应用于桌面机器人的控制方法、桌面机器人、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种应用于桌面机器人的控制方法、一种桌面机器人、存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，智能机器人已逐渐走入千家万户，市场上也出现了不少智能机器人给人们的生活带来便利和乐趣，其中，桌面机器人作为智能机器人的一种，侧重于情感交互和陪伴娱乐。

但是，现有的桌面机器人采用的交互方式较为单一，导致用户与桌面机器人的交互意愿较低且趣味性不高。因此，如何丰富桌面机器人的交互方式成为亟需解决的技术问题。

因此，有必要提供一种新方式来解决上述技术问题。

发明内容

针对现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种应用于桌面机器人的控制方法，其优化桌面机器人的智能水平，使得用户与桌面机器人的交互更为便利、形式更加丰富，提高用户与桌面机器人交互的趣味性。

本发明的技术方案概述如下：

一种应用于桌面机器人的控制方法，所述桌面机器人包括至少两交互模式；其中，一交互模式被配置成通过如下方法实现：

采集桌面机器人舵机转动的第一信号；其中，第一信号为舵机角度变化得到的采集信号；

解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号；

根据所述交互输入信号执行对应的交互响应。

优选的，在采集桌面机器人舵机转动的第一信号前，还包括步骤：

检测舵机是否处于受控状态；

若否，则检测是否产生旋转信号；

在获取到旋转信号的情况下，判断旋转信号是否发生改变；

当所述旋转信号发生改变时，控制进入所述一交互模式。

优选的，解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括：

获取所述第一信号指示的舵机旋转角度；

将所述旋转角度与预设角度阈值进行匹配；其中，每个预设角度阈值匹配不同的预设交互指令；

若所述旋转角度与所述预设角度阈值相匹配，则获取所述预设角度阈值对应的预设交互指令，作为所述交互输入信号。

优选的，所述第一信号还配置有舵机旋转方向信息，解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括：

获取初始角度信息和当前角度信息；

根据所述当前角度信息对应的角度值相较于所述初始角度信息对应的角度值的变化方向，判断所述舵机旋转方向；

若所述变化方向为第一方向，则确定舵机为第一旋转方向并获取对应的预设交互指令；

若所述变化方向为第二方向，则确定舵机为第二旋转方向并获取对应的预设交互指令。

优选的，所述第一信号还配置有舵机旋转方式信息，解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括：

获取时间t秒内舵机由初始角度位置变化至当前角度位置过程中角度值的连续变化信息；

基于角度值的连续变化信息确定舵机的连续旋转动作；

根据舵机的连续旋转动作匹配对应的预设交互指令。

优选的，还包括步骤：

当检测到当前交互动作完成时，控制所述舵机转动复位。

优选的，还包括步骤：

当检测当前交互动作完成时，将所述舵机当前停留位置作为下一次交互动作的初始角度位置。

优选的，还包括步骤：

检测是否在另一交互模式下接收到第二信号；其中，所述第二信号为进入所述一交互模式的控制信号；

当接收到所述第二信号时，结束当前交互模式并切换至所述一交互模式；

等待触发舵机旋转信号。

优选的，所述另一交互模式被配置包括语音交互、触摸交互、动作交互、触控交互中的一种或多种。

本发明还提供一种桌面机器人，所述桌面机器人在进行交互时执行如上所述的桌面机器人的交互方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现应用于桌面机器人的控制方法。

本发明还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现应用于桌面机器人的控制方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明提供一种应用于桌面机器人的控制方法，所述桌面机器人包括至少两交互模式；其中，一交互模式被配置成通过如下方法实现：采集桌面机器人舵机转动的第一信号；其中，第一信号为舵机角度变化得到的采集信号；解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号；根据所述交互输入信号执行对应的交互响应。本发明提供的桌面机器人的控制方法优化桌面机器人的智能水平，使得用户与桌面机器人的交互更为便利、形式更加丰富，提高用户与桌面机器人交互的趣味性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明中应用于桌面机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例1中应用于桌面机器人的控制方法流程图；

