一种车门避障控制方法、装置、电子设备及汽车

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种车门避障控制方法、装置、电子设备及汽车。

背景技术

随着汽车智能化的发展，用户对汽车的舒适性也提出了更高要求，汽车车门自动开闭就是其中代表之一。现有的车门自动化控制通常是利用雷达传感器探测车门外围环境，以保证车门能在安全状态下打开。

但是，雷达传感器存在将粗糙地面噪点误识别为障碍物的情况发生，尤其是对于车库立柱棱边的识别。由于车库立柱棱边反射回雷达传感器的电磁波很少，大多数电磁波被车库立柱棱边两侧的平面反射掉，因此，车库立柱棱边属于雷达传感器检测的弱目标，其反射回雷达传感器的电磁波信噪比很小，与粗糙地面噪点反射回雷达传感器的电磁波信噪比相近，很容易将粗糙地面噪点误识别为车库立柱棱边，或者将车库立柱棱边误识别为粗糙地面噪点，从而导致有时误触发车门防撞功能，有时又使得车门开启撞到车库立柱棱边。

因此，利用雷达传感器直接对障碍物进行探测的准确率较低，导致难以对对车门进行精准控制以使车门能够成功避开障碍物。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种车门避障控制方法、装置、电子设备及汽车，能够对障碍物进行准确识别，进而能够基于得到的第一障碍物坐标图对车门进行精准控制，使得车门能够成功避开障碍物。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种车门避障控制方法，包括：

确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图；

对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图；

基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，所述目标障碍物包括当所述车辆停在所述目标泊车位时车门开启区域中的障碍物；

基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离；

在控制所述车辆的车门开启过程中，在确定所述距离小于或等于设定阈值的情况下，控制所述车门停止开启。

在一些实施例中，所述确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图，包括：

在确定所述车辆进行倒车入库以泊入所述目标泊车位的过程中，控制所述车辆上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描，获得所述目标泊车位对应的所述三维点云图。

在一些实施例中，所述三维点云图包括第一三维点云图和第二三维点云图，所述第一三维点云图是由所述车辆的后车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的，所述第二三维点云图是由所述车辆的前车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的；

所述对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，包括：

对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图；

将所述第二障碍物坐标图和所述第三障碍物坐标图进行融合，获得所述第一障碍物坐标图。

在一些实施例中，所述对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图，包括：

将所述第一三维点云图输入预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第一障碍物识别结果；

将所述第二三维点云图输入所述预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第二障碍物识别结果；

基于所述第一障碍物识别结果，确定所述第二障碍物坐标图，并基于所述第二障碍物识别结果，确定所述第三障碍物坐标图。

在一些实施例中，所述基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，包括：

基于所述第一障碍物坐标图，判断所述车门开启区域中是否存在障碍物；

在确定所述车门开启区域中存在障碍物的情况下，基于所述第一障碍物坐标图，确定所述车门开启区域中存在的障碍物的位置；

将所述车门开启区域中存在的障碍物的位置作为所述目标障碍物的位置。

在一些实施例中，所述基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离，包括：

控制所述车门上的雷达传感器对所述车门的位置进行检测；

基于检测到的所述车门的位置和所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离。

在一些实施例中，所述车门避障控制方法还包括：

在确定所述距离小于或等于所述设定阈值的情况下，发出车门避障预警提示。

第二方面，本申请实施例提供一种车门避障控制装置，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图；

识别模块，用于对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图；

第二确定模块，用于基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，所述目标障碍物包括当所述车辆停在所述目标泊车位时车门开启区域中的障碍物；

第三确定模块，用于基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离；

控制模块，用于在控制所述车辆的车门开启过程中，在确定所述距离小于或等于设定阈值的情况下，控制所述车门停止开启。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行数据指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现如第一方面所述的车门避障控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种汽车，所述汽车包括车体和如第三方面所述的电子设备，所述电子设备设于所述车体上。

本申请实施例提供的车门避障控制方法、装置、电子设备及汽车，通过对车辆的目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，获得目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，然后基于第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，该目标障碍物的位置包括当车辆停在目标泊车位时车门开启区域中的障碍物的位置，进而基于目标障碍物的位置确定车门与目标障碍物之间的距离，最后在控制车辆的车门开启过程中，在确定车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，控制车门停止开启；由于本申请是通过对目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，与利用雷达传感器直接对障碍物进行探测的技术相比，可以提高对障碍物识别的准确率，进而基于对障碍物识别得到的第一障碍物坐标图中所包括的车门开启区域中障碍物的位置，对车门开启进行精准控制，使得车门能够成功避开障碍物。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例提供的一种车门避障控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的车门避障控制方法、装置、电子设备及汽车进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图。

