车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多完善，目前高速公路及城市快速路下的有条件自动驾驶方兴未艾，在高速场景下，通常车辆通过车载传感器识别周围车辆、周围障碍物以及车道线等环境因素。

现有的针对智能驾驶中自动换道功能的技术，是根据左右两旁车道及当前车道中车辆位置与相对速度情况，判断自车是否具备自动换道条件后决策是否自车开启换道功能。对于旁旁车道车辆则默认为对自车换道功能无影响，即现有技术对于旁旁车道车辆的行驶状态均未考虑，从而忽略了旁旁车道车辆对自车换道功能潜在威胁。若旁旁车道车辆远离自车方向行驶，确实无需考虑安全隐患，但旁旁车道在自车换道时，同时开启功能，使两车处于相向换道状态，则车辆会存在碰撞风险。

目前并未有检测旁旁车道车辆影响自车换道安全性的相关技术，无法在保证自车行驶安全性与舒适性的前提下提高通行效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器，以至少解决自动驾驶车辆在执行换道功能时，由于忽略旁旁车道上行驶的车辆对自车换道功能的潜在威胁，影响自车的行驶安全与舒适性的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道；如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶；如果旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

可选地，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道的方法，包括：判断当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆；若存在，获取目标车辆在当前时刻的第一行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第一预设时长之后的第一目标行驶信息，其中，第一行驶信息和第一目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；比对第一行驶信息和第一目标行驶信息；依据比对结果确定目标车辆是否存在切换至目标车道的意图。

可选地，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险的方法，包括：确定车辆在当前时刻的第二行驶信息，以及车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二目标行驶信息，其中，第二行驶信息和第二目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；确定目标车辆在当前时刻的第三行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第三目标行驶信息，其中，第三行驶信息和第三目标行驶信息包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；依据第二行驶信息和第二目标行驶信息，确定车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第一位置信息；依据第三行驶信息和第三目标行驶信息，确定目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二位置信息。依据第一位置信息和第二位置信息，确定车辆和目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的距离，若距离小于预设距离，确定车辆与目标车辆存在碰撞风险。

可选地，控制车辆在当前行驶车道继续行驶之后，上述方法还包括：确定目标车辆是否成功切换至目标车道；在确定出目标车辆成功切换至目标车道，并且车辆和目标车辆之间不存在碰撞风险的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶。

可选地，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道之前，上述方法还包括：获取车辆周围的环境信息，其中，环境信息包括如下至少之一：道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息；车辆信息包括：车辆当前行驶车道上的车辆信息、车辆当前行驶车道的旁车道上的车辆信息、以及车辆当前行驶车道的旁旁车道上的车辆信息，其中，旁车道为与车辆当前行驶车道相邻的车道；确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求；如果环境信息满足车辆切换行驶车道的要求，触发判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道；如果环境信息不满足车辆切换行驶车道的要求，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

可选地，确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求，包括如下至少之一：确定在车辆的当前行驶车道上行驶并位于车辆前方的第一车辆与该车辆的第一距离，以及在车辆的当前行驶车道上行驶并位于该车辆后方的第二车辆与车辆的第二距离，依据第一距离和第二距离确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求；确定第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息，依据第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求，行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；确定在该车辆的当前行驶车道的旁车道上行驶的第三车辆与车辆的第三距离，依据第三距离确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求；确定第三车辆的行驶信息，依据第三车辆的行驶信息确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求。

可选地，控制车辆切换至目标车道行驶的方法包括如下至少之一：通过控制车辆的横向机构以及控制车辆的纵向机构控制车辆切换至目标车道行驶，其中，车辆的横向机构包括：车辆转向装置及转向系统，车辆的纵向机构包括：纵向驱动机构、纵向制动机构；其中，纵向驱动机构包括：发动机、电动机及混合动力系统；纵向制动机构包括：制动机构及制动系统。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一判断模块，用于在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道；第一控制模块，用于在旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶；第二判断模块，用于在旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道的情况下，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；第二控制模块用于车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上提到的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，程序运行时执行以上提到的车辆的控制方法。