图3为本发明实施例2中应用于桌面机器人的控制方法流程图图一；

图4为本发明实施例2中应用于桌面机器人的控制方法流程图图二；

图5为本发明实施例3中应用于桌面机器人的控制方法流程图；

图6为本发明实施例6中应用于桌面机器人的控制方法流程图；

图7为本发明实施例7中的桌面机器人的结构示意图；

图8为本发明实施例7中旋钮组件转动方式示意图；

图9为本发明实施例8中一种电子设备的示意图。

图中：1、旋钮组件；2、转动板；3、舵机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。

涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

本发明实施例提供一种应用于桌面机器人的控制方法，如图1所示，所述桌面机器人包括至少两交互模式；其中，一交互模式被配置成通过如下方法实现：

S10、采集桌面机器人舵机转动的第一信号；其中，第一信号为舵机角度变化得到的采集信号；

S20、解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号；

S30、根据所述交互输入信号执行对应的交互响应。

由于舵机也可以受其他交互模式控制进行旋转，为了确保所述第一信号的准确获取，因此，在步骤S10采集桌面机器人舵机转动的第一信号前，还包括步骤：

检测舵机是否处于受控状态；检查舵机是否处于受其他交互模式控制以进行旋转，其中，舵机受控旋转可作为响应人体交互反馈的方式之一。

若否，则检测是否产生旋转信号；

在获取到旋转信号的情况下，判断旋转信号是否发生改变；

当所述旋转信号发生改变时，控制进入所述一交互模式。

其中，若舵机处于受控状态，则等待完成当前交互动作后，再执行检测是否产生旋转信号。

在一实施例中，判断旋转信号是否发生改变的步骤包括：

基于所述旋转信号确定舵机的当前角度；

根据当前角度以及上一角度计算角度差值；

当当前角度以及上一角度之间存在角度差值时，则判断所述旋转信号发生改变。

实施例1

在步骤S20解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括，如图2所示：

S211、获取所述第一信号指示的舵机旋转角度；

S212、将所述旋转角度与预设角度阈值进行匹配；其中，每个预设角度阈值匹配不同的预设交互指令；

S213、若所述旋转角度与所述预设角度阈值相匹配，则获取所述预设角度阈值对应的预设交互指令，作为所述交互输入信号。

在一实施例中，预设角度阈值匹配预设交互指令的方法包括：

以舵机旋转中心为基准，划分第一区域至第N区域的旋转位置；

将第一区域至第N区域对应匹配第一预设交互指令至第N预设交互指令；

调节舵机至指定区域位置，以触发相应的第一预设交互指令至第N预设交互指令的任一预设交互指令。

例如，将舵机旋转至第M区域位置时(1≤M≤N)，获取第M区域对应的第M预设交互指令，作为所述交互输入信号。

可以理解为，本实施例中是通过划分若干固定位置来匹配不同的预设交互指令。

用户可通过将舵机旋转至某一位置，即输入该位置对应的预设交互指令。

为了进一步拓展可预设交互指令的数量和范围，在又一实施例中，预设角度阈值匹配预设交互指令的方法包括：

按照舵机的旋转角度，划分为第一角度范围至第N角度范围；

将第一角度范围至第N角度范围对应匹配第一预设交互指令至第N预设交互指令；

转动舵机旋转指定角度，以触发相应的第一预设交互指令至第N预设交互指令的任一预设交互指令。

其中，在本实施例中，舵机可旋转的角度范围不受限制。

用户操作舵机旋转一定角度后，确定舵机在此次操作过程中转过的角度所落入的角度范围，输入该角度范围对应的预设交互指令。

此外，为了进一步避免舵机的旋转角度受到初始位置的限制，还包括：每一次完成交互动作时，将舵机当前停留的位置作为初始位置重新划分所述第一角度范围至第N角度范围；如此，舵机无需进行复位程序。

实施例2

所述第一信号还配置有舵机旋转方向信息，步骤S20解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括，如图3和图4所示：

S221、获取初始角度信息和当前角度信息；

S222、根据所述当前角度信息对应的角度值相较于所述初始角度信息对应的角度值的变化方向，判断所述舵机旋转方向；

S223、若所述变化方向为第一方向，则确定舵机为第一旋转方向并获取对应的预设交互指令；若所述变化方向为第二方向，则确定舵机为第二旋转方向并获取对应的预设交互指令。

在一实施例中，所述当前角度信息对应的角度值相较于所述初始角度信息对应的角度值的变化方向通过以下步骤确定：

获取所述初始角度信息对应的初始角度值C1；

获取所述当前角度信息对应的当前角度值C2；

确定角度变化值为C1-C2；

当C1-C2＞0时，则将变化方向确定为第一方向；

当C1-C2＜0时，则将变化方向确定为第二方向；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

进一步地，可配置舵机第一旋转方向为逆时针方向，第二旋转方向为顺时针方向；也可配置舵机第一旋转方向为顺时针方向，第二旋转方向为逆时针方向。

例如，用户通过顺时针或逆时针旋转舵机，即可输入对应的交互指令。

例如，也可将顺时针旋转产生的操作信号识别为对当前交互动作正向调节或正向选择的预设交互指令；将逆时针旋转产生的操作信号识别为对当前交互动作反向调节或反向选择的预设交互指令。

实施例3

所述第一信号还配置有舵机旋转方式信息，解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号的步骤包括，如图5所示：