本申请实施例中，可以通过雷达传感器对车辆的目标泊车位进行扫描，获得该目标泊车位对应的三维点云图。

在一些实施例中，可以通过设置于目标泊车位所在区域的任意雷达传感器对车辆的目标泊车位进行扫描，获得该目标泊车位对应的三维点云图。

在一些实施例中，所述确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图，包括：

在确定所述车辆进行倒车入库以泊入所述目标泊车位的过程中，控制所述车辆上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描，获得所述目标泊车位对应的所述三维点云图。

本申请实施例中，当车辆进行倒车入库以泊入目标泊车位的过程中，通过控制车辆上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描，从而获得该目标泊车位对应的三维点云图。可以理解的是，通过正在进行倒车入库的车辆上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描，即可得到该目标泊车位在当前时刻所对应的三维点云图，以便于后续基于该三维点云图得到的障碍物坐标图能够准确反映在当前时刻该目标泊车位所在区域的障碍物信息。

S102、对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图。

本申请实施例中，可以利用机器学习中的目标识别算法对目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，获得该目标泊车位对应的第一障碍物坐标图。

需要说明的是，第一障碍物坐标图包括有各个障碍物的位置信息。

S103、基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，所述目标障碍物包括当所述车辆停在所述目标泊车位时车门开启区域中的障碍物。

本申请实施例中，当车辆在目标泊车位停车并在车门开启之前，可以基于第一障碍物坐标图，确定车辆的车门开启区域存在的障碍物的具体位置，即目标障碍物的位置。

在一些实施例中，当车辆在目标泊车位停车之后，可以通过车辆停放的具体位置确定车辆的车门开启区域，进而基于目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，确定车门开启区域中所包括的障碍物的位置信息。

在一些实施例中，所述基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，包括：

基于所述第一障碍物坐标图，判断所述车门开启区域中是否存在障碍物；

在确定所述车门开启区域中存在障碍物的情况下，基于所述第一障碍物坐标图，确定所述车门开启区域中存在的障碍物的位置；

将所述车门开启区域中存在的障碍物的位置作为所述目标障碍物的位置。

可以理解的是，当车辆在目标泊车位停车之后，即可确定车辆的车门开启区域，进而可以基于目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，对车门开启区域中是否存在障碍物进行判断；若确定车门开启区域中存在障碍物，即可基于第一障碍物坐标图，确定车门开启区域中存在的障碍物的位置信息。

S104、基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离。

在一些实施例中，当车辆停在目标泊车位后，可以对车门的位置进行检测，进而基于目标障碍物的位置和检测到的车门的位置，确定车门与目标障碍物之间的距离。

在一些实施例中，所述基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离，包括：

控制所述车门上的雷达传感器对所述车门的位置进行检测；

基于检测到的所述车门的位置和所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离。

本申请实施例中，当车辆停在目标泊车位后，通过控制车门上的雷达传感器对车门的位置进行实时检测，并实时基于车门的位置和目标障碍物的位置，确定车门与目标障碍物之间的距离。

S105、在控制所述车辆的车门开启过程中，在确定所述距离小于或等于设定阈值的情况下，控制所述车门停止开启。

本申请实施例中，在控制车辆的车门开启过程中，可以实时确定车门与目标障碍物之间的距离；若在车门开启至某一位置时，确定车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值，则控制车门停止开启，以避免车门撞到目标障碍物。

需要说明的是，本申请实施例中的设定阈值可以基于实际应用进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如设定阈值可以为1厘米、2厘米或2.5厘米等。

在一些实施例中，在确定车辆在目标泊车位停车之后，可以控制车辆的车门开启，并在控制车门开启的过程中，可以实时向安装在车门上的定位装置或定位传感器获取车门的位置，进而确定车门的位置和目标障碍物的位置之间的距离；若在确定车门开启到某一位置时，车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值，则立即控制车门停止继续开启，以避免车门撞到目标障碍物。

可以理解的是，本申请实施例提供的车门避障控制方法，通过对车辆的目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，获得目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，然后基于第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，该目标障碍物的位置包括当车辆停在目标泊车位时车门开启区域中的障碍物的位置，进而基于目标障碍物的位置确定车门与目标障碍物之间的距离，最后在控制车辆的车门开启过程中，在确定车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，控制车门停止开启；由于本申请是通过对目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，与利用雷达传感器直接对障碍物进行探测的技术相比，可以提高对障碍物识别的准确率，进而基于对障碍物识别得到的第一障碍物坐标图中所包括的车门开启区域中障碍物的位置，对车门开启进行精准控制，使得车门能够成功避开障碍物。

在一些实施例中，所述三维点云图包括第一三维点云图和第二三维点云图，所述第一三维点云图是由所述车辆的后车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的，所述第二三维点云图是由所述车辆的前车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的；

所述对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，包括：

对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图；

将所述第二障碍物坐标图和所述第三障碍物坐标图进行融合，获得所述第一障碍物坐标图。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种车门避障控制方法包括：