在本申请实施例中，采用在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道；如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶。如果旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险。如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶的方式，通过自动驾驶车辆在行驶过程中，基于博弈理论在考虑旁车道车辆与自车道车辆安全性问题的前提下，增加考虑旁旁车道车辆与自车道车辆安全性问题，从而实现了保证自车行驶安全性与舒适性的前提下提高通行效率的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆在执行换道功能时，由于忽略旁旁车道上行驶的车辆对自车换道功能的潜在威胁，影响自车的行驶安全与舒适性技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例一种车辆执行换道功能原理的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种同时换道的两车追尾碰撞示意图；

图4是根据本申请实施例的一种同时换道的两车侧向碰撞示意图；

图5是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，

本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为解决背景技术中提到的技术问题，现有技术主要包括以下3种方法：

(1)根据旁车道车辆换道意图判断旁车与自车是否存在碰撞风险，从而设计合理换道条件。能够在确定旁车道车辆状态对自车无碰撞风险的情况下，预判旁旁车道车辆与自车是否有相向行驶动作，从而提前做出相应反应，降低碰撞风险。

(2)在车辆处于行驶状态时，根据实时行车安全判断进行汽车主动防碰撞自动换道控制，当前方行人处于危险状态下实现车辆自动换道控制。能够在确定旁车道车辆状态对自车无碰撞风险的情况下，预判旁旁车道车辆与自车是否有相向行驶动作，从而提前做出相应反应，降低碰撞风险。

(3)目标车辆行驶参数及道路信息确定碰撞安全检测时间，当检测到换道异常时，根据车辆与换道虚拟作用线的位置关系控制车辆执行避撞策略。能够在确定旁车道车辆状态对自车无碰撞风险的情况下，预判旁旁车道车辆与自车是否有相向行驶动作，从而提前做出相应反应，降低碰撞风险。

上述方法虽各有优点，但也各有局限性，例如：在低速条件下效果明显，但高速条件下则对控制有极高要求，紧急情况车辆无法躲避风险会存在碰撞可能；并不能在同时保证车辆行驶的安全性和舒适性的前提下提高所有场景下的车辆通行效率。

本申请提供了一种方法，在高速及城市快速路下，车辆行驶在至少三排车道的道路，三排车道的两侧车道车辆均向中间车道换道的工况下，车辆通过传感器识别周围车辆行驶状况、预测障碍车行驶情况、预估障碍车轨迹，进一步判断车辆行驶动机，伺机变道，从而使自车更了解道路状况，减小换道冲突情况下的碰撞风险系数，提高车辆行驶安全性。图1是根据本申请实施例一种车辆执行换道功能原理的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤一：自动驾驶系统开启，环境识别模块中传感器实时识别周围信息，周围信息包括道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息等，将信息输出至车辆决策控制模块；

步骤二：判断当前交通环境是否满足自车开启自动换道功能的要求：

若判断当前工况不符合自动换道要求，自车维持车道保持功能，保持沿车道线方向车辆居中在车道内行驶，且实时继续判断当前工况是否符合自动换道要求，则返回执行步骤二；若判断当前工况符合自动换道要求，自车开启自动换道工况，则执行步骤三。

步骤三：判断旁旁车道车辆是否向自车目标车道换道：

若根据预估结果判定旁旁车道车辆未向自车目标车道换道，则自车正常换道至目标车道；若根据预估结果判定旁旁车道车辆向自车目标车道换道，则执行步骤四。

步骤四：判断同时换道的两车是否存在碰撞风险：

若同时换道的两车不存在碰撞风险，则自车正常换道至目标车道；若存在碰撞风险，则自车暂停换道，维持当前方向直行行驶，以避免风险，同时返回执行步骤三、步骤四，继续判断旁旁车道车辆是否仍处于换道期，直至判断旁旁车道车辆换道完成，两车无碰撞风险后，自车继续换道至目标车道，完成整个换道动作。

根据本申请实施例提供一种车辆的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，包括：如下步骤：

步骤S202，在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道。

在执行步骤S202之前，还需识别本车周围的环境信息，以确保本车在当前工况下，可以开启自动驾驶功能，目的是确保本车在一个安全的环境下执行自动换道功能。

步骤S204，如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶。

如果当前工况允许本车开启自动驾驶功能，且确认本车行驶车道的旁车道上行驶的车辆对本车换道没有影响的前提下，如果旁旁车道也不存在向目标车道换道的车辆，则控制本车切换至目标车道行驶，成功执行自动换道功能。