S231、获取时间t秒内舵机由初始角度位置变化至当前角度位置过程中角度值的连续变化信息；

S232、基于角度值的连续变化信息确定舵机的连续旋转动作；

S233、根据舵机的连续旋转动作匹配对应的预设交互指令。

其中，所述舵机的连续旋转动作包括例如：

沿顺时针方向转动R1圈；

沿逆时针方向转动R2圈；

先沿逆时针方向转动R3圈，再沿顺时针方向转动R4圈；

先沿顺时针方向转动R5圈，再逆顺时针方向转动R6圈；

其中，R1、R2、R3、R4、R5、R6的数据可自定义，以匹配不同的预设交互指令。

实施例4

为了方便用户下一次交互指令的输入，应用于桌面机器人的控制方法还包括步骤：

检测当前交互动作是否完成；

若是，则控制所述舵机转动复位。

若否，则等待当前交互动作完成后，控制所述舵机转动复位。

实施例5

为了进一步避免舵机的旋转角度受到初始位置的限制，应用于桌面机器人的控制方法还包括步骤：

检测当前交互动作是否完成；

若是，则将所述舵机当前停留位置作为下一次交互动作的初始角度位置。

若否，则等待当前交互动作完成后，将舵机当前停留位置作为下一次交互动作的初始角度位置。

如此，用户无需等待舵机完成复位后再进行下一次交互，加快机器人的交互响应速度，提升用户的使用体验感。

实施例6

所述桌面机器人包括至少两交互模式；应用于桌面机器人的控制方法还包括步骤，如图6所示：

S101、检测是否在另一交互模式下接收到第二信号；其中，所述第二信号为进入所述一交互模式的控制信号；

S102、当接收到所述第二信号时，结束当前交互模式并切换至所述一交互模式；

S103、等待所述第一信号的采集。

在一实施例中，所述另一交互模式被配置包括语音交互、触摸交互、动作交互、触控交互中的一种或多种。

例如，用户在语音交互模式(或触摸交互或动作交互或触控交互)下给出切换至所述一交互模式的语音指令(或触摸指令或动作指令或触控指令)时，控制单元获取所述语音指令(或触摸指令或动作指令或触控指令)并将其转化为第二信号，以控制结束当前交互模式并切换进入所述一交互模式；

等待用户转动舵机；

采集桌面机器人舵机转动的第一信号；

解析所述第一信号以得到其对应的交互输入信号；

根据所述交互输入信号执行对应的交互响应。

实施例7

一种桌面机器人，所述桌面机器人在进行交互时执行如上述实施例中任一项所述的桌面机器人的交互方法。

本发明实施例中的桌面机器人，如图7所示，包括：

舵机3，其安装于桌面机器人内部并与控制电路连接；

转动板2，其安装于桌面机器人壳体外表面并与舵机3传动轴连接；

旋钮组件1，其可拆卸安装于转动板2上；

其中，舵机3受控时，转动板2在舵机1的驱使下带动旋钮组件1同步旋转以形成响应交互反馈的动作之一；旋钮组件1受外力控制时，转动板2在旋钮组件1的驱使下带动舵机3转动，以改变舵机3的转动状态.

可以理解为，用户旋动旋钮组件1即可输入指令以与桌面机器人实现交互和反馈，简化操作方式，提高用户使用便利性和趣味性。

例如，如图8所示，用户将旋钮组件1顺时针旋转α角度时，输入该位置或α角度范围所指示的交互指令；用户将旋钮组件1逆时针旋转β角度时，输入该位置或β角度范围所指示的交互指令。

进一步地，该旋钮组件1为一可替换的模块，即可将旋钮组件1拆卸后组装不同结构的部件至转动板2上，如此，在不影响转动板2转动的情况下能够改变桌面机器人的外形，以形成外形多样化的桌面机器人。

在一实施例中，所述旋钮组件1位于桌面机器人的耳部位置，用以形成桌面机器人的耳部结构，能够同时起到调节功能和装饰功能。

本发明提供的桌面机器人的控制方法优化桌面机器人的智能水平，使得用户与桌面机器人的交互更为便利、形式更加丰富，提高用户与桌面机器人交互的趣味性。

实施例8

如图9所示，一种电子设备，包括：处理器23和存储器21，存储器21用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被处理器23执行时，实现如实施例1中的应用于桌面机器人的控制方法。在本实施例中，电子设备还包括通信接口22，用以接收与发送数据；总线24，用以在电子设备内部传递数据。

实施例9

一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被执行时实现实施例1中应用于桌面机器人的控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读存储介质(可以是CD-ROM、U盘、移动硬盘等)中或网络上，包括若干计算机程序指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的上述方法。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

本说明书实施例提供的装置、电子设备、非易失性计算机存储介质与方法是对应的，因此，装置、电子设备、非易失性计算机存储介质也具有与对应方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述对应装置、电子设备、非易失性计算机存储介质的有益技术效果。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书实施例而已，并不用于限制本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的权利要求范围之内。本说明书一个或多个实施例本说明书一个或多个实施例本说明书一个或多个实施例本说明书一个或多个实施例。