S201、在确定车辆进行倒车入库以泊入目标泊车位的过程中，控制所述车辆的后车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描，获得所述目标泊车位对应的第一三维点云图，并控制所述车辆的前车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描，获得所述目标泊车位对应的第二三维点云图。

S202、对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图。

S203、将所述第二障碍物坐标图和所述第三障碍物坐标图进行融合，获得所述第一障碍物坐标图。

需要说明的是，本申请实施例中，将第二障碍物坐标图和第三障碍物坐标图进行融合，即将前后车门识别到的障碍物信息交叉融合，可以形成更加精准的第一障碍物坐标图，提高了障碍物识别的准确性。

S204、基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，所述目标障碍物包括当所述车辆停在所述目标泊车位时车门开启区域中的障碍物。

S205、基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离。

S206、在控制所述车辆的车门开启过程中，在确定所述距离小于或等于设定阈值的情况下，控制所述车门停止开启。

举例来说，在控制车辆的前车门开启过程中，基于前车门开启区域中目标障碍物的位置，在确定前车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，控制前车门停止开启，以避免前车门撞到目标障碍物。

举例来说，在控制车辆的后车门开启过程中，基于后车门开启区域中目标障碍物的位置，在确定后车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，控制后车门停止开启，以避免后车门撞到目标障碍物。

在一些实施例中，所述对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图，包括：

将所述第一三维点云图输入预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第一障碍物识别结果；

将所述第二三维点云图输入所述预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第二障碍物识别结果；

基于所述第一障碍物识别结果，确定所述第二障碍物坐标图，并基于所述第二障碍物识别结果，确定所述第三障碍物坐标图。

本申请实施例中，可以预先构建障碍物识别模型，该障碍物识别模型可以是基于预先采集的样本数据进行训练得到的。在得到目标泊车位对应的第一三维点云图和第二三维点云图之后，可以分别将第一三维点云图和第二三维点云图输入预先构建的障碍物识别模型，得到障碍物识别模型输出的第一障碍物识别结果和第二障碍物识别结果，进而基于第一障碍物识别结果即可确定第二障碍物坐标图，基于第二障碍物识别结果即可确定第三障碍物坐标图。

可以理解的是，本申请实施例通过基于预先构建的障碍物识别模型分别对第一三维点云图和第二三维点云图进行障碍物识别，由于障碍物识别模型是基于预先采集的样本数据进行训练得到的，可以提高对障碍物识别的准确性。

在一些实施例中，所述车门避障控制方法还包括：

在确定所述距离小于或等于所述设定阈值的情况下，发出车门避障预警提示。

本申请实施例中，在控制车门开启过程中，若确定车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，则发出车门避障预警提示，该预警提示的形式本申请实施例不作具体限定，可以包括语音提示、信号灯提示或显示面板提示等，以告知车端用户车门开启区域存在障碍物，并触发了车门防撞功能(即停止车门继续执行开启动作)，以避免车门撞到障碍物。

图3为本申请实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图之三，如图3所示，该方法包括：

S301、车辆进行倒车入库以泊入目标泊车位的过程中，后车门上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描，进而构图识别，形成后车门障碍物坐标图。

需要说明的是，后车门上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描获得的是三维点云图，进而对该三维点云图进行障碍物识别，即可形成后车门障碍物坐标图。

S302、车辆继续进行倒车入库以泊入目标泊车位的过程中，前车门上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描，进而构图识别，形成前车门障碍物坐标图。

同理，前车门上的雷达传感器对目标泊车位进行扫描获得的是三维点云图，进而对该三维点云图进行障碍物识别，即可形成前车门障碍物坐标图。

S303、后车门上的雷达传感器和前车门上的雷达传感器进行障碍物坐标图共享，形成由后车门障碍物坐标图和前车门障碍物坐标图融合后的障碍物坐标图。

需要说明的是，前后车门上的雷达传感器进行障碍物坐标图共享，即将后车门障碍物坐标图与前车门障碍物坐标图进行融合，可以形成能够更加精准反映目标泊车位所在区域的障碍物位置信息的障碍物坐标图。

S304、基于由后车门障碍物坐标图和前车门障碍物坐标图融合后的障碍物坐标图，在车辆的前车门和/或后车门开启过程中，在确定前车门和/或后车门与障碍物之间的距离小于或等于设定阈值时，停止前车门和/或后车门继续进行开启动作。