步骤S206，如果旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险。

如果旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道，需要通过传感器获取本车和旁旁车道上的车辆在当前时刻的行驶速度、行驶方向，以及经过一段预设时间后的行驶速度、行驶方向，并将获取的信息经过一系列运算来判断同时换道的两辆车是否存在碰撞风险。

步骤S208，如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

如果同时换道的两辆车不存在碰撞风险，控制本车成功换道至目标车道，如果同时换道的两辆车存在碰撞风险，继续执行判断同时换道的两辆车是否存在碰撞风险的功能，直至车辆成功换道。

作为一个可选的实施例，本申请实施例提供的自动换道根据驾驶人行车习性设置换道功能，从而解放驾驶人双手的同时提高了行车安全性。

通过上述步骤，通过自动驾驶车辆在行驶过程中，基于博弈理论在考虑旁车道车辆与自车道车辆安全性问题的前提下，增加考虑旁旁车道车辆与自车道车辆安全性问题，从而实现了保证自车行驶安全性与舒适性的前提下提高通行效率的技术效果。

需要说明的是，本申请实施例提供的基于博弈理论的自动换道技术所适用的道路情况，包括但不限于直路、弯路、路口、合并道路、岔路口等。

根据本申请的另一个可选的实施例，执行步骤S202判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道的方法，可以通过以下方法实现：判断当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆；若存在，获取目标车辆在当前时刻的第一行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第一预设时长之后的第一目标行驶信息，其中，第一行驶信息和第一目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；比对第一行驶信息和第一目标行驶信息；依据比对结果确定目标车辆是否存在切换至目标车道的意图。

车辆行驶过程中准备开启自动换道功能前，首先检测旁旁车道上是否存在于当前车辆同向行驶的目标车辆，若存在，通过传感器检测该目标车辆当前时刻的行驶速度以及行驶方向，以及目标车辆在预设时长(例如1秒)以后的行驶速度和行驶方向，综合以上信息来预估旁旁车道上的车辆是否准备换道。

作为一个可选的实施例，旁旁车道上行驶的目标车辆在当前时刻的行驶方法为正前方行驶，1秒以后该目标车辆的行驶方向为向目标车道的方向偏移了一定的角度，可以判断目标车辆存在换道意图。

根据本申请的再一个可选的实施例，执行步骤S206判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险的方法，包括以下步骤：确定车辆在当前时刻的第二行驶信息，以及车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二目标行驶信息，其中，第二行驶信息和第二目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；确定目标车辆在当前时刻的第三行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第三目标行驶信息，其中，第三行驶信息和第三目标行驶信息包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；依据第二行驶信息和第二目标行驶信息，确定车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第一位置信息；依据第三行驶信息和第三目标行驶信息，确定目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二位置信息；依据第一位置信息和第二位置信息，确定车辆和目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的距离，若距离小于预设距离，确定车辆与目标车辆存在碰撞风险。

当车辆准备自动换道时，如果预估旁旁车道上有准备换道的车辆，通过传感器获取到的旁旁车道上准备换道的车辆当前时刻的行驶速度、方向，以及预设时长(例如1秒)后的行驶速度、方向；自车的当前时刻的行驶速度、方向，自车预设时长(例如1秒)后的行驶速度、方向，将得到的以上数据经过一系列的运算，得到两辆车换道同一车道时的距离，当两辆车换道到同一车道的距离小于预设距离(例如，20cm)时，判定两车换道时存在碰撞风险。

需要说明的是，同时换道的两车的碰撞分为两种类型：追尾碰撞、侧向碰撞。图3所示为同时换道的两车追尾碰撞示意图，图4所示为同时换道的两车侧向碰撞示意图。

通过上述方法，在自车安全行驶的情况下，预判旁旁车道车辆与自车是否有相向行驶动作，从而提前做出相应反应，降低碰撞风险。

根据本申请的又一个可选的实施例，控制车辆在当前行驶车道继续行驶之后，上述方法还包括：确定目标车辆是否成功切换至所述目标车道；在确定出目标车辆成功切换至目标车道，并且车辆和目标车辆之间不存在碰撞风险的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶。

本申请提供的方法的能够使车辆在保证安全的情况下实现自动换道功能，因此，在旁旁车道上存在与自车同时换道且与自车有碰撞风险的车辆时，自车会暂时维持原路行驶，在原路行驶的过程中会继续判断周围环境及车辆信息，直至实现自动换道功能，提高行驶效率。

