述的供能组件为电池组，所述的电池组成板形且定位在所述的定位柱310上，随定位柱310的滑动而移动，作为供能组件的同时起到配重的作用。

考虑到物流运输车上下料过程中可能因重心偏斜导致运输车倾覆，而行走装置200的轮子与地面的接触近似为点接触，不够稳固；为了提高物流运输车的安全性，本申请实施例还包括稳定组件400；所述的稳定组件400如图3所示定位于所述的载货平台100的下方，其包括伸缩柱410和支脚盘420；数量优选为3个；所述的伸缩柱410能够伸缩，在物流运输车上下料时伸长；所述的支脚盘420球接在所述的伸缩柱410上远离所述的载货平台100的一端，在所述的伸缩柱410伸长后与地面直接接触，对所述的载货平台起支撑作用。

考虑到在夹取结构或材质较脆弱的货物时，夹紧力过大可能导致货物的损坏，故本申请的夹紧杆总成322的齿轮驱动组件3224还包括过载保护装置；所述的过载保护装置的设定值可调，为现有技术，在此不进行赘述。

所述的控制单元用于控制整个运输车各部件的运行，优选的，其还包括遥控装置。

本申请物流运输车实际运行时，首先通过所述的控制单元控制所述的行走装置200运行将物流运输车移动至待转运货物前，物流运输车靠近待转运货物过程中调整其载货平台100的角度，使所述的定位柱滑动槽110正对待转运货物；而后通过所述的控制单元控制所述的定位柱滑动驱动装置令所述的定位柱310沿所述的定位柱滑动槽110朝向待转运货物的方向运行；之后控制所述的货物夹取装置320在所述的定位柱310上滑动并根据待转运货物的形状大小调整所述的货物夹取装置320的高度；此后通过所述的抵触杆驱动组件根据实际待转运货物的大小形状调整所述的抵触杆总成323的各部件之间的角度及所述的抵触杆主体3231的长度，令所述的抵触杆浮动头3232抵触在带转运货物的远离物流运输车的面上；此时运行所述的齿轮驱动组件3224，令两个所述的夹紧杆浮动头3222也抵触在待转运货物上并继续施力进而实现货物的夹紧；控制所述的夹取装置框体滑动驱动组件324运行将货物夹起，同时运行所述的定位柱滑动驱动装置将货物移动至所述的载货平台100正上方并利用夹取装置框体滑动驱动组件324将货物放置于所述的载货平台100上；转运货物至目的地，再次运行所述的夹取装置框体滑动驱动组件324运行将货物夹起，运行所述的定位柱滑动驱动装置将货物移动脱离所述的载货平台正上方并将货物放下，完成货物的转运。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决现有技术中物料运输车的上下料装置对于待转运货物的形状结构要求较高的技术问题，实现了一台物料运输车能够安全稳定的转运绝大多数种类货物的技术效果。

实施例二

考虑到夹取货物的大小不同，在货物较大时上述的两个夹紧杆主体3221之间的间距不可调会给实际的运输作业带来一定的局限性(可能对夹取过程中的定位效果造成一定影响)；故本实施例在上述基础上增设了拓展杆体3225和杆头间距调节装置3226；如图5所示，所述的拓展杆体3225成杆形滑动定位在所述的夹紧杆主体3221上，滑动方向与所述的夹紧杆主体3221的长度方向垂直；所述的夹紧杆浮动头3222定位在所述的拓展杆体3225上；所述的杆头间距调节装置3226用于驱动所述的拓展杆体3225的滑动进而调整两个夹紧杆浮动头3222之间的间距。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

相较实施例一，进一步的提高了物流运输车的实用性。

实施例三

在夹取竖置的细长杆状货物时，由于货物重心过高，单个货物夹取装置320在将货物转运至车上时可能因货物的偏斜导致货物夹取装置320的负载加大，影响其使用寿命；为了解决上述问题，如图7所示，本实施例在上述实施例的基础上在所述的定位柱310上设置两个货物夹取装置320进行上下料，保证货物稳定性的同时延长货物夹取装置320的使用寿命。

实施例四

在夹取横置的细长杆状货物时，由于货物重心不明，单个货物夹取装置在将货物转运至车上时可能因货物的偏斜导致货物夹取装置的负载加大，影响其使用寿命；故本实施例在实施例三的基础上对所述的定位柱310进行改造；具体的为，如图9所示，所述的定位柱310还包括定位柱折叠装置314和柱头万向轮315；所述的定位柱折叠装置314在物流运输车需要转运横置的细长杆状货物时启用，起到将所述的定位柱310折叠成“冂”字形的作用；所述的柱头万向轮315定位在所述的定位柱310上远离所述的载货平台100一端，在所述的定位柱310折叠后与所述的载货平台100直接接触，用于承载折叠后的定位柱310；所述的货物夹取装置320的数量为2，分别滑动定位在两段竖置的定位柱310上。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

保证货物稳定性的同时延长货物夹取装置320的使用寿命。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。