可以理解的是，本申请实施例通过在车辆泊车时，对车辆的目标泊车位的障碍物提前构建障碍物坐标图，同时为了更好的识别障碍物，在车辆泊车入库时，将前后车门识别到的障碍物信息交叉融合，即车辆倒车入库时，后车门上的雷达传感器先扫描泊车位区域，形成后车门障碍物坐标图，接着前车门上的雷达传感器再扫描泊车位区域，形成前车门障碍物坐标图。前后车门上的两个雷达传感器进行障碍物坐标图共享，形成由后车门障碍物坐标图和前车门障碍物坐标图融合后的障碍物坐标图，该融合后的障碍物坐标图能够更加精准地反映泊车位区域的障碍物位置信息，进而基于该融合后的障碍物坐标图中所包括的车门开启区域中障碍物的位置，对车门开启进行精准控制，使得车门能够成功避开障碍物，同时实现车辆自动车门的开度可控及适时停止。

下面对本申请实施例提供的车门避障控制装置进行描述，下文描述的车门避障控制装置与上文描述的车门避障控制方法可相互对应参照。

图4为本申请实施例提供的一种车门避障控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：第一确定模块410、识别模块420、第二确定模块430、第三确定模块440和控制模块450；其中：

第一确定模块410，用于确定车辆的目标泊车位对应的三维点云图；

识别模块420，用于对所述三维点云图进行障碍物识别，获得所述目标泊车位对应的第一障碍物坐标图；

第二确定模块430，用于基于所述第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，所述目标障碍物包括当所述车辆停在所述目标泊车位时车门开启区域中的障碍物；

第三确定模块440，用于基于所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离；

控制模块450，用于在控制所述车辆的车门开启过程中，在确定所述距离小于或等于设定阈值的情况下，控制所述车门停止开启。

本申请实施例提供的车门避障控制装置，通过对车辆的目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，获得目标泊车位对应的第一障碍物坐标图，然后基于第一障碍物坐标图，确定目标障碍物的位置，该目标障碍物的位置包括当车辆停在目标泊车位时车门开启区域中的障碍物的位置，进而基于目标障碍物的位置确定车门与目标障碍物之间的距离，最后在控制车辆的车门开启过程中，在确定车门与目标障碍物之间的距离小于或等于设定阈值的情况下，控制车门停止开启；由于本申请是通过对目标泊车位对应的三维点云图进行障碍物识别，与利用雷达传感器直接对障碍物进行探测的技术相比，可以提高对障碍物识别的准确率，进而基于对障碍物识别得到的第一障碍物坐标图中所包括的车门开启区域中障碍物的位置，对车门开启进行精准控制，使得车门能够成功避开障碍物。

在一些实施例中，所述第一确定模块410具体用于：

在确定所述车辆进行倒车入库以泊入所述目标泊车位的过程中，控制所述车辆上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描，获得所述目标泊车位对应的所述三维点云图。

在一些实施例中，所述三维点云图包括第一三维点云图和第二三维点云图，所述第一三维点云图是由所述车辆的后车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的，所述第二三维点云图是由所述车辆的前车门上的雷达传感器对所述目标泊车位进行扫描得到的；

所述识别模块420包括识别单元和融合单元，其中：

识别单元，用于对所述第一三维点云图和所述第二三维点云图分别进行障碍物识别，获得与所述第一三维点云图对应的第二障碍物坐标图，以及与所述第二三维点云图对应的第三障碍物坐标图；

融合单元，用于将所述第二障碍物坐标图和所述第三障碍物坐标图进行融合，获得所述第一障碍物坐标图。

在一些实施例中，所述识别单元具体用于：

将所述第一三维点云图输入预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第一障碍物识别结果；

将所述第二三维点云图输入所述预先构建的障碍物识别模型，获得所述障碍物识别模型输出的第二障碍物识别结果；

基于所述第一障碍物识别结果，确定所述第二障碍物坐标图，并基于所述第二障碍物识别结果，确定所述第三障碍物坐标图。

在一些实施例中，所述第二确定模块430具体用于：

基于所述第一障碍物坐标图，判断所述车门开启区域中是否存在障碍物；

在确定所述车门开启区域中存在障碍物的情况下，基于所述第一障碍物坐标图，确定所述车门开启区域中存在的障碍物的位置；

将所述车门开启区域中存在的障碍物的位置作为所述目标障碍物的位置。

在一些实施例中，所述第三确定模块440具体用于：

控制所述车门上的雷达传感器对所述车门的位置进行检测；

基于检测到的所述车门的位置和所述目标障碍物的位置，确定所述车门与所述目标障碍物之间的距离。

在一些实施例中，所述车门避障控制装置还包括预警模块；

预警模块，用于在确定所述距离小于或等于所述设定阈值的情况下，发出车门避障预警提示。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述车门避障控制装置，能够实现上述车门避障控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510、通信接口520和存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以执行存储器530中存储的可执行数据指令，以实现上述各实施例所提供的车门避障控制方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器530中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种汽车，该汽车包括车体和上述的电子设备，电子设备设于车体上，以在车门开启过程中对障碍物进行准确识别，并控制车门避开障碍物。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的车门避障控制方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的车门避障控制方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。