根据本申请的一个可选的实施例，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道之前，还需要获取车辆周围的环境信息，其中，环境信息包括如下至少之一：道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息；周围车辆信息包括：车辆当前行驶车道上的车辆信息、车辆当前行驶车道的旁车道上的车辆信息、以及车辆当前行驶车道的旁旁车道上的车辆信息，其中，旁车道为与车辆当前行驶车道相邻的车道；确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求；如果环境信息满足车辆切换行驶车道的要求，触发判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道；如果环境信息不满足车辆切换行驶车道的要求，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

作为一个可选的实施例，通过车辆上安装的摄像头、360°环视、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等设备中的一种或多种对本车周围的环境进行检测。可实现车道线识别、周围车辆位置识别、周围车辆行驶速度识别、障碍物识别、车道边界识别等功能。

如果本车周围的环境信息满足本车的换道要求，进一步判断本车当前行驶车道的旁旁车道上是否存在其他车辆也切换至本车将要切换至的目标车道。如果本车周围的环境信息满足本车的换道要求，控制本车在当前行驶车道上继续行驶。

为实现换道合理性，通过环境识别判断自车是否可以安全换道，当前状态能够保证安全换道后，智能驾驶车辆才开启换道动作，提高换道安全性与舒适性。

本申请中提供的方法是判断旁旁车道车辆对自车换道功能存在的潜在威胁，当然，本申请的方法也没有忽略旁车道的车辆，在对旁旁车道的车辆做判断之前，首先对旁车道车辆的情况做了判断，是一种在考虑旁车道车辆与自车道车辆安全性问题的前提下，增加了考虑旁旁车道车辆与自车道车辆安全性问题的方法。

根据本申请的另一个可选的实施例，确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求，包括如下至少之一：

确定在车辆的当前行驶车道上行驶并位于车辆前方的第一车辆与该车辆的第一距离，以及在车辆的当前行驶车道上行驶并位于该车辆后方的第二车辆与车辆的第二距离，依据第一距离和第二距离确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求。

在一个可选的实施例中，可以通过与本车位于统一行使车道上的车辆与本车之间的距离，确定是否满足本车切换车道的要求，例如，在本车后方的车辆与本车之间的距离小于一定的距离，这种情况下，如果本车切换行驶车道，可能会发生碰撞事故，因袭确定这种情况不满足本车切换行驶车道的要求。

确定第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息，依据第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求，行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；

在另一个可选的实施例中，还可以通过与本车位于统一行使车道上的车辆的行驶速度和方向，判断是否满足本车切换行驶车道的要求。

确定在该车辆的当前行驶车道的旁车道上行驶的第三车辆与车辆的第三距离，依据第三距离确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求；确定第三车辆的行驶信息，依据第三车辆的行驶信息确定环境信息是否满足车辆切换行驶车道的要求。

作为一个可选的实施例，还可以通过位于本车行驶车道的旁车道上述的车辆与本车的距离，判断是否满足本车切换行驶车道的要求。

还可以通过位于本车行驶车道的旁车道上述的车辆的行驶速度和行驶方向判断是否满足本车切换行驶车道的要求。

根据本申请的又一个可选的实施例，控制车辆切换至目标车道行驶的方法包括如下至少之一：通过控制车辆的横向机构以及控制车辆的纵向机构控制车辆切换至目标车道行驶，其中，车辆的横向机构包括：车辆转向装置及转向系统，车辆的纵向机构包括：纵向驱动机构、纵向制动机构；其中，纵向驱动机构包括：发动机、电动机及混合动力系统；纵向制动机构包括：制动机构及制动系统。

整个车辆的转向过程是由车辆的制动系统和转向系统共同实现的，制动系统控制车辆的启停，转向系统用来保持或改变汽车行驶或倒退方向系统。其中，转向器主要包括以下四种类型：蜗杆肖式(WP型)、蜗杆滚轮式(WR型)、循环球式(BS型)、齿条齿轮式(RP型)，小型车上通常使用齿轮齿条式。

图5是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

第一判断模块50，用于在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道。

第一控制模块52，用于在旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶。

第二判断模块54，用于在旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道的情况下，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险。

第二控制模块56，用于车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险的情况下，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在所述当前行驶车道继续行驶。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式，可以参见图2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上提到的车辆的控制方法。

上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶；如果存在，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

上述处理器用于运行执行以下功能的程序：在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶；如果存在